Egalware/Common-FAST
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- Compensazione errore laser al carico per primo riposizionamento

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- Rimosse variabili non più utilizzate
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andrea.villa
2024-09-20 16:00:24 +02:00
parent 21104984ad
commit 48626b7f90
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Common_FAST.mlse
+6 -6
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@@ -1503,7 +1503,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
end
-- verifico che le morse non sono in posizione
if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or
EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
if #vCmd == 0 then
table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
-- risalita testa a Zmax
@@ -1537,7 +1538,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
table.insert( vCmd, { 11, 1})
end
-- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
-- se non era ingagiata, vado al suo minimo
-- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
if not EMC.VDELTA then
dBeamMove = -( MaxV - dVDeltaF - dTPosI)
-- se spostamento verso lo scarico
@@ -1608,6 +1609,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
-- * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and not EMC.PILGRIMSTEP and
( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
-- compenso delta errore misurazione laser
dVDeltaI = dVDeltaI - EgtIf( EMC.CNT == 1, AGG_LOAD, 0)
-- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
if not EMC.VDELTA then
dVPosA = MaxV
@@ -1620,7 +1623,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
end
-- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
-- se non era ingagiata, vado al suo minimo
-- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
if not EMC.YDELTA then
dBeamMove = - ( dYDeltaF - MyMinY + dTPosI)
-- se spostamento verso lo scarico
@@ -1685,7 +1688,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
-- se devo recuperare corsa con passo del pellegrino
else
EMC.PILGRIMSTEP = false
local bForceMoveY, bForceMoveV
-- compatto al centro
if not EMC.YDELTA then
table.insert( vCmd, { 0, 'Compact Y'})
@@ -1697,7 +1699,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
table.insert( vCmd, { 11, 1})
dYDeltaI = dVDeltaI - MaxV + MyMinY
EMC.YDELTA = dYDeltaI
bForceMoveV = true
dTPosI = dTPosA
end
if not EMC.VDELTA then
@@ -1710,7 +1711,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
table.insert( vCmd, { 12, 1})
dVDeltaI = dYDeltaI + MaxV - MyMinY
EMC.VDELTA = dVDeltaI
bForceMoveY = true
dTPosI = dTPosA
end