Merge remote-tracking branch 'origin/develop'

- Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -627,7 +627,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -649,7 +649,7 @@ function OnRapid()
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -836,9 +836,24 @@ function OnRapid()
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')            
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -668,7 +668,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -713,7 +713,7 @@ function OnRapid()
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -910,9 +910,24 @@ function OnRapid()
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -647,7 +647,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                  ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
@@ -663,7 +663,7 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -852,9 +852,20 @@ function OnRapid()
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'M101 P1=2')
+      EmtOutput( 'M101 P1=3')
    -- altrimenti errore
    else
       error( "Unknown Rapid flag")

Common_FAST.mlpe

@@ -662,6 +662,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.FALL = false
    end
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end
 
@@ -749,10 +750,12 @@ function OnSimulMoveStart()
    if EMT.MCHFIRST then
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
+      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
       if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TOTLEN > 200 then
+         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end

Common_FAST.mlse

@@ -1111,7 +1111,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
          EgtOutLog( '  *[L2]', 1)
       end
    else
-   -- si pinza sempre a 1000mm massimo
+   -- altrimenti si pinza sempre a massimo 1000mm
       dNewYDelta = min( dNewYDelta, 1000)
    end
 
@@ -1492,6 +1492,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
    local dYPosA, dVPosA, dTPosA
+   local dGainOnReclamping = BD.GAIN_RECLAMPING or 1000
 
    -- se primo scambio
    local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
@@ -1568,6 +1569,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dVPosI = dVPosA
             table.insert( vCmd, { 11, 1})
          end
+
          -- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
          -- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
          if not EMC.VDELTA then
@@ -1580,6 +1582,27 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
          end
 
+         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+         if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam < 0 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+            table.insert( vCmd, { 12, 0})
+            dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
+            -- sposto il carrello V di 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 11, 0})
+            dVPosA = dVPosI
+            dYPosA = dYPosI 
+            dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+            dTPosI = dTPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
+            dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            dBeamMove = dBeamMove + dGainOnReclamping
+         end
+
          table.insert( vCmd, { 12, 0})
 
          dTPosA = dTPosI - dBeamMove
@@ -1667,6 +1690,27 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dBeamMove =  dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY
          end
 
+         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
+         if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam > 0 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+            table.insert( vCmd, { 11, 0})
+            dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
+            -- sposto il carrello V di 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
+            table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 12, 0})
+            dVPosA = dVPosI
+            dYPosA = dYPosI 
+            dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+            dTPosI = dTPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
+            dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            dBeamMove = dBeamMove - dGainOnReclamping
+         end
+
          table.insert( vCmd, { 11, 0})
 
          dTPosA = dTPosI + dBeamMove
@@ -1768,6 +1812,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
+            -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+            if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
+               -- sposto il carrello V di 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
+               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dVPosA = dVPosI
+               dYPosA = dYPosI 
+               dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+               dTPosI = dTPosA
+               dVPosI = dVPosA
+               dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
+               dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            end
+
             -- apro morsa al carico
             table.insert( vCmd, { 11, 0})
             -- devo recuperare più delle corse disponibili di entrambi i carrelli
@@ -1853,6 +1917,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             end
          -- trave si muove dallo scarico verso il carico. Obiettivo mandare V in posizione per prima
          else
+            -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+            if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
+               -- sposto il carrello V di 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
+               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVPosA = dVPosI
+               dYPosA = dYPosI 
+               dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+               dTPosI = dTPosA
+               dVPosI = dVPosA
+               dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
+               dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            end
+
             -- apro morsa allo scarico
             table.insert( vCmd, { 12, 0})
             -- devo recuperare più del doppio delle corse

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,13 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 2.6i5 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
+- (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
+
+Versione 2.6i4 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
+            L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
+
 Versione 2.6i3 (23/09/2024)
 - (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
 - (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6i5',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }