Cambio versione

- Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
- Semplificato salvataggio stato in PreparePostRotation - Cambio versione per rilasci oa cliente
2026-04-22 16:26:46 +02:00 · 2026-04-22 16:26:15 +02:00 · 2026-04-22 13:12:29 +02:00 · 2026-04-14 15:13:56 +02:00 · 2026-04-14 15:13:37 +02:00 · 2026-04-14 15:13:14 +02:00
7 changed files with 761 additions and 295 deletions
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -104,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -181,16 +185,12 @@ function OnDispositionEnd()
      local STrave = EMT.ST
      local HOverM = EMT.HOVM
      -- calcolo dati pinze
      local MinAccPinze = 0.3
      local MaxAccPinze = 4
      local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
+      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
      local RidFeed = 100 / Massa * 100
      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
      if IdTrave >= 0 then
@@ -250,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -496,6 +496,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -509,6 +510,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
   EMT.R3pp = EMT.R3p
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -608,6 +610,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
      -- primo posizionamento
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -626,15 +631,31 @@ function OnRapid()
         end
      end
-      -- primo posizionamento
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      local bGoToHome = false
      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
         bGoToHome = true
      end
      -- ricavo i dati per la lavorazione
      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
@@ -644,18 +665,27 @@ function OnRapid()
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end
      -- ricavo i dati per la lavorazione
      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove
         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -845,13 +875,13 @@ function OnRapid()
         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1318,7 +1348,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[2] == 'V' then
         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      end
@@ -1327,7 +1357,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[4] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
         EMT.U_STD = true
@@ -1487,10 +1517,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      -- setto parametri di pinzaggio reali
      EMT.SA = ' EA110'
      EMT.SE = ' EE1'
   end
 end
@@ -1538,7 +1571,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      else
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -108,6 +111,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -203,9 +207,9 @@ function OnDispositionEnd()
      local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
      local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
      -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
      if IdTrave >= 0 then
         local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                      ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -269,9 +273,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -540,6 +544,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVR3 = EMT.R3
   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -553,6 +558,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
   EMT.R3pp = EMT.R3p
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -652,6 +658,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
      -- primo posizionamento
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -671,22 +680,12 @@ function OnRapid()
         end
      end
-      -- primo posizionamento
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
-      if not EMT.LOAD then
+      local bGoToHome = false
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
         bGoToHome = true
      end
      -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -716,14 +715,49 @@ function OnRapid()
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
      end
      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)  
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
      if not EMT.LOAD then
         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove
         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -923,13 +957,13 @@ function OnRapid()
         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1091,28 +1125,6 @@ function FindNextTool()
   return sTool, sHead, sTcPos
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
   local RidFeed = 100 / Massa * 100
   if RidFeed > 100 then
      RidFeed = 100
   elseif RidFeed < 10 then
      RidFeed = 10
   end
   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1423,7 +1435,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[2] == 'V' then
         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      end
@@ -1432,7 +1444,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[4] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
         EMT.U_STD = true
@@ -1592,10 +1604,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      -- setto parametri di pinzaggio reali
      EMT.SA = ' EA110'
      EMT.SE = ' EE1'
   end
 end
@@ -1640,7 +1655,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
@@ -31,7 +31,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -54,6 +56,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
   ParkLine( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -111,6 +114,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Termino il programma
   EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -221,9 +225,9 @@ function OnDispositionEnd()
      local HOverM = EMT.HOVM
      -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)
      if IdTrave >= 0 then
         local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
@@ -271,9 +275,9 @@ function OnDispositionEnd()
                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -521,6 +525,9 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVS = EMT.S
   -- salvo posizione
   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -535,6 +542,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
   EMT.R3pp = EMT.R3p
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -654,16 +662,30 @@ function OnRapid()
            bHeadFirst = false
         end
      end
      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
      local bGoToHome = false
      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
         bGoToHome = true
      end
      -- primo posizionamento
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
         EmtOutput( 'M101 P1=3')
      end
@@ -674,8 +696,40 @@ function OnRapid()
      end
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         if EMT.LOAD then
            ParkLine( sOutPreMove)
         else
            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         if EMT.LOAD then
            ParkLine( sOutPreMove)
            ParkLine( 'M101 P1=2')
            ParkLine( 'M101 P1=3')
         else
            EmtOutput( sOutPreMove)
            EmtOutput( 'M101 P1=2')
            EmtOutput( 'M101 P1=3')
         end
      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove
         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
@@ -1051,28 +1105,6 @@ function FindNextTool()
   return sTool, sHead, sTcPos
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
   local RidFeed = 100 / Massa * 100
   if RidFeed > 100 then
      RidFeed = 100
   elseif RidFeed < 10 then
      RidFeed = 10
   end
   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1594,10 +1626,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      -- setto parametri di pinzaggio reali
      EMT.SA = ' P4=110'
      EMT.SE = ' P8=1'
   end
 end
@@ -1642,7 +1677,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -1653,13 +1688,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()
         local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1746,8 +1781,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
         sPos = '0' .. sPos
      end
   end
   -- salvo posizione
   EMT.PREVTCPOS = sPos
   return sPos
 end
@@ -7,9 +7,6 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')
 LONG_TOOL_MINLEN = 221
 BIG_TOOL_DIAM = 300
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -82,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
         for j = 1, #( vTools or {}) do
            if vTools[j] ~= '' then
               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
                  end
               end
            end
         end
         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -118,7 +123,8 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'V', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL2'},
                     { Grp = 'PV', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE1'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'},
                     { Grp = 'C', Sub = 'COLLISION2', Name = 'C_TOP'}}
   EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
   local nMcdNullCnt = 0
   for i = 1, #McdData do
@@ -142,6 +148,30 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
   if CLAMP_CHECK_GROUP then
      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
   else
      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
   end
   if CLAMP_CHECK_INTERS then
      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
   else
      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -168,13 +198,13 @@ function OnSimulDispositionStart()
      -- Determino dimensioni del grezzo
      local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
      local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
+      EMT.LT = 0
-      EMT.SB = 0
+      EMT.ST = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.HT = 0
      if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
+         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
+         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
      end
      -- Carico primo utensile sulla testa 1
      local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
@@ -215,7 +245,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
            -- determino la risoluzione dello Zmap
            local dTol = 4.71
            if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
            else
               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
               if dArea < 0.075e6 then
@@ -232,6 +262,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
                  dTol = 3.77
               end
            end
            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
            if VMillId then
@@ -289,18 +320,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
      local b3Raw = BBox3d()
      local b3Bar = BBox3d()
      local b3Part = BBox3d()
      local nPartRawId, nScrapRawId
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            b3Bar:Add( b3Tmp)
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
            if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
               b3Raw:Add( b3Tmp)
               b3Part:Add( b3Tmp)
               nPartRawId = nRawId
            elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
               b3Raw:Add( b3Tmp)
               nScrapRawId = nRawId
            end
@@ -314,6 +351,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
      else
         EMT.SCRAP = nil
      end
      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
      EMT.LT = b3Part:getDimX()
      -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.YSPEC = nil
@@ -385,6 +425,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -392,6 +433,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
   -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
   else
      -- verifico posizione di carico
@@ -409,12 +452,14 @@ function OnSimulDispositionStart()
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
      end
      -- eseguo
      local b3Bar = BBox3d()
      nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -422,6 +467,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
 	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
   end
   -- Indicazione angolo rotazione pezzo
   EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -453,6 +499,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
         EMT.POSTROT = true
      end
   end
   EMT.SPLIT = false
   EMT.OPEISDISP = false
 end
@@ -506,29 +553,20 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            end
            EgtSetCurrMachining( NextMchId)
            -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
         else
            -- imposto visualizzazione
            EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
         end
         -- imposto il valore di A
         EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
+         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
         end
         EgtSetAxisPos( 'B', 0)
      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
      end
      -- se punta lunga
      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
         end
      end
      -- se TC 1
      if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
         EgtSetAxisPos( 'B', 90)
@@ -537,7 +575,13 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
         end
      end
-      -- breve pausa
+      -- se punta lunga
      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
         end
      end      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      EgtOutText( '')
      EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -559,24 +603,19 @@ function OnSimulToolDeselect()
      -- movimento scarico sega a catena
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
-         end
+         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         if abs( dPosA) < 0.1 then
            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         else
            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico rinvio
      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      -- movimento scarico punta lunga su T111
      elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
@@ -587,9 +626,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
         else
            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            else
-               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
         end
      -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
@@ -609,7 +648,11 @@ function OnSimulToolDeselect()
      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
         SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         else
            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         end
      end
      -- se segue lama, carico utensile di default
      if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -666,8 +709,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
   if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         OnSimulToolDeselect()
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -699,6 +741,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.UNLOADING = false
      EMT.FALL = false
   end
   EMT.SPLIT = nil
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
@@ -786,13 +829,31 @@ function OnSimulMoveStart()
   VerifyVStroke( EMT.A2)
   -- se inizio lavorazione
   if EMT.MCHFIRST then
      local bGoToHome = false
      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
         bGoToHome = true
      end
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      end
@@ -874,6 +935,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
      if Cmd[2] == 'Unloading' then
         EMT.UNLOADING = true
      elseif Cmd[2] == 'Split' then
         EMT.SPLIT = true
      elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
         EMT.FALL = true
      end
@@ -915,19 +978,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPY = MaxOpen
+      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
      if Cmd[2] ~= '0' then
         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
      end
      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPV = MaxOpen
+      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
      if Cmd[2] ~= '0' then
         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
      end
      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
      local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -971,7 +1024,7 @@ function ExecRemoveScraps()
         for i = nPart, 1, -1 do
            if i ~= nPartMax then
               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
               end
            end
@@ -991,7 +1044,7 @@ function ExecUnloading()
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
@@ -1036,6 +1089,176 @@ function ExecUnloading()
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CheckClamping( sClampName)
   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
      return
   end
   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
      local vCurveListId = {}
      local vtIntersPlane
      -- piano di interpolazione 
      if sIntersPlane == 'X' then
         vtIntersPlane = X_AX()
      elseif sIntersPlane == 'Y' then
         vtIntersPlane = Y_AX()
      elseif sIntersPlane == 'Z' then
         vtIntersPlane = Z_AX()
      end
      for i = 1, #EMT.VMILL do
         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
         local ptPosIntersPlane
         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
         end
         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
      end
      return vCurveListId
   end
   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
      -- test piano frontale
      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
      local dTotalArea = 0
      local dTotalXLenght = 0
      for i = 1, #vFlatSurfId do
         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
         if nTempSurfId then
            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
            if b3BoxIntersectionBox then
               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
            end
         end
      end
      return dTotalArea, dTotalXLenght
   end
   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
   if MinZClamping > 116 then
      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
      if MinJoin > 280 then
         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
      end
   end
   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
   local bError = true
   local sWrn, sErr
   local bWriteWarnMessage = false
   local bWriteErrMessage = false
   -- controllo faccia frontale
   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
         bError = false
      end
      -- pinzaggio non fattibile, errore
      if bError then
         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
         bWriteErrMessage = true
      end
   end
   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
      bWriteWarnMessage = true
   end
   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
   if not bWriteErrMessage then
      -- controllo faccia posteriore
      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
            bError = false
         end
         -- pinzaggio non fattibile, errore
         if bError then
            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
            bWriteErrMessage = true
         end
      end
      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
         bWriteWarnMessage = true
      end
      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
   end
   if bWriteErrMessage then
      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
      EmtSetSimulPause()
   elseif bWriteWarnMessage then
      EgtOutLog( sWrn)
      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
      EmtSetSimulPause()
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY( bClose)
   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   local dPY = MaxOpen
   if bClose then
      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
   end
   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPYLight( bClose)
   if bClose then
      CheckClamping( 'PY')
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePV( bClose)
   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   local dPV = MaxOpen
   if bClose then
      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
   end
   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPVLight( bClose)
   if bClose then
      CheckClamping( 'PV')
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1193,11 +1416,11 @@ end
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
 local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
-local RAPID_X_FEED =  75000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
 local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
 local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
 local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
@@ -1209,6 +1432,18 @@ local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
   -- TPA
   if NumericalControl == 'TPA' then
      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
   -- NUM_PLUS e NUM
   else
      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1294,6 +1529,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimRawMoveData()
   -- se start del pezzo
   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
      EMT.SPLIT = false
   end
   OnRawMoveData()
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1350,6 +1594,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
   if EMT.MCHSPLIT then
      EMT.SPLIT = true
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1480,15 +1730,15 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
   if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
   EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1506,7 +1756,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1653,6 +1903,78 @@ function GetParkT()
   end
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
   return dPosA
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
   local RidFeed = 100 / Massa * 100
   if RidFeed > 100 then
      RidFeed = 100
   elseif RidFeed < 10 then
      RidFeed = 10
   end
   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
   local RidFeed = 100 / Massa * 100
   if RidFeed > 100 then
      RidFeed = 100
   elseif RidFeed < 10 then
      RidFeed = 10
   end
   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
   local dTime
   local dFeedInSec = dFeed / 60
   if NumericalControl == 'TPA' then
      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
      -- se si raggiunge la velocità massima
      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
      else
         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
      end
   else
      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
      -- Caso 1: dFeed raggiunta
      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
      else
         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
      end
   end
   return dTime
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -31,20 +31,9 @@ end
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
 local DELTA_TOL_V = 110
 local DELTA_TOL_S = 210
 local DELTA_TOL_L = 410
 local DELTA_TOL_FIXED = 50
 local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
 local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
 local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
 local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
 local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
 local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
 local MinJoin = MIN_JOIN_SS
 local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -153,53 +142,6 @@ local function IsFirstMachiningAfterRotation( nMchId)
   return ( nRot ~= nPrevRot)
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 local function UpdateMinJoinDeltaTol()
   local L_SMALL = 800
   local H_V = 90
   local H_S = 200
   local H_L = 400
   local W_V = 90
   local W_S = 150
   local W_L = 250
   if EMC.SB <= W_V and EMC.HB <= H_V then
      MinJoin = MIN_JOIN_VV
      DeltaTol = DELTA_TOL_V
   elseif EMC.LB <= L_SMALL then
      MinJoin = MIN_JOIN_SS
      DeltaTol = DELTA_TOL_S
   else
      local dMinJoinS
      local dMinJoinL
      if EMC.SB <= W_S then
         dMinJoinS = MIN_JOIN_SS
         dMinJoinL = MIN_JOIN_LS
      elseif EMC.SB <= W_L then
         local Coeff = ( EMC.SB - W_S) / ( W_L - W_S)
         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_SS + Coeff * MIN_JOIN_SL
         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_LS + Coeff * MIN_JOIN_LL
      else
         dMinJoinS = MIN_JOIN_SL
         dMinJoinL = MIN_JOIN_LL
      end
      if EMC.HB <= H_S then
         MinJoin = dMinJoinS
         DeltaTol = DELTA_TOL_S
      elseif EMC.HB <= H_L then
         local Coeff = ( EMC.HB - H_S) / ( H_L - H_S)
         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
      else
         MinJoin = dMinJoinL
         DeltaTol = DELTA_TOL_L
      end
      if EMC.SB < W_V then
         DeltaTol = DELTA_TOL_V
      end
   end
   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
 end
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCUTID()
   -- recupero CUTID del pezzo in lavoro
@@ -367,7 +309,7 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
   EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
   -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
   -- Assegno sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -656,7 +598,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
   EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
   -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
   -- Recupero sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -931,7 +873,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
   local dHeadBack = 350
   if bSaw then
      if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
         dHeadBack = EgtIf( vtArm:getX() < 0, 540, 350)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1022,7 +964,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
   local dHeadFront = 350
   if bSaw then
      if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
         dHeadFront = EgtIf( vtArm:getX() > 0, 540, 350)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1594,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      dTPosF = MaxV - dVDeltaF
   end
   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
   -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
      if #vCmd == 0 then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
         -- risalita testa a Zmax
@@ -1627,8 +1572,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
      else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
      end
@@ -1642,7 +1587,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and
         ( abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.VDELTA) and
         not EMC.PILGRIMSTEP and
         ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1666,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
            dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
         elseif BD.FASTCLAMPING then
            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
            if dTPosI - dTPosF > 0 then
               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
            else
               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
            end
            dBeamMove = dBeamMove / 2
         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
         else
            ;
         end
         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1740,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
      -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
      -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1747,7 +1708,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and 
             ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.YDELTA) and
             not EMC.PILGRIMSTEP and
             ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1774,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
            dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
         elseif BD.FASTCLAMPING then
            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
            if dTPosI - dTPosF > 0 then
               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
            else
               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
            end
            dBeamMove = dBeamMove / 2
         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
         else
            ;
         end
         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1847,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         end
         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
      -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
      -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1886,8 +1863,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            dTPosI = dTPosA
            dYPosI = dYPosA
            dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
            dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
         end
@@ -1895,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
         -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
         -- trave si muove dal carico allo scarico
         -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
         -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
         if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1937,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
               -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
+               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
-               dVPosA = MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
               dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 12, 0})
               dYDeltaI = dYDeltaF
               dTPosI = dTPosA
               EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1982,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
                  dVDeltaI = dVDeltaF
               end
               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -2043,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               dVDeltaI = dVDeltaF
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
-               dYPosA = MaxY
+               -- morsa V arriva in posizione finale
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
               dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
               dVDeltaI = dVDeltaF
               dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
               EMC.VDELTA = dVDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2088,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
                  dYDeltaI = dYDeltaF
               end
               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -1,20 +1,103 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====
-Versione 2.7b1 (20/02/2024)
+Versione 3.1d2 (22/04/2026)
 - (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
 - (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
 Versione 3.1d1 (14/04/2026)
 - (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
 - (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
 Versione 3.1c2 (30/03/2026)
 - (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
 Versione 3.1c1 (27/03/2026)
 - (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
 -           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
 - (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
 Versione 3.1a2 (26/01/2026)
 - (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
 Versione 3.1a1 (08/01/2026)
 - (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
 - (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
 - (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
 Versione 2.7l3 (22/12/2025)
 - (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
 - (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
 Versione 2.7l2 (18/12/2025)
 - (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
 Versione 2.7l1 (10/12/2025)
 - (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
 - (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
 - (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
 - (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
 - (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
 Versione 2.7k1 (10/11/2025)
 - (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
 Versione 2.7j2 (08/10/2025)
 - (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
 Versione 2.7j1 (06/10/2025)
 - (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
 - (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
 Versione 2.7i3 (23/09/2025)
 - (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
 Versione 2.7i2 (17/09/2025)
 - (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
 - (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
 Versione 2.7i1 (08/09/2025)
 - (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
 - (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
 Versione 2.7g1 (01/07/2025)
 - (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
 Versione 2.7f3 (26/06/2025)
 - (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
 Versione 2.7f2 (19/06/2025)
 - (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
 Versione 2.7f1 (18/06/2025)
 - (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
 Versione 2.7e1 (26/05/2025)
 - (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
 - (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
 Versione 2.7d1 (14/04/2025)
 - (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
 Versione 2.7c1 (26/03/2025)
 - (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
 - (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
 - (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
 Versione 2.7b1 (20/02/2025)
 - (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
 - (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
 - (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
 - (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
 - (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
-Versione 2.7a3 (08/01/2024)
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
 - (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
-Versione 2.7a2 (08/01/2024)
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
 - (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
 - (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
-Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
 - (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
 - (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
@@ -3,7 +3,7 @@
 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7b1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	211b59c79b	Cambio versione	2026-04-22 16:26:46 +02:00
andrea.villa	f8464fa0de	- Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza - Semplificato salvataggio stato in PreparePostRotation - Cambio versione per rilasci oa cliente	2026-04-22 16:26:15 +02:00
daniele.nicoli	7a6bdaf637	Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo	2026-04-22 13:12:29 +02:00
andrea.villa	73881f4042	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-04-14 15:13:56 +02:00
andrea.villa	92ab99cde9	Merge branch 'develop'	2026-04-14 15:13:37 +02:00
andrea.villa	4496302ec3	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-04-14 15:13:14 +02:00
daniele.nicoli	c85df70b61	Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è	2026-04-14 09:28:02 +02:00
andrea.villa	a8f142e8d7	Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto	2026-04-02 09:57:16 +02:00
andrea.villa	9bebdcc4e7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-04-02 09:53:39 +02:00
andrea.villa	f8436a983a	Merge branch 'develop'	2026-03-30 18:31:22 +02:00
andrea.villa	d7e870cf1e	Merge branch 'develop' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Common-FAST into develop	2026-03-30 18:29:35 +02:00
andrea.villa	82f0eab4ae	- Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza - Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-30 18:29:31 +02:00
andrea.villa	04ab01cba8	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-03-30 18:25:54 +02:00
daniele.nicoli	536352b802	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-03-27 15:39:19 +01:00
andrea.villa	1484fb761b	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-03-27 15:22:05 +01:00
andrea.villa	660209bdea	- In caso di motosega prelevata, si ruota in home. - Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-27 15:14:21 +01:00
daniele.nicoli	3867f7b7ed	Sistemati anche casi di prima lavorazione con motosega, ora in tutti i casi la motosega che si muove da Home spezza i movimenti B e C dai lineari.	2026-03-27 13:04:52 +01:00
daniele.nicoli	bc2388dd43	- In generazione diversificato caso di cambio utensile da H1 a H3 (motosega) e caso di home con utensile H3 sia in lavorazione precedente che corrente. - Motosega - Separata funzione di calcolo parcheggio asse A/C in mlde e mlpe	2026-03-26 15:25:10 +01:00
daniele.nicoli	86d9b2ec3d	Allineata generazione a simulazione. Se con motosega girava asse rotante B rischiava collisione perchè li muoveva contemporaneamente X,B,C.	2026-03-25 17:02:10 +01:00
andrea.villa	2221224e9a	Miglioramento del posizionamento pinze con FASTCLAMPING attivo	2026-03-20 10:48:11 +01:00
andrea.villa	0b7fefd0fd	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-03-20 10:47:01 +01:00
andrea.villa	51e2180b15	Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo	2026-01-26 15:54:43 +01:00
andrea.villa	ee7087b003	Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE	2026-01-08 12:14:51 +01:00
andrea.villa	be993f47df	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-01-08 08:39:13 +01:00
andrea.villa	2522967e95	Commit per rilascio nuova versione macchina	2026-01-08 08:38:59 +01:00
daniele.nicoli	40e049dbb5	- Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll. - Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.	2026-01-07 11:39:56 +01:00
daniele.nicoli	270039d7e3	Merge remote-tracking branch 'origin/HEAD' into develop	2026-01-07 10:50:36 +01:00
andrea.villa	9241a53f97	Merge branch 'develop'	2025-12-22 10:06:21 +01:00
andrea.villa	ff984c30b4	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-22 10:05:59 +01:00
daniele.nicoli	001fd45f0c	- Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde - Modificata formula calcolo Area minima	2025-12-22 08:23:07 +01:00
daniele.nicoli	24e73d886d	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-12-22 08:20:26 +01:00
andrea.villa	f3e7254b48	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-12-18 12:39:56 +01:00
andrea.villa	3cf27288f3	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-18 12:38:51 +01:00
daniele.nicoli	fce0068d45	- Arrotondati valori area trapezio - Trasferite operazioni di SimulMoveAxis e SetPVLight, SetPYLight nelle funzioni ExecMovePV e ExecMovePY	2025-12-18 11:22:17 +01:00
daniele.nicoli	07a261bfce	Corretta funzione legata a ClampCheck	2025-12-16 13:40:02 +01:00
daniele.nicoli	b0a7be8454	Aggiornamento UpdateLog e Version	2025-12-15 15:27:11 +01:00
daniele.nicoli	18cf79bb82	aggiunta funzione ClampCheck, variabili e funzioni ausiliarie	2025-12-12 16:30:18 +01:00
andrea.villa	4986b48e31	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-12-10 09:49:56 +01:00
andrea.villa	523c5a99ce	Merge branch 'develop'	2025-12-10 09:46:35 +01:00
andrea.villa	db68ad1a90	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-10 09:46:22 +01:00
daniele.nicoli	9259b6e633	Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile	2025-12-10 09:40:16 +01:00
andrea.villa	0c2387c901	Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='	2025-12-02 15:01:34 +01:00
andrea.villa	24ea5db4f5	Merge remote-tracking branch 'origin/origin/VMill_Tol' into develop	2025-11-27 09:11:10 +01:00
andrea.villa	fb3d203f77	Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento macchina generato	2025-11-27 09:09:07 +01:00
daniele.nicoli	9fab4f9330	Aggiornato UpdateLog	2025-11-20 17:09:35 +01:00
daniele.nicoli	f1faaa1eda	Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama	2025-11-20 17:09:01 +01:00
andrea.villa	c9469ee7e2	Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare	2025-11-19 16:38:56 +01:00
andrea.villa	108c6d2d8e	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-11-10 16:13:31 +01:00
andrea.villa	052f6aa18e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-10 16:13:11 +01:00
andrea.villa	d4376dfa8e	Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS	2025-11-10 16:12:58 +01:00
andrea.villa	f25d90518d	Merge commit '5ff538314a85a4709e41584bc130c5d7403028f1' into develop	2025-11-10 16:09:25 +01:00
andrea.villa	5ff538314a	Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto	2025-10-08 16:10:13 +02:00
andrea.villa	db91129c66	Aggiornato UpdateLog	2025-10-06 15:55:53 +02:00
andrea.villa	8f124af521	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-10-06 15:55:35 +02:00
andrea.villa	fbd5f170de	Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C	2025-10-06 15:53:55 +02:00
andrea.villa	00fffeb388	Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Rilasciare dopo che è stata pubblicata nuova versioen CAM5 27j1	2025-09-25 12:45:11 +02:00
andrea.villa	0f6e9b9899	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-25 12:43:12 +02:00
andrea.villa	b06d6d4afe	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-23 11:25:49 +02:00
andrea.villa	36efe11298	Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE	2025-09-23 11:25:32 +02:00
andrea.villa	5447eca3c3	Merge branch 'main' into develop	2025-09-17 09:21:20 +02:00
andrea.villa	f5dc0ec3f2	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-17 09:21:06 +02:00
andrea.villa	a8a708697d	Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre	2025-09-17 08:56:07 +02:00
andrea.villa	7806f539b5	Stima tempi considerando accelerazioni	2025-09-10 13:09:55 +02:00
andrea.villa	2f0ee75abf	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-08 08:41:29 +02:00
andrea.villa	f515dd0312	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-08 08:41:13 +02:00
andrea.villa	6a530927c9	Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico	2025-09-08 08:41:00 +02:00
andrea.villa	1f358ce1e1	Migliorata gestione movimenti speciali in caso di motosega	2025-07-21 13:09:49 +02:00
andrea.villa	e5442d976a	Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare	2025-07-21 11:57:37 +02:00
andrea.villa	bb190b1643	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-07-01 08:43:58 +02:00
andrea.villa	8adfbaf24b	Corretta accelerazione di default	2025-07-01 08:43:39 +02:00
andrea.villa	55f5710f7c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-07-01 08:11:03 +02:00
andrea.villa	1ee84c6cf8	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-07-01 08:10:39 +02:00
andrea.villa	44ea5b2a2c	Cambio versione per rilascio	2025-07-01 08:10:24 +02:00
andrea.villa	3c82040b21	Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3.	2025-06-30 12:22:10 +02:00
andrea.villa	42ab289444	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-26 08:48:50 +02:00
andrea.villa	e6ab77e59a	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-26 08:48:34 +02:00
andrea.villa	958b5bbc3a	Commit per versione	2025-06-26 08:48:10 +02:00
andrea.villa	f223006bc7	Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio. La tolleranza per riqualifica laser è a 50mm, mettere 50mm di distanza è troppo poco in caso il pezzo venisse caricato lontano dalla battuta di carico. Il calcolo è comunque da rivedere.	2025-06-26 08:45:56 +02:00
andrea.villa	659aa80001	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-19 16:50:17 +02:00
andrea.villa	6db40176a2	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-19 16:49:55 +02:00
andrea.villa	0fa80629f6	Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta	2025-06-19 16:49:39 +02:00
andrea.villa	9eb362d312	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-06-18 17:56:50 +02:00
andrea.villa	912bf4f072	Corretto movimento speciale solo se utensile lungo su testa 1	2025-06-18 17:56:16 +02:00
andrea.villa	717a03a549	Merge branch 'main' into develop	2025-06-18 17:33:46 +02:00
andrea.villa	1a68f3e543	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-06-18 17:33:31 +02:00
andrea.villa	d5165571da	Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega	2025-06-18 17:31:34 +02:00
andrea.villa	e2a5b11cfa	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-05-26 09:49:56 +02:00
andrea.villa	bd80cd5500	Merge branch 'develop'	2025-05-26 09:49:12 +02:00
andrea.villa	9bb3b85930	- In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe - Cambio versione	2025-05-26 09:48:44 +02:00
andrea.villa	4c7380986c	Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL	2025-04-28 16:30:50 +02:00
andrea.villa	837a607ceb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-04-14 08:29:33 +02:00
andrea.villa	d6f6b91bbb	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-04-14 08:29:15 +02:00
andrea.villa	8a35315165	Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico	2025-04-14 08:29:04 +02:00
andrea.villa	98156b21eb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-03-26 12:15:31 +01:00
andrea.villa	2bfb1b4b27	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-03-26 12:15:15 +01:00
andrea.villa	bf0c9460c6	Commit per versione	2025-03-26 12:15:03 +01:00
andrea.villa	a721fda298	In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.	2025-03-26 09:18:38 +01:00
andrea.villa	47516ad370	- All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione. - Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.	2025-03-10 08:25:20 +01:00
andrea.villa	09f5c56ac9	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-20 16:44:42 +01:00
andrea.villa	9da3bb88e1	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-20 16:37:02 +01:00