- Sistemati codici per ripartenze

- Aggiunti movimenti simulazione cambio utensile
- Scarico diviso in più chiamate per gestire ripartenza
2026-05-12 08:25:15 +02:00 · 2026-05-11 16:40:39 +02:00 · 2026-04-30 13:10:32 +02:00 · 2026-04-30 08:33:11 +02:00 · 2026-04-30 08:21:17 +02:00 · 2026-04-29 18:11:59 +02:00
13 changed files with 5118 additions and 5264 deletions
@@ -96,6 +96,91 @@
        "EgtGetOperationPhase",
        "EgtSetOperationMode",
        "EgtSetCalcTool",
-        "EmtModifyAxisStroke"
+        "EmtModifyAxisStroke",
+        "EgtGetValInNotes",
+        "EgtGetInfo",
+        "EgtIf",
+        "EgtGetCalcAuxDirFromAngles",
+        "abs",
+        "sqrt",
+        "EgtJoinTables",
+        "min",
+        "BBox3d",
+        "max",
+        "EgtGetRawPartBBox",
+        "sin",
+        "AreSameVectorApprox",
+        "Point3d",
+        "Vector3d",
+        "AddToolToCollisionObj",
+        "AddToolHolderToCollisionObj",
+        "SetToolForVmill",
+        "EmtGetVMillStep",
+        "EgtGetBBoxGlob",
+        "Frame3d",
+        "AddToCollisionCheck",
+        "DumpCollisionCheck",
+        "EgtEnableDebug",
+        "EmtOutput",
+        "EmtLenToString",
+        "EmtResetPrev",
+        "EmtAdjustRotaryAxes",
+        "EmtUpdatePrev",
+        "EmtResetPrevLinear",
+        "EmtGetAxis",
+        "EmtAdjustCenterAxes",
+        "EmtGetFeed",
+        "EmtAdjustLinearAxes",
+        "SphericalFromVector",
+        "EmtGetAngO2",
+        "EgtClamp",
+        "AreSameOrOppositeVectorApprox",
+        "EgtGetAxisDir",
+        "EgtVolZmapGetPartBBoxGlob",
+        "SimulMoveAxis",
+        "EgtGetGlobFrame",
+        "EgtSplitPath",
+        "EgtPlaneVolZmapInters",
+        "EgtTableAdd",
+        "EgtTableFill",
+        "EgtSurfFlatRegion",
+        "EgtSurfFrIntersect",
+        "EgtSurfArea",
+        "ceil",
+        "pow",
+        "EgtGetEnableUI",
+        "EmtSetSimulPause",
+        "EgtResetAxisPos",
+        "EmtTleStart",
+        "EmtLenToMF",
+        "EmtSecToHMS",
+        "EmtTleAddTotal",
+        "EmtTleAddTool",
+        "EmtTleEnd",
+        "EmtTleAddMachining",
+        "GDB_ID",
+        "GDB_ST",
+        "MCH_TP",
+        "GEO",
+        "X_AX",
+        "Y_AX",
+        "Z_AX",
+        "MCH_TY",
+        "MCH_SCC",
+        "MCH_AT",
+        "MCH_TT",
+        "GDB_RT",
+        "MCH_MP",
+        "GDB_FR",
+        "GDB_LV",
+        "GDB_BB",
+        "EgtGetColor",
+        "SimulMoveAxes",
+        "MCH_SIM_STEP",
+        "MCH_OY",
+        "GDB_MD",
+        "MCH_MY",
+        "Color3d",
+        "tan"
    ]
 }
@@ -59,11 +59,12 @@ local BeamData = {
   MAXDIAM_POCK_CORNER = 30,                -- diametro massimo utensile ammesso per tasche con angoli interni
   ADVANCE_TAIL_CUT = true,                 -- per spostare prima del taglio di separazione il taglio di coda su pezzi corti con probabile caduta
   ADVANCE_TAIL_OFFS = 5,                   -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
-   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std2.json'
+   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std2.json',
+   FASTCLAMPING = false
 }

 -- Aggiornamento con dati da B&W
-local sData = EgtGetSourceDir().."EbwData.lua"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\EbwData.lua"
 if EgtExistsFile( sData) then
   local Machine = dofile( sData)
   if Machine then
@@ -22,9 +22,7 @@ local BeamData = {
   OVM_MID = 5.4,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
   MINRAW_S = 750,                          -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni piccole
   MINRAW_L = 1070,                         -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni grandi
-   MAX_DIM_HTCUT = 130,                     -- SOLO DICE larghezza massima taglio di testa o coda
-   MIN_DIM_HBEAM = 621,                     -- SOLO DICE altezza minima di trave alta
-   MAX_DIM_DICE = 110,                      -- dimensione trasversale massima cubetto
+   SAFE_DIM_DICE = 110,                     -- dimensione trasversale ridotta cubetto, valida in tutte le posizioni
   MAX_LEN_DICE = 400,                      -- SOLO DICE lunghezza massima cubetto
   COLL_SIC = 5,                            -- distanza di sicurezza per collisioni
   CUT_SIC = 20,                            -- distanza di sicurezza per tagli
@@ -40,6 +38,7 @@ local BeamData = {
   VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
   VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
   USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
+   FASTCLAMPING = false
 }

 -- costanti riportate da mlde non necessarie per automatismo (sostituire con GetParameters o simile)
@@ -55,7 +54,7 @@ MldeParameters.DeltaTabZ = 0

 -- Aggiornamento con dati macchina personalizzati
 -- TODO sostituire con GetParameters o simile
-local sData = EgtGetSourceDir().."EbwData.lua"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\EbwData.lua"
 if EgtExistsFile( sData) then
   local Machine = dofile( sData)
   if Machine then
@@ -94,9 +93,9 @@ local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
   elseif nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD then
      if sHead == 'H3' then
         if sBlockedAxis == 'parallel' then
-            return 'A=0'
+            return 'CS=-90'
         elseif sBlockedAxis == 'perpendicular' then
-            return 'A=90'
+            return 'CS=0'
         end
      else
         return ''
@@ -271,7 +270,7 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
   SetupInfo.vtRotationAxisC = EgtGetAxisDir( 'C')
-   SetupInfo.vtRotationAxisAB = EgtGetAxisDir( 'B')
+   SetupInfo.vtRotationAxisAB = EgtGetAxisDir( 'A')

   -- TODO da rimuovere quando si fara PreSimulation di asse Z per frese
   SetupInfo.dPivot = MldeParameters.MillOffs
@@ -283,6 +282,10 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
      SetupInfo.GetPreCollisionData = GetPreCollisionData
      SetupInfo.GetSCC = GetSCC
+   -- sega a catena
+   elseif sHead == 'H3' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
   -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
   elseif sHead == 'H5' then
      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
@@ -16,7 +16,7 @@ local Offsets = {
   MAX_X2=-62,
   PARK_X2=-500,
   BEAM_LOAD=1800.0,
-   BEAM_UNLOAD=-2060,
+   BEAM_UNLOAD=-2150,
   TURN_OFFS=0,
   MILL_PIVOT=-211.00,
   TAB_OFFSET_Y=0,
@@ -28,7 +28,7 @@ local Offsets = {

 local Trave = {
   YMIN=30,
-   YMAX=251,
+   YMAX=291,
   ZMIN=30,
   ZMAX=621
 }
@@ -0,0 +1,36 @@
+
+REM Compilazione degli script macchina Egaltech                         2024.02.22
+REM Per togliere info di debug aggiungere flag -s prima del nome del file di input
+
+REM Compilazione 32 bit e copia file da non compilare
+
+@echo off
+
+REM chiedo all'utente la versione da assegnare alla macchina da compilare
+set /p "machineVersion=Inserisci versione: "
+
+REM variabili per costruire i percorsi delle cartelle
+set "machineName=Saomad-KAIROS-MK2"
+set "deployFolder=C:\MachinesDeploy"
+set "machinePath=%deployFolder%\%machineName%\"
+set "fullPathSource=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%\%machineName%"
+set "fullPathZip=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%"
+
+REM elimino eventuale cartella esistente
+rmdir /s /Q %fullPathZip%
+
+REM copio i sorgenti nel percorso di destinazione
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+REM copio i sorgenti nel percorso temporaneo per i compilati
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\bin\%machineName%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+
+REM copio i file compilati nel percorso temporaneo per i compilati
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Saomad-KAIROS-MK2.mlpe     		 	          -s Saomad-KAIROS-MK2.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Saomad-KAIROS-MK2.mlse                        -s Saomad-KAIROS-MK2.mlse
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Saomad-KAIROS-MK2.SIEMENS.mlpe                -s Saomad-KAIROS-MK2.SIEMENS.mlpe
+
+REM comprimo i file compilati in uno zip pronto per essere distribuito
+tar.exe acvf %fullPathZip%\%machineName%.zip -C %fullPathSource%\bin\ %machineName%\*.*
+
+REM elimino il percorso temporaneo
+rmdir /s /Q %fullPathSource%\bin\
@@ -3,8 +3,8 @@
 Material=Beam
 NCType=5   ; 1=Tpa, 2=Num Flexium, 3=Num Axium APServer, 4=Num Axium PCToolkit, 5=Siemens_Sharp7
 Flow=2
-IsoFileDir=\\192.168.214.253\iso
-Ip=192.168.214.1
+IsoFileDir=\\192.168.0.253\iso
+Ip=192.168.0.1
 Rack=0
 Slot=1
 Debug=2
@@ -47,6 +47,15 @@ Debug=2
 29=PLC_Messages5,302:26.0:2,c,plc
 30=PLC_Messages6,302:28.0:2,c,plc
 31=W_Carico,301:8.0:2,c,plc
+32=NextPartL,301:10.0:2,c,plc
+33=NextPartW,301:12.0:2,c,plc
+34=NextPartH,301:14.0:2,c,plc
+35=NextPartPressX1,301:16.0:4,c,plc
+36=NextPartFeed,301:20.0:4,c,plc
+37=NextPartAcc,301:24.0:4,c,plc
+38=NextPartRef1,301:28.0:4,c,plc
+39=NextPartRef2,301:32.0:4,c,plc
+40=Stop_Working,301:1.7:1,c,plc

 [Languages]
 Enable=0
@@ -110,7 +119,7 @@ Default=Standard

 [Estimations]
 Enable=1
-WinPlace=0,698,85,669,863
+WinPlace=0,-1270,21,669,863

 [VMill]
 Enable=1
@@ -9,8 +9,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.7l3'
-MIN_MACH_VER = '2.7l2'
+PP_VER = '3.1e1_DEV1'
+MIN_MACH_VER = '3.1c1'

 EgtOutLog ( '** Saomad-KAIROS '..PP_VER..' (MinMach '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)

@@ -19,7 +19,7 @@ NumericalControl = 'SIEMENS'
 ChainSaw = false
 MinY = -823
 MaxY = 520
-ParkY = 400
+ParkY = -125
 FmaxY = 45000
 MinZ = -298
 MaxZ = 915
@@ -30,6 +30,8 @@ MaxA = 120
 MinSawA = -101
 MaxSawA = 101
 ParkA = 0
+TakePosTC_R = -90
+TakePosTC_L = 90
 FmaxA = 10440
 MinC = -240
 MaxC = 240
@@ -63,9 +65,24 @@ AutoRotMinLen = 2600
 MaxUnloadLen = 0
 DefTcPos = 'T101'
 CoeffVM = 0.5
+DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+ClampSmallH = 98.5 -- dimensioni area di pinzaggio
+ClampH = 440.9
+ClampL = 1491
+ClampSmallL = 994.4 -- dimensioni area di pinzaggio
+ClampFrontAngle = 35 -- angolo pinza frontale
+MinJoinVV = 75
+MinJoinSS = 100
+MinJoinLS = 290
+MinJoinSL = 100
+MinJoinLL = 400
+-- variabili per pinzaggio
+CLAMP_MAXDIST_2CLAMP = 3000 -- massima distanza tra ingombro lavorazione e pinza quando il pezzo è staffato con entrtambe le pinze (lavorazioni centrali)
+CLAMP_MAXDIST_1CLAMP = 500  -- massima distanza tra ingombro lavorazione e pinza quando il pezzo è staffato con una sola pinza (lavorazioni testa-coda)

 -- Aggiornamento con dati da B&W
-local sData = EgtGetSourceDir().."Beam\\EbwData.lua"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\EbwData.lua"
 if EgtExistsFile( sData) then
   local Machine = dofile( sData)
   if Machine then
@@ -94,6 +111,12 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.TAB_OFFSET_Y then DeltaTabY = Machine.Offsets.TAB_OFFSET_Y end
         if Machine.Offsets.TAB_OFFSET_Z then DeltaTabZ = Machine.Offsets.TAB_OFFSET_Z end
         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV, 60, 150) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS, 80, 275) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS, 250, 400) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL, 80, 400) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL, 300, 600) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
      end
      ParkY = EgtClamp( ParkY, MinY, MaxY)
      ParkZ = EgtClamp( ParkZ, MinZ, MaxZ)
@@ -102,17 +125,22 @@ if EgtExistsFile( sData) then
      UnloadSmT = UnloadT
   end
 end
+-- Aggiorno valori MinJoin
+MinJoin = MinJoinSS
+MinOther = abs( MinX1) + abs( MaxX2) + MinJoin
+DeltaTol = 210

 EmtGeneral {
-      File='Saomad-KAIROS.nge',
+      File='Saomad-KAIROS-MK2.nge',
      Offset = Vector3d( 0.0, -835, -779.06),
      AxisMaxAdjust = 30,
      AxisMaxRotAdj = 0.5,
      ExitMaxAdjust = 30,
      ExitMaxRotAdj = 0.5,
-      AngDeltaMinForHome = 165,
-      Special = 'Saomad-KAIROS.mlse',
-      Processor = 'Saomad-KAIROS.mlpe'}
+      --AngDeltaMinForHome = 165,
+      NewLinkMgr = 1,
+      Special = 'Saomad-KAIROS-MK2.mlse',
+      Processor = 'Saomad-KAIROS-MK2.mlpe'}
 local BaseId = EmtBase {
      Name = 'Base',
      Geo='BASE/GEO',
@@ -150,7 +178,7 @@ local CId = EmtAxis {
      Home = ParkC,
      Geo = 'C_AXIS/GEO',
      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION'}}
-EmtAxis {
+local AId = EmtAxis {
      Name = 'A',
      Parent = 'C',
      Token = 'A1',
@@ -173,7 +201,7 @@ local H1Id = EmtHead {
      Rot1W = 2,
      OthColl = {'A/SOLID', 'C/SOLID'},
      Geo = 'H1_HEAD/GEO'}
-EgtSetInfo( H1Id, 'ZMAXONROT', '1,60')
+--EgtSetInfo( H1Id, 'ZMAXONROT', '1,60')
 -- Sega a catena
 EmtAxis {
      Name = 'CS',
@@ -197,7 +225,7 @@ local H3Id = EmtHead {
      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
      OthColl = {'A/SOLID', 'C/SOLID'},
      Geo = 'H3_HEAD/GEO'}
-EgtSetInfo( H3Id, 'ZMAXONROT', '1,5')
+--EgtSetInfo( H3Id, 'ZMAXONROT', '1,5')
 -- Morse
 local X1Id = EmtAxis {
      Name = 'X1',
@@ -219,7 +247,7 @@ local PX1Id = EmtAxis {
      Stroke = { 0, MaxHOpen},
      Home = MaxHOpen,
      Geo = 'PX1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PX1_AXIS/SOLID', 'PX1_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PX1_AXIS/SOLID', 'PX1_AXIS/COLLISION', 'PX1_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local QX1Id = EmtAxis {
      Name = 'QX1',
      Parent = 'X1',
@@ -250,7 +278,7 @@ local PX2Id = EmtAxis {
      Stroke = { 0, MaxHOpen},
      Home = MaxHOpen,
      Geo = 'PX2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PX2_AXIS/SOLID', 'PX2_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PX2_AXIS/SOLID', 'PX2_AXIS/COLLISION', 'PX2_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local QX2Id = EmtAxis {
      Name = 'QX2',
      Parent = 'X2',
@@ -389,11 +417,13 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX1Id, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX1Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QX1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX2Id, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PX2Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QX2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'SOLID'), vtMoveY, GDB_RT.GLOB)

@@ -414,8 +444,8 @@ function OnSetHead()
      local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
      EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
      -- recupero valore asse CS bloccato
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      local dPosCS = tonumber( sVal:sub( 4) or '')
+      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or ''
+      local dPosCS = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
      EmtModifyAxisHome( 'C', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosCS))
      -- limiti asse A
      EmtModifyAxisStroke( 'A', { -91, 91})
@@ -502,3 +532,53 @@ function OnResetMachine()
   end
   EgtSetStatus( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
 end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function UpdateMinJoinDeltaTol( SB, HB, LB)
+   local L_SMALL = 800
+   local H_V = 90
+   local H_S = 200
+   local H_L = 400
+   local W_V = 90
+   local W_S = 150
+   local W_L = 250
+   local DELTA_TOL_S = 210
+   local DELTA_TOL_V = 110
+   local DELTA_TOL_L = 410
+   if SB <= W_V and HB <= H_V then
+      MinJoin = MinJoinVV
+      DeltaTol = DELTA_TOL_V
+   elseif LB <= L_SMALL then
+      MinJoin = MinJoinSS
+      DeltaTol = DELTA_TOL_S
+   else
+      local dMinJoinS
+      local dMinJoinL
+      if SB <= W_S then
+         dMinJoinS = MinJoinSS
+         dMinJoinL = MinJoinLS
+      elseif SB <= W_L then
+         local Coeff = ( SB - W_S) / ( W_L - W_S)
+         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MinJoinSS + Coeff * MinJoinSL
+         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MinJoinLS + Coeff * MinJoinLL
+      else
+         dMinJoinS = MinJoinSL
+         dMinJoinL = MinJoinLL
+      end
+      if HB <= H_S then
+         MinJoin = dMinJoinS
+         DeltaTol = DELTA_TOL_S
+      elseif HB <= H_L then
+         local Coeff = ( HB - H_S) / ( H_L - H_S)
+         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
+         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
+      else
+         MinJoin = dMinJoinL
+         DeltaTol = DELTA_TOL_L
+      end
+      if SB < W_V then
+         DeltaTol = DELTA_TOL_V
+      end
+   end
+   MinOther = abs( MinX1) + abs( MaxX2) + MinJoin
+end
@@ -7,13 +7,15 @@ EgtEnableDebug( false)

 LONG_TOOL_MINLEN = 221
 BIG_TOOL_DIAM = 300
+ALL_CLAMP_POS = {}
+CLAMP_POS = {}

 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'SIEMENS' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Saomad-KAIROS.SIEMENS.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Saomad-KAIROS-MK2.SIEMENS.mlpe')
 else
   EmtSetLastError( 1201, 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -30,10 +32,20 @@ function OnSimulStart()
   if vTcPos then
      for i = 1, #vTcPos do
         local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
-         if vTools and vTools[1] then
-            EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
-            ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+         for j = 1, #( vTools or {}) do
+            if vTools[j] ~= '' then
+               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
+            end
         end
+         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
      end
   end
   -- Carico l'utensile iniziale o di default sulla testa
@@ -97,6 +109,29 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
+
+   -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -122,13 +157,13 @@ function OnSimulDispositionStart()
      -- Determino dimensioni del grezzo
      local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
      local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
-      EMT.SB = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.LENGTHBEAM = 0
+      EMT.WIDTHBEAM = 0
+      EMT.HEIGHTBEAM = 0
      if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LENGTHBEAM = b3Sol:getDimX()
+         EMT.WIDTHBEAM = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HEIGHTBEAM = b3Sol:getDimZ()
      end
      -- Se vero inizio e abilitato creo gli Zmap
      EMT.VMILL = {}
@@ -193,7 +228,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
               end
               table.insert( EMT.VMILL, VMillId)
            end
-            nPartRawId = EgtGetNextRawPart( nPartRawId) 
+            nPartRawId = EgtGetNextRawPart( nPartRawId)
         end
      end
   -- fasi successive
@@ -234,18 +269,22 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
      local b3Raw = BBox3d()
+      local b3Bar = BBox3d()
+      local b3Part = BBox3d()
      local nPartRawId, nScrapRawId
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+            b3Bar:Add( b3Tmp)
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
            if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               b3Raw:Add( b3Tmp)
+               b3Part:Add( b3Tmp)
               nPartRawId = nRawId
            elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
               b3Raw:Add( b3Tmp)
               nScrapRawId = nRawId
            end
@@ -259,6 +298,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
      else
         EMT.SCRAP = nil
      end
+      EMT.LENGTHBEAM = b3Bar:getDimX()
+      EMT.LENGTHRAW = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LENGTHPART = b3Part:getDimX()
      -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.X1SPEC = nil
@@ -328,6 +370,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -335,6 +378,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+      EMT.LENGTHBEAM = b3Bar:getDimX()
   -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
   else
      -- indice primo grezzo della fase
@@ -350,12 +394,14 @@ function OnSimulDispositionStart()
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
      end
      -- eseguo
+      local b3Bar = BBox3d()
      nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'X1')
@@ -363,6 +409,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+      EMT.LENGTHBEAM = b3Bar:getDimX()
   end
   -- Indicazione angolo rotazione pezzo
   EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -394,6 +441,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
         EMT.POSTROT = true
      end
   end
+   EMT.SPLIT = false
   EMT.OPEISDISP = false
 end

@@ -456,6 +504,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosCS)
   EMT.TCPOS_1 = EMT.TCPOS
   -- lo nascondo sul portautensili
   ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
+   -- movimento di uscita dal porta utensile
+   if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
+      SimulMoveAxes( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -474,30 +526,39 @@ function OnSimulToolDeselect()
         else
            SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosCS), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
-         SimulMoveAxis( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      elseif EMT.HEAD == 'H2' then
+         SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_R, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EMT.HEAD == 'H1' then
+         SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_L, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
+      SimulMoveAxis( 'Y', MinY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
      -- movimento per carico utensile
-      SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      --SimulMoveAxes( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      EgtOutText( '')
   -- deposito utensile
   else
      if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
         EgtOutText( 'Tool change in progress...')
         -- simulo movimento
-         SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         SimulMoveAxis( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if EMT.HEAD == 'H2' then
+            SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_R, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         elseif EMT.HEAD == 'H1' then
+            SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_L, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
+         SimulMoveAxis( 'Y', MinY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         -- breve pausa
         EgtPause( 100)
+         -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
+         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
-          -- nascondo l'utensile corrente
-          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
-          -- eseguo movimento opportuno
-          SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         EgtOutText( '')
+         -- eseguo movimento opportuno
+         --SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
         EMT.TOOL_1 = nil
         EMT.TCPOS_1 = nil
@@ -543,6 +604,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.UNLOADING = false
      EMT.FALL = false
   end
+   EMT.SPLIT = nil
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end
@@ -697,6 +759,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
      if Cmd[2] == 'Unloading' then
         EMT.UNLOADING = true
+      elseif Cmd[2] == 'Split' then
+         EMT.SPLIT = true
      elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
         EMT.FALL = true
      end
@@ -738,29 +802,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPX1 = MaxHOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPX1 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PX1', dPX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      local dQX1 = MaxVOpen
-      if Cmd[2] == '2' then
-         dQX1 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.SB, EMT.HB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'QX1', dQX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPX1Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePX1( Cmd)
   elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPX2 = MaxHOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPX2 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PX2', dPX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      local dQX2 = MaxVOpen
-      if Cmd[2] == '2' then
-         dQX2 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.SB, EMT.HB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'QX2', dQX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPX2Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePX2( Cmd)
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nX1Delta = tonumber( Cmd[2])
      local nX2Delta = tonumber( Cmd[3])
@@ -791,7 +835,7 @@ function ExecUnloading()
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, -( EMT.SB + 50.0), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, -( EMT.WIDTHBEAM + 50.0), 0), GDB_RT.GLOB)
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
@@ -833,15 +877,199 @@ function ExecUnloading()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
-   -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
+function CheckClamping( sClampName)
+
+   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
+   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local vCurveListId = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
+      end
+
+      return vCurveListId
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
+      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
+      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
+
+      local dTotalArea = 0
+      local dTotalXLenght = 0
+      for i = 1, #vFlatSurfId do
+         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
+         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
+         if nTempSurfId then
+            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
+            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
+            if b3BoxIntersectionBox then
+               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+            end
+         end
+      end
+      return dTotalArea, dTotalXLenght
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.WIDTHPART, EMT.HEIGHTPART, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LENGTHPART , EMT.LENGTHBEAM))
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.WIDTHPART, EMT.HEIGHTPART, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LENGTHPART , EMT.LENGTHBEAM))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HEIGHTPART) - DistZClampToTable
+   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   if MinZClamping > ClampSmallH then
+      -- somma area parallelepipedo sotto + area triangolo superiore
+      dMinClamping = MinJoin * ClampSmallH + ( ( MinJoin * ( MinJoin * tan( ClampFrontAngle))) / 2)
+      local dTriangleBase = ClampL - ClampSmallL
+      if MinJoin > dTriangleBase then
+         local dTriangleHeight = ClampH - ClampSmallH
+         -- somma area parallelepipedo sotto + area triangolo superiore + parallelepipedo grande
+         dMinClamping = ( MinJoin * ClampSmallH) + ( dTriangleBase * dTriangleHeight / 2) + ( ( MinJoin - dTriangleBase) * dTriangleHeight)
+      end
+   end
+
+   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+            bError = false
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePX1( Cmd)
+   --SimulMoveAxes( 'PX1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HEIGHTBEAM), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPX1 = MaxHOpen
+   if Cmd[2] ~= '0' then
+      dPX1 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HEIGHTBEAM, EMT.WIDTHBEAM)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PX1', dPX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dQX1 = MaxVOpen
+   if Cmd[2] == '2' then
+      dQX1 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.WIDTHBEAM, EMT.HEIGHTBEAM)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'QX1', dQX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPX1Light( Cmd[2] ~= '0')
+   if Cmd[2] ~= '0' then
+      CheckClamping( 'PX1')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePX2( Cmd)
+   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HEIGHTBEAM), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPX2 = MaxHOpen
+   if Cmd[2] ~= '0' then
+      dPX2 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HEIGHTBEAM, EMT.WIDTHBEAM)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PX2', dPX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dQX2 = MaxVOpen
+   if Cmd[2] == '2' then
+      dQX2 = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.WIDTHBEAM, EMT.HEIGHTBEAM)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'QX2', dQX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPX2Light( Cmd[2] ~= '0')
+   if Cmd[2] ~= '0' then
+      CheckClamping( 'PX2')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function VerifyX1Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
+   -- Se movimento trave agganciata con carrello X1
   if sName1 == 'T' and sName2 == 'X1' and GetPX1Light() then
      local dYDeltaP = EgtGetAxisPos( 'T') - EgtGetAxisPos( 'X1')
      local dYDeltaA = tonumber( dVal1) - tonumber( dVal2)
-      EgtOutLog( string.format( 'YDeltaP=%.3f YDeltaA=%.3f', dYDeltaP, dYDeltaA), 5)
+      EgtOutLog( string.format( 'X1DeltaP=%.3f X1DeltaA=%.3f', dYDeltaP, dYDeltaA), 5)
      if abs( dYDeltaA - dYDeltaP) > 0.5 then
         EMT.ERR = 2
-         local sErr = 'Y slide : ' .. EmtLenToString( dYDeltaP, 3) .. ' -> ' .. EmtLenToString( dYDeltaA, 3)
+         local sErr = 'X1 slide : ' .. EmtLenToString( dYDeltaP, 3) .. ' -> ' .. EmtLenToString( dYDeltaA, 3)
         EmtSetLastError( 1202, sErr)
      end
   end
@@ -850,15 +1078,15 @@ function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function VerifyVSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
-   -- Se movimento trave agganciata con carrello V
+function VerifyX2Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
+   -- Se movimento trave agganciata con carrello X1
   if sName1 == 'T' and sName2 == 'X2' and GetPX2Light() then
      local dVDeltaP = EgtGetAxisPos( 'T') - EgtGetAxisPos( 'X2')
      local dVDeltaA = tonumber( dVal1) - tonumber( dVal2)
-      EgtOutLog( string.format( 'VDeltaP=%.3f VDeltaA=%.3f', dVDeltaP, dVDeltaA), 5)
+      EgtOutLog( string.format( 'X2DeltaP=%.3f X2DeltaA=%.3f', dVDeltaP, dVDeltaA), 5)
      if abs( dVDeltaA - dVDeltaP) > 0.5 then
         EMT.ERR = 2
-         local sErr = 'V slide : ' .. EmtLenToString( dVDeltaP, 3) .. ' -> ' .. EmtLenToString( dVDeltaA, 3)
+         local sErr = 'X2 slide : ' .. EmtLenToString( dVDeltaP, 3) .. ' -> ' .. EmtLenToString( dVDeltaA, 3)
         EmtSetLastError( 1202, sErr)
      end
   end
@@ -874,9 +1102,9 @@ function VerifyOneChariotSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   end
   -- Eseguo verifica
   if sName2 == 'X1' then
-      return VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
+      return VerifyX1Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   elseif sName2 == 'X2' then
-      return VerifyVSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
+      return VerifyX2Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   end
   return true
 end
@@ -893,9 +1121,9 @@ function VerifyTwoChariotsSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2, sName3, dVal3)
   end
   -- Eseguo verifica
   if sName2 == 'X1' then
-      return VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2) and VerifyVSlide( sName1, dVal1, sName3, dVal3)
+      return VerifyX1Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2) and VerifyX2Slide( sName1, dVal1, sName3, dVal3)
   elseif sName2 == 'X2' then
-      return VerifyVSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2) and VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName3, dVal3)
+      return VerifyX2Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2) and VerifyX1Slide( sName1, dVal1, sName3, dVal3)
   end
   return true
 end
@@ -999,14 +1227,14 @@ local RAPID_Y_FEED =  FmaxY    -- mm/min                    ex: 45000
 local RAPID_Z_FEED =  FmaxZ    -- mm/min                    ex: 45000
 local RAPID_C_FEED =  FmaxC    -- deg/min                   ex: 18000
 local RAPID_B_FEED =  FmaxA    -- deg/min                   ex: 10440
-local RAPID_MIN_T = 0.2        -- s                         ex: 0.2
+local RAPID_MIN_T = 1        -- s                         ex: 0.2
 local TOOL_CHANGE = 20         -- s                         ex: 14
-local LOAD_T = 20              -- s                         ex: 16
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 3.5      -- s                       ex: 2
+local LOAD_T = 10              -- s                         ex: 16
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1.7      -- s                       ex: 2
 local ROTATION_T = 40          -- s                         ex: 40
-local SPLIT_T = 12              -- s                        ex: 9
-local UNLOAD_T = 15            -- s                         ex: 12
-local FALL_T = 4               -- s                         ex: 4
+local SPLIT_T = 3              -- s                         ex: 9
+local UNLOAD_T = 10            -- s                         ex: 12
+local FALL_T = 2               -- s                         ex: 4

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
@@ -1450,8 +1678,11 @@ function IsLastMachining( nMchId)
   local nOpeId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   while nOpeId do
      local nType = EgtGetOperationType( nOpeId)
+      -- se c'è una lavorazione
      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
         return false
+      elseif nType == MCH_OY.DISP and IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+         return false
      end
      nOpeId = EgtGetNextActiveOperation( nOpeId)
   end
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	779e049eca	- Sistemati codici per ripartenze - Aggiunti movimenti simulazione cambio utensile	2026-05-12 08:25:15 +02:00
andrea.villa	938c9fc536	- Scarico diviso in più chiamate per gestire ripartenza - variabili OFS_T5_X1 diventano OFS_TS1_X1	2026-05-11 16:40:39 +02:00
andrea.villa	24b5d0190b	Aggiunta attesa canale 2 in caso di riposizionamento dei carrelli	2026-04-30 13:10:32 +02:00
andrea.villa	4454073970	Modificata posizione di scarico	2026-04-30 08:33:11 +02:00
andrea.villa	e729a12c2d	Migliorata emissione TRANS e STOPRE	2026-04-30 08:21:17 +02:00
andrea.villa	169476cb43	- Se c'è un restante, l'ultimo pezzo scaricato con POSIZ_T(6) su processo 2 - Il restante scaricato con macro POSIZ_T(5) su processo 1 che permette di lanciare il precarico su processo 2	2026-04-29 18:11:59 +02:00
andrea.villa	cc817a8d39	Merge remote-tracking branch 'origin/NewLink' into develop	2026-04-29 11:11:25 +02:00
andrea.villa	54f5c7e488	Commentata chiamata alla funzionalità per attivare i supporti perchè questa macchina ne è sprovvista	2026-04-29 11:06:29 +02:00
andrea.villa	62d5cefb35	Corretta scrittura step per ripartenza	2026-04-28 17:10:17 +02:00
andrea.villa	913be3f3e7	- Se unload , rimossa risalita a ZMAX - GEOAX sempre riscritto se stato non coerente	2026-04-28 15:54:31 +02:00
andrea.villa	898380b4ba	- Aggiunta nuova variabile PLC - Selezione X2 dopo uno split	2026-04-28 14:53:56 +02:00
andrea.villa	ec79024eb3	Anticipo movimento di carico ( che viene messo su canale 2) prima del movimento testa	2026-04-28 13:38:15 +02:00
andrea.villa	f9fb148fd8	Messe funzioni vecchie per lavorazioni in doppio	2026-04-27 17:28:58 +02:00
andrea.villa	6780390b28	Prima versione generazione per rimanere basso su pezzo in caso non ci sia cambio carrelli	2026-04-27 16:56:58 +02:00
andrea.villa	482e6fb281	Per info ID pezzo e barra si cerca prima sul MachGroup. DA VERIFICARE	2026-04-23 17:00:30 +02:00
andrea.villa	ef60e7916c	Se split è ultima lavorazione, allo scarico si mette X2 come asse X	2026-04-23 15:28:14 +02:00
andrea.villa	d89163d208	- corretto calcolo posizionamento carrelli in caso di passo pellegrino con recupero completo di una singola pinza - corretta scrittura paraemtri per precarico	2026-04-23 11:50:12 +02:00
luca.mazzoleni	8cd916754f	- in mlde e BeamDataNew correzioni per sega a catena	2026-03-26 16:18:33 +01:00
andrea.villa	3188a7c976	Piccola correzione riposizionamento pinze	2026-03-23 12:53:49 +01:00
andrea.villa	3da0b82f13	Cambio nome macchina con suffisso MK2	2026-03-18 15:26:31 +01:00
andrea.villa	ff8d632c04	Merge branch 'New_POSIZ_T' into develop	2026-03-18 15:17:29 +01:00
andrea.villa	7a565f0618	- Ripristinati i nomi originale. Successivamente rinomineremo le versioni macchina con MKx - Corretto BeamDataNew per asse rotante virtuale motosega	2026-03-18 12:32:06 +01:00
andrea.villa	fa0be99e58	Cambio nome macchina in KAIROS025	2026-03-17 16:50:42 +01:00
andrea.villa	aa61e122df	Migliorie varie ad algoritmo riposizionamento carrelli	2026-03-17 16:41:59 +01:00
andrea.villa	8195fe4d3e	Piccola correzione nella stima tempi	2026-03-16 14:25:07 +01:00
andrea.villa	414434ae28	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-13 09:37:41 +01:00
andrea.villa	aa49d110ef	- Correto primo scambio pinze - Corretto scambio pinze quando la prima lavorazione è il taglio di split - Calcolo tempi adeguati ai primi test fatti in macchina	2026-03-12 17:25:15 +01:00
andrea.villa	89aaa5941f	Aggiunti TRANS e STOPRE prima del movimento YAC diretto	2026-03-11 16:56:35 +01:00
andrea.villa	42b9cac647	Corretta scrittura valori A e C	2026-03-11 16:45:39 +01:00
andrea.villa	07f37a21e6	- Non si utilizza più POSIZ_YAC, ma si scrivono le coordinate direttamente - Rimosso SUPA con Z sicurezza a inizio lavorazione se non a ZMAX - Scrittura ENDIF in file dei posizionamenti	2026-03-11 16:39:18 +01:00
andrea.villa	761653699d	Aggiunta gestione per evitare ripinzaggio in testa al pezzo successivo. Se la posizone calcolata è oltre quella attuale, si tiene quella	2026-03-11 15:58:26 +01:00
andrea.villa	facb55621a	- Separazione del pezzo con movimento asincrono - Prima della separazione, posiziona X1 in posizione corretta per lavorare la testa della trave successiva, senza bisogno di riposizionare.	2026-03-11 14:47:29 +01:00
andrea.villa	16eb684d4e	- Rimosse alcune attese del canale 2 - Aggiunti alcuni comandi STOPRE per sincronizzare lettura e non andare avanti con pre-lettura	2026-03-11 10:21:33 +01:00
andrea.villa	26596555ee	Modifica file POSIZ con salti	2026-03-10 17:07:44 +01:00
andrea.villa	e574a01ff5	In PrepareUnload, si chiama una funzionalità diversa in base a dove si vuol fare eseguire i comandi, processo 1 o processo 2	2026-03-10 10:01:01 +01:00
andrea.villa	f559be5e4a	Macro per carico anticipato spostata dopo GEOAX	2026-03-09 16:42:42 +01:00
andrea.villa	4c62569373	- Nei parametri per precarico si passa anche feed e accelerazione (per ora fissi, poi da calcolare su dimensioni barra ) - Scrittura del POSIZ_T(1) in caso di precarico subito dopo primo movimento assi - Anticipata chiamata precarico	2026-03-09 14:44:32 +01:00
andrea.villa	f3c41b1b80	Aggiunta chiamata precarico	2026-03-09 10:06:15 +01:00
andrea.villa	043478e7b9	- Durante spostamento differenziato feed pinza in presa da quella senza pezzo - Piccola correzione gestione pinzaggi ottimizzati	2026-03-09 09:31:58 +01:00
andrea.villa	8a707155e7	- Aumentata feed massima pinze - Ripristinato uso _POSIZ_YAC - Piccole correzioni in chiusura file - Modificato intro file dei posizionamenti - Cambio versione per rilascio aa Saomad	2026-03-06 16:14:51 +01:00
andrea.villa	ca80f2950b	Info PreviewShow spostata direttamente su NGE	2026-03-06 15:00:44 +01:00
andrea.villa	fd9439452d	Salvataggio stato pinze per scrivere comando GRIPPER solo se necessario	2026-03-06 14:40:45 +01:00
andrea.villa	41df1c1e24	- Aggiunta definizione variabile JUMP in file POSIZ - Rimosse info per salirte a Z massima con rotazione assi rotanti	2026-03-06 13:32:49 +01:00
andrea.villa	719864ee49	1 - POSIZ_YAC sostituita con una semplice G1 (ora gli assi sono interpolati) 2 - In MLDE note per preview utensile nel MACH	2026-03-06 10:17:05 +01:00
andrea.villa	183c3e2e06	- Scrittura parametri per precarico (chiamata ancora da fare in attesa di Aedifica) - Tolti da POSIZ_T funz.77 i parametri inutili	2026-03-05 16:53:29 +01:00
andrea.villa	e07e222ec3	- Funzione EgtGetSourceDir sostituita con EgtGetCurrMachineDir per macchian compilata - In movimento pinze durante riposizionamento, cambio scrittura per comandare ogni pinza alla propria velocità	2026-03-05 15:00:11 +01:00
luca.mazzoleni	163729319a	- aggiunto compile	2026-03-05 11:56:15 +01:00
luca.mazzoleni	f49747ac94	Merge branch 'develop' into New_POSIZ_T	2026-03-05 11:43:48 +01:00
andrea.villa	949d44011f	Aggiunta MyEmtOutput per posticipare scrittura comandi fino ad avere tutti i dati per precarico. Recupero dati ancora da fare	2026-03-05 11:43:06 +01:00
luca.mazzoleni	442d37e8e2	- update BeamDataNew con SAFE_DIM_DICE	2026-03-05 11:42:43 +01:00
andrea.villa	5e51c37da0	- Gestione comandi pre e post rotazione del pezzo - Aggiunti nuovi link	2026-03-03 16:38:19 +01:00
andrea.villa	5f8e1d47f1	Prima versione scrittura secondo file con posizionamento carrelli	2026-03-03 12:13:55 +01:00
andrea.villa	225aef964e	Merge branch 'NewClamping' into develop	2026-03-03 08:13:51 +01:00
andrea.villa	8a82349ea7	Piccola correzione movimenti rapido	2026-02-24 17:13:14 +01:00
andrea.villa	2451607d90	Corretto pinzaggio in caso sia in presa una sola pinza	2026-02-12 08:42:15 +01:00
andrea.villa	e93405a828	Rimossa gestione MAXLENLEFT	2026-01-28 16:00:40 +01:00
andrea.villa	27ec467b40	Corretto salvataggio variabili	2026-01-28 15:39:02 +01:00
andrea.villa	6d4b1b0254	- Corretto calcolo scarico pezzo per rotazione - Corretto mancato aggiornamento posizione carrelli in caso di raggruppamento di più lavorazioni	2026-01-28 13:47:03 +01:00
andrea.villa	d2b8530c30	Migliorie varie	2026-01-28 12:22:08 +01:00
andrea.villa	cce36780c2	- Aggiunte variabili pinzaggio - Piccole correzioni	2026-01-23 17:03:47 +01:00
andrea.villa	ff7a1ed430	- Migliorie a nuovo riposizionamento - Aggiunto caso di riposizionamento X2->X1+X2 in tre movimenti	2026-01-23 14:33:21 +01:00
andrea.villa	2458fcba22	- Piccole correzioni nuovo calcolo posizioni di clamping - Tolta chiamata debug	2026-01-23 09:40:36 +01:00
andrea.villa	00b46b98d6	Prima versione (non funzionante) del nuovo pinzaggio	2026-01-22 17:23:15 +01:00
andrea.villa	4f38f2805e	Rimossa vecchia gestione riposizionamento carrelli, ora presente solo NEWCLAMPING	2026-01-20 08:18:10 +01:00
andrea.villa	653eb2dadb	Merge remote-tracking branch 'origin/newMachineClamping' into develop	2026-01-19 09:00:21 +01:00
daniele.nicoli	3044f43826	- Altri nomi variabili - Corretta ClampCheck con nuove variabili impostabili da mlde e gestione angolo pinza diverso da 45°	2026-01-19 08:54:58 +01:00
daniele.nicoli	11e76bd5a7	Modificati nomi variabili EMT/EMC.LB, HB, SB, LR...	2026-01-15 12:19:54 +01:00
daniele.nicoli	adee9b835c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into newClampCheck	2026-01-15 08:58:43 +01:00
daniele.nicoli	ef9a446830	Altre modifiche ai nomi delle variabili	2026-01-15 08:56:25 +01:00
daniele.nicoli	fabcacaea0	- Modifica nomi variabili/funzioni - Aggiornamento a stato "Fast" - Aggiornato funzionamento carrelli (versione OLD ancora presente)	2026-01-14 13:47:29 +01:00
daniele.nicoli	2600eb720a	- Aggiunta funzione ClampCheck come su Fast - Spostata funzione UpdateMinJoin da mlse a mlde	2025-12-23 15:01:47 +01:00
daniele.nicoli	4665f4cfa6	Merge branch 'main' into develop	2025-12-23 09:25:59 +01:00