Merge remote-tracking branch 'origin/develop'

Corretto emissione movimento ZMAX con EMT.FLAG =5
- Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2
2024-09-24 17:41:08 +02:00 · 2024-09-24 17:40:56 +02:00 · 2024-09-24 16:03:40 +02:00 · 2024-09-24 10:13:27 +02:00 · 2024-09-24 10:13:10 +02:00 · 2024-09-23 12:55:32 +02:00
7 changed files with 971 additions and 209 deletions
@@ -627,7 +627,7 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -649,7 +649,7 @@ function OnRapid()
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -836,9 +836,24 @@ function OnRapid()
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')            
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -668,7 +668,7 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -713,7 +713,7 @@ function OnRapid()
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -910,9 +910,24 @@ function OnRapid()
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -647,7 +647,7 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
@@ -663,7 +663,7 @@ function OnRapid()
      end

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -852,9 +852,20 @@ function OnRapid()
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
   elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'M101 P1=2')
+      EmtOutput( 'M101 P1=3')
   -- altrimenti errore
   else
      error( "Unknown Rapid flag")
@@ -662,6 +662,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.FALL = false
   end
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end

@@ -749,10 +750,12 @@ function OnSimulMoveStart()
   if EMT.MCHFIRST then
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
+      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TOTLEN > 200 then
+         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      end
@@ -1,5 +1,18 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====

+Versione 2.6i5 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
+- (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
+
+Versione 2.6i4 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
+            L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
+
+Versione 2.6i3 (23/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm, per evitare collisioni durante ciclo di lettura laser e prima lavorazione.
+
 Versione 2.6i2 (16/09/2024)
 - (SIM-GEN) Se utensili più lunghi di 200mm, si ruota in home e poi si approccia il pezzo.  Ticket#2038
 - (SIM-GEN) Aumentata distanza ingombro da 650mm a 660mm. In casi di utensile abbastanza lungo poteva andare in colisione. Ticket#2041
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6i5',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	fbfe8187b9	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-24 17:41:08 +02:00
andrea.villa	3ef4c18fe6	Corretto emissione movimento ZMAX con EMT.FLAG =5	2024-09-24 17:40:56 +02:00
andrea.villa	b50c4ef806	- Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 - Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5	2024-09-24 16:03:40 +02:00
andrea.villa	7a7981fddb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-24 10:13:27 +02:00
andrea.villa	74a0bc4a43	Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco	2024-09-24 10:13:10 +02:00
andrea.villa	4cc2e5a2d7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-23 12:55:32 +02:00
andrea.villa	24857bc252	Merge branch 'develop'	2024-09-23 12:55:14 +02:00
andrea.villa	5e90232086	- Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse - Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento - Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm	2024-09-23 12:54:44 +02:00
andrea.villa	6e1faf69bc	Merge branch 'NewClampRepos' into develop	2024-09-23 12:49:53 +02:00
andrea.villa	8fdda065d4	Ripristinato vecchio metodo riposizionamento morse	2024-09-23 11:28:35 +02:00
andrea.villa	5ae185cd0e	Prima versione funzionante con tutti i test 101 e altri test ulteriori	2024-09-23 09:51:06 +02:00
andrea.villa	446b56d975	Piccole correzioni a calcoli e gestione offset iniziale	2024-09-20 17:05:55 +02:00
andrea.villa	48626b7f90	- Compensazione errore laser al carico per primo riposizionamento - Rimosse variabili non più utilizzate	2024-09-20 16:00:24 +02:00
andrea.villa	21104984ad	Aggiunto controllo tolleranza su posizione pinze per evitare riposizionamenti	2024-09-20 12:13:25 +02:00
andrea.villa	c33c3196f2	Rimosse variabili non più utilizzate	2024-09-20 10:01:56 +02:00
andrea.villa	9b6c24017d	Piccole correzioni ai calcoli del posizionamento	2024-09-20 08:19:22 +02:00
andrea.villa	5b7bab2873	Rivisitazione condizioni per scambio diretto	2024-09-19 12:07:30 +02:00
andrea.villa	1886d6620e	Se posso fare scambio diretto non suddivido il movimento	2024-09-18 10:29:42 +02:00
andrea.villa	235a8dacb7	Offset minimo impostato prima del controllo se spostare morse	2024-09-18 08:28:26 +02:00
andrea.villa	aad2a95dff	- Risalita a ZMAX - Migliorie se scambio diretto	2024-09-17 15:56:47 +02:00
andrea.villa	26126ac892	Aggiunto gestione riposizionamento per trave che si muove dallo scarico al carico	2024-09-17 12:52:32 +02:00
andrea.villa	5491e5cd81	Cancellate vecchie funzioni	2024-09-17 12:32:25 +02:00
andrea.villa	16e04c8502	Prima bozza nuova gestione riposizionamento carrelli	2024-09-17 12:24:29 +02:00
andrea.villa	3b1133f88c	Merge branch 'main' into develop	2024-09-16 10:29:16 +02:00