Se posso fare scambio diretto non suddivido il movimento
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-29
@@ -1402,6 +1402,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- scambio diretto
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if ( ( dYDeltaI - dVDeltaF) >= MinY - MaxV + DELTA_SIC and dDeltaBeam > 0) or ( ( dVDeltaI - dYDeltaF) >= MinY - MaxV + DELTA_SIC and dDeltaBeam < 0) then
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local bCloseY, bCloseV
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-- se sono entrambe in presa sul pezzo
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if EMC.YDELTA and EMC.VDELTA then
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-- se da scarico a carico
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@@ -1409,26 +1410,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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table.insert( vCmd, { 0, 'Direct - V to position first'})
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table.insert( vCmd, { 12, 0})
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local nTotMove = ( dVDeltaF - dVDeltaI) / 2 ;
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local nTotMove = ( dVDeltaF - dVDeltaI) ;
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dTPosA = dTPosI - nTotMove
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dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
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dYPosA = dTPosA + dYDeltaI
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 12, 1})
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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bCloseY = true
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else
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table.insert( vCmd, { 0, 'Direct - Y to position first'})
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local nTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) / 2 ;
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local nTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) ;
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dTPosA = dTPosI - nTotMove
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dVPosA = dTPosA + dVDeltaI
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dYPosA = dTPosA + dYDeltaF
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 11, 1})
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table.insert( vCmd, { 12, 0})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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bCloseV = true
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end
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-- se pinza al carico in presa
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elseif EMC.YDELTA then
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@@ -1441,7 +1442,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 12, 1})
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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bCloseY = true
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-- se pinza allo scarico in presa
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else
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table.insert( vCmd, { 0, 'Direct - Y to position first'})
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@@ -1453,41 +1454,50 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 11, 1})
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table.insert( vCmd, { 12, 0})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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bCloseV = true
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end
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-- sposto il carrello Y in posizione
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if EMC.YDELTANEXT then
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-- sposto il carrello Y in parcheggio
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dYPosA = dTPosA + dYDeltaF
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table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
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table.insert( vCmd, { 11, 1})
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end
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-- sposto il carrello Y in posizione
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if EMC.VDELTANEXT then
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-- sposto il carrello Y in parcheggio
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dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
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table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 12, 1})
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end
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-- imposto i nuovi parametri di aggancio
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-- se entrambi in presa
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if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT then
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dTPosA = dTPosF
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dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
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dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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if bCloseY then table.insert( vCmd, { 11, 1}) end
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if bCloseV then table.insert( vCmd, { 12, 1}) end
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table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
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-- sposto il carrello Y in posizione
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elseif EMC.YDELTANEXT then
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-- vado in posizione e sposto il carrello V in parcheggio
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dYPosA = MinY
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dTPosA = MinY - dYDeltaF
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dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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if bCloseY then table.insert( vCmd, { 11, 1}) end
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table.insert( vCmd, { 12, 0})
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-- sposto il carrello V in parcheggio
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table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
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table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, 0})
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-- sposto il carrello Y in posizione
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else
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dVPosA = MaxV
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dTPosA = MaxV - dVDeltaF
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dYPosA = - ( dTPosA + dYDeltaF)
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-- vado in posizione e sposto il carrello Y in parcheggio
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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if bCloseV then table.insert( vCmd, { 12, 1}) end
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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-- sposto il carrello Y in parcheggio
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table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkY})
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table.insert( vCmd, { 21, 0, dVDeltaF})
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end
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-- movimento terminato
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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-- se devo recuperare corsa con passo del pellegrino
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else
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local bForceMoveY = false
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-- compatto al centro
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if not EMC.YDELTA then
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table.insert( vCmd, { 0, 'Compact Y'})
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@@ -1510,6 +1520,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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table.insert( vCmd, { 12, 1})
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EMC.VDELTA = true
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bForceMoveY = true
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dVDeltaI = dYDeltaI + MaxV - MinY
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dTPosI = dTPosA
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end
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@@ -1519,7 +1530,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo. Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
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-- trascino con morsa allo scarico
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if dDeltaBeam > 0 then
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if dDeltaBeam > 0 or bForceMoveY then
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-- apro morsa al carico
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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-- devo recuperare più del doppio delle corse
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@@ -1555,7 +1566,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
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else
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local nTotMove = abs( dYDeltaI - dYDeltaF) / 2 ;
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local nTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) / 2 ;
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dYPosA = dTPosI + dYDeltaI + nTotMove
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dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - nTotMove
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@@ -1567,7 +1578,11 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
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dYDeltaI = dYDeltaF ;
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if EMC.YDELTANEXT then
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if not EMC.VDELTANEXT then
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dTPosA = dTPosF
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dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
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dVPosA = ParkV
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elseif EMC.YDELTANEXT then
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dTPosA = dTPosF
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dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
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dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
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@@ -1638,7 +1653,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
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else
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local nTotMove = abs( dVDeltaI - dVDeltaF) / 2 ;
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local nTotMove = ( dVDeltaI - dVDeltaF) / 2 ;
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dYPosA = dTPosI + dYDeltaI + nTotMove
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dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - nTotMove
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@@ -1656,8 +1671,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
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else
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dVPosA = MaxV
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dTPosA = MaxY - dVDeltaF
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dYPosA = - dTPosA - dVDeltaF
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dTPosA = MaxV - dVDeltaF
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dYPosA = - dTPosA - dYDeltaF
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end
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table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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