Cambio versione

- Semplificato salvataggio stato in PreparePostRotation
- Cambio versione per rilasci oa cliente

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -510,6 +510,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -609,6 +610,9 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -631,7 +635,7 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
@@ -641,17 +645,16 @@ function OnRapid()
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
       if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -663,20 +666,26 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -866,13 +875,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1339,7 +1348,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1348,7 +1357,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1508,10 +1517,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -558,6 +558,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -657,6 +658,9 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -680,7 +684,7 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
@@ -713,18 +717,17 @@ function OnRapid()
 
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
       if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
+                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)  
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
@@ -735,20 +738,26 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -948,13 +957,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1426,7 +1435,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1435,7 +1444,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1595,10 +1604,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -525,6 +525,9 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVS = EMT.S
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -539,6 +542,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -659,9 +663,11 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
+
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
    
@@ -676,9 +682,9 @@ function OnRapid()
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
          EmtOutput( 'M101 P1=3')
@@ -690,15 +696,33 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+            ParkLine( 'M101 P1=2')
+            ParkLine( 'M101 P1=3')
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            EmtOutput( 'M101 P1=2')
+            EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         end
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-            EmtOutput( sOutPreMove)
             sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -1602,10 +1626,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' P4=110'
+      EMT.SE = ' P8=1'
    end
 end
 
@@ -1754,8 +1781,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
-   -- salvo posizione
-   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common_FAST.mlpe

@@ -148,6 +148,30 @@ function OnSimulStart()
    end
    -- Preparo lista collisioni vuota
    EMT.COLLIDE = {}
+
+      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -296,18 +320,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
       local b3Raw = BBox3d()
+      local b3Bar = BBox3d()
+      local b3Part = BBox3d()
       local nPartRawId, nScrapRawId
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+            b3Bar:Add( b3Tmp)
             local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
             if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               b3Raw:Add( b3Tmp)
+               b3Part:Add( b3Tmp)
                nPartRawId = nRawId
             elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
                b3Raw:Add( b3Tmp)
                nScrapRawId = nRawId
             end
@@ -321,6 +351,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
       else
          EMT.SCRAP = nil
       end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
       -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
       EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
       EMT.YSPEC = nil
@@ -392,6 +425,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -399,6 +433,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+
    -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
    else
       -- verifico posizione di carico
@@ -416,12 +452,14 @@ function OnSimulDispositionStart()
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
       end
       -- eseguo
+      local b3Bar = BBox3d()
       nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -429,6 +467,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
+	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
    end
    -- Indicazione angolo rotazione pezzo
    EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -460,6 +499,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
          EMT.POSTROT = true
       end
    end
+   EMT.SPLIT = false
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
@@ -513,17 +553,15 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             end
             EgtSetCurrMachining( NextMchId)
             -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
          else
             -- imposto visualizzazione
             EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
          end
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
-         end
+         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
       -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
@@ -568,21 +606,16 @@ function OnSimulToolDeselect()
          SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
          SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
+         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico aggregato BlockHaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
@@ -593,9 +626,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
          else
             SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             else
-               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
@@ -616,12 +649,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
          if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
-            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
-            if abs( dPosA) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            else
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            end
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          else
             SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
@@ -681,8 +709,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect()
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -714,6 +741,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.UNLOADING = false
       EMT.FALL = false
    end
+   EMT.SPLIT = nil
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
@@ -812,9 +840,15 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.MCHFIRST = false
       local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
-         if EMT.HEAD == 'H3' or bGoToHome then
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -901,6 +935,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
          EMT.UNLOADING = true
+      elseif Cmd[2] == 'Split' then
+         EMT.SPLIT = true
       elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
          EMT.FALL = true
       end
@@ -942,19 +978,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPY = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPV = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
       local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1063,6 +1089,176 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+
+   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
+   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local vCurveListId = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
+      end
+
+      return vCurveListId
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
+      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
+      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
+
+      local dTotalArea = 0
+      local dTotalXLenght = 0
+      for i = 1, #vFlatSurfId do
+         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
+         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
+         if nTempSurfId then
+            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
+            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
+            if b3BoxIntersectionBox then
+               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+            end
+         end
+      end
+      return dTotalArea, dTotalXLenght
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
+   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   if MinZClamping > 116 then
+      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
+      if MinJoin > 280 then
+         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
+      end
+   end
+   
+   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+            bError = false
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY( bClose)
+   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPY = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPYLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePV( bClose)
+   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPV = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPVLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PV')
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
    -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1220,11 +1416,11 @@ end
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
 local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
-local RAPID_X_FEED =  75000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
 local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
 local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
 local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
@@ -1534,15 +1730,15 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1560,7 +1756,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1707,6 +1903,14 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300

Common_FAST.mlse

@@ -31,20 +31,9 @@ end
 
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
-local DELTA_TOL_V = 110
-local DELTA_TOL_S = 210
-local DELTA_TOL_L = 410
 local DELTA_TOL_FIXED = 50
-local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
-local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
-local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
-local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
-local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
-local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
-local MinJoin = MIN_JOIN_SS
-local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -153,53 +142,6 @@ local function IsFirstMachiningAfterRotation( nMchId)
    return ( nRot ~= nPrevRot)
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-local function UpdateMinJoinDeltaTol()
-   local L_SMALL = 800
-   local H_V = 90
-   local H_S = 200
-   local H_L = 400
-   local W_V = 90
-   local W_S = 150
-   local W_L = 250
-   if EMC.SB <= W_V and EMC.HB <= H_V then
-      MinJoin = MIN_JOIN_VV
-      DeltaTol = DELTA_TOL_V
-   elseif EMC.LB <= L_SMALL then
-      MinJoin = MIN_JOIN_SS
-      DeltaTol = DELTA_TOL_S
-   else
-      local dMinJoinS
-      local dMinJoinL
-      if EMC.SB <= W_S then
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SS
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LS
-      elseif EMC.SB <= W_L then
-         local Coeff = ( EMC.SB - W_S) / ( W_L - W_S)
-         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_SS + Coeff * MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_LS + Coeff * MIN_JOIN_LL
-      else
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LL
-      end
-      if EMC.HB <= H_S then
-         MinJoin = dMinJoinS
-         DeltaTol = DELTA_TOL_S
-      elseif EMC.HB <= H_L then
-         local Coeff = ( EMC.HB - H_S) / ( H_L - H_S)
-         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
-         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
-      else
-         MinJoin = dMinJoinL
-         DeltaTol = DELTA_TOL_L
-      end
-      if EMC.SB < W_V then
-         DeltaTol = DELTA_TOL_V
-      end
-   end
-   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCUTID()
    -- recupero CUTID del pezzo in lavoro
@@ -367,7 +309,7 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
 
    -- Assegno sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -656,7 +598,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
 
    -- Recupero sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -1594,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       dTPosF = MaxV - dVDeltaF
    end
 
+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1627,8 +1572,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
       else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
       end
 
@@ -1668,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1742,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
       -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1778,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
             dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1851,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
       -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1890,8 +1863,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dTPosI = dTPosA
             dYPosI = dYPosA
             dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
             dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
 
@@ -1899,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
 
          -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1941,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
                -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
-               dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
+               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1986,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -2047,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-               dVDeltaI = dVDeltaF
-               dYPosA = MaxY
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
+               -- morsa V arriva in posizione finale
+               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
+               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
                dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
                EMC.VDELTA = dVDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2092,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio

UpdateLog.txt

@@ -1,7 +1,42 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
-Versione 2.7-- (--/--/2025)
-(SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+Versione 3.1d2 (22/04/2026)
+- (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
+- (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
+
+Versione 3.1d1 (14/04/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
+- (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
+
+Versione 3.1c2 (30/03/2026)
+- (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
+
+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
+Versione 3.1a2 (26/01/2026)
+- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
+
+Versione 3.1a1 (08/01/2026)
+- (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
+- (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
+- (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
+
+Versione 2.7l3 (22/12/2025)
+- (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
+- (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
+
+Versione 2.7l2 (18/12/2025)
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7l1 (10/12/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
+- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
+- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
 
 Versione 2.7k1 (10/11/2025)
 - (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7k1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }