Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop

Allineamento con common ver. 3.1d2
Merge branch 'master' into develop
2026-04-24 11:30:18 +02:00 · 2026-04-22 16:29:17 +02:00 · 2026-04-22 13:08:39 +02:00 · 2026-04-14 15:15:46 +02:00 · 2026-03-30 18:33:39 +02:00 · 2026-03-27 15:24:52 +01:00
22 changed files with 2118 additions and 685 deletions
@@ -1,6 +1,7 @@
 /Tools
 /Machinings
 /SetUp
+/Beam/AISetup
 /Beam/Ts3Data.bak
 /Beam/CutData.lua
 /Beam/DrillData.lua
@@ -15,12 +16,3 @@
 /Wall/PocketingData.lua
 /Wall/SawingData.lua
 /Wall/Ts3Data.lua
-/.vscode
-/MachNotes.ini
-/ToolNotes.ini
-
-# ignoro file bak nella cartella principale e nelle sottocartelle al primo livello
-*.bak
-/*/*.bak
-
-Wall/SurfacingData.lua
@@ -48,7 +48,7 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
      SLEEP 2
      net use R: /delete
@@ -8,8 +8,9 @@ local BeamData = {
   GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
-   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
-   FASTCLAMPING= true,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
+   NEWCLAMPING = true,                      -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   FASTCLAMPING= false,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
   MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -41,6 +42,7 @@ local BeamData = {
   DRILL_VZ_MIN = -0.51,                    -- componente limite in Z del versore di un foro
   DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
   DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 10,                -- angolo massimo tra la foratura e il taglio che la attraversa
   MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
   MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
   MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
@@ -74,7 +76,10 @@ local BeamData = {
   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
   MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
-   GAIN_RECLAMPING = 1000                   -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   GAIN_RECLAMPING = 1000,                  -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   NEWTOPC = true,
+   STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre',
+   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std1.json'
 }

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
@@ -90,20 +95,33 @@ if EgtExistsFile( sData) then
   local Machine = dofile( sData)
   if Machine then
      if Machine.Offsets then
-        BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
-        BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
-        BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
-        BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
-        BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
-        BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
-        BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
-        BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
-        BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
-        if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
-        if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
-        if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
+         BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
+         BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM = Machine.Offsets.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM or BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM
+         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
+         if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.NEWTOPC then BeamData.NEWTOPC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
      end
      if Machine.Trave then
         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -167,50 +185,187 @@ end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis

 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
-   if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
-      return 'C=0'
-   else
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+   if nInd == 1 then
      return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
   end
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSCC( vtToolDirection, vtEdgeDirection, vtNFace)
+   local nSCC = MCH_SCC.NONE
+
+   if abs( vtToolDirection:getX()) > abs( vtToolDirection:getY()) - GEO.EPS_SMALL then
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XM, MCH_SCC.ADIR_XP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XP, MCH_SCC.ADIR_XM)
+      end
+   else
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YM, MCH_SCC.ADIR_YP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YP, MCH_SCC.ADIR_YM)
+      end
+   end
+
+   return nSCC
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- sAxis può essere AB, C, Z; restituisce direzioni, profondità di estrusione e punti per il controllo precollisione
+local function GetPreCollisionData( sAxis, vtC, vtHead)
+
+   local PreCollisionData = {}
+
+   -- Pivot uguale per tutti; non c'è aggregato quindi non dipende da SCC
+   -- riferimento vtPivot
+--    - vtHead (Z): asse rotazione utensile, guarda il mandrino
+--    - vtToolSCC (X): direzione asse C o aggregato
+--    - vtEdge (Y): direzione lato, verso in base a X e Z
+--    - punto di applicazione: naso mandrino o aggregato
+   PreCollisionData.vtMovePivot = Vector3d( 0, 0, 242.55)
+
+   -- carro Z
+   if sAxis == 'Z' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = X_AX(), vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = -Y_AX()}
+      PreCollisionData.bSurfTmByRevolve = true
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 0, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 2533, 0),
+         Point3d( 0, 2533, 0)
+      }
+
+   -- motore (asse A o B)
+   elseif sAxis == 'AB' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = -vtHead, vtDirectionZ = vtC ^ -vtHead}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 180
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 100,-122,0),
+         Point3d( 100, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, 204.505, 0),
+         Point3d( -77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( -89, 234.05, 0),
+         Point3d( -89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 234.05, 0),
+         Point3d( 77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( 90, 204.505, 0),
+         Point3d( 90, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -122, 0),
+         Point3d( 100, -122, 0)
+      }
+
+   -- asse C
+   elseif sAxis == 'C' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = vtC ^ Z_AX()}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 200
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 125, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -100, 0),
+         Point3d( 400, -100, 0),
+         Point3d( 450, -50, 0),
+         Point3d( 450, 400, 0),
+         Point3d( 360, 490, 0),
+         Point3d( 170, 490, 0),
+         Point3d( 170, 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( BeamData.NEWTOPC, -110, -175), 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( BeamData.NEWTOPC, -110, -175), 400, 0),
+         Point3d( 230.858, 400, 0),
+         Point3d( 325, 305.858, 0),
+         Point3d( 325, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -92.752, 0)
+      }
+   end
+
+   return PreCollisionData
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetSetupInfo( sHead)
   local SetupInfo = {}

   -- dati comuni
-   SetupInfo.bIsCSymmetric = false
+   SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
+   SetupInfo.dPivot = 175 -- per uscita fresa, diverso da uscita lama
   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   SetupInfo.vtRotationAxisC = Z_AX()
+   SetupInfo.vtRotationAxisAB = X_AX()

   -- testa 5 assi da sopra
   if sHead == 'H1' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
   -- lama su testa 5 assi da sopra
   elseif sHead == 'H2' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
+      SetupInfo.GetPreCollisionData = GetPreCollisionData
+      SetupInfo.GetSCC = GetSCC
   -- motosega
   elseif sHead == 'H3' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = 0
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return 0 end
   -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
   elseif sHead == 'H5' then
      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = true
-      SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
-      SetupInfo.dMaxPositiveAngle = 0
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = false, bBottom = true}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMaxNz = function() return 0 end
   end

   return SetupInfo
 end
 BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMaxMatReductionBladeCut( sHead, vtDir)
+   local MaxMatReductionBladeCut = 0
+   -- la lama è montata solo su H2, non si controllano altre teste
+   if sHead == 'H2' then
+      if BeamData.NEWTOPC == nil or BeamData.NEWTOPC then
+         MaxMatReductionBladeCut = -65
+      end
+      if AreSameVectorApprox( vtDir, X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      end
+      MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+   end
+   return MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+end
+BeamData.GetMaxMatReductionBladeCut = GetMaxMatReductionBladeCut
+
 ---------------------------------------------------------------------
 return BeamData
@@ -0,0 +1,302 @@
+-- BeamData.lua by Egalware s.r.l. 2025/12/03
+-- Raccolta dati generali per Travi
+
+EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
+
+-- Tabella per definizione modulo
+local BeamData = {
+   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
+   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
+   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
+   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
+   MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
+   MAX_HEIGHT = 625,                        -- altezza massima del grezzo
+   MAX_WIDTH2 = 305,                        -- seconda larghezza massima del grezzo
+   MAX_HEIGHT2 = 625,                       -- altezza massima per seconda larghezza massima del grezzo
+   LEN_SHORT_PART = 1200,                   -- RENAME lunghezza massima pezzo corto
+   LEN_VERY_SHORT_PART = 400,               -- RENAME lunghezza massima pezzo molto corto (molto probabile lo scarico a caduta)
+   MAX_RAW = 30000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
+   STD_RAW = 14000,                         -- lunghezza standard della barra di grezzo
+   OVM_HEAD = 10,                           -- sovramateriale testa
+   OVM_MID = 5.4,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
+   MINRAW_S = 750,                          -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni piccole
+   MINRAW_L = 1070,                         -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni grandi
+   MAX_DIM_HTCUT = 200,                     -- SOLO DICE larghezza massima taglio di testa o coda
+   MIN_DIM_HBEAM = 380,                     -- SOLO DICE altezza minima di trave alta
+   MAX_DIM_DICE = 155,                      -- dimensione trasversale massima cubetto
+   MAX_LEN_DICE = 400,                      -- SOLO DICE lunghezza massima cubetto
+   COLL_SIC = 5,                            -- distanza di sicurezza per collisioni
+   CUT_SIC = 20,                            -- distanza di sicurezza per tagli
+   CUT_EXTRA = 5,                           -- affondamento extra standard per tagli di lama e fresature
+   CUT_EXTRA_MIN = 1,                       -- affondamento extra ridotto per tagli di lama e fresature
+   MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
+   LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- RENAME??lunghezza lavoro estremi iniziale e finale (std=600)
+   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- RENAME??lunghezza massima sezione di taglio longitudinale
+   DIM_STRIP = -1,                          -- dimensione codolo sostegno parti lasciate su contorno libero o archi (-1 = da Q...)
+   DIM_STRIP_SMALL = 1,                     -- dimensione codolo piccolo (quando le parti sostenute sono sicuramente sulla parte sopra del pezzo)
+   RAWCOL = { 255, 160, 32, 30},            -- colore del grezzo
+   RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
+   VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
+   VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
+   USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
+   STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre',
+   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std1.json'
+}
+
+-- costanti riportate da mlde non necessarie per automatismo (sostituire con GetParameters o simile)
+local MldeParameters = {}
+MldeParameters.NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
+MldeParameters.MinX = 0
+MldeParameters.MaxX = 1350
+MldeParameters.MinZ = -1350
+MldeParameters.MaxZ = 0
+MldeParameters.MillOffs = 177.35
+MldeParameters.SawOffs = -242.68
+MldeParameters.DeltaTabY = 898.0
+MldeParameters.DeltaTabZ = -1017.8 + MldeParameters.MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+MldeParameters.NewTopC = true
+
+-- Aggiornamento con dati macchina personalizzati
+-- TODO sostituire con GetParameters o simile
+local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
+if EgtExistsFile( sTs3Data) then
+   EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
+   local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'
+   EgtEraseFile( sTs3DataOld)
+   EgtRenameFile( sTs3Data, sTs3DataOld)
+end
+if EgtExistsFile( sData) then
+   local Machine = dofile( sData)
+   if Machine then
+      if Machine.Offsets then
+         if Machine.Offsets.TIPO_CN == 0 then
+            MldeParameters.NumericalControl =  'NUM'
+         elseif Machine.Offsets.TIPO_CN == 2 then
+            MldeParameters.NumericalControl =  'NUM_PLUS'
+         else
+            MldeParameters.NumericalControl = 'TPA'
+         end
+         if Machine.Offsets.MAX_X then MldeParameters.MinX = - Machine.Offsets.MAX_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_X then MldeParameters.MaxX = - Machine.Offsets.MIN_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_Z then MldeParameters.MinZ = Machine.Offsets.MIN_Z end
+         if Machine.Offsets.MAX_Z then MldeParameters.MaxZ = Machine.Offsets.MAX_Z end
+         if Machine.Offsets.PIVOTFRESA then MldeParameters.MillOffs = - Machine.Offsets.PIVOTFRESA end
+         if Machine.Offsets.PIVOTLAMA then MldeParameters.SawOffs = - Machine.Offsets.PIVOTLAMA end
+         if Machine.Offsets.OFFSETX then MldeParameters.DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ then MldeParameters.DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( MldeParameters.NumericalControl == 'TPA', MldeParameters.MillOffs, 0) end
+         if Machine.Offsets.NEWTOPC then MldeParameters.NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+      end
+      if Machine.Trave then
+         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
+         BeamData.MIN_HEIGHT = Machine.Trave.ZMIN or BeamData.MIN_HEIGHT
+         BeamData.MAX_WIDTH = Machine.Trave.XMAX or BeamData.MAX_WIDTH
+         BeamData.MAX_HEIGHT = Machine.Trave.ZMAX or BeamData.MAX_HEIGHT
+      end
+      if Machine.User then
+         BeamData.USER_HOLE_DIAM = Machine.User.L020_DIAM_HOLE or BeamData.USER_HOLE_DIAM
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
+   -- lama
+   if nToolType == MCH_TY.SAW_STD or nToolType == MCH_TY.SAW_FLAT then
+      return ''
+   -- sega a catena
+   elseif nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD then
+      if sHead == 'H3' then
+         if sBlockedAxis == 'parallel' then
+            return 'A=0'
+         elseif sBlockedAxis == 'perpendicular' then
+            return 'A=90'
+         end
+      else
+         return ''
+      end
+   -- fresa
+   elseif nToolType == MCH_TY.MILL_STD or nToolType == MCH_TY.MILL_NOTIP then
+      return ''
+   -- punta
+   elseif nToolType == MCH_TY.DRILL_STD or nToolType == MCH_TY.DRILL_LONG then
+      return ''
+   else
+      return ''
+   end
+end
+BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+   if nInd == 1 then
+      return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
+   end
+end
+BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSCC( vtToolDirection, vtEdgeDirection, vtNFace)
+   local nSCC = MCH_SCC.NONE
+
+   if abs( vtToolDirection:getX()) > abs( vtToolDirection:getY()) - GEO.EPS_SMALL then
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XM, MCH_SCC.ADIR_XP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XP, MCH_SCC.ADIR_XM)
+      end
+   else
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YM, MCH_SCC.ADIR_YP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YP, MCH_SCC.ADIR_YM)
+      end
+   end
+
+   return nSCC
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- sAxis può essere AB, C, Z; restituisce direzioni, profondità di estrusione e punti per il controllo precollisione
+local function GetPreCollisionData( sAxis, vtC, vtHead)
+
+   local PreCollisionData = {}
+
+   -- Pivot uguale per tutti; non c'è aggregato quindi non dipende da SCC
+   -- riferimento vtPivot
+--    - vtHead (Z): asse rotazione utensile, guarda il mandrino
+--    - vtToolSCC (X): direzione asse C o aggregato
+--    - vtEdge (Y): direzione lato, verso in base a X e Z
+--    - punto di applicazione: naso mandrino o aggregato
+   PreCollisionData.vtMovePivot = Vector3d( 0, 0, -MldeParameters.SawOffs)
+
+   -- carro Z
+   if sAxis == 'Z' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = X_AX(), vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = -Y_AX()}
+      PreCollisionData.bSurfTmByRevolve = true
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 0, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 2533, 0),
+         Point3d( 0, 2533, 0)
+      }
+
+   -- motore (asse A o B)
+   elseif sAxis == 'AB' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = -vtHead, vtDirectionZ = vtC ^ -vtHead}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 180
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 100,-122,0),
+         Point3d( 100, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, 204.505, 0),
+         Point3d( -77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( -89, 234.05, 0),
+         Point3d( -89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 234.05, 0),
+         Point3d( 77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( 90, 204.505, 0),
+         Point3d( 90, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -122, 0),
+         Point3d( 100, -122, 0)
+      }
+
+   -- asse C
+   elseif sAxis == 'C' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = vtC ^ Z_AX()}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 200
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 125, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -100, 0),
+         Point3d( 400, -100, 0),
+         Point3d( 450, -50, 0),
+         Point3d( 450, 400, 0),
+         Point3d( 360, 490, 0),
+         Point3d( 170, 490, 0),
+         Point3d( 170, 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( MldeParameters.NewTopC, -110, -175), 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( MldeParameters.NewTopC, -110, -175), 400, 0),
+         Point3d( 230.858, 400, 0),
+         Point3d( 325, 305.858, 0),
+         Point3d( 325, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -92.752, 0)
+      }
+   end
+
+   return PreCollisionData
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSetupInfo( sHead)
+   local SetupInfo = {}
+
+   -- dati comuni
+   SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
+   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
+   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   SetupInfo.vtRotationAxisC = EgtGetAxisDir( 'C')
+   SetupInfo.vtRotationAxisAB = EgtGetAxisDir( 'B')
+
+   -- testa 5 assi da sopra
+   if sHead == 'H1' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.dPivot = MldeParameters.MillOffs -- per uscita fresa, diverso da uscita lama
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
+   -- lama su testa 5 assi da sopra
+   elseif sHead == 'H2' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
+      SetupInfo.GetPreCollisionData = GetPreCollisionData
+      SetupInfo.GetSCC = GetSCC
+   -- motosega
+   elseif sHead == 'H3' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return 0 end
+   -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
+   elseif sHead == 'H5' then
+      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = false, bBottom = true}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMaxNz = function() return 0 end
+   end
+
+   return SetupInfo
+end
+BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
+
+---------------------------------------------------------------------
+return BeamData
@@ -36,6 +36,7 @@ Name=Offsets
 31=l,OFFSETX_RINV_2,150,OFFSETX_RINV_2
 32=l,OFFSETZ_RINV_2,347,OFFSETZ_RINV_2
 33=l,MIN_JOIN_SS,100,MIN_JOIN_SS
+34=l,MIN_JOIN_VV,75,MIN_JOIN_VV

 [2]
 Name=Trave
@@ -32,6 +32,9 @@
 19=Long2CutSide
 20=SmallToolContour
 21=AntiSplintMillCut
+22=Prof_end
+23=SideMillAsBlade
+24=FloatingAggregate

 [Pocketing]
 1=Pocket
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -104,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -181,16 +185,12 @@ function OnDispositionEnd()
      local STrave = EMT.ST
      local HOverM = EMT.HOVM
      -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
      local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
      local RidFeed = 100 / Massa * 100
      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
      if IdTrave >= 0 then
@@ -250,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -496,6 +496,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -509,6 +510,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p

   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -608,6 +610,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -626,15 +631,31 @@ function OnRapid()
         end
      end

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
@@ -644,18 +665,27 @@ function OnRapid()
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end

-      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-
      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -845,16 +875,16 @@ function OnRapid()
         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
@@ -876,7 +906,7 @@ function OnRapid()
                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
      EmtOutput( sOut)
      EmtOutput( 'G101 ET1001')
-      EmtOutput( 'G101 ET2001')            
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -1318,7 +1348,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[2] == 'V' then
         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      end
@@ -1327,7 +1357,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[4] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
         EMT.U_STD = true
@@ -1487,10 +1517,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
   end
 end

@@ -1532,10 +1565,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()

   if EMT.REFLOC then
      local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      -- su NUM aggregati non gestiti
+      if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
+         EmtSetLastError( 1211, "Aggregates not managed")
+      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      else
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -1647,7 +1683,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -108,6 +111,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -145,7 +149,11 @@ function OnToolData()
      local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
      local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
      EmtOutput( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( 154.5), 1)..' G76H9998.1N121N121'
+      EmtOutput( sOut)
+-- altro non previsto
   end
 end

@@ -199,9 +207,9 @@ function OnDispositionEnd()
      local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
      local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
      -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
      if IdTrave >= 0 then
         local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                      ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -265,9 +273,9 @@ function OnDispositionEnd()
         EmtOutput( sOut)
      -- altrimenti recupero rimanenza   
      else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -489,7 +497,7 @@ function OnMachiningEnd()
   end
   for i = 1, #EMT.AUXSTR do
      local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
         sOut = sOut .. ' EH1'
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
         sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -536,6 +544,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVR3 = EMT.R3
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -549,6 +558,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p

   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -648,6 +658,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -667,22 +680,12 @@ function OnRapid()
         end
      end

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
-      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      end
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)

-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
      end

      -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -693,7 +696,7 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
@@ -705,21 +708,56 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
      end

-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

-      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)  
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      end
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'G101 ET1001')
         EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -919,17 +957,17 @@ function OnRapid()
         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-      end
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
@@ -1017,7 +1055,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
   -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
-   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
      EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
   end

@@ -1087,28 +1125,6 @@ function FindNextTool()
   return sTool, sHead, sTcPos
 end

---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1419,7 +1435,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[2] == 'V' then
         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
      end
@@ -1428,7 +1444,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
      table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
      if Cmd[4] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
         local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
         EMT.U_STD = true
@@ -1588,10 +1604,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
   end
 end

@@ -1636,17 +1655,22 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5'  or EMT.HEAD == 'H6' then
         local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1741,7 +1765,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -21,14 +21,19 @@ function OnStart()
   EMT.USETO1 = false     -- abilitazione uso origine tavola
   EMT.MODAL = true       -- abilitazione emissione modale
   EMT.INCHES = false     -- unità di misura mm/inches
-   EMT.DECNUM = 5         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECNUM = 4         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECVERS = 6        -- numero di decimali dopo la virgola per versori
+   EMT.DECRAD = 4         -- numero di decimali dopo la virgola per raggio
+   EMT.DECMACRO = 3       -- numero di decimali dopo la virgola per macro
   EMT.NUM = false        -- abilitazione numerazione linee
-   --EMT.Nt = 'N'           -- token per la numerazione di linea
-   --EMT.LINENBR = 0        -- numero di linea
-   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
-   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
-   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   --EMT.Nt = 'N'         -- token per la numerazione di linea
+   --EMT.LINENBR = 0      -- numero di linea
+   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
+   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
+   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -51,6 +56,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')

   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -108,6 +114,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Termino il programma
   EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -116,8 +123,8 @@ end
 function OnToolData()
   -- emissione dati utensili
   if EMT.HEAD == 'H1' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
      -- cerco posizione di attrezzaggio del primo utensile di lavorazione
      if EMT.TOOL == EMT.TOOL_1  and  EMT.TLEN_1 < LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -125,14 +132,14 @@ function OnToolData()
      end
   -- emissione dati lama
   elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
   -- emissione dati sega a catena
   elseif EMT.HEAD == 'H3' then
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
-      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
-                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) ..
+                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO)
      if EMT.TCPOS == 'T101' then
         ParkLine( 'M992 P1=101' .. sData)
         ParkLine( 'M992 P1=102' .. sData)
@@ -148,10 +155,15 @@ function OnToolData()
   elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
      local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
      if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      ParkLine( sOut)
+-- altro non previsto
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -213,14 +225,14 @@ function OnDispositionEnd()
      local HOverM = EMT.HOVM

      -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)

      if IdTrave >= 0 then
         local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
-         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
-                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, 3) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, 3) .. ' )'
+         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, EMT.DECMACRO) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, EMT.DECMACRO) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, EMT.DECMACRO) .. ' )'
         EMT.PRODID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PRODID', 'i') or 0
         EMT.PATTID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 0
         EMT.CUTID = EgtGetInfo( EMT.IDT, 'CUTID', 'i') or 0
@@ -263,9 +275,9 @@ function OnDispositionEnd()
                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
         EMT.VDELTA = nil
      end
      -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -513,6 +525,9 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVS = EMT.S
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -527,6 +542,7 @@ function OnPathStart()
   -- salvo precedenti rotanti
   EMT.R1pp = EMT.R1p
   EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p

   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
@@ -646,16 +662,30 @@ function OnRapid()
            bHeadFirst = false
         end
      end
+
+      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+   
      -- primo posizionamento
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
         EmtOutput( 'M101 P1=3')
      end
@@ -666,9 +696,41 @@ function OnRapid()
      end

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+            ParkLine( 'M101 P1=2')
+            ParkLine( 'M101 P1=3')
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            EmtOutput( 'M101 P1=2')
+            EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         end
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
@@ -682,8 +744,8 @@ function OnRapid()
      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         MyZPos = MyZHome
      end
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
-                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, EMT.DECMACRO) ..
+                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      if EMT.LOAD then
@@ -733,7 +795,7 @@ function OnRapid()
            sV = EmtLenToString( ParkV)
            sB = '2'
         end
-         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, 3)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
         ParkLine( sOut)
         EMT.LOAD = false
         -- emissione prime linee speciali e linee parcheggiate
@@ -784,7 +846,7 @@ function OnRapid()
            sOut = 'M101 P1=3'
            EmtOutput( sOut)
         end
-         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, 3) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
         EmtOutput( sOut)
         if not bHeadFirst then
            sOut = 'M101 P1=2'
@@ -856,15 +918,15 @@ function OnRapid()
      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
         local dBAxis = 90
         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
-         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
         EmtOutput( sOut)
@@ -881,8 +943,8 @@ function OnRapid()
      MyAdjustLinearAxes()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      EmtResetPrev()
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
      EmtOutput( sOut)
@@ -1002,7 +1064,7 @@ function OnArc()
   --local sCen = ' ' .. EMT.C1t .. EmtLenToString(EMT.C1,3) ..
   --             ' ' .. EMT.C2t .. EmtLenToString(EMT.C2,3)
   -- raggio
-   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECNUM)
+   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECRAD)
   -- aggiungo feed
   local sFeed = EmtGetFeed()
   -- tipo arco
@@ -1043,28 +1105,6 @@ function FindNextTool()
   return sTool, sHead, sTcPos
 end

---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1586,10 +1626,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
      elseif nVDelta > 0 then
         EMT.YDELTA = nil
         EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
-     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      end
+      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' P4=110'
+      EMT.SE = ' P8=1'
   end
 end

@@ -1634,18 +1677,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
         local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
         local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
+         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1682,6 +1731,8 @@ function AdjustToolKinematic()
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '11', '12')
   elseif EMT.HEAD == 'H6' then
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      return '31'
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -1730,8 +1781,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
         sPos = '0' .. sPos
      end
   end
-   -- salvo posizione
-   EMT.PREVTCPOS = sPos
   return sPos
 end

@@ -1754,9 +1803,9 @@ function CalcInterpPlane()
   local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
   local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
   EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
-                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
-                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
-                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), 6) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), 6) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), 6)
+                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECVERS) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECVERS) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECVERS) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECVERS) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECVERS) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECVERS) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECVERS)
   EMT.IPLGL = true
 end

@@ -7,9 +7,6 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')

-LONG_TOOL_MINLEN = 221
-BIG_TOOL_DIAM = 300
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -82,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
         for j = 1, #( vTools or {}) do
            if vTools[j] ~= '' then
               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
            end
         end
         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -105,6 +110,7 @@ function OnSimulStart()
   AddToCollisionCheck( 'B', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'H5', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   AddToCollisionCheck( 'H6', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToolToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   AddToolHolderToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
@@ -117,7 +123,8 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'V', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL2'},
                     { Grp = 'PV', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE1'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'},
+                     { Grp = 'C', Sub = 'COLLISION2', Name = 'C_TOP'}}
   EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
   local nMcdNullCnt = 0
   for i = 1, #McdData do
@@ -141,6 +148,30 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
+
+      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -152,7 +183,8 @@ function OnSimulDispositionStarting()
   EmtUnlinkAllRawPartsFromGroups()
   if EMT.PHASE > 1 then
      if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-         EgtSetAxisPos( 'T', LoadT)
+         local ParkT = GetParkT()
+         EgtSetAxisPos( 'T', ParkT)
      end
   end
 end
@@ -166,20 +198,20 @@ function OnSimulDispositionStart()
      -- Determino dimensioni del grezzo
      local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
      local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
-      EMT.SB = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.LT = 0
+      EMT.ST = 0
+      EMT.HT = 0
      if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
+         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
      end
      -- Carico primo utensile sulla testa 1
      local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
      if sTool  and  nTlen < LONG_TOOL_MINLEN then
         EMT.TOOL_1 = sTool
      else
-         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName() 
+         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName()
      end
      EgtLoadTool( 'H1', 1, EMT.TOOL_1)
      EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
@@ -189,7 +221,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      EMT.VMILL = {}
      if not EMT.SIM1ST and EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup(), 'Vm', 'b') then
         local nLastOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount())
-         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart() 
+         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart()
         while nPartRawId do
            -- se è lo scarto finale tagliato a pezzi, esco
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nPartRawId, 'ORD', 'i')
@@ -211,21 +243,26 @@ function OnSimulDispositionStart()
               end
            end
            -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
            local dTol = 4.71
-            if dArea < CoeffVM * 0.15e6 then
-               dTol = 0.71
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.3e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.6e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.4e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 4.8e6 then
-               dTol = 3.77
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
            end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
            if VMillId then
@@ -283,18 +320,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
      local b3Raw = BBox3d()
+      local b3Bar = BBox3d()
+      local b3Part = BBox3d()
      local nPartRawId, nScrapRawId
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+            b3Bar:Add( b3Tmp)
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
            if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               b3Raw:Add( b3Tmp)
+               b3Part:Add( b3Tmp)
               nPartRawId = nRawId
            elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
               b3Raw:Add( b3Tmp)
               nScrapRawId = nRawId
            end
@@ -308,6 +351,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
      else
         EMT.SCRAP = nil
      end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
      -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.YSPEC = nil
@@ -358,6 +404,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
            EgtOutText( 'Barra non ruotata')
         end
      end
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -365,7 +413,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -377,6 +425,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -384,8 +433,12 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+
   -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
   else
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -393,18 +446,20 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
      end
      -- eseguo
+      local b3Bar = BBox3d()
      nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
         if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
            if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
            else
               EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
               EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -412,6 +467,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
         end
         nRawId = nNextRawId
      end
+	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
   end
   -- Indicazione angolo rotazione pezzo
   EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -443,6 +499,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
         EMT.POSTROT = true
      end
   end
+   EMT.SPLIT = false
   EMT.OPEISDISP = false
 end

@@ -456,8 +513,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TOTDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
   -- se non è chiamato da altro script (non c'è parametro)
   if not dPosA then
-      -- se attivo Vmill
-      SetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+      if not EMT.TFLOAT then
+         EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      end
      -- se attivo Collision Check
      EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
      if EMT.COLLOBJ then
@@ -477,8 +536,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      EMT.A1n = 'Y'
      EMT.A2n = 'V'
   end
-   -- carico utensile se non lama su sua testa o dummy
-   if EMT.HEAD ~= 'H2'  and  EMT.HEAD ~= 'H4' then
+   -- carico utensile se non lama
+   if EMT.HEAD ~= 'H2' then
      -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         if not dPosA then
@@ -494,18 +553,27 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            end
            EgtSetCurrMachining( NextMchId)
            -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
         else
            -- imposto visualizzazione
            EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
         end
         -- imposto il valore di A
         EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
-         end
+         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
         EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+      end
+      -- se TC 1
+      if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+         EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+      else
+         if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
      end
      -- se punta lunga
      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -513,8 +581,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
         end
-      end
-      -- breve pausa
+      end      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      EgtOutText( '')
      EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -529,27 +596,26 @@ function OnSimulToolDeselect()
   -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
   if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
   -- se cambia uscita su rinvio non devo fare alcunché
-   if EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5' then return end
+   if ( EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5') or ( EMT.HEAD == 'H6' and EMT.NEXTHEAD == 'H6') then return end
   -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
-   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
+   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
      EgtOutText( 'Tool change in progress...')
      -- movimento scarico sega a catena
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         end
-         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
+         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
+         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico rinvio
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      -- movimento scarico punta lunga su T111
      elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
@@ -559,7 +625,11 @@ function OnSimulToolDeselect()
         -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
         else
            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
         end
      -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
      else
@@ -573,24 +643,35 @@ function OnSimulToolDeselect()
      -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
+
      -- movimento per carico utensile
-      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         else
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         end
      end
      -- se segue lama, carico utensile di default
      if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
         local sDefTool = GetDefaultToolName()
-         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         EMT.TOOL_1 = sDefTool
         EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
+         -- se TC 1
+         if GetTCSet( EMT.TCPOS_1) == 1 then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+         else
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
+         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         -- lo nascondo sul portautensili
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, false)
      end
      EgtOutText( '')
-   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa o dummy
-   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
+   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa
+   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
      if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
         EgtOutText( 'Tool change in progress...')
         -- simulo movimento
@@ -600,7 +681,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
         EgtPause( 100)
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
         -- se segue sega a catena
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' then
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' or EMT.NEXTHEAD == 'H6' then
            -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
            if EMT.HEAD ~= 'H2' then
               EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
@@ -628,8 +709,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
   if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         OnSimulToolDeselect()
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -661,6 +741,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.UNLOADING = false
      EMT.FALL = false
   end
+   EMT.SPLIT = nil
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
@@ -748,33 +829,89 @@ function OnSimulMoveStart()
   VerifyVStroke( EMT.A2)
   -- se inizio lavorazione
   if EMT.MCHFIRST then
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      end
      EMT.POSTROT = nil
   end
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- se termine di passata con lama
   if EMT.FLAG == 301 then 
      -- rimozione eventuali sfridi
      ExecRemoveScraps()
   end
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
   -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
   if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
+      -- standard
      local Class = ''
      if EMT.SIMCOBIND == 1001 then
         Class = 'T_H1'
@@ -798,6 +935,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
      if Cmd[2] == 'Unloading' then
         EMT.UNLOADING = true
+      elseif Cmd[2] == 'Split' then
+         EMT.SPLIT = true
      elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
         EMT.FALL = true
      end
@@ -839,19 +978,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPY = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPV = MaxOpen
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
      local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -895,7 +1024,7 @@ function ExecRemoveScraps()
         for i = nPart, 1, -1 do
            if i ~= nPartMax then
               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
               end
            end
@@ -915,14 +1044,14 @@ function ExecUnloading()
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 500, -500), -750) end
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
@@ -960,6 +1089,176 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+
+   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
+   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local vCurveListId = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
+      end
+
+      return vCurveListId
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
+      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
+      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
+
+      local dTotalArea = 0
+      local dTotalXLenght = 0
+      for i = 1, #vFlatSurfId do
+         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
+         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
+         if nTempSurfId then
+            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
+            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
+            if b3BoxIntersectionBox then
+               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+            end
+         end
+      end
+      return dTotalArea, dTotalXLenght
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
+   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   if MinZClamping > 116 then
+      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
+      if MinJoin > 280 then
+         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
+      end
+   end
+   
+   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+            bError = false
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY( bClose)
+   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPY = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPYLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePV( bClose)
+   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPV = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPVLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PV')
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
   -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1116,22 +1415,35 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+
+   -- TPA
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   -- NUM_PLUS e NUM
+   else
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1217,6 +1529,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1273,6 +1594,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1403,15 +1730,15 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
   if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
   EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1429,7 +1756,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1566,6 +1893,88 @@ function GetPhaseRot( nPhase)
   return ( EgtGetInfo( EgtGetPhaseDisposition( nPhase) or GDB_ID.NULL, 'ROT', 'i') or 0)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetParkT()
+   local dTmp = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPOS', 'd') or EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPARK', 'd')
+   if dTmp then
+      return dTmp
+   else
+      return LoadT
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+      -- se si raggiunge la velocità massima
+      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      end
+   else
+      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      -- Caso 1: dFeed raggiunta
+      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+      end
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -7,6 +7,12 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')

+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+pcall( require, 'EmtGenMachining')  -- si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale
+
+
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
@@ -25,20 +31,9 @@ end

 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
-local DELTA_TOL_V = 110
-local DELTA_TOL_S = 210
-local DELTA_TOL_L = 410
 local DELTA_TOL_FIXED = 50
-local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
-local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
-local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 200)
-local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
-local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 200)
-local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
-local MinJoin = MIN_JOIN_SS
-local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin

 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -147,53 +142,6 @@ local function IsFirstMachiningAfterRotation( nMchId)
   return ( nRot ~= nPrevRot)
 end

---------------------------------------------------------------------
-local function UpdateMinJoinDeltaTol()
-   local L_SMALL = 800
-   local H_V = 90
-   local H_S = 200
-   local H_L = 400
-   local W_V = 90
-   local W_S = 150
-   local W_L = 250
-   if EMC.SB <= W_V and EMC.HB <= H_V then
-      MinJoin = MIN_JOIN_VV
-      DeltaTol = DELTA_TOL_V
-   elseif EMC.LB <= L_SMALL then
-      MinJoin = MIN_JOIN_SS
-      DeltaTol = DELTA_TOL_S
-   else
-      local dMinJoinS
-      local dMinJoinL
-      if EMC.SB <= W_S then
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SS
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LS
-      elseif EMC.SB <= W_L then
-         local Coeff = ( EMC.SB - W_S) / ( W_L - W_S)
-         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_SS + Coeff * MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_LS + Coeff * MIN_JOIN_LL
-      else
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LL
-      end
-      if EMC.HB <= H_S then
-         MinJoin = dMinJoinS
-         DeltaTol = DELTA_TOL_S
-      elseif EMC.HB <= H_L then
-         local Coeff = ( EMC.HB - H_S) / ( H_L - H_S)
-         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
-         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
-      else
-         MinJoin = dMinJoinL
-         DeltaTol = DELTA_TOL_L
-      end
-      if EMC.SB < W_V then
-         DeltaTol = DELTA_TOL_V
-      end
-   end
-   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCUTID()
   -- recupero CUTID del pezzo in lavoro
@@ -361,13 +309,24 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
   EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()

   -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)

   -- Assegno sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
   EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
   EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
-   
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
   -- Devo scaricare il pezzo o il grezzo rimasto
   -- Posizione trave
   local dPosT
@@ -511,6 +470,17 @@ function OnPostApplyMachining()
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split') ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut') ~= nil)
   local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut') ~= nil)
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
   local bUnload = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
   if bPreSplit or bPreCut then
      EgtSetInfo( EMC.MCHID, 'IS_PRE', '1')
@@ -628,23 +598,36 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
   EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()

   -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)

   -- Recupero sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
   EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
   EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
+   
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end

   -- Calcolo dell'ingombro della lavorazione
   local dDistFront, dDistBack = SpecialCalcMachiningEncumbrance( EMC.MCHID, bPreCut)
   if not dDistFront or not dDistBack then return end
+   local dMaxLenLeft = 0
   if bPreSplit  or  bSplitting then
-      local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
+      local dDistF, dDistB, dMaxLF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
      local dNextHOVM = EgtGetInfo( EgtGetNextRawPart( nCurrRawId) or GDB_ID.NULL, 'HOVM', 'd') or 0
      local dBackOther = b3Tot:getDimX() - b3Raw:getDimX() - MinOther - dNextHOVM
      EgtOutLog( 'DistBack='..EgtNumToString( dDistBack)..' OtherBack='..EgtNumToString( dBackOther), 3)
      dDistBack = min( dDistBack, dBackOther)
+      if bSplitting then dMaxLenLeft = dMaxLF end
   elseif bPreCut  or  bCutting then
      local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
@@ -709,8 +692,9 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
         return false
      end
      -- eseguo la separazione ( standard o di pezzo ruotato)
+      EgtOutLog( 'MaxLenLeft=' .. EgtNumToString( dMaxLenLeft, 1), 1)
      if not IsMid2Phase( EMC.PHASE + 1) then
-         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX())
+         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX(), dMaxLenLeft)
      else
         vCmd = SpecCalcSplitRot( b3Raw:getDimX())
      end
@@ -823,6 +807,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
   -- Deve essere la fase finale di lavorazione di un pezzo (già staccato dal resto della trave)
   local dDistFront = EMC.LB
   local dDistBack = EMC.LB
+   local dMaxLenLeft = 0
   -- Salvo lavorazione e utensile correnti, per ripristinarli alla fine
   local nOrigMchId = EgtGetCurrMachining()
   local sOrigTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
@@ -847,6 +832,9 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
      if dDistF and dDistB then
         dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
         dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
+         local dMaxLenL = EMC.LR - dDistF
+         EgtOutLog( '  MaxLenLeft = ' .. EgtNumToString( dMaxLenL, 1), 3)
+         dMaxLenLeft = max( dMaxLenLeft, dMaxLenL)
      end
      nMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   end
@@ -855,7 +843,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
   if sOrigTool then EgtTdbSetCurrTool( sOrigTool) end
   if sOrigTool and sOrigHead and nOrigExit then EgtSetCalcTool( sOrigTool, sOrigHead, nOrigExit) end
   -- Restituisco gli ingombri trovati
-   return dDistFront, dDistBack
+   return dDistFront, dDistBack, dMaxLenLeft
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -885,7 +873,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
   local dHeadBack = 350
   if bSaw then
      if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
         dHeadBack = EgtIf( vtArm:getX() < 0, 540, 350)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -976,7 +964,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
   local dHeadFront = 350
   if bSaw then
      if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
         dHeadFront = EgtIf( vtArm:getX() > 0, 540, 350)
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1028,9 +1016,9 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
      elseif ( vtTool:getX() > 0.5) then
         dHeadFront = 450
      end
-      if vtTool:getX() > 0.25 then 
+      if vtTool:getX() > 0.25 then
         dHeadFront = dHeadFront + max( dTLen - 130, 0) * vtTool:getX()
-      elseif vtTool:getX() > 0 then 
+      elseif vtTool:getX() > 0 then
         dHeadFront = dHeadFront + ( dTLen + 180) * vtTool:getX()
      end
      if vtTool:getX() < -0.866 then
@@ -1042,7 +1030,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
         if vtArm:getX() > 0.259 then
            dHeadFront = 510
         else
-            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 160, 280)
+            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 170, 280)
         end
      end
      -- per fresature longitudinali con utensile di fianco
@@ -1214,6 +1202,9 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   end
   local dDistBackEff = min( dDistBack, EMC.LB - MyMinOther - EMC.HCING - EMC.HOVM)

+   -- se primo scambio
+   local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
+
   EgtOutLog( '  Dist/Min : Back=' .. EgtNumToString( dDistBackEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinBackJoin, 1) ..
              ' Front=' .. EgtNumToString( dDistFrontEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinFrontJoin, 1) ..
              '  Fixed : Delta=' .. EgtIf( bFixedDelta, 'T', 'F') .. ' Pos=' .. EgtIf( bFixedPos, 'T', 'F'), 3)
@@ -1233,7 +1224,7 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   if dDistFrontEff < MinFrontJoin  and  dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
      end
      dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
      -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
@@ -1250,11 +1241,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   elseif dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL  and dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
      end
      -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
      end
      
      dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
@@ -1284,12 +1275,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   elseif dDistBackEff < MinBackJoin  and  dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
      end
      dNewVDelta = dDistFrontEff
      -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
      local dVDeltaTol = GetDeltaTol( dNewVDelta, EMC.TCING, EMC.HCING, EMC.HOVM, 'V', bFixedDelta)
-      local bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      local bVDeltaS
+      if EMC.YDELTA == nil and EMC.YDELTANEXT == nil then
+         bVDeltaS = (( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol and not bFixedPos) or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      else
+         bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      end
      -- reimposto i delta finali in caso di spostamenti richiesti significativi, tenuto conto delle tolleranze
      if bVDeltaS then 
         dNewVDelta = dNewVDelta - dVDeltaTol/2
@@ -1321,10 +1317,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcSplit( dLenRaw)
+function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
   local vCmd = {}
   EgtOutLog( '  *[S]', 1)
-   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( EMC.VDELTA, 'Split', 'Fall')})
+   local bSplit = ( EMC.VDELTA ~= nil)
+   local ParkT = LoadT
+   if bSplit then
+      if dMaxLenLeft + 100 > LoadT then
+         ParkT = dMaxLenLeft + 300
+      end
+   end
+   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( bSplit, 'Split', 'Fall')})
   -- determino i grezzi da agganciare al carrello Y (sono quelli presenti nella fase successiva dispari)
   local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
@@ -1336,20 +1339,26 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw)
   end
   -- riporto il carrello Y al carico con il resto della trave
   local dLDelta = EMC.YDELTA - dLenRaw
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', LoadT + dLDelta})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkT + dLDelta})
   table.insert( vCmd, { 21, 0, EMC.VDELTA or 0})
   -- imposto subito Y non più attaccato al trave in lavoro
   EMC.YDELTA = nil
   -- salvo posizione carrello Y in disposizione del pezzo dopo split
   local PostDispId = EgtGetPhaseDisposition( EMC.PHASE + 1)
   if PostDispId then
-      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      if not bSplit then
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPOS', ParkT)
+      else
+         EgtRemoveInfo( PostDispId, 'TPOS')
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPARK', ParkT)
+      end
+      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
   end
   -- salvo posizione grezzo rimasto e posizione carrello Y nella disposizione iniziale del pezzo succ (prossima fase dispari)
   local NextDispId = EgtGetPhaseDisposition( nNextOddPhase)
   if NextDispId then
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', LoadT)
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', ParkT)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
   end
   return vCmd
 end
@@ -1489,6 +1498,17 @@ function SpecCalcPreRot()
   return vCmd
 end

+---------------------------------------------------------------------
+local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
+   -- se per carrello Y
+   if sType == 'Y' then
+      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   -- altrimenti per carrello V
+   else
+      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
   local dYPosA, dVPosA, dTPosA
@@ -1516,15 +1536,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      dTPosF = MaxV - dVDeltaF
   end

+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
   -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
      if #vCmd == 0 then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
         -- risalita testa a Zmax
         local bZmaxOk = EnsureZmax( bZmaxOk, vCmd)
      end

+      -- ribadisco pinzaggio
+      if EMC.YDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+      end
+      if EMC.VDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+      end
+
      -- reset contatore primo riposizionamento con compensazione lettura laser
      EMC.CNT = nil

@@ -1541,8 +1572,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
      else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
      end

@@ -1556,7 +1587,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and
+         ( abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.VDELTA) and
+         not EMC.PILGRIMSTEP and
         ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1580,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
            dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
         end

         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1615,7 +1660,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dTPosI = dTPosA

        -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+         table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})

         -- imposto i nuovi parametri di aggancio
         if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1626,7 +1671,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
               dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dYDeltaI = dYDeltaF
            end
@@ -1635,10 +1680,10 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
               dYPosA = max( MyMinY, dTPosI + dYDeltaF)
-               dTPosA = -( dYPosA + dVDeltaF)
+               dTPosA = dYPosA - dYDeltaF
               dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dYDeltaI = dYDeltaF
            end
@@ -1654,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF

         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT

      -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
      -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1661,7 +1708,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and 
+             ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.YDELTA) and
+             not EMC.PILGRIMSTEP and
             ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1687,7 +1736,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            dBeamMove = -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MyMinY)
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
-            dBeamMove =  dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY
+            dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
         end

         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1723,7 +1784,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dTPosI = dTPosA

        -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+         table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})

         -- imposto i nuovi parametri di aggancio
         if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1733,7 +1794,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
               dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dVDeltaI = dVDeltaF
            end
@@ -1745,7 +1806,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dTPosA = dVPosA - dVDeltaF
               dYPosA = dTPosA + dYDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dVDeltaI = dVDeltaF
            end
@@ -1761,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         end
         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT

      -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
      -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1800,8 +1863,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            dTPosI = dTPosA
            dYPosI = dYPosA
            dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
            dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
         end

@@ -1809,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF

         -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
         -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
         -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
         if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1851,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
               -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
-               dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - MaxV + MinV
+               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
               dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
               dTPosI = dTPosA
               EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1875,7 +1941,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                  dTPosA = dTPosI - dTotMove
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 12, 0})

                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
@@ -1896,19 +1962,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
               end

               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
               if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
               elseif EMC.YDELTANEXT then
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, 0})
               else
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 11, 0})
                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
                  table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkY})
@@ -1957,18 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-               local dTotMove = MaxY - dTPosI - dYDeltaI
-               dVDeltaI = dVDeltaF
-               dYPosA = MaxY
-               dTPosA = dTPosI + dTotMove
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
+               -- morsa V arriva in posizione finale
+               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
+               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
               dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
               dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
               EMC.VDELTA = dVDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -1982,7 +2048,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                  dTPosA = dTPosI + dTotMove
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 11, 0})

                  -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
@@ -2003,27 +2069,16 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
-               end
-
-              -- sistemo apertura morse
-               if EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
-               end
-               if not EMC.VDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 0})
-                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
-                  table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
               end

               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
               if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
               elseif EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
                  table.insert( vCmd, { 12, 0})
                  table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
@@ -2278,17 +2333,6 @@ function SpecAdjustCarriagesOLD( dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, d
   end
 end

---------------------------------------------------------------------
-local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
-   -- se per carrello Y
-   if sType == 'Y' then
-      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   -- altrimenti per carrello V
-   else
-      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   end
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCorseDisp( dCorsaYfc, dCorsaVfc, dDistN, sSide)
   local dRecTotn = min( dDistN, dCorsaYfc+ dCorsaVfc) -- recupero possibile al netto di dCorsa..TrA)
@@ -59,6 +59,7 @@ H5.1=AngTransm.nge
 H5.2=AngTransm.nge
 H6.1=AngTransm.nge
 H6.2=AngTransm.nge
+H7.1=AngTransmBH.nge

 [Machinings]
 Drilling=1
@@ -67,10 +68,15 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-SawRoughing=0
-SawFinishing=0
 GenMachining=0
-SurfFinishing=0
+SurfRoughing=1
+SurfFinishing=1
+5AxMilling=1
+
+[5AxMilling]
+5AxScript1=5AxProject
+5AxScript2=5AxPocketProject
+5AxScript3=5AxCylProject

 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -88,6 +94,10 @@ H2=6615
 H3=6616
 ; Angular transmission
 H5=6603
+; Angular transmission
+H6=6603
+; Angular transmission
+H7=6617

 [SetUp]
 Default=Standard
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/03/28
+-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/12/23
 -- 2021/12/29 DS ver 2.3l4 Per NUM non va considerato MillOffs negli offset in Z.
 -- 2022/01/27 DS ver 2.4a2 Modifiche per tagli testa/coda su pezzi alti.
 -- 2022/02/10 DS ver 2.4a3 Ridotto di 10mm pinzaggio con pezzi alti ma sottili.
@@ -17,65 +17,17 @@
 -- 2022/12/05 DS ver 2.4l1 In OnLinear di genera CN per Num e NumPlus eliminato recupero sovramateriale di testa EMT.X_OFF dopo riutilizzo EMT.L1o. 
 -- 2023/01/23 DS Ver.2.5a2 In simulazione corretta visualizzazione Sega a catena.
 -- 2023/02/09 DS Ver.2.5b1 Correzioni NumPlus per parametri G115 e EG2/EG3 al cambio orientazione sega a catena.
-- 2023/03/20 DS Ver.2.5c1 Inserita gestione fresa BH al posto della lama.
-- 2023/07/26 DS ver.2.5g1 Per NUM e NUM_PLUS aggiunta gestione rotazione in alto su pezzi alti (G101 EH1) come per TPA in versione 2.3f2.
-- 2023/07/26 DS ver.2.5g2 Per NUM e NUM_PLUS tolta segnalazione errore rotazione a Zmax per pezzi alti non gestita (era su EMT.FLAG == 5).
-- 2023/07/27 DS ver.2.5g3 Il parametro di cui alle modifiche precedenti ora viene emesso solo se anche EMT.FLAG2==1.
-- 2023/08/17 DS ver 2.5h2 Possibilità di nuova gestione SawCOffs e SawBOffs con flag NewBCOffs.
-- 2023/08/22 DS ver 2.5h3 Eliminata nuova gestione di 2.5h2 perchè inclinando la direzione utensile rispetto al primo rotante limitava le direzioni raggiungibili.
-- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
-- 2023/10/18 DS ver 2.5j1 Con SpliRot ora si assegna da primo movimento di M111/G111 a EE/P8 il corretto valore 2.
-- 2023/10/19 DS ver 2.5j2 Per NUM_PLUS correzione per scarico con pezzo dopo oppure passando da Y a V per eliminare ET2 e scommentare ET2004.
-- 2023/10/21 DS ver 2.5j3 Gestione caso speciale di rotazione dopo separazione senza lavorazioni sul posizionamento finale.
-- 2023/11/04 DS ver 2.5k1 Eliminata testa H4. Aggiunta visualizzazione rinvio su TC.Aggiunta gestione MIN_MACH_VER per simulazione e generazione.
-- 2023/12/13 AV ver.2.5l1 Piccola correzione per errore digitazione variabile in calcolo riposizionamento carrelli (SpecAdjustCarrB3)
--                         Corretto segno di una variabile in calcolo posizionamento carrelli
-- 2023/12/15 AV ver.2.5l2 Migliorato calcolo stima tempi di lavorazione
-- 2024/01/19 DS ver 2.6a1 Piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).
-- 2024/01/29 DS ver 2.6a2 In portautensili per mortasa e sega a catena aggiunti ingombri dello stesso.
-- 2024/02/09 LM ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c1 Prima versione con post-processore common
--                         Allineamento con common ver. 2.6c1
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c2 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
--                         Allineamento con common ver. 2.6c2
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c3
-- 2024/02/27 AV ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
-- 2024/02/29 AV ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c5
-- 2024/03/04 AV ver 2.6c6 Modificato log con nome macchina
--                         Allineamento con common ver. 2.6c6
-- 2024/03/09 DS ver 2.6c7 Migliorie alla geometria macchina e suo caricamento.
-- 2024/03/12 AV ver 2.6c8 Allineamento con common ver. 2.6c7.
-- 2024/03/28 DS ver 2.6c9 Modificata posizione supporto rinvio.
-- 2024/03/28 AV ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6c8
-- 2024/04/15 AV ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d1
-- 2024/04/18 AV ver 2.6d3 Allineamento con common ver. 2.6d2
-- 2024/04/30 AV ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
--                         Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
-- 2024/05/06 AV ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
-- 2024/05/06 AV ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
--                         Aggiunte variabili MinJoin(xx) per gestione MIN_JOIN_(xx) 
-- 2024/06/03 AV ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
-- 2024/06/13 LM ver 2.6f2 Aggiunta lettura NewTopC da offset Ts3
-- 2024/06/13 AV ver 2.6f3_Dev Per controllo NUM, se arco maggiore di 99999mm, si approssima con una retta.
-- 2024/07/03 AV ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
-- 2024/07/04 LM ver 2.6g2 In MachData.ini aggiunto MIN_JOIN_SS
-- 2024/09/02 AV ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1, Rimossi file "Common-"
-- 2024/09/02 AV ver 2.6i2 Corretto file YML per compilare file "Common_"
-- 2024/09/05 LM ver 2.6i3 In BeamData aggiunte costanti MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, PRECUT_HEAD, PRECUT_TAIL
-- 2024/09/06 LM ver 2.6i4 In BeamData le costanti sopra sono configurabili anche da offsets Ts3v7
-- 2024/09/16 AV ver 2.6i5 Allineamento con common ver. 2.6i2
-- 2024/09/18 LM ver 2.6i6 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.
-- 2024/09/23 AV ver 2.6i7 Allineamento con common ver. 2.6i3
-- 2024/09/24 AV ver 2.6i8 Allineamento con common ver. 2.6i4
-- 2024/09/24 AV ver 2.6i9 Allineamento con common ver. 2.6i5
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------

 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.6i9_DEV'
-PP_NVER = '2.6.9.9'
-MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = 'Essetre-FAST'
+PP_VER = '3.1d2'
+PP_NVER = '3.1.4.2'
+MIN_MACH_VER = '2.7j1'
+MACH_NAME =  EgtGetCurrMachineName()

 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -94,7 +46,7 @@ end
 EgtOutLog ( '** ' .. MACH_NAME..' '..PP_VER..' ** ( '..INFO_STD_PP.NAME..': '..INFO_STD_PP.VERSION..' - MinMach: '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)

 -- Parametri macchina
-NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
+NumericalControl = 'TPA'            -- NUM o TPA o NUM_PLUS
 MinX = 0
 MaxX = 1350
 MinZ = -1350
@@ -113,15 +65,18 @@ LoadT = 1454.2
 UnloadT = -1700
 MaxOpen = 305
 MillOffs = 177.35
+DistRotCenterBToTopC = 403          -- distanza tra il centro di rotazione del mandrino B e la mensola C
 SawOffs = -242.68
 SawBOffs = 0
 SawCOffs = 0
 ChSawLen = 90.0
 AngTr1Offs = 170
 AngTr1Len = 150
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = 898.0
-DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs      -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
 DimTabY = 400
 DimTabX = 34000
 LenToPress = 900
@@ -132,10 +87,25 @@ DefTcPos = 'T2'
 SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
-BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
-CoeffVM = 0.5
+BeamHeightForFixRot = 9999          -- per abilitare assegnare 500
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = 150
+AggreBlockHaus = false
+SecondToolChanger = false
+EstimationRapidMultiplier = 1
+DistZClampToTable = 5               -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil              -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MinJoinVV = 75
+MinJoinSS = 100
+MinJoinLS = 290
+MinJoinSL = 100
+MinJoinLL = 400
+DistHeadToCabinUnload = nil         -- distanza tra la paratia al carico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
+DistHeadToCabinLoad = nil           -- distanza tra la paratia allo scarico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
+
+-- costanti dimensioni utensili
+LONG_TOOL_MINLEN = 218.5
+BIG_TOOL_DIAM = 300

 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
 if BD then
@@ -186,6 +156,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         AngTr1Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_1 or AngTr1Len
         --if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 then AngTr2Offs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
         --AngTr2Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_2 or AngTr2Len
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH then AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
         TurnerOffs = Machine.Offsets.OFFSETRIB or TurnerOffs
         if Machine.Offsets.OFFSETX then DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
         if Machine.Offsets.OFFSETZ then DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
@@ -195,16 +167,36 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
         if Machine.Offsets.DEFTCPOS then DefTcPos = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS) end
         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV, 60, 150) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS, 80, 275) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS, 250, 400) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL, 80, 400) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL, 300, 600) end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
         if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
+         if Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE then BeamHeightForFixRot = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
+         if Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C then DistRotCenterBToTopC = EgtClamp( Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C, 395, 410) end
+         if Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN then LONG_TOOL_MINLEN = EgtClamp( Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN, 216, 226.1) end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD then DistHeadToCabinUnload = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD then DistHeadToCabinLoad = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD end
      end
   end
 end
 if SpecialBH then SecondSupport = 0 end
+-- Aggiorno valori MinJoin
+MinJoin = MinJoinSS
+MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
+DeltaTol = 210
+
+-- compongo i gruppi appartenenti alla base
+local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}
+if SecondToolChanger then table.insert( sBaseAux, 5, 'BASE/TC2') end

 EmtGeneral {
      File='Essetre-FAST.nge',
@@ -219,7 +211,20 @@ EmtGeneral {
 local BaseId = EmtBase {
      Name = 'Base',
      Geo='BASE/GEO',
-      Aux={'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}}
+      Aux = sBaseAux}
+-- Sposta la faccia interna alla cabina dei solidi di collisione se sono impostati nel TS3Data, valori positivi
+if DistHeadToCabinLoad then
+   local nSide1Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE1')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide1Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( -abs( DistHeadToCabinLoad) - b3Collision:getMax()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide1Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
+if DistHeadToCabinUnload then
+   local nSide2Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE2')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide2Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( abs( DistHeadToCabinUnload) - b3Collision:getMin()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide2Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
 local XId = EmtAxis {
      Name = 'X',
      Parent = 'Base',
@@ -250,25 +255,29 @@ local CId = EmtAxis {
      Stroke = {MinC, MaxC},
      Home = 0,
      Geo = 'C_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION'}}
-if NewTopC then
-   local vtMove = Vector3d( 65,0,0)
-   local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
-   if EgtSurfTmMoveFacet then
-      EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtMove, GDB_RT.GLOB)
-   else
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 23, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 23, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 25, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 25, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 35, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 35, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 36, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 36, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
-   end
-   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
-   EgtMove( CollTopId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
-   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
-else
-   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
-   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
-end
+      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION', 'C_AXIS/COLLISION2'}}
+
+-- Imposto i vettori di movimento separatamente se sono presenti le variabili di riferimento
+local vtXMove = Vector3d( EgtIf( NewTopC, 65, 0), 0, 0)
+-- si prende la minima distanza tra DistRotCenterBToTopC e LONG_TOOL_MINLEN + pivot (comunque distanza minima 403)
+local dZMove = max( 403, min( ( MillOffs + LONG_TOOL_MINLEN + 5), DistRotCenterBToTopC)) - 400
+local vtZMove = Vector3d( 0, 0, dZMove)
+-- Muove le facce in X e Z del solido principale
+local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
+EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 14, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
+-- Muove il solido di collisione denominato "TOP" in X e muove la sua faccia inferiore per portarla al pari del solido principale
+local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
+EgtMove( CollTopId, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtSurfTmMoveFacet( CollTopId, 4, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+-- Imposta nel Frame di riferimento l'info "CollSkip"
+local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
+EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
+-- Muove il solido di collisione C_TOP
+local CollUtTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION2'), 'C_TOP')
+EgtMove( CollUtTopId, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
+
 EmtAxis {
      Name = 'B',
      Parent = 'C',
@@ -341,21 +350,21 @@ end
 -- Eventuale rinvio angolare
 if SecondSupport >= 3 then
   local H5Id = EmtHead {
-         Name = 'H5',
-         Parent = 'B',
-         HSet = 'H1',
-         Type = MCH_HT.MULTI,
-         ExitNbr = 2,
-         Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir1 = Y_AX(),
-         Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir2 = -Y_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Rot1W = 0.2,
-         Rot2Stroke = { -120, 120},
-         OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
-         Geo = 'H5_HEAD/GEO',
-         Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
+      Name = 'H5',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.MULTI,
+      ExitNbr = 2,
+      Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir1 = Y_AX(),
+      Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir2 = -Y_AX(),
+      ADir = Z_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      Rot2Stroke = { -120, 120},
+      OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H5_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_TYPE', 2)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_DMAX', 240)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCH', 44)
@@ -363,6 +372,23 @@ if SecondSupport >= 3 then
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', X_AX())
   EgtSetInfo( H5Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
 end
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H7Id = EmtHead {
+      Name = 'H7',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.STD,
+      Pos = Point3d( AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+      TDir = -X_AX(),
+      ADir = X_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+      OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H7_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H7_HEAD/SOLID', 'H7_HEAD/COLLISION'}}
+end
+
 -- Morse
 local YId = EmtAxis {
      Name = 'Y',
@@ -383,7 +409,7 @@ local PYId = EmtAxis {
      Stroke = { 0, MaxOpen},
      Home = MaxOpen,
      Geo = 'PY_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION', 'PY_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local VId = EmtAxis {
      Name = 'V',
      Parent = 'Base',
@@ -403,7 +429,7 @@ local PVId = EmtAxis {
      Stroke = { 0, MaxOpen},
      Home = MaxOpen,
      Geo = 'PV_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION', 'PV_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 EmtAxis {
      Name = 'T',
      Parent = 'Base',
@@ -493,50 +519,138 @@ EmtTcPos {
      TDir = -X_AX(),
      ADir = -Y_AX(),
      Geo = 'BASE/T10'}
-EmtTcPos {
-      Name = 'T11',
-      Parent = 'Base',
-      Pos = Point3d( 523.8, 88.0, -877.5),
-      TDir = -X_AX(),
-      ADir = -Y_AX(),
-      Geo = 'BASE/T11'}
-if not SpecialBH then
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
+if AggreBlockHaus then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+         Name = 'T11',
         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -160.8),
-         TDir = X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101'}
+         Pos = Point3d( 678.3, -1.963, -877.5),
+         TDir = Y_AX(),
+         ADir = -X_AX(),
+         Geo = 'BASE/T121',
+         Aux = 'BASE/T121_HS'}
 else
   EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
+         Name = 'T11',
         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
-         TDir = X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101S'}
+         Pos = Point3d( 523.8, 88.0, -877.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T11'}
 end
-if SecondSupport == 1 then
-   -- supporto per punta
+
+-- ToolChanger 2
+if SecondToolChanger then
   EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
+         Name = 'T21',
         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -329.8),
-         TDir = Z_AX(),
-         ADir = X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111'}
-elseif SecondSupport == 2 then
-   -- supporto per mortasatrice
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, 172.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T21'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T22',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, 67.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T22'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T23',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -37.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T23'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T24',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -142.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T24'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T25',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -247.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T25'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T26',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -352.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T26'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T27',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -457.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T27'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T28',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -562.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T28'}
+else
+   if not SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T101',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -160.8),
+            TDir = X_AX(),
+            ADir = Z_AX(),
+            Geo = 'BASE/T101'}
+   end
+   if SecondSupport == 1 then
+      -- supporto per punta
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -329.8),
+            TDir = Z_AX(),
+            ADir = X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111'}
+   elseif SecondSupport == 2 then
+      -- supporto per mortasatrice
+      local TcpSsId = EmtTcPos {
+                           Name = 'T111',
+                           Parent = 'Base',
+                           Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -430.8),
+                           TDir = X_AX(),
+                           ADir = Z_AX(),
+                           Geo = 'BASE/T111M'}
+      EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
+   end
+   if SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -810.4, 113.2, -329.8),
+            TDir = Y_AX(),
+            ADir = X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111S'}
+   end
+end
+-- motosega in caso di magazzino 2 o SpecialBH
+if SpecialBH or SecondToolChanger then
   local TcpSsId = EmtTcPos {
-                        Name = 'T111',
+                        Name = 'T101',
                        Parent = 'Base',
-                        Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -430.8),
+                        Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
                        TDir = X_AX(),
                        ADir = Z_AX(),
-                        Geo = 'BASE/T111M'}
-   EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
-elseif SecondSupport == 3 then
+                        Geo = 'BASE/T101S'}
+   -- spostamento in caso di magazzino 2
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, 140), GDB_RT.GLOB)
+   end
+end
+if SecondSupport == 3 then
   -- supporto per rinvio angolare
   local TcpSsId = EmtTcPos {
                        Name = 'T91',
@@ -549,15 +663,9 @@ elseif SecondSupport == 3 then
                        ADir = Z_AX(),
                        Geo = 'BASE/T91',
                        Aux = 'BASE/T91_HS'}
-end
-if SpecialBH then
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
-         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -810.4, 113.2, -329.8),
-         TDir = Y_AX(),
-         ADir = X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111S'}
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, -900), GDB_RT.GLOB)
+   end
 end

 -- Aggiusto posizioni geometriche
@@ -571,10 +679,12 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( XId, 'SOLID'), vtMoveX, GDB_RT.GLOB)

 -- Assegno identificativi alle spie delle morse
@@ -589,28 +699,49 @@ PVLightId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID') or GD
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSetHead()
   -- se testa lama
-   if EMC.HEAD == 'H2' then
-      EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
-   -- altrimenti
+   if EMC.HEAD == 'H1' then
+      if EMC.TOTLEN and EMC.TOTLEN < LONG_TOOL_MINLEN then
+         EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
+      else
+         EmtModifyAxisStroke( 'B', {-140, 140})
+      end
   else
-      EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
-      if EMC.HEAD == 'H3' then
-         local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
-         EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
-         if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
-            local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
-            local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
-            EgtMove( ExitId, vtMove)
+      EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
+      if EMC.HEAD == 'H2' then
+         EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
+      -- altrimenti
+      else
+         EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
+         if EMC.HEAD == 'H3' then
+            local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
+            EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
+            if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
+               local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
+               local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
+               EgtMove( ExitId, vtMove)
+            end
         end
      end
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
+function GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+   -- se A=0 -> T111 -> HomeC = 0
+   if abs( dPosA) < 0.1 then
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0)
+   -- altrimenti A=90 -> T114 -> HomeC = -90
+   else
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y
 function SetPYLight( bClosed)
   if not PYLightId then return end
-   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME')) 
+   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME'))
   if bClosed then
      EgtSetInfo( PYLightId, 'On', '1')
   else
@@ -644,6 +775,52 @@ function GetPVLight()
   return ( EgtGetInfo( PVLightId, 'On') == '1')
 end

+---------------------------------------------------------------------
+---------------------------- Cambio Utensile ------------------------
+function GetTCSet( sTcPos)
+   -- TC 1
+   if sTcPos == 'T1' or sTcPos == 'T2' or sTcPos == 'T3' or sTcPos == 'T4' or sTcPos == 'T5' or
+      sTcPos == 'T6' or sTcPos == 'T7' or sTcPos == 'T8' or sTcPos == 'T9' or sTcPos == 'T10' or sTcPos == 'T11' then
+      return 1
+   -- TC 2
+   elseif sTcPos == 'T21' or sTcPos == 'T22' or sTcPos == 'T23' or sTcPos == 'T24' or
+          sTcPos == 'T25' or sTcPos == 'T26' or sTcPos == 'T27' or sTcPos == 'T28' then
+      return 2
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione per impostare la posizione del rinvio flottante
+function SetFloatPos( sHead, dPos)
+   -- recupero Id testa
+   local nHeadId = EgtGetHeadId( sHead)
+   if not nHeadId then return false end
+   -- se ci sono entità flottanti nel ToolHolder
+   local nRefId = EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, '_T1')
+   local vtTool = EgtFR( nRefId, GDB_ID.ROOT):getVersZ() 
+   local nObjId =  EgtGetFirstGroupInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, 'T1'))
+   local FloatEntities = EgtGetInfoInGroup( nObjId, 'Float')
+   if FloatEntities and #FloatEntities > 0 then
+      -- il porta-utensile flottante non può comprimersi più di 10mm
+      if dPos > 10 then
+         local sErr = 'Floating Ring compressed more than 10mm'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      end
+      local dFloat = EgtGetInfo( FloatEntities[1], 'Float', 'd')
+      if abs( dPos - dFloat) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+         local vtMove = ( dPos - dFloat) * vtTool
+         -- sposto tutte le entità flottanti
+         for i = 1, #FloatEntities do
+            EgtMove( FloatEntities[i], vtMove, GDB_RT.GLOB)
+            EgtSetInfo( FloatEntities[i], 'Float', dPos)
+         end
+      end
+      return true
+   end
+   return false
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
 function OnResetMachine()
@@ -651,6 +828,7 @@ function OnResetMachine()
   EmtUnlinkAllFixturesFromGroups()
   SetPYLight( false)
   SetPVLight( false)
+   SetFloatPos( 'H1', 0)
   -- nascondo Vmill
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
   while nRawId do
@@ -664,3 +842,53 @@ function OnResetMachine()
   end
   EgtSetStatus( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
 end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function UpdateMinJoinDeltaTol( SB, HB, LB)
+   local L_SMALL = 800
+   local H_V = 90
+   local H_S = 200
+   local H_L = 400
+   local W_V = 90
+   local W_S = 150
+   local W_L = 250
+   local DELTA_TOL_S = 210
+   local DELTA_TOL_V = 110
+   local DELTA_TOL_L = 410
+   if SB <= W_V and HB <= H_V then
+      MinJoin = MinJoinVV
+      DeltaTol = DELTA_TOL_V
+   elseif LB <= L_SMALL then
+      MinJoin = MinJoinSS
+      DeltaTol = DELTA_TOL_S
+   else
+      local dMinJoinS
+      local dMinJoinL
+      if SB <= W_S then
+         dMinJoinS = MinJoinSS
+         dMinJoinL = MinJoinLS
+      elseif SB <= W_L then
+         local Coeff = ( SB - W_S) / ( W_L - W_S)
+         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MinJoinSS + Coeff * MinJoinSL
+         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MinJoinLS + Coeff * MinJoinLL
+      else
+         dMinJoinS = MinJoinSL
+         dMinJoinL = MinJoinLL
+      end
+      if HB <= H_S then
+         MinJoin = dMinJoinS
+         DeltaTol = DELTA_TOL_S
+      elseif HB <= H_L then
+         local Coeff = ( HB - H_S) / ( H_L - H_S)
+         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
+         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
+      else
+         MinJoin = dMinJoinL
+         DeltaTol = DELTA_TOL_L
+      end
+      if SB < W_V then
+         DeltaTol = DELTA_TOL_V
+      end
+   end
+   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
+end
@@ -7,21 +7,23 @@
 [Sawing]

 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0

 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1

 [Mortising]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0

 [Chiseling]

@@ -30,21 +32,36 @@
 [SawFinishing]

 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
-2=s,Type,ZigZag
-3=d,SideAng,90
-4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1

 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,0
+1=b,PlaneZ,0
+2=i,Order,[0=ByPlane;1=ByDepth]

 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+1=i,OptimalType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
+2=d,SplitAngle,45
+3=d,AngleTol,5
+
+[5AxMilling]
+0=s,VtAuxDir,0,1,0
+1=l,LinTol,0.01
+2=l,MaxLen,10
+3=i,ProjType,[0=MinDist;1=FixedDir;2=Guide]
+4=i,PocketType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
+5=d,PocketAng,0
+6=d,SideAng,90
+7=d,LeadAng,0
+8=l,Step,10
+9=d,AngIni,-90
+10=d,AngFin,90
+11=l,LiTang,0
+12=l,LiOrth,0
+13=l,LiElev,0
+14=l,LoTang,0
+15=l,LoOrth,0
+16=l,LoElev,0
+17=b,DirFromGuide,0
+18=b,SurfAvoid,0
+19=d,SingConeAng,0.1
@@ -24,7 +24,7 @@ local INVALIDPOS = ""
 local POS = "Pos"

 -- Geom Set
-local GS = {}
+local GS = {{"H1", "H7"}}

 -- Configurazione posizioni
 local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
@@ -40,20 +40,37 @@ local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos11", TcPos = "T11", Head = "H1", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos12", TcPos = "T42", Head = "H2", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T101", Head = "H3", Group = "G2"}}
-local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')
-if SecSuppId then
-   local bMortiser = EgtGetInfo( SecSuppId, 'Mortiser', 'b')
-   if bMortiser then
-      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H3", Group = "G2"})
-   else
-      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G2"})
+
+local IsTC2Active = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC2') ~= nil)
+if IsTC2Active then
+   local PositionTableTC2={{Pos = "Pos14",  TcPos = "T21",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos15",  TcPos = "T22",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos16",  TcPos = "T23",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos17",  TcPos = "T24",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos18",  TcPos = "T25",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos19",  TcPos = "T26",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos20",  TcPos = "T27",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos21",  TcPos = "T28",  Head = "H1", Group = "G3"}}
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTableTC2, {Pos = "Pos22", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
+   end
+   EgtJoinTables( PositionTable, PositionTableTC2)
+else
+   local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')
+   if SecSuppId then
+      local bMortiser = EgtGetInfo( SecSuppId, 'Mortiser', 'b')
+      if bMortiser then
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H3", Group = "G2"})
+      else
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G2"})
+      end
+   end
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
   end
 end
-if EgtGetHeadId( 'H5') then
-   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
-end

-local UsePositionHead = true
+local UsePositionHead = false

 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
   for GsIndex = 1, #GS do
@@ -6,36 +6,38 @@

 [DRILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=tl,DOUBLE

 [SAW_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT

 [SAW_FLAT]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT

 [MILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
+3=l,SIDEDEPTH
+4=tl,DOUBLE
+5=lr,TOOL_OVERHANG

 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
+3=l,SIDEDEPTH
+4=tl,DOUBLE
+5=lr,TOOL_OVERHANG

 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
@@ -1,5 +1,149 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====

+Versione 3.1d2 (22/04/2026)
+- (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
+- (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
+
+Versione 3.1d1 (14/04/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
+- (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
+
+Versione 3.1c2 (30/03/2026)
+- (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
+
+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
+Versione 3.1a2 (26/01/2026)
+- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
+
+Versione 3.1a1 (08/01/2026)
+- (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
+- (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
+- (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
+
+Versione 2.7l3 (22/12/2025)
+- (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
+- (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
+
+Versione 2.7l2 (18/12/2025)
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7l1 (10/12/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
+- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
+- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
+
+Versione 2.7k1 (10/11/2025)
+- (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
+
+Versione 2.7j2 (08/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
+
+Versione 2.7j1 (06/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
+- (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
+
+Versione 2.7i3 (23/09/2025)
+- (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
+
+Versione 2.7i2 (17/09/2025)
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
+- (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7f3 (26/06/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
+
+Versione 2.7f2 (19/06/2025)
+- (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
+
+Versione 2.7f1 (18/06/2025)
+- (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
+
+Versione 2.7e1 (26/05/2025)
+- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
+- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
+
+Versione 2.7d1 (14/04/2025)
+- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
+
+Versione 2.7c1 (26/03/2025)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
+Versione 2.7b1 (20/02/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
+- (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
+- (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
+
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
+- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
+
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
+- (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
+- (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta
+- (SIM-GEN) Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni. Ticket#2168
+
+Versione 2.6k1 (11/11/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato a T per NUM
+- (SIM) Tolta gestione testa dummy H4
+- (SIM-GEN) Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione. Ticket#2163
+
+Versione 2.6j10 (25/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva
+
+Versione 2.6j9 (22/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto
+
+Versione 2.6j8 (21/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7 
+
+Versione 2.6j7 (18/10/2024)
+- (SIM-GEN) In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento
+
+Versione 2.6j6 (17/10/2024)
+- (GEN) Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino. Ticket#2121
+
+Versione 2.6j5 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto. Ticket#2115
+
+Versione 2.6j4 (15/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento
+- (SIM-GEN) Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento
+
+Versione 2.6j3 (11/10/2024)
+- (GEN) Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.
+
+Versione 2.6j2 (03/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (SIM-GEN) Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli
+
+Versione 2.6i6 (25/09/2024)
+- (GEN) Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta. Ticket#2066
+
 Versione 2.6i5 (24/09/2024)
 - (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
 - (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i5',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
daniele.nicoli	d8cd917aaf	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2026-04-24 11:30:18 +02:00
andrea.villa	ba63901305	Allineamento con common ver. 3.1d2	2026-04-22 16:29:17 +02:00
daniele.nicoli	507e75121f	Merge branch 'master' into develop	2026-04-22 13:08:39 +02:00
andrea.villa	6d937b7e88	Allineamento a common ver. 3.1d1	2026-04-14 15:15:46 +02:00
andrea.villa	656982ca9c	Allineamento con common ver. 3.1c2	2026-03-30 18:33:39 +02:00
andrea.villa	d3c62ee5a9	Merge branch 'develop'	2026-03-27 15:24:52 +01:00
andrea.villa	89e2c495d1	Allineamento con common ver. 3.1c1 Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-27 15:24:34 +01:00
andrea.villa	a58ed6015f	Merge branch 'NewClampRepos' into develop	2026-03-27 14:44:40 +01:00
andrea.villa	f4f94827d5	Modifiche a funzione riposizionemanto carrelli	2026-03-27 14:43:32 +01:00
daniele.nicoli	948df5b056	Aggiunta funzione calcolo Home C per ChainSaw da valore A. Funziona con Common post 26/03/2026. Ticket#2866	2026-03-26 15:35:54 +01:00
daniele.nicoli	16510ed17f	Merge branch 'master' into develop	2026-03-26 15:33:18 +01:00
andrea.villa	27bb16b3b7	Cambio nome variabili, per essere più chiaro quale è riferita alla paratia lato carico e quale allo scarico	2026-03-16 12:44:33 +01:00
andrea.villa	43166831e8	Merge branch 'develop'	2026-03-16 12:20:02 +01:00
andrea.villa	c509cefe08	- Cambio versione per rilascio a cliente - Cambio nome per distanza di collisione con paratie cabina	2026-03-16 12:19:49 +01:00
daniele.nicoli	c520f90a5b	Spostamento della faccia interna dei solidi di collisione dell'interno della cabina impostando la distanza da centro mandrino a carter nel TS3Data, sempre in positivo. Ticket#2852	2026-03-10 11:47:18 +01:00
andrea.villa	35d573cc20	Aggiunto info "PreviewShow" per anteprima utensile/testa nel MACH	2026-03-06 15:15:53 +01:00
andrea.villa	69054d2c90	Merge branch 'master' into develop	2026-03-06 15:15:06 +01:00
andrea.villa	cddc5abcc1	Aggiunto in BeamData il parametro MAX_ANGLE_DRILL_CUT	2026-03-05 08:44:06 +01:00
andrea.villa	0324b24222	- Nuova strategia di pinzaggio attivo di default - modificato distanza per collisione carro C a 403mm - Lunghezza utensile lungo impostata a 218.5	2026-02-23 08:20:05 +01:00
andrea.villa	a845258a81	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-02-06 13:31:27 +01:00
andrea.villa	5486fab487	Merge branch 'develop'	2026-02-06 13:30:47 +01:00
Dario Sassi	d2f093772d	MachNotes modificato per nuovi parametri lavorazioni 5 assi.	2026-01-29 18:25:01 +01:00
daniele.nicoli	a362c59c6f	corretta visualizzazione elementi nel file nge	2026-01-28 08:59:49 +01:00
daniele.nicoli	69de0b9cc5	- Mosso nell' .nge il solido di collisione tra utensile e asse C superiore per essere portato al livello del solido reale. - Implementati nell' .mlde un nuovo parametro (DistRotCenterBToTopC), reso impostabile LONG_TOOL_MINLEN e il movimento del solido di collisione sopracitato e della faccia della flangia dell'asse C superiore per regolare l'ingombro per ogni macchina. I parametri sono impostabili da Ts3Data.lua.	2026-01-27 17:09:17 +01:00
daniele.nicoli	dc14d46bbc	Merge branch 'master' into develop	2026-01-27 09:41:49 +01:00
andrea.villa	c4270df480	Allineamento a common ver. 3.1a2	2026-01-26 15:57:20 +01:00
andrea.villa	096d04f640	- Nome macchina ricavato con funzione EGT dedicata - HOTFIX: DeltaTol spostato in MLDE	2026-01-08 12:36:07 +01:00
andrea.villa	2d8d5a38a6	Merge branch 'develop'	2026-01-08 08:47:57 +01:00
andrea.villa	4fcf50951b	Allineamento a common ver. 3.1a1	2026-01-08 08:47:48 +01:00
daniele.nicoli	4b2827f2cd	Merge branch 'master' into develop	2026-01-07 10:44:33 +01:00
andrea.villa	29dddf0d52	Rimosse funzioni riportare da PF1250	2025-12-23 08:16:22 +01:00
andrea.villa	45148ee0c5	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-12-22 10:10:01 +01:00
andrea.villa	bc7fa48823	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-22 10:09:22 +01:00
andrea.villa	05ebbc9221	Merge branch 'CheckPinzaggioVMILL' into develop	2025-12-22 10:08:42 +01:00
andrea.villa	ae772c6f74	Allineamento con common ver. 2.7l3	2025-12-22 10:08:25 +01:00
daniele.nicoli	164ad6fca4	- Eliminata MinJoin - Utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin - Spostata in mlde assieme alle sue variabili che diventano globali - Modificata formula calcolo Area minima	2025-12-19 12:00:49 +01:00
daniele.nicoli	a97c8673f4	Versione con aggiornamento di test a Common.mlpe: - mlpe, aggiunta funzione ClampCheck e tutto quello che serve per farla funzionare - BeamData, aggiunta funzione MinJoin e quello che serve per farla funzionare - nge, aggiunta geometria - mlde, aggiunte variabili, geometria e spostamento. Il coefficente è impostato a nil e modificabile da TS3Data.	2025-12-12 13:28:27 +01:00
andrea.villa	a909f2460c	Corretto disegno porta utensile	2025-12-11 09:05:30 +01:00
daniele.nicoli	ff8044959a	Merge branch 'master' into develop	2025-12-10 14:40:27 +01:00
andrea.villa	4454b1f069	Aggiunto tipo di lavorazione con aggregato flottante	2025-12-10 12:18:12 +01:00
andrea.villa	00b67bd918	- Allineamento a common ver. 2.7l1 - Nuovo porta-utensile	2025-12-10 09:58:32 +01:00
luca.mazzoleni	b00d600839	- corrette versioni common (erroneamente modificata) e macchina	2025-12-04 11:54:02 +01:00
luca.mazzoleni	aad4c3cfd7	- aggiunto BeamDataNew per nuovo automatismo (temporaneo)	2025-12-04 11:52:08 +01:00
luca.mazzoleni	c26ba36f6d	- in BeamData modificata GetCollisionData per nuovo automatismo	2025-12-02 13:10:41 +01:00
luca.mazzoleni	ba2f6b46f3	update versione	2025-11-28 12:50:05 +01:00
luca.mazzoleni	bc541ddd24	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-11-28 12:48:00 +01:00
luca.mazzoleni	a64e4bd840	- in BeamData aggiunte per precollisione nuovo automatismo	2025-11-28 12:47:55 +01:00
andrea.villa	30b8fc08bd	Solido di collisione asse C spostato 3mm più in alto perchè con lama diametro 621mm ci passava talmente vicino che dava errore.	2025-11-20 14:53:18 +01:00
andrea.villa	bbfff9f9c2	Allineamento con common per modifica a calcolo stima tempi, da testare	2025-11-19 16:42:22 +01:00
andrea.villa	12ffc06055	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2025-11-19 16:39:25 +01:00
andrea.villa	34f5f655d1	In NGE mancava manina portautensile in posizione T11 quando c'era aggregato BH	2025-11-18 16:07:09 +01:00
andrea.villa	e08d54b436	Merge branch 'develop'	2025-11-18 15:53:52 +01:00
andrea.villa	e2bf7b4cd1	Cambio versione per rilascio a Essetre dopo aggiunta gestione aggregato a T	2025-11-18 15:53:24 +01:00
andrea.villa	7d5eb3ab3e	Merge branch 'AggreT_TC2' into develop	2025-11-18 15:52:25 +01:00
andrea.villa	74a79b9767	Corretto tipo dato in MachNotes e ToolNotes	2025-11-14 12:05:52 +01:00
daniele.nicoli	d82e8876d0	Aggiunta gestione CUT_SIC impostabile da TS3Data.lua	2025-11-13 10:28:36 +01:00
Daniele Nicoli	bea64cd05f	Merge branch 'master' into develop	2025-11-13 09:40:28 +01:00
andrea.villa	0ebd4ca860	Aggiornati tipi dai parametri settabili nei TOOLS	2025-11-12 10:45:38 +01:00
andrea.villa	36d6ad355f	Aggiunto caricamento Aggregato a T in caso di presenza secondo magazzino verticale.	2025-11-12 10:36:05 +01:00
andrea.villa	eac1d9b636	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-11-12 09:42:23 +01:00
andrea.villa	e38c1d5c02	Merge branch 'NewTopColl'	2025-11-12 09:39:23 +01:00
luca.mazzoleni	ca08fa89b3	- in BeamData update GetMinNzTopHead	2025-11-11 11:11:49 +01:00
andrea.villa	61b81d07e0	Allineamento a common ver. 2.7k1	2025-11-10 16:17:33 +01:00
luca.mazzoleni	7c32cf62c7	- migliorata GetMinNzDownUp in BeamData	2025-10-16 18:52:37 +02:00
andrea.villa	9af3f82691	Aggiornato .gitIgnore	2025-10-14 11:51:02 +02:00
andrea.villa	87b6fad2d9	Aggiornata versione macchina	2025-10-08 16:12:47 +02:00
andrea.villa	ea0abe4368	Allineamento con common ver. 2.7j2	2025-10-08 16:12:25 +02:00
andrea.villa	eca719326b	Allineamento con common ver. 2.7j1	2025-10-06 15:58:47 +02:00
andrea.villa	39d4b1053f	Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Rilasciare dopo che è stata pubblicata nuova versioen CAM5 27j1	2025-09-25 12:31:50 +02:00
andrea.villa	898df3626f	Aggiunta lettura parametro MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE da TS3	2025-09-23 14:39:58 +02:00
andrea.villa	7caf93246b	Allineamento con common ver. 2.7i3	2025-09-23 11:31:12 +02:00
andrea.villa	110b9f66cf	Allineamento con common ver. 2.7i2	2025-09-17 09:23:46 +02:00
andrea.villa	8fd55f9c29	Cambio versione macchina	2025-09-08 08:47:22 +02:00
andrea.villa	e6e1863ed9	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-09-08 08:46:57 +02:00
andrea.villa	4ae1f93e9e	- Allineamento con common ver. 2.7i1 - Aggiunto tipo di alvorazione per automatismo	2025-09-08 08:46:53 +02:00
luca.mazzoleni	1260407fec	- update versione	2025-07-14 10:24:31 +02:00
luca.mazzoleni	6cabd0eb44	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-07-14 10:23:24 +02:00
luca.mazzoleni	8561a31e3e	- in BeamData migliorata GetMinNzDownUp	2025-07-14 10:22:36 +02:00
andrea.villa	ab037d28c2	Aggiunto lettura accelerazioni	2025-07-01 08:45:48 +02:00
andrea.villa	66070d5572	Allineamento a common ver. 2.7g1	2025-07-01 08:13:36 +02:00
andrea.villa	3ff5eff1c4	Allineamento con common ver. 2.7f3	2025-06-26 08:50:18 +02:00
andrea.villa	44c99bb9c0	Allineamento con common ver. 2.7f2	2025-06-19 16:51:11 +02:00
andrea.villa	a20def92b8	Allineamento con common ver. 2.7f1	2025-06-18 17:57:48 +02:00
andrea.villa	d53ee46d01	Allineamento con common ver. 2.7e1	2025-05-26 09:51:29 +02:00
andrea.villa	a4428dfc7e	Allineamento con common ver. 2.7d1	2025-04-14 08:44:43 +02:00
Dario Sassi	dee48eaa84	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/Essetre/Essetre-FAST	2025-04-07 12:21:57 +02:00
Dario Sassi	0c98a3b342	Essetre-FAST : - altre migliorie a configurazione Note Utente in Lavorazioni.	2025-04-07 12:21:25 +02:00
andrea.villa	4663adcc5c	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-04-07 12:08:17 +02:00
andrea.villa	dace2e7321	Aggiunto STRATEGIES_SCRIPT in BeamData	2025-04-07 12:08:12 +02:00
Dario Sassi	c7c9d4be20	Essetre-FAST : - sistemazione configurazione NoteUtente.	2025-04-07 12:05:32 +02:00
luca.mazzoleni	632c28c667	update versione in mlde	2025-04-02 15:14:04 +02:00
luca.mazzoleni	feb0f12b61	Merge branch 'develop'	2025-04-02 15:08:43 +02:00
luca.mazzoleni	e6fb6380cb	- in BeamData modificata GetNzLimDownUp - in MachData aggiunta MIN_JOIN_VV	2025-04-02 15:08:29 +02:00
andrea.villa	f7c241163c	Allineamento con common ver. 2.7c1 Aggiunte info per lavorazioni a 5 assi	2025-03-26 12:17:49 +01:00
luca.mazzoleni	e42381e231	Merge branch 'develop'	2025-03-13 10:45:58 +01:00
luca.mazzoleni	5636d35be5	update versione	2025-03-13 10:45:29 +01:00
luca.mazzoleni	562416f232	Merge branch 'temp' into develop	2025-03-13 10:44:25 +01:00
luca.mazzoleni	5a584431cb	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into temp	2025-03-13 10:44:01 +01:00
luca.mazzoleni	07a004f18d	- in BeamData aggiunti angoli limite per nuovo automatismo	2025-03-13 10:43:56 +01:00
andrea.villa	c332eccef2	Cambio versione	2025-03-10 08:28:26 +01:00
andrea.villa	cdcfb0b053	Aggiunto parametro MAX_DIM_HTCUT_HBEAM a BeamData	2025-03-10 08:27:58 +01:00
andrea.villa	09efa2d462	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-03-05 11:42:24 +01:00
andrea.villa	6a0d00e10b	- in BeamData corretta GetChainsaWInitAngs. La funzione è adesso corretta, diversa dalla FASTrl.	2025-03-05 11:40:02 +01:00
luca.mazzoleni	4d773f5bfa	- modificata GetSetupInfo	2025-02-28 09:21:59 +01:00
luca.mazzoleni	cb0c293fd7	- in BeamData GetSetupInfo aggiornate informazioni teste	2025-02-25 17:48:20 +01:00
andrea.villa	b4235bcc9b	- Tolta vecchia testa H8 - Tolto chiamata debug	2025-02-20 17:03:24 +01:00
andrea.villa	c5e0c1124d	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-20 16:46:32 +01:00
andrea.villa	52e9ec6286	Allineamento con common ver. 2.7b1	2025-02-20 16:46:20 +01:00
andrea.villa	36f393ab79	- in BeamData riportata GetChainsaWInitAngs a versione precedente	2025-02-20 15:39:00 +01:00
andrea.villa	ad8091e168	Merge branch 'Modification_HCING-TCING' into develop	2025-02-20 12:21:03 +01:00
andrea.villa	d738334a57	Tolto testa H8 (non più utilizzata) da script SetUp.	2025-02-03 10:17:53 +01:00
andrea.villa	3100e615f7	Cambio di versione per i test da parte di Essetre	2025-01-23 15:56:41 +01:00
andrea.villa	a6d54ac40d	Merge branch 'NewFloatingAggregate' into develop	2025-01-23 15:55:43 +01:00
andrea.villa	785e4490ea	Gestione aggregato flottante completata	2025-01-23 15:52:58 +01:00
andrea.villa	3bf7c1587f	Versione con gestione parametri HCING e TCING settabili su tutte le lavorazioni	2025-01-15 16:21:55 +01:00
andrea.villa	971fcc0c07	Cambio nome parametro creazione utensile	2025-01-14 09:50:49 +01:00
andrea.villa	db7cb8c1b1	- Gestione HCING/TCING da riportare nei prossimi common - Piccola modifica ad aggregato flottante	2025-01-14 08:49:32 +01:00
andrea.villa	a71ba0ee9a	Allineamento con common ver. 2.7a3	2025-01-08 16:03:21 +01:00
andrea.villa	7b2f9815d4	Allineamento con common ver. 2.7a2	2025-01-08 12:02:53 +01:00
andrea.villa	80fdaf23f4	Corretta simulazione del cambio utensile in caso di magazzino 2	2025-01-08 11:51:55 +01:00
andrea.villa	b832df5767	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into NewFloatingAggregate	2025-01-08 08:31:24 +01:00
andrea.villa	2b167ea927	Hotfix - Rimosso forzatura presenza aggregato per BlockHaus	2025-01-07 16:25:11 +01:00
andrea.villa	deaac78103	Commit per cambio versione	2025-01-07 14:47:53 +01:00
andrea.villa	5f95d9821e	Merge branch 'develop'	2025-01-07 14:47:06 +01:00
andrea.villa	8d7a29dd38	Allineamento con common ver. 2.7a1	2025-01-07 14:45:32 +01:00
andrea.villa	793fe00cc9	Prima versione aggregato flottante	2025-01-07 14:43:07 +01:00
Dario Sassi	e3107c9c30	Essetre-FAST : - piccola modifica a nuovo calcolo step per Vmill.	2024-12-30 13:28:34 +01:00
Dario Sassi	33e5254ba4	Essetre-FAST 2.6l2 : - riportate modifiche per Vmill e lavorazioni 5assi.	2024-12-23 08:25:33 +01:00
andrea.villa	3aceb8783d	Merge branch 'NewAggregateBlockHaus' into develop	2024-12-12 14:58:25 +01:00
andrea.villa	dabb95858e	Prima versione funzionante gestione aggregato tipo BlockHaus	2024-12-05 12:47:04 +01:00
andrea.villa	636ce9eb01	Allineamento con common ver. 2.6l1	2024-12-02 08:29:06 +01:00
andrea.villa	306bef076c	Allineamento con common ver. 2.6k1	2024-11-12 08:26:27 +01:00
andrea.villa	9499cdb2c4	- Allineamento con Common ver. 2.6j10	2024-10-25 14:37:19 +02:00
andrea.villa	a14a637ec1	- Allineamento con Common ver. 2.6j9	2024-10-22 11:21:41 +02:00
andrea.villa	b1486a762e	- Allineamento con Common ver. 2.6j8 - Aggiunto LEN_SHORT_PART tra i parametri configurabili da TS3	2024-10-21 08:46:47 +02:00
andrea.villa	0ce94917c4	Allineamento con Common ver. 2.6j7	2024-10-18 10:23:37 +02:00
andrea.villa	3149c70b9c	Allineamento con common versione 2.6j6	2024-10-17 16:11:34 +02:00
andrea.villa	6ad6bc5e7f	- Allineamento con common ver. 2.6j5 - Tolti i commenti iniziali da quando è stato creato progetto GIT	2024-10-17 09:38:44 +02:00
andrea.villa	3757642127	Aggiunta lettura alcune variabili impostabili da TS3	2024-10-15 10:28:14 +02:00
andrea.villa	a133ab3514	- Allineamento con common ver. 2.6j4	2024-10-15 09:15:29 +02:00
andrea.villa	910ad63d34	- Allineamento con common ver. 2.6j3	2024-10-11 15:01:57 +02:00
luca.mazzoleni	3b7ac164a1	#critical# in BeamData corretta lettura ROT90 da TS3	2024-10-04 09:24:24 +02:00
andrea.villa	daf84e06b3	- Allineamento con common ver. 2.6j2 - Aggiunta lettura parametro ROT90 da TS3 in BeamData	2024-10-03 10:32:37 +02:00
andrea.villa	ff1c51f68b	Aggiornamento versione	2024-10-01 08:16:51 +02:00
andrea.villa	f164c8a046	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-01 08:14:41 +02:00
andrea.villa	d1f5219be9	Aggiornamento con common ver. 2.6j1	2024-10-01 08:14:27 +02:00
andrea.villa	e08a18811f	Piccola modifica nuovo pinzaggio	2024-09-26 18:07:03 +02:00
andrea.villa	758082ad22	Merge branch 'master' into develop	2024-09-25 13:24:50 +02:00
andrea.villa	745e6092b7	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-25 13:24:44 +02:00
andrea.villa	10db138855	- Allineamento con common ver. 2.6i6	2024-09-25 13:24:28 +02:00
andrea.villa	c2177f36bf	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-09-25 13:23:03 +02:00
luca.mazzoleni	76f6ed3346	update gitignore e YAML	2024-09-25 13:10:51 +02:00