Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo

Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
Merge remote-tracking branch 'origin/develop'
2026-01-26 15:54:43 +01:00 · 2026-01-08 12:14:51 +01:00 · 2026-01-08 08:39:13 +01:00 · 2026-01-08 08:38:59 +01:00 · 2026-01-07 11:39:56 +01:00 · 2026-01-07 10:50:36 +01:00
7 changed files with 2046 additions and 518 deletions
@@ -3,9 +3,10 @@

 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -26,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -52,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -103,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -180,16 +185,12 @@ function OnDispositionEnd()
      local STrave = EMT.ST
      local HOverM = EMT.HOVM
      -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
      local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
      local RidFeed = 100 / Massa * 100
      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
      if IdTrave >= 0 then
@@ -249,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -495,6 +496,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -602,9 +604,14 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -623,15 +630,29 @@ function OnRapid()
         end
      end

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
@@ -641,18 +662,21 @@ function OnRapid()
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end

-      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -833,12 +857,47 @@ function OnRapid()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      EmitZmax()
      EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -941,6 +1000,35 @@ function OnArc()
   EmtUpdatePrev()
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
+   end
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1465,10 +1553,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()

   if EMT.REFLOC then
      local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      -- su NUM aggregati non gestiti
+      if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
+         EmtSetLastError( 1211, "Aggregates not managed")
+      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      else
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -1580,7 +1671,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -3,9 +3,10 @@

 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -26,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -52,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -107,6 +111,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -144,7 +149,11 @@ function OnToolData()
      local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
      local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
      EmtOutput( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( 154.5), 1)..' G76H9998.1N121N121'
+      EmtOutput( sOut)
+-- altro non previsto
   end
 end

@@ -198,9 +207,9 @@ function OnDispositionEnd()
      local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
      local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
      -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
      if IdTrave >= 0 then
         local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                      ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -264,9 +273,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -488,7 +497,7 @@ function OnMachiningEnd()
   end
   for i = 1, #EMT.AUXSTR do
      local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
         sOut = sOut .. ' EH1'
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
         sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -535,6 +544,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVR3 = EMT.R3
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -642,9 +652,14 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -664,22 +679,12 @@ function OnRapid()
         end
      end

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
-      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      end
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)

-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
      end

      -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -690,7 +695,7 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
@@ -702,21 +707,48 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
      end

-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

-      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      end
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -907,12 +939,47 @@ function OnRapid()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      EmitZmax( false)
      EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -979,7 +1046,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
   -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
-   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
      EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
   end

@@ -1021,25 +1088,32 @@ function OnArc()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1569,17 +1643,22 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5'  or EMT.HEAD == 'H6' then
         local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1674,7 +1753,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -3,9 +3,10 @@

 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -20,14 +21,19 @@ function OnStart()
   EMT.USETO1 = false     -- abilitazione uso origine tavola
   EMT.MODAL = true       -- abilitazione emissione modale
   EMT.INCHES = false     -- unità di misura mm/inches
-   EMT.DECNUM = 5         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECNUM = 4         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECVERS = 6        -- numero di decimali dopo la virgola per versori
+   EMT.DECRAD = 4         -- numero di decimali dopo la virgola per raggio
+   EMT.DECMACRO = 3       -- numero di decimali dopo la virgola per macro
   EMT.NUM = false        -- abilitazione numerazione linee
-   --EMT.Nt = 'N'           -- token per la numerazione di linea
-   --EMT.LINENBR = 0        -- numero di linea
-   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
-   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
-   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   --EMT.Nt = 'N'         -- token per la numerazione di linea
+   --EMT.LINENBR = 0      -- numero di linea
+   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
+   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
+   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -50,6 +56,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')

   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -107,6 +114,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Termino il programma
   EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -115,8 +123,8 @@ end
 function OnToolData()
   -- emissione dati utensili
   if EMT.HEAD == 'H1' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
      -- cerco posizione di attrezzaggio del primo utensile di lavorazione
      if EMT.TOOL == EMT.TOOL_1  and  EMT.TLEN_1 < LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -124,14 +132,14 @@ function OnToolData()
      end
   -- emissione dati lama
   elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
   -- emissione dati sega a catena
   elseif EMT.HEAD == 'H3' then
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
-      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
-                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) ..
+                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO)
      if EMT.TCPOS == 'T101' then
         ParkLine( 'M992 P1=101' .. sData)
         ParkLine( 'M992 P1=102' .. sData)
@@ -147,10 +155,15 @@ function OnToolData()
   elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
      local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
      if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      ParkLine( sOut)
+-- altro non previsto
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -212,14 +225,14 @@ function OnDispositionEnd()
      local HOverM = EMT.HOVM

      -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)

      if IdTrave >= 0 then
         local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
-         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
-                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, 3) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, 3) .. ' )'
+         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, EMT.DECMACRO) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, EMT.DECMACRO) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, EMT.DECMACRO) .. ' )'
         EMT.PRODID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PRODID', 'i') or 0
         EMT.PATTID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 0
         EMT.CUTID = EgtGetInfo( EMT.IDT, 'CUTID', 'i') or 0
@@ -262,9 +275,9 @@ function OnDispositionEnd()
                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -625,6 +638,8 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -643,14 +658,26 @@ function OnRapid()
            bHeadFirst = false
         end
      end
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+   
      -- primo posizionamento
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
@@ -663,9 +690,23 @@ function OnRapid()
      end

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
@@ -679,8 +720,8 @@ function OnRapid()
      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         MyZPos = MyZHome
      end
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
-                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, EMT.DECMACRO) ..
+                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      if EMT.LOAD then
@@ -730,7 +771,7 @@ function OnRapid()
            sV = EmtLenToString( ParkV)
            sB = '2'
         end
-         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, 3)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
         ParkLine( sOut)
         EMT.LOAD = false
         -- emissione prime linee speciali e linee parcheggiate
@@ -781,7 +822,7 @@ function OnRapid()
            sOut = 'M101 P1=3'
            EmtOutput( sOut)
         end
-         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, 3) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
         EmtOutput( sOut)
         if not bHeadFirst then
            sOut = 'M101 P1=2'
@@ -849,12 +890,42 @@ function OnRapid()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      EmitZmax( true)
      EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'M101 P1=2')
+      EmtOutput( 'M101 P1=3')
   -- altrimenti errore
   else
      error( "Unknown Rapid flag")
@@ -969,7 +1040,7 @@ function OnArc()
   --local sCen = ' ' .. EMT.C1t .. EmtLenToString(EMT.C1,3) ..
   --             ' ' .. EMT.C2t .. EmtLenToString(EMT.C2,3)
   -- raggio
-   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECNUM)
+   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECRAD)
   -- aggiungo feed
   local sFeed = EmtGetFeed()
   -- tipo arco
@@ -982,25 +1053,32 @@ function OnArc()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1572,18 +1650,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
         local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
         local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
+         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1620,6 +1704,8 @@ function AdjustToolKinematic()
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '11', '12')
   elseif EMT.HEAD == 'H6' then
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      return '31'
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -1692,9 +1778,9 @@ function CalcInterpPlane()
   local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
   local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
   EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
-                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
-                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
-                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), 6) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), 6) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), 6)
+                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECVERS) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECVERS) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECVERS) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECVERS) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECVERS) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECVERS) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECVERS)
   EMT.IPLGL = true
 end

@@ -7,9 +7,6 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')

-LONG_TOOL_MINLEN = 221
-BIG_TOOL_DIAM = 300
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -82,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
         for j = 1, #( vTools or {}) do
            if vTools[j] ~= '' then
               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
            end
         end
         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -105,6 +110,7 @@ function OnSimulStart()
   AddToCollisionCheck( 'B', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'H5', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   AddToCollisionCheck( 'H6', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToolToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   AddToolHolderToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
@@ -117,7 +123,8 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'V', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL2'},
                     { Grp = 'PV', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE1'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'},
+                     { Grp = 'C', Sub = 'COLLISION2', Name = 'C_TOP'}}
   EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
   local nMcdNullCnt = 0
   for i = 1, #McdData do
@@ -141,6 +148,30 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
+
+      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -152,7 +183,8 @@ function OnSimulDispositionStarting()
   EmtUnlinkAllRawPartsFromGroups()
   if EMT.PHASE > 1 then
      if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-         EgtSetAxisPos( 'T', LoadT)
+         local ParkT = GetParkT()
+         EgtSetAxisPos( 'T', ParkT)
      end
   end
 end
@@ -166,20 +198,20 @@ function OnSimulDispositionStart()
      -- Determino dimensioni del grezzo
      local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
      local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
-      EMT.SB = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.LT = 0
+      EMT.ST = 0
+      EMT.HT = 0
      if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
+         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
      end
      -- Carico primo utensile sulla testa 1
      local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
      if sTool  and  nTlen < LONG_TOOL_MINLEN then
         EMT.TOOL_1 = sTool
      else
-         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName() 
+         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName()
      end
      EgtLoadTool( 'H1', 1, EMT.TOOL_1)
      EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
@@ -189,7 +221,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      EMT.VMILL = {}
      if not EMT.SIM1ST and EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup(), 'Vm', 'b') then
         local nLastOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount())
-         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart() 
+         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart()
         while nPartRawId do
            -- se è lo scarto finale tagliato a pezzi, esco
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nPartRawId, 'ORD', 'i')
@@ -211,21 +243,26 @@ function OnSimulDispositionStart()
               end
            end
            -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
            local dTol = 4.71
-            if dArea < CoeffVM * 0.15e6 then
-               dTol = 0.71
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.3e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.6e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.4e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 4.8e6 then
-               dTol = 3.77
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
            end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
            if VMillId then
@@ -283,18 +320,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
      local b3Raw = BBox3d()
+      local b3Bar = BBox3d()
+      local b3Part = BBox3d()
      local nPartRawId, nScrapRawId
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+            b3Bar:Add( b3Tmp)
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
            if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               b3Raw:Add( b3Tmp)
+               b3Part:Add( b3Tmp)
               nPartRawId = nRawId
            elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
               b3Raw:Add( b3Tmp)
               nScrapRawId = nRawId
            end
@@ -308,6 +351,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
      else
         EMT.SCRAP = nil
      end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
      -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.YSPEC = nil
@@ -358,6 +404,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
            EgtOutText( 'Barra non ruotata')
         end
      end
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -365,7 +413,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -377,6 +425,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -384,8 +433,12 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+
   -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
   else
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -393,18 +446,20 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
      end
      -- eseguo
+      local b3Bar = BBox3d()
      nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -412,6 +467,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
   end
   -- Indicazione angolo rotazione pezzo
   EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -443,6 +499,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
         EMT.POSTROT = true
      end
   end
+   EMT.SPLIT = false
   EMT.OPEISDISP = false
 end

@@ -456,8 +513,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TOTDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
   -- se non è chiamato da altro script (non c'è parametro)
   if not dPosA then
-      -- se attivo Vmill
-      SetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+      if not EMT.TFLOAT then
+         EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      end
      -- se attivo Collision Check
      EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
      if EMT.COLLOBJ then
@@ -477,8 +536,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      EMT.A1n = 'Y'
      EMT.A2n = 'V'
   end
-   -- carico utensile se non lama su sua testa o dummy
-   if EMT.HEAD ~= 'H2'  and  EMT.HEAD ~= 'H4' then
+   -- carico utensile se non lama
+   if EMT.HEAD ~= 'H2' then
      -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         if not dPosA then
@@ -506,6 +565,17 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
         end
         EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+      end
+      -- se TC 1
+      if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+         EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+      else
+         if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
      end
      -- se punta lunga
      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -513,8 +583,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
         end
-      end
-      -- breve pausa
+      end      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      EgtOutText( '')
      EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -529,27 +598,31 @@ function OnSimulToolDeselect()
   -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
   if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
   -- se cambia uscita su rinvio non devo fare alcunché
-   if EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5' then return end
+   if ( EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5') or ( EMT.HEAD == 'H6' and EMT.NEXTHEAD == 'H6') then return end
   -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
-   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
+   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
      EgtOutText( 'Tool change in progress...')
      -- movimento scarico sega a catena
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         end
+         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
+         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico rinvio
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      -- movimento scarico punta lunga su T111
      elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
@@ -559,7 +632,11 @@ function OnSimulToolDeselect()
         -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
         else
            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
         end
      -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
      else
@@ -573,24 +650,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
      -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
+
      -- movimento per carico utensile
-      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
+            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+            if abs( dPosA) < 0.1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
+         else
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         end
      end
      -- se segue lama, carico utensile di default
      if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
         local sDefTool = GetDefaultToolName()
-         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         EMT.TOOL_1 = sDefTool
         EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
+         -- se TC 1
+         if GetTCSet( EMT.TCPOS_1) == 1 then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+         else
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
+         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         -- lo nascondo sul portautensili
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, false)
      end
      EgtOutText( '')
-   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa o dummy
-   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
+   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa
+   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
      if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
         EgtOutText( 'Tool change in progress...')
         -- simulo movimento
@@ -600,7 +693,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
         EgtPause( 100)
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
         -- se segue sega a catena
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' then
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' or EMT.NEXTHEAD == 'H6' then
            -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
            if EMT.HEAD ~= 'H2' then
               EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
@@ -661,7 +754,9 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.UNLOADING = false
      EMT.FALL = false
   end
+   EMT.SPLIT = nil
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end

@@ -747,31 +842,84 @@ function OnSimulMoveStart()
   VerifyVStroke( EMT.A2)
   -- se inizio lavorazione
   if EMT.MCHFIRST then
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
+      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if EMT.HEAD == 'H3'then
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
+         if EMT.HEAD == 'H3' or bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      end
      EMT.POSTROT = nil
   end
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- se termine di passata con lama
   if EMT.FLAG == 301 then 
      -- rimozione eventuali sfridi
      ExecRemoveScraps()
   end
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
   -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
   if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
+      -- standard
      local Class = ''
      if EMT.SIMCOBIND == 1001 then
         Class = 'T_H1'
@@ -795,6 +943,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
      if Cmd[2] == 'Unloading' then
         EMT.UNLOADING = true
+      elseif Cmd[2] == 'Split' then
+         EMT.SPLIT = true
      elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
         EMT.FALL = true
      end
@@ -836,19 +986,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPY = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPV = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
      local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -892,7 +1032,7 @@ function ExecRemoveScraps()
         for i = nPart, 1, -1 do
            if i ~= nPartMax then
               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
               end
            end
@@ -912,14 +1052,14 @@ function ExecUnloading()
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 500, -500), -750) end
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
@@ -957,6 +1097,176 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+
+   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
+   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local vCurveListId = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
+      end
+
+      return vCurveListId
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
+      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
+      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
+
+      local dTotalArea = 0
+      local dTotalXLenght = 0
+      for i = 1, #vFlatSurfId do
+         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
+         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
+         if nTempSurfId then
+            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
+            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
+            if b3BoxIntersectionBox then
+               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+            end
+         end
+      end
+      return dTotalArea, dTotalXLenght
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
+   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   if MinZClamping > 116 then
+      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
+      if MinJoin > 280 then
+         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
+      end
+   end
+   
+   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+            bError = false
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY( bClose)
+   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPY = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPYLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePV( bClose)
+   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPV = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPVLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PV')
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1113,22 +1423,35 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+
+   -- TPA
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   -- NUM_PLUS e NUM
+   else
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1214,6 +1537,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1270,6 +1602,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1400,15 +1738,15 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
   if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
   EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1426,7 +1764,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1563,6 +1901,80 @@ function GetPhaseRot( nPhase)
   return ( EgtGetInfo( EgtGetPhaseDisposition( nPhase) or GDB_ID.NULL, 'ROT', 'i') or 0)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetParkT()
+   local dTmp = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPOS', 'd') or EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPARK', 'd')
+   if dTmp then
+      return dTmp
+   else
+      return LoadT
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+      -- se si raggiunge la velocità massima
+      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      end
+   else
+      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      -- Caso 1: dFeed raggiunta
+      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+      end
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1,5 +1,150 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====

+Versione 3.1a2 (26/01/2026)
+- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
+
+Versione 3.1a1 (08/01/2026)
+- (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
+- (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
+- (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
+
+Versione 2.7l3 (22/12/2025)
+- (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
+- (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
+
+Versione 2.7l2 (18/12/2025)
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7l1 (10/12/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
+- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
+- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
+
+Versione 2.7k1 (10/11/2025)
+- (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
+
+Versione 2.7j2 (08/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
+
+Versione 2.7j1 (06/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
+- (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
+
+Versione 2.7i3 (23/09/2025)
+- (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
+
+Versione 2.7i2 (17/09/2025)
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
+- (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7f3 (26/06/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
+
+Versione 2.7f2 (19/06/2025)
+- (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
+
+Versione 2.7f1 (18/06/2025)
+- (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
+
+Versione 2.7e1 (26/05/2025)
+- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
+- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
+
+Versione 2.7d1 (14/04/2025)
+- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
+
+Versione 2.7c1 (26/03/2025)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
+Versione 2.7b1 (20/02/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
+- (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
+- (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
+
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
+- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
+
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
+- (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
+- (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta
+- (SIM-GEN) Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni. Ticket#2168
+
+Versione 2.6k1 (11/11/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato a T per NUM
+- (SIM) Tolta gestione testa dummy H4
+- (SIM-GEN) Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione. Ticket#2163
+
+Versione 2.6j10 (25/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva
+
+Versione 2.6j9 (22/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto
+
+Versione 2.6j8 (21/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7 
+
+Versione 2.6j7 (18/10/2024)
+- (SIM-GEN) In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento
+
+Versione 2.6j6 (17/10/2024)
+- (GEN) Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino. Ticket#2121
+
+Versione 2.6j5 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto. Ticket#2115
+
+Versione 2.6j4 (15/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento
+- (SIM-GEN) Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento
+
+Versione 2.6j3 (11/10/2024)
+- (GEN) Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.
+
+Versione 2.6j2 (03/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (SIM-GEN) Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli
+
+Versione 2.6i6 (25/09/2024)
+- (GEN) Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta. Ticket#2066
+
+Versione 2.6i5 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
+- (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
+
+Versione 2.6i4 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
+            L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
+
+Versione 2.6i3 (23/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm, per evitare collisioni durante ciclo di lettura laser e prima lavorazione.
+
+Versione 2.6i2 (16/09/2024)
+- (SIM-GEN) Se utensili più lunghi di 200mm, si ruota in home e poi si approccia il pezzo.  Ticket#2038
+- (SIM-GEN) Aumentata distanza ingombro da 650mm a 660mm. In casi di utensile abbastanza lungo poteva andare in colisione. Ticket#2041
+
 Versione 2.6i1 (02/09/2024)
 - (MLDE-SIM-GEN) Rinominato file da "Common-" a "Common_" per uniformità con i file common delle altre macchine. Serve modifica a MLDE macchina.

@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1a2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	51e2180b15	Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo	2026-01-26 15:54:43 +01:00
andrea.villa	ee7087b003	Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE	2026-01-08 12:14:51 +01:00
andrea.villa	be993f47df	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-01-08 08:39:13 +01:00
andrea.villa	2522967e95	Commit per rilascio nuova versione macchina	2026-01-08 08:38:59 +01:00
daniele.nicoli	40e049dbb5	- Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll. - Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.	2026-01-07 11:39:56 +01:00
daniele.nicoli	270039d7e3	Merge remote-tracking branch 'origin/HEAD' into develop	2026-01-07 10:50:36 +01:00
andrea.villa	9241a53f97	Merge branch 'develop'	2025-12-22 10:06:21 +01:00
andrea.villa	ff984c30b4	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-22 10:05:59 +01:00
daniele.nicoli	001fd45f0c	- Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde - Modificata formula calcolo Area minima	2025-12-22 08:23:07 +01:00
daniele.nicoli	24e73d886d	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-12-22 08:20:26 +01:00
andrea.villa	f3e7254b48	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-12-18 12:39:56 +01:00
andrea.villa	3cf27288f3	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-18 12:38:51 +01:00
daniele.nicoli	fce0068d45	- Arrotondati valori area trapezio - Trasferite operazioni di SimulMoveAxis e SetPVLight, SetPYLight nelle funzioni ExecMovePV e ExecMovePY	2025-12-18 11:22:17 +01:00
daniele.nicoli	07a261bfce	Corretta funzione legata a ClampCheck	2025-12-16 13:40:02 +01:00
daniele.nicoli	b0a7be8454	Aggiornamento UpdateLog e Version	2025-12-15 15:27:11 +01:00
daniele.nicoli	18cf79bb82	aggiunta funzione ClampCheck, variabili e funzioni ausiliarie	2025-12-12 16:30:18 +01:00
andrea.villa	4986b48e31	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-12-10 09:49:56 +01:00
andrea.villa	523c5a99ce	Merge branch 'develop'	2025-12-10 09:46:35 +01:00
andrea.villa	db68ad1a90	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-10 09:46:22 +01:00
daniele.nicoli	9259b6e633	Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile	2025-12-10 09:40:16 +01:00
andrea.villa	0c2387c901	Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='	2025-12-02 15:01:34 +01:00
andrea.villa	24ea5db4f5	Merge remote-tracking branch 'origin/origin/VMill_Tol' into develop	2025-11-27 09:11:10 +01:00
andrea.villa	fb3d203f77	Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento macchina generato	2025-11-27 09:09:07 +01:00
daniele.nicoli	9fab4f9330	Aggiornato UpdateLog	2025-11-20 17:09:35 +01:00
daniele.nicoli	f1faaa1eda	Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama	2025-11-20 17:09:01 +01:00
andrea.villa	c9469ee7e2	Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare	2025-11-19 16:38:56 +01:00
andrea.villa	108c6d2d8e	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-11-10 16:13:31 +01:00
andrea.villa	052f6aa18e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-10 16:13:11 +01:00
andrea.villa	d4376dfa8e	Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS	2025-11-10 16:12:58 +01:00
andrea.villa	f25d90518d	Merge commit '5ff538314a85a4709e41584bc130c5d7403028f1' into develop	2025-11-10 16:09:25 +01:00
andrea.villa	5ff538314a	Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto	2025-10-08 16:10:13 +02:00
andrea.villa	db91129c66	Aggiornato UpdateLog	2025-10-06 15:55:53 +02:00
andrea.villa	8f124af521	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-10-06 15:55:35 +02:00
andrea.villa	fbd5f170de	Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C	2025-10-06 15:53:55 +02:00
andrea.villa	00fffeb388	Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Rilasciare dopo che è stata pubblicata nuova versioen CAM5 27j1	2025-09-25 12:45:11 +02:00
andrea.villa	0f6e9b9899	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-25 12:43:12 +02:00
andrea.villa	b06d6d4afe	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-23 11:25:49 +02:00
andrea.villa	36efe11298	Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE	2025-09-23 11:25:32 +02:00
andrea.villa	5447eca3c3	Merge branch 'main' into develop	2025-09-17 09:21:20 +02:00
andrea.villa	f5dc0ec3f2	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-17 09:21:06 +02:00
andrea.villa	a8a708697d	Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre	2025-09-17 08:56:07 +02:00
andrea.villa	7806f539b5	Stima tempi considerando accelerazioni	2025-09-10 13:09:55 +02:00
andrea.villa	2f0ee75abf	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-08 08:41:29 +02:00
andrea.villa	f515dd0312	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-08 08:41:13 +02:00
andrea.villa	6a530927c9	Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico	2025-09-08 08:41:00 +02:00
andrea.villa	1f358ce1e1	Migliorata gestione movimenti speciali in caso di motosega	2025-07-21 13:09:49 +02:00
andrea.villa	e5442d976a	Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare	2025-07-21 11:57:37 +02:00
andrea.villa	bb190b1643	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-07-01 08:43:58 +02:00
andrea.villa	8adfbaf24b	Corretta accelerazione di default	2025-07-01 08:43:39 +02:00
andrea.villa	55f5710f7c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-07-01 08:11:03 +02:00
andrea.villa	1ee84c6cf8	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-07-01 08:10:39 +02:00
andrea.villa	44ea5b2a2c	Cambio versione per rilascio	2025-07-01 08:10:24 +02:00
andrea.villa	3c82040b21	Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3.	2025-06-30 12:22:10 +02:00
andrea.villa	42ab289444	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-26 08:48:50 +02:00
andrea.villa	e6ab77e59a	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-26 08:48:34 +02:00
andrea.villa	958b5bbc3a	Commit per versione	2025-06-26 08:48:10 +02:00
andrea.villa	f223006bc7	Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio. La tolleranza per riqualifica laser è a 50mm, mettere 50mm di distanza è troppo poco in caso il pezzo venisse caricato lontano dalla battuta di carico. Il calcolo è comunque da rivedere.	2025-06-26 08:45:56 +02:00
andrea.villa	659aa80001	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-19 16:50:17 +02:00
andrea.villa	6db40176a2	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-19 16:49:55 +02:00
andrea.villa	0fa80629f6	Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta	2025-06-19 16:49:39 +02:00
andrea.villa	9eb362d312	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-18 17:56:50 +02:00
andrea.villa	912bf4f072	Corretto movimento speciale solo se utensile lungo su testa 1	2025-06-18 17:56:16 +02:00
andrea.villa	717a03a549	Merge branch 'main' into develop	2025-06-18 17:33:46 +02:00
andrea.villa	1a68f3e543	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-18 17:33:31 +02:00
andrea.villa	d5165571da	Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega	2025-06-18 17:31:34 +02:00
andrea.villa	e2a5b11cfa	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-05-26 09:49:56 +02:00
andrea.villa	bd80cd5500	Merge branch 'develop'	2025-05-26 09:49:12 +02:00
andrea.villa	9bb3b85930	- In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe - Cambio versione	2025-05-26 09:48:44 +02:00
andrea.villa	4c7380986c	Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL	2025-04-28 16:30:50 +02:00
andrea.villa	837a607ceb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-04-14 08:29:33 +02:00
andrea.villa	d6f6b91bbb	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-04-14 08:29:15 +02:00
andrea.villa	8a35315165	Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico	2025-04-14 08:29:04 +02:00
andrea.villa	98156b21eb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-03-26 12:15:31 +01:00
andrea.villa	2bfb1b4b27	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-03-26 12:15:15 +01:00
andrea.villa	bf0c9460c6	Commit per versione	2025-03-26 12:15:03 +01:00
andrea.villa	a721fda298	In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.	2025-03-26 09:18:38 +01:00
andrea.villa	47516ad370	- All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione. - Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.	2025-03-10 08:25:20 +01:00
andrea.villa	09f5c56ac9	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-20 16:44:42 +01:00
andrea.villa	7765c9c767	Aggiunta gestione per ToolHolder flottante	2025-02-20 16:44:21 +01:00
andrea.villa	9da3bb88e1	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-20 16:37:02 +01:00
andrea.villa	aa0d80735b	Merge branch 'develop'	2025-02-20 16:36:43 +01:00
andrea.villa	5426a1a07a	Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.	2025-02-20 16:36:23 +01:00
andrea.villa	db906c0817	Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1	2025-01-16 12:42:27 +01:00
andrea.villa	14d5f35f8f	- Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuova strategia pinzaggio - Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio	2025-01-14 08:37:23 +01:00
andrea.villa	e039384b87	Merge branch 'main' into develop	2025-01-08 16:01:39 +01:00
andrea.villa	d2b4a55db4	Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista	2025-01-08 16:01:29 +01:00
andrea.villa	833c2d95e7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-08 12:01:21 +01:00
andrea.villa	2577240699	Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina	2025-01-08 12:00:56 +01:00
andrea.villa	3a20baca05	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-08 11:50:27 +01:00
andrea.villa	590f332cea	Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato	2025-01-08 11:50:14 +01:00
andrea.villa	c4c818eb6a	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-07 14:37:36 +01:00
andrea.villa	49316c92fc	Merge branch 'develop'	2025-01-07 14:37:19 +01:00
andrea.villa	a479cfac69	Commit per versione	2025-01-07 14:36:41 +01:00
andrea.villa	692601f07e	Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo	2024-12-18 12:03:30 +01:00
andrea.villa	487bbf1ce6	Per controllo NUM si blocca generazione se lavorazione con aggregato (mai gestito)	2024-12-12 14:56:58 +01:00
andrea.villa	c7ebf339ec	Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus.	2024-12-05 16:23:42 +01:00
andrea.villa	685e63dd83	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-02 08:25:40 +01:00
andrea.villa	a19947f6c2	Merge branch 'develop'	2024-12-02 08:25:22 +01:00
andrea.villa	07770ea12e	Commit per versione	2024-12-02 08:25:12 +01:00
andrea.villa	ce1ae72beb	Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni	2024-11-18 12:15:30 +01:00
andrea.villa	341e049753	Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta	2024-11-14 10:42:10 +01:00
andrea.villa	e8be6e9ca8	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-11-11 09:25:01 +01:00
andrea.villa	e4659394a5	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-11-11 09:24:45 +01:00
andrea.villa	1e8dfdd2f0	- Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione - Cambio versione	2024-11-11 09:24:31 +01:00
andrea.villa	1ff99e2f0f	- Aggiunta gestione aggregato a T per NUM - Tolta gestione testa dummy H4	2024-11-08 09:23:59 +01:00
andrea.villa	e8958065ef	Merge branch 'main' into develop	2024-10-25 14:35:55 +02:00
andrea.villa	eff8fc90c6	Merge branch 'develop'	2024-10-25 14:35:50 +02:00
andrea.villa	4448156fec	Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva	2024-10-25 14:35:36 +02:00
andrea.villa	f346df9d27	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-22 11:18:16 +02:00
andrea.villa	810f85c62a	Merge branch 'hotfix/NewReposClampAfterTurn'	2024-10-22 11:17:35 +02:00
andrea.villa	6ec26b5ad1	Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto	2024-10-22 11:16:47 +02:00
andrea.villa	304701cb77	Merge branch 'main' into develop	2024-10-21 08:44:10 +02:00
andrea.villa	306945f09b	Merge branch 'hotfix/BugFixRepositioningTolerance'	2024-10-21 08:44:03 +02:00
andrea.villa	09eb355037	Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7	2024-10-21 08:43:49 +02:00
andrea.villa	30ed6aa984	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-18 10:21:52 +02:00
andrea.villa	ff7338e2f4	Merge branch 'hotfix/NewRepositioningTolerance'	2024-10-18 10:21:07 +02:00
andrea.villa	4903a6065e	In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento	2024-10-18 10:20:51 +02:00
andrea.villa	36df78ed67	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-17 16:10:15 +02:00
andrea.villa	3132d213c1	Commit per versione	2024-10-17 16:10:03 +02:00
andrea.villa	cbf5df9895	Merge branch 'hotfix/NewRepositioning'	2024-10-17 16:08:39 +02:00
andrea.villa	ec8fa72ca2	Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino	2024-10-17 16:08:22 +02:00
andrea.villa	8c5e759bec	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-17 09:28:19 +02:00
andrea.villa	6ace9c266d	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-17 09:28:03 +02:00
andrea.villa	2a7b732444	Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto	2024-10-17 09:27:45 +02:00
andrea.villa	6206ba44db	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-15 09:10:14 +02:00
andrea.villa	ad882352d0	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-15 09:09:56 +02:00
andrea.villa	8ef399a55c	- Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento - Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento	2024-10-15 09:09:45 +02:00
andrea.villa	e397ac2627	Merge branch 'main' into develop	2024-10-11 14:50:07 +02:00
andrea.villa	cfc1fbc6b6	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-11 14:49:49 +02:00
andrea.villa	3b91c0c603	Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.	2024-10-11 14:49:30 +02:00
andrea.villa	a2d0ff4d77	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-03 10:25:40 +02:00
andrea.villa	977f006bdc	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-03 10:25:20 +02:00
andrea.villa	aad0a2dee1	Piccola correwzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione	2024-10-03 10:24:52 +02:00
andrea.villa	5589385f4d	Merge branch 'main' into develop	2024-10-01 08:12:46 +02:00
andrea.villa	5fa764cb96	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-01 08:12:39 +02:00
andrea.villa	f78a042dbe	Commit per versione	2024-10-01 08:12:29 +02:00
andrea.villa	1c80767eee	Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli	2024-09-26 18:12:26 +02:00
andrea.villa	369d1a7456	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-26 18:12:03 +02:00
andrea.villa	d23a9c6fa9	Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta.	2024-09-25 13:22:18 +02:00
andrea.villa	fbfe8187b9	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-24 17:41:08 +02:00
andrea.villa	3ef4c18fe6	Corretto emissione movimento ZMAX con EMT.FLAG =5	2024-09-24 17:40:56 +02:00
andrea.villa	b50c4ef806	- Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 - Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5	2024-09-24 16:03:40 +02:00
andrea.villa	7a7981fddb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-24 10:13:27 +02:00
andrea.villa	74a0bc4a43	Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco	2024-09-24 10:13:10 +02:00
andrea.villa	4cc2e5a2d7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-23 12:55:32 +02:00
andrea.villa	24857bc252	Merge branch 'develop'	2024-09-23 12:55:14 +02:00
andrea.villa	5e90232086	- Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse - Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento - Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm	2024-09-23 12:54:44 +02:00
andrea.villa	6e1faf69bc	Merge branch 'NewClampRepos' into develop	2024-09-23 12:49:53 +02:00
andrea.villa	8fdda065d4	Ripristinato vecchio metodo riposizionamento morse	2024-09-23 11:28:35 +02:00
andrea.villa	5ae185cd0e	Prima versione funzionante con tutti i test 101 e altri test ulteriori	2024-09-23 09:51:06 +02:00
andrea.villa	446b56d975	Piccole correzioni a calcoli e gestione offset iniziale	2024-09-20 17:05:55 +02:00
andrea.villa	48626b7f90	- Compensazione errore laser al carico per primo riposizionamento - Rimosse variabili non più utilizzate	2024-09-20 16:00:24 +02:00
andrea.villa	21104984ad	Aggiunto controllo tolleranza su posizione pinze per evitare riposizionamenti	2024-09-20 12:13:25 +02:00
andrea.villa	c33c3196f2	Rimosse variabili non più utilizzate	2024-09-20 10:01:56 +02:00
andrea.villa	9b6c24017d	Piccole correzioni ai calcoli del posizionamento	2024-09-20 08:19:22 +02:00
andrea.villa	5b7bab2873	Rivisitazione condizioni per scambio diretto	2024-09-19 12:07:30 +02:00
andrea.villa	1886d6620e	Se posso fare scambio diretto non suddivido il movimento	2024-09-18 10:29:42 +02:00
andrea.villa	235a8dacb7	Offset minimo impostato prima del controllo se spostare morse	2024-09-18 08:28:26 +02:00
andrea.villa	aad2a95dff	- Risalita a ZMAX - Migliorie se scambio diretto	2024-09-17 15:56:47 +02:00
andrea.villa	26126ac892	Aggiunto gestione riposizionamento per trave che si muove dallo scarico al carico	2024-09-17 12:52:32 +02:00
andrea.villa	5491e5cd81	Cancellate vecchie funzioni	2024-09-17 12:32:25 +02:00
andrea.villa	16e04c8502	Prima bozza nuova gestione riposizionamento carrelli	2024-09-17 12:24:29 +02:00
andrea.villa	3b1133f88c	Merge branch 'main' into develop	2024-09-16 10:29:16 +02:00
andrea.villa	5d72e04f7e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-16 10:28:55 +02:00
andrea.villa	72d61b4561	- Se utensili più lunghi di 200mm, si ruota in home e poi si approccia il pezzo. - Aumentata distanza ingombro da 650mm a 660mm.	2024-09-16 10:28:41 +02:00
andrea.villa	7a16f26a63	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-02 08:56:48 +02:00