Allineamento con common ver. 2.7e1

Allineamento con common ver. 2.7d1
Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/Essetre/Essetre-FAST
2025-05-26 09:51:29 +02:00 · 2025-04-14 08:44:43 +02:00 · 2025-04-07 12:21:57 +02:00 · 2025-04-07 12:21:25 +02:00 · 2025-04-07 12:08:17 +02:00 · 2025-04-07 12:08:12 +02:00
19 changed files with 884 additions and 386 deletions
@@ -15,12 +15,3 @@
 /Wall/PocketingData.lua
 /Wall/SawingData.lua
 /Wall/Ts3Data.lua
-/.vscode
-/MachNotes.ini
-/ToolNotes.ini
-
-# ignoro file bak nella cartella principale e nelle sottocartelle al primo livello
-*.bak
-/*/*.bak
-
-Wall/SurfacingData.lua
@@ -48,7 +48,7 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
      SLEEP 2
      net use R: /delete
@@ -8,8 +8,9 @@ local BeamData = {
   GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
-   FASTCLAMPING= true,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
+   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
   MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -74,7 +75,8 @@ local BeamData = {
   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
   MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
-   GAIN_RECLAMPING = 1000                   -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   GAIN_RECLAMPING = 1000,                  -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre'
 }

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
@@ -90,20 +92,28 @@ if EgtExistsFile( sData) then
   local Machine = dofile( sData)
   if Machine then
      if Machine.Offsets then
-        BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
-        BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
-        BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
-        BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
-        BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
-        BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
-        BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
-        BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
-        BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
-        if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
-        if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
-        if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
+         BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
+         BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM = Machine.Offsets.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM or BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
+         if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
      end
      if Machine.Trave then
         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -167,50 +177,146 @@ end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis

 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
-   if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
-      return 'C=0'
-   else
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+   if nInd == 1 then
      return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
   end
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMinNzTopHead( vtNFace)
+   if vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.8659 then
+      return -0.2499
+   else
+      return sin( -45)
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMinNzDownUp( b3Raw, vtNFace, vtToolDirection)
+   if vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() > 0.35 then
+      -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+         return -0.708
+      -- N_HorAng > 50°
+      elseif vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.766 then
+         return -0.383
+      else
+         return EgtIf( b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM, -0.609, -0.383)
+      end
+   elseif vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() < - 0.01
+          and ( vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.983))
+          and ( b3Raw:getDimY() < 210) then
+          
+          return -0.173
+   else
+      -- N_HorAng > 60°
+      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.866) then
+         return -0.708
+      else
+         if b3Raw:getDimZ() < 120 then
+            return -0.708
+         elseif b3Raw:getDimZ() < 200 then
+            -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+               return -0.5
+            else
+               return -0.383
+            end
+         elseif b3Raw:getDimZ() < 300 then
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.5
+            else
+               return -0.259
+            end
+         elseif b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM then
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.342
+            else
+               return -0.259
+            end
+         else
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.383
+            else
+               return -0.174
+            end
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetSetupInfo( sHead)
   local SetupInfo = {}

   -- dati comuni
-   SetupInfo.bIsCSymmetric = false
+   SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
+   SetupInfo.dPivot = 175
   SetupInfo.bToolOnAggregate = false

   -- testa 5 assi da sopra
   if sHead == 'H1' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
   -- lama su testa 5 assi da sopra
   elseif sHead == 'H2' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
+      SetupInfo.GetMinNzDownUp = GetMinNzDownUp
   -- motosega
   elseif sHead == 'H3' then
-      SetupInfo.bIsTopHead = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
-      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = 0
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return 0 end
   -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
   elseif sHead == 'H5' then
      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
-      SetupInfo.bIsBottomHead = true
-      SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
-      SetupInfo.dMaxPositiveAngle = 0
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = false, bBottom = true}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMaxNz = function() return 0 end
   end

   return SetupInfo
 end
 BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMaxMatReductionBladeCut( sHead, vtDir)
+   local MaxMatReductionBladeCut = 0
+   -- la lama è montata solo su H2, non si controllano altre teste
+   if sHead == 'H2' then
+      if BeamData.NEWTOPC == nil or BeamData.NEWTOPC then
+         MaxMatReductionBladeCut = -65
+      end
+      if AreSameVectorApprox( vtDir, X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      end
+      MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+   end
+   return MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+end
+BeamData.GetMaxMatReductionBladeCut = GetMaxMatReductionBladeCut
+
 ---------------------------------------------------------------------
 return BeamData
@@ -36,6 +36,7 @@ Name=Offsets
 31=l,OFFSETX_RINV_2,150,OFFSETX_RINV_2
 32=l,OFFSETZ_RINV_2,347,OFFSETZ_RINV_2
 33=l,MIN_JOIN_SS,100,MIN_JOIN_SS
+34=l,MIN_JOIN_VV,75,MIN_JOIN_VV

 [2]
 Name=Trave
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -53,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -104,6 +105,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -630,7 +632,7 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -652,7 +654,7 @@ function OnRapid()
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -848,13 +850,13 @@ function OnRapid()
         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
@@ -876,7 +878,7 @@ function OnRapid()
                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
      EmtOutput( sOut)
      EmtOutput( 'G101 ET1001')
-      EmtOutput( 'G101 ET2001')            
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
   -- altrimenti errore
   else
      EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -1532,10 +1534,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()

   if EMT.REFLOC then
      local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      -- su NUM aggregati non gestiti
+      if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
+         EmtSetLastError( 1211, "Aggregates not managed")
+      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      else
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
@@ -1647,7 +1652,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -53,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -108,6 +109,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Se modalità test, termino il programma
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M02')
@@ -145,7 +147,11 @@ function OnToolData()
      local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
      local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
      EmtOutput( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( 154.5), 1)..' G76H9998.1N121N121'
+      EmtOutput( sOut)
+-- altro non previsto
   end
 end

@@ -489,7 +495,7 @@ function OnMachiningEnd()
   end
   for i = 1, #EMT.AUXSTR do
      local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
         sOut = sOut .. ' EH1'
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
         sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -671,7 +677,7 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -693,7 +699,7 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
@@ -705,7 +711,7 @@ function OnRapid()
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
      -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
      -- se testa normale  ( H1 or H2)
      else
@@ -716,7 +722,7 @@ function OnRapid()
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -922,14 +928,14 @@ function OnRapid()
         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
         EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M101 P1=2')
-         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-      end
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         end
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
@@ -1017,7 +1023,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
   -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
-   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
      EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
   end

@@ -1636,17 +1642,22 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5'  or EMT.HEAD == 'H6' then
         local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1741,7 +1752,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')

 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

@@ -21,13 +21,16 @@ function OnStart()
   EMT.USETO1 = false     -- abilitazione uso origine tavola
   EMT.MODAL = true       -- abilitazione emissione modale
   EMT.INCHES = false     -- unità di misura mm/inches
-   EMT.DECNUM = 5         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECNUM = 4         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECVERS = 6        -- numero di decimali dopo la virgola per versori
+   EMT.DECRAD = 4         -- numero di decimali dopo la virgola per raggio
+   EMT.DECMACRO = 3       -- numero di decimali dopo la virgola per macro
   EMT.NUM = false        -- abilitazione numerazione linee
-   --EMT.Nt = 'N'           -- token per la numerazione di linea
-   --EMT.LINENBR = 0        -- numero di linea
-   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
-   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
-   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
+   --EMT.Nt = 'N'         -- token per la numerazione di linea
+   --EMT.LINENBR = 0      -- numero di linea
+   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
+   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
+   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
 end

@@ -51,6 +54,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')

   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -108,6 +112,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
   -- Termino il programma
   EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -116,8 +121,8 @@ end
 function OnToolData()
   -- emissione dati utensili
   if EMT.HEAD == 'H1' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
      -- cerco posizione di attrezzaggio del primo utensile di lavorazione
      if EMT.TOOL == EMT.TOOL_1  and  EMT.TLEN_1 < LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -125,14 +130,14 @@ function OnToolData()
      end
   -- emissione dati lama
   elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
   -- emissione dati sega a catena
   elseif EMT.HEAD == 'H3' then
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
-      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
-                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) ..
+                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO)
      if EMT.TCPOS == 'T101' then
         ParkLine( 'M992 P1=101' .. sData)
         ParkLine( 'M992 P1=102' .. sData)
@@ -148,10 +153,15 @@ function OnToolData()
   elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
      local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
      if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
      ParkLine( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      ParkLine( sOut)
+-- altro non previsto
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -219,8 +229,8 @@ function OnDispositionEnd()

      if IdTrave >= 0 then
         local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
-         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
-                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, 3) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, 3) .. ' )'
+         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, EMT.DECMACRO) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, EMT.DECMACRO) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, EMT.DECMACRO) .. ' )'
         EMT.PRODID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PRODID', 'i') or 0
         EMT.PATTID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 0
         EMT.CUTID = EgtGetInfo( EMT.IDT, 'CUTID', 'i') or 0
@@ -650,10 +660,10 @@ function OnRapid()
      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
@@ -666,9 +676,9 @@ function OnRapid()
      end

      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
         EmtOutput( sOutPreMove)
@@ -682,8 +692,8 @@ function OnRapid()
      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         MyZPos = MyZHome
      end
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
-                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, EMT.DECMACRO) ..
+                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      if EMT.LOAD then
@@ -733,7 +743,7 @@ function OnRapid()
            sV = EmtLenToString( ParkV)
            sB = '2'
         end
-         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, 3)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
         ParkLine( sOut)
         EMT.LOAD = false
         -- emissione prime linee speciali e linee parcheggiate
@@ -784,7 +794,7 @@ function OnRapid()
            sOut = 'M101 P1=3'
            EmtOutput( sOut)
         end
-         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, 3) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
         EmtOutput( sOut)
         if not bHeadFirst then
            sOut = 'M101 P1=2'
@@ -856,15 +866,15 @@ function OnRapid()
      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
         local dBAxis = 90
         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
-         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'M101 P1=2')
         EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
         EmtOutput( sOut)
@@ -881,8 +891,8 @@ function OnRapid()
      MyAdjustLinearAxes()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      EmtResetPrev()
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
-                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
      EmtOutput( sOut)
@@ -1002,7 +1012,7 @@ function OnArc()
   --local sCen = ' ' .. EMT.C1t .. EmtLenToString(EMT.C1,3) ..
   --             ' ' .. EMT.C2t .. EmtLenToString(EMT.C2,3)
   -- raggio
-   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECNUM)
+   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECRAD)
   -- aggiungo feed
   local sFeed = EmtGetFeed()
   -- tipo arco
@@ -1634,18 +1644,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
         local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
         local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
+         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
@@ -1682,6 +1698,8 @@ function AdjustToolKinematic()
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '11', '12')
   elseif EMT.HEAD == 'H6' then
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      return '31'
   else
      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
@@ -1754,9 +1772,9 @@ function CalcInterpPlane()
   local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
   local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
   EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
-                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
-                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
-                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), 6) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), 6) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), 6)
+                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECVERS) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECVERS) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECVERS) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECVERS) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECVERS) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECVERS) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECVERS)
   EMT.IPLGL = true
 end

@@ -105,6 +105,7 @@ function OnSimulStart()
   AddToCollisionCheck( 'B', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'H5', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   AddToCollisionCheck( 'H6', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToolToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   AddToolHolderToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
   DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
@@ -152,7 +153,8 @@ function OnSimulDispositionStarting()
   EmtUnlinkAllRawPartsFromGroups()
   if EMT.PHASE > 1 then
      if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-         EgtSetAxisPos( 'T', LoadT)
+         local ParkT = GetParkT()
+         EgtSetAxisPos( 'T', ParkT)
      end
   end
 end
@@ -179,7 +181,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      if sTool  and  nTlen < LONG_TOOL_MINLEN then
         EMT.TOOL_1 = sTool
      else
-         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName() 
+         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName()
      end
      EgtLoadTool( 'H1', 1, EMT.TOOL_1)
      EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
@@ -189,7 +191,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      EMT.VMILL = {}
      if not EMT.SIM1ST and EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup(), 'Vm', 'b') then
         local nLastOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount())
-         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart() 
+         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart()
         while nPartRawId do
            -- se è lo scarto finale tagliato a pezzi, esco
            local nRawOrd = EgtGetInfo( nPartRawId, 'ORD', 'i')
@@ -211,20 +213,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
               end
            end
            -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
            local dTol = 4.71
-            if dArea < CoeffVM * 0.15e6 then
-               dTol = 0.71
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.3e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.6e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.4e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 4.8e6 then
-               dTol = 3.77
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
            end
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
@@ -358,6 +364,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
            EgtOutText( 'Barra non ruotata')
         end
      end
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -365,7 +373,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -386,6 +394,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
      end
   -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
   else
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
      -- indice primo grezzo della fase
      local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
      -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -393,7 +403,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
      while nRawId do
         if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
            break
         end   
         nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -456,8 +466,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TOTDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
   -- se non è chiamato da altro script (non c'è parametro)
   if not dPosA then
-      -- se attivo Vmill
-      SetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+      if not EMT.TFLOAT then
+         EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      end
      -- se attivo Collision Check
      EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
      if EMT.COLLOBJ then
@@ -477,8 +489,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      EMT.A1n = 'Y'
      EMT.A2n = 'V'
   end
-   -- carico utensile se non lama su sua testa o dummy
-   if EMT.HEAD ~= 'H2'  and  EMT.HEAD ~= 'H4' then
+   -- carico utensile se non lama
+   if EMT.HEAD ~= 'H2' then
      -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
      if EMT.HEAD == 'H3' then
         if not dPosA then
@@ -506,6 +518,17 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
         end
         EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+      end
+      -- se TC 1
+      if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+         EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+      else
+         if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
      end
      -- se punta lunga
      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -513,8 +536,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
         end
-      end
-      -- breve pausa
+      end      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      EgtOutText( '')
      EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -529,9 +551,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
   -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
   if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
   -- se cambia uscita su rinvio non devo fare alcunché
-   if EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5' then return end
+   if ( EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5') or ( EMT.HEAD == 'H6' and EMT.NEXTHEAD == 'H6') then return end
   -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
-   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
+   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
      EgtOutText( 'Tool change in progress...')
      -- movimento scarico sega a catena
      if EMT.HEAD == 'H3' then
@@ -547,9 +569,13 @@ function OnSimulToolDeselect()
         end
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico rinvio
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      -- movimento scarico punta lunga su T111
      elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
@@ -559,7 +585,11 @@ function OnSimulToolDeselect()
         -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
         else
            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
         end
      -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
      else
@@ -573,24 +603,31 @@ function OnSimulToolDeselect()
      -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
+
      -- movimento per carico utensile
-      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      end
      -- se segue lama, carico utensile di default
      if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
         local sDefTool = GetDefaultToolName()
-         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         EMT.TOOL_1 = sDefTool
         EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
+         -- se TC 1
+         if GetTCSet( EMT.TCPOS_1) == 1 then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+         else
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
+         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
         -- lo nascondo sul portautensili
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, false)
      end
      EgtOutText( '')
-   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa o dummy
-   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
+   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa
+   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
      if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
         EgtOutText( 'Tool change in progress...')
         -- simulo movimento
@@ -600,7 +637,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
         EgtPause( 100)
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
         -- se segue sega a catena
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' then
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' or EMT.NEXTHEAD == 'H6' then
            -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
            if EMT.HEAD ~= 'H2' then
               EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
@@ -751,7 +788,6 @@ function OnSimulMoveStart()
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
@@ -761,20 +797,59 @@ function OnSimulMoveStart()
      end
      EMT.POSTROT = nil
   end
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- se termine di passata con lama
   if EMT.FLAG == 301 then 
      -- rimozione eventuali sfridi
      ExecRemoveScraps()
   end
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
   -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
   if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
+      -- standard
      local Class = ''
      if EMT.SIMCOBIND == 1001 then
         Class = 'T_H1'
@@ -895,7 +970,7 @@ function ExecRemoveScraps()
         for i = nPart, 1, -1 do
            if i ~= nPartMax then
               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
               end
            end
@@ -922,7 +997,7 @@ function ExecUnloading()
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 500, -500), -750) end
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
@@ -1116,18 +1191,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  75000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  50000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
@@ -1566,6 +1642,16 @@ function GetPhaseRot( nPhase)
   return ( EgtGetInfo( EgtGetPhaseDisposition( nPhase) or GDB_ID.NULL, 'ROT', 'i') or 0)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetParkT()
+   local dTmp = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPOS', 'd') or EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPARK', 'd')
+   if dTmp then
+      return dTmp
+   else
+      return LoadT
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -7,6 +7,12 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')

+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+pcall( require, 'EmtGenMachining')  -- si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale
+
+
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
@@ -33,9 +39,9 @@ local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
 local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
-local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 200)
+local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
 local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
-local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 200)
+local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
 local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
 local MinJoin = MIN_JOIN_SS
 local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
@@ -367,7 +373,18 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
   EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
   EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
-   
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
   -- Devo scaricare il pezzo o il grezzo rimasto
   -- Posizione trave
   local dPosT
@@ -511,6 +528,17 @@ function OnPostApplyMachining()
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split') ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut') ~= nil)
   local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut') ~= nil)
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
   local bUnload = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
   if bPreSplit or bPreCut then
      EgtSetInfo( EMC.MCHID, 'IS_PRE', '1')
@@ -634,17 +662,30 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
   EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
   EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
   EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
+   
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end

   -- Calcolo dell'ingombro della lavorazione
   local dDistFront, dDistBack = SpecialCalcMachiningEncumbrance( EMC.MCHID, bPreCut)
   if not dDistFront or not dDistBack then return end
+   local dMaxLenLeft = 0
   if bPreSplit  or  bSplitting then
-      local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
+      local dDistF, dDistB, dMaxLF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
      local dNextHOVM = EgtGetInfo( EgtGetNextRawPart( nCurrRawId) or GDB_ID.NULL, 'HOVM', 'd') or 0
      local dBackOther = b3Tot:getDimX() - b3Raw:getDimX() - MinOther - dNextHOVM
      EgtOutLog( 'DistBack='..EgtNumToString( dDistBack)..' OtherBack='..EgtNumToString( dBackOther), 3)
      dDistBack = min( dDistBack, dBackOther)
+      if bSplitting then dMaxLenLeft = dMaxLF end
   elseif bPreCut  or  bCutting then
      local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
@@ -709,8 +750,9 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
         return false
      end
      -- eseguo la separazione ( standard o di pezzo ruotato)
+      EgtOutLog( 'MaxLenLeft=' .. EgtNumToString( dMaxLenLeft, 1), 1)
      if not IsMid2Phase( EMC.PHASE + 1) then
-         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX())
+         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX(), dMaxLenLeft)
      else
         vCmd = SpecCalcSplitRot( b3Raw:getDimX())
      end
@@ -823,6 +865,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
   -- Deve essere la fase finale di lavorazione di un pezzo (già staccato dal resto della trave)
   local dDistFront = EMC.LB
   local dDistBack = EMC.LB
+   local dMaxLenLeft = 0
   -- Salvo lavorazione e utensile correnti, per ripristinarli alla fine
   local nOrigMchId = EgtGetCurrMachining()
   local sOrigTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
@@ -847,6 +890,9 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
      if dDistF and dDistB then
         dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
         dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
+         local dMaxLenL = EMC.LR - dDistF
+         EgtOutLog( '  MaxLenLeft = ' .. EgtNumToString( dMaxLenL, 1), 3)
+         dMaxLenLeft = max( dMaxLenLeft, dMaxLenL)
      end
      nMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   end
@@ -855,7 +901,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
   if sOrigTool then EgtTdbSetCurrTool( sOrigTool) end
   if sOrigTool and sOrigHead and nOrigExit then EgtSetCalcTool( sOrigTool, sOrigHead, nOrigExit) end
   -- Restituisco gli ingombri trovati
-   return dDistFront, dDistBack
+   return dDistFront, dDistBack, dMaxLenLeft
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1028,9 +1074,9 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
      elseif ( vtTool:getX() > 0.5) then
         dHeadFront = 450
      end
-      if vtTool:getX() > 0.25 then 
+      if vtTool:getX() > 0.25 then
         dHeadFront = dHeadFront + max( dTLen - 130, 0) * vtTool:getX()
-      elseif vtTool:getX() > 0 then 
+      elseif vtTool:getX() > 0 then
         dHeadFront = dHeadFront + ( dTLen + 180) * vtTool:getX()
      end
      if vtTool:getX() < -0.866 then
@@ -1042,7 +1088,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
         if vtArm:getX() > 0.259 then
            dHeadFront = 510
         else
-            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 160, 280)
+            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 170, 280)
         end
      end
      -- per fresature longitudinali con utensile di fianco
@@ -1214,6 +1260,9 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   end
   local dDistBackEff = min( dDistBack, EMC.LB - MyMinOther - EMC.HCING - EMC.HOVM)

+   -- se primo scambio
+   local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
+
   EgtOutLog( '  Dist/Min : Back=' .. EgtNumToString( dDistBackEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinBackJoin, 1) ..
              ' Front=' .. EgtNumToString( dDistFrontEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinFrontJoin, 1) ..
              '  Fixed : Delta=' .. EgtIf( bFixedDelta, 'T', 'F') .. ' Pos=' .. EgtIf( bFixedPos, 'T', 'F'), 3)
@@ -1233,7 +1282,7 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   if dDistFrontEff < MinFrontJoin  and  dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
      end
      dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
      -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
@@ -1250,11 +1299,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   elseif dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL  and dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
      end
      -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
      end
      
      dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
@@ -1284,12 +1333,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
   elseif dDistBackEff < MinBackJoin  and  dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
      -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
      if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
      end
      dNewVDelta = dDistFrontEff
      -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
      local dVDeltaTol = GetDeltaTol( dNewVDelta, EMC.TCING, EMC.HCING, EMC.HOVM, 'V', bFixedDelta)
-      local bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      local bVDeltaS
+      if EMC.YDELTA == nil and EMC.YDELTANEXT == nil then
+         bVDeltaS = (( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol and not bFixedPos) or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      else
+         bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      end
      -- reimposto i delta finali in caso di spostamenti richiesti significativi, tenuto conto delle tolleranze
      if bVDeltaS then 
         dNewVDelta = dNewVDelta - dVDeltaTol/2
@@ -1321,10 +1375,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcSplit( dLenRaw)
+function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
   local vCmd = {}
   EgtOutLog( '  *[S]', 1)
-   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( EMC.VDELTA, 'Split', 'Fall')})
+   local bSplit = ( EMC.VDELTA ~= nil)
+   local ParkT = LoadT
+   if bSplit then
+      if dMaxLenLeft + 100 > LoadT then
+         ParkT = dMaxLenLeft + 300
+      end
+   end
+   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( bSplit, 'Split', 'Fall')})
   -- determino i grezzi da agganciare al carrello Y (sono quelli presenti nella fase successiva dispari)
   local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
@@ -1336,20 +1397,26 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw)
   end
   -- riporto il carrello Y al carico con il resto della trave
   local dLDelta = EMC.YDELTA - dLenRaw
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', LoadT + dLDelta})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkT + dLDelta})
   table.insert( vCmd, { 21, 0, EMC.VDELTA or 0})
   -- imposto subito Y non più attaccato al trave in lavoro
   EMC.YDELTA = nil
   -- salvo posizione carrello Y in disposizione del pezzo dopo split
   local PostDispId = EgtGetPhaseDisposition( EMC.PHASE + 1)
   if PostDispId then
-      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      if not bSplit then
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPOS', ParkT)
+      else
+         EgtRemoveInfo( PostDispId, 'TPOS')
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPARK', ParkT)
+      end
+      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
   end
   -- salvo posizione grezzo rimasto e posizione carrello Y nella disposizione iniziale del pezzo succ (prossima fase dispari)
   local NextDispId = EgtGetPhaseDisposition( nNextOddPhase)
   if NextDispId then
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', LoadT)
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', ParkT)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
   end
   return vCmd
 end
@@ -1489,6 +1556,17 @@ function SpecCalcPreRot()
   return vCmd
 end

+---------------------------------------------------------------------
+local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
+   -- se per carrello Y
+   if sType == 'Y' then
+      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   -- altrimenti per carrello V
+   else
+      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
   local dYPosA, dVPosA, dTPosA
@@ -1525,6 +1603,14 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         local bZmaxOk = EnsureZmax( bZmaxOk, vCmd)
      end

+      -- ribadisco pinzaggio
+      if EMC.YDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+      end
+      if EMC.VDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+      end
+
      -- reset contatore primo riposizionamento con compensazione lettura laser
      EMC.CNT = nil

@@ -1556,7 +1642,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
         ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1615,7 +1701,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dTPosI = dTPosA

        -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+         table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})

         -- imposto i nuovi parametri di aggancio
         if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1626,7 +1712,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
               dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dYDeltaI = dYDeltaF
            end
@@ -1635,10 +1721,10 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
               dYPosA = max( MyMinY, dTPosI + dYDeltaF)
-               dTPosA = -( dYPosA + dVDeltaF)
+               dTPosA = dYPosA - dYDeltaF
               dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dYDeltaI = dYDeltaF
            end
@@ -1661,7 +1747,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      --    * deve effettivamente spostarsi
      --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
      --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
             ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
         -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1687,7 +1773,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            dBeamMove = -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MyMinY)
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
-            dBeamMove =  dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY
+            dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
         end

         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1723,7 +1809,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dTPosI = dTPosA

        -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+         table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})

         -- imposto i nuovi parametri di aggancio
         if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1733,7 +1819,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
               dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dVDeltaI = dVDeltaF
            end
@@ -1745,7 +1831,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               dTPosA = dVPosA - dVDeltaF
               dYPosA = dTPosA + dYDeltaF
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               -- la morsa al carico è adesso in posizione
               dVDeltaI = dVDeltaF
            end
@@ -1855,10 +1941,10 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- morsa Y arriva in posizione finale
               dYDeltaI = dYDeltaF
               dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - MaxV + MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
               dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 12, 0})
               dTPosI = dTPosA
               EMC.YDELTA = dYDeltaF
@@ -1875,7 +1961,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                  dTPosA = dTPosI - dTotMove
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 12, 0})

                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
@@ -1903,12 +1989,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF

               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
               if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
               elseif EMC.YDELTANEXT then
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, 0})
               else
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 11, 0})
                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
                  table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkY})
@@ -1959,13 +2045,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-               local dTotMove = MaxY - dTPosI - dYDeltaI
               dVDeltaI = dVDeltaF
               dYPosA = MaxY
-               dTPosA = dTPosI + dTotMove
+               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
               dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
               dTPosI = dTPosA
               EMC.YDELTA = dYDeltaI
@@ -1982,7 +2067,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                  dTPosA = dTPosI + dTotMove
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 11, 0})

                  -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
@@ -2008,22 +2093,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  dYDeltaI = dYDeltaF
               end

-              -- sistemo apertura morse
-               if EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
-               end
-               if not EMC.VDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 0})
-                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
-                  table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
-               end
-
               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
               if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
               elseif EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
                  table.insert( vCmd, { 12, 0})
                  table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
@@ -2278,17 +2353,6 @@ function SpecAdjustCarriagesOLD( dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, d
   end
 end

---------------------------------------------------------------------
-local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
-   -- se per carrello Y
-   if sType == 'Y' then
-      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   -- altrimenti per carrello V
-   else
-      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   end
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCorseDisp( dCorsaYfc, dCorsaVfc, dDistN, sSide)
   local dRecTotn = min( dDistN, dCorsaYfc+ dCorsaVfc) -- recupero possibile al netto di dCorsa..TrA)
@@ -59,6 +59,7 @@ H5.1=AngTransm.nge
 H5.2=AngTransm.nge
 H6.1=AngTransm.nge
 H6.2=AngTransm.nge
+H7.1=AngTransmBH.nge

 [Machinings]
 Drilling=1
@@ -67,10 +68,15 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-SawRoughing=0
-SawFinishing=0
 GenMachining=0
-SurfFinishing=0
+SurfRoughing=1
+SurfFinishing=1
+5AxMilling=1
+
+[5AxMilling]
+5AxScript1=5AxProject
+5AxScript2=5AxPocketProject
+5AxScript3=5AxCylProject

 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -88,6 +94,10 @@ H2=6615
 H3=6616
 ; Angular transmission
 H5=6603
+; Angular transmission
+H6=6603
+; Angular transmission
+H7=6617

 [SetUp]
 Default=Standard
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/03/28
+-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/12/23
 -- 2021/12/29 DS ver 2.3l4 Per NUM non va considerato MillOffs negli offset in Z.
 -- 2022/01/27 DS ver 2.4a2 Modifiche per tagli testa/coda su pezzi alti.
 -- 2022/02/10 DS ver 2.4a3 Ridotto di 10mm pinzaggio con pezzi alti ma sottili.
@@ -17,63 +17,15 @@
 -- 2022/12/05 DS ver 2.4l1 In OnLinear di genera CN per Num e NumPlus eliminato recupero sovramateriale di testa EMT.X_OFF dopo riutilizzo EMT.L1o. 
 -- 2023/01/23 DS Ver.2.5a2 In simulazione corretta visualizzazione Sega a catena.
 -- 2023/02/09 DS Ver.2.5b1 Correzioni NumPlus per parametri G115 e EG2/EG3 al cambio orientazione sega a catena.
-- 2023/03/20 DS Ver.2.5c1 Inserita gestione fresa BH al posto della lama.
-- 2023/07/26 DS ver.2.5g1 Per NUM e NUM_PLUS aggiunta gestione rotazione in alto su pezzi alti (G101 EH1) come per TPA in versione 2.3f2.
-- 2023/07/26 DS ver.2.5g2 Per NUM e NUM_PLUS tolta segnalazione errore rotazione a Zmax per pezzi alti non gestita (era su EMT.FLAG == 5).
-- 2023/07/27 DS ver.2.5g3 Il parametro di cui alle modifiche precedenti ora viene emesso solo se anche EMT.FLAG2==1.
-- 2023/08/17 DS ver 2.5h2 Possibilità di nuova gestione SawCOffs e SawBOffs con flag NewBCOffs.
-- 2023/08/22 DS ver 2.5h3 Eliminata nuova gestione di 2.5h2 perchè inclinando la direzione utensile rispetto al primo rotante limitava le direzioni raggiungibili.
-- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
-- 2023/10/18 DS ver 2.5j1 Con SpliRot ora si assegna da primo movimento di M111/G111 a EE/P8 il corretto valore 2.
-- 2023/10/19 DS ver 2.5j2 Per NUM_PLUS correzione per scarico con pezzo dopo oppure passando da Y a V per eliminare ET2 e scommentare ET2004.
-- 2023/10/21 DS ver 2.5j3 Gestione caso speciale di rotazione dopo separazione senza lavorazioni sul posizionamento finale.
-- 2023/11/04 DS ver 2.5k1 Eliminata testa H4. Aggiunta visualizzazione rinvio su TC.Aggiunta gestione MIN_MACH_VER per simulazione e generazione.
-- 2023/12/13 AV ver.2.5l1 Piccola correzione per errore digitazione variabile in calcolo riposizionamento carrelli (SpecAdjustCarrB3)
--                         Corretto segno di una variabile in calcolo posizionamento carrelli
-- 2023/12/15 AV ver.2.5l2 Migliorato calcolo stima tempi di lavorazione
-- 2024/01/19 DS ver 2.6a1 Piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).
-- 2024/01/29 DS ver 2.6a2 In portautensili per mortasa e sega a catena aggiunti ingombri dello stesso.
-- 2024/02/09 LM ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c1 Prima versione con post-processore common
--                         Allineamento con common ver. 2.6c1
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c2 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
--                         Allineamento con common ver. 2.6c2
-- 2024/02/23 AV ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c3
-- 2024/02/27 AV ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
-- 2024/02/29 AV ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c5
-- 2024/03/04 AV ver 2.6c6 Modificato log con nome macchina
--                         Allineamento con common ver. 2.6c6
-- 2024/03/09 DS ver 2.6c7 Migliorie alla geometria macchina e suo caricamento.
-- 2024/03/12 AV ver 2.6c8 Allineamento con common ver. 2.6c7.
-- 2024/03/28 DS ver 2.6c9 Modificata posizione supporto rinvio.
-- 2024/03/28 AV ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6c8
-- 2024/04/15 AV ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d1
-- 2024/04/18 AV ver 2.6d3 Allineamento con common ver. 2.6d2
-- 2024/04/30 AV ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
--                         Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
-- 2024/05/06 AV ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
-- 2024/05/06 AV ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
--                         Aggiunte variabili MinJoin(xx) per gestione MIN_JOIN_(xx) 
-- 2024/06/03 AV ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
-- 2024/06/13 LM ver 2.6f2 Aggiunta lettura NewTopC da offset Ts3
-- 2024/06/13 AV ver 2.6f3_Dev Per controllo NUM, se arco maggiore di 99999mm, si approssima con una retta.
-- 2024/07/03 AV ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
-- 2024/07/04 LM ver 2.6g2 In MachData.ini aggiunto MIN_JOIN_SS
-- 2024/09/02 AV ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1, Rimossi file "Common-"
-- 2024/09/02 AV ver 2.6i2 Corretto file YML per compilare file "Common_"
-- 2024/09/05 LM ver 2.6i3 In BeamData aggiunte costanti MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, PRECUT_HEAD, PRECUT_TAIL
-- 2024/09/06 LM ver 2.6i4 In BeamData le costanti sopra sono configurabili anche da offsets Ts3v7
-- 2024/09/16 AV ver 2.6i5 Allineamento con common ver. 2.6i2
-- 2024/09/18 LM ver 2.6i6 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.
-- 2024/09/23 AV ver 2.6i7 Allineamento con common ver. 2.6i3
-- 2024/09/24 AV ver 2.6i8 Allineamento con common ver. 2.6i4
-- 2024/09/24 AV ver 2.6i9 Allineamento con common ver. 2.6i5
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------

 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.6i9_DEV'
-PP_NVER = '2.6.9.9'
+PP_VER = '2.7e1'
+PP_NVER = '2.7.5.1'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-FAST'

@@ -119,6 +71,8 @@ SawCOffs = 0
 ChSawLen = 90.0
 AngTr1Offs = 170
 AngTr1Len = 150
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = 898.0
 DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
@@ -133,9 +87,11 @@ SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
 BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
-CoeffVM = 0.5
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = 150
+AggreBlockHaus = false
+SecondToolChanger = false
+EstimationRapidMultiplier = 1

 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
 if BD then
@@ -186,6 +142,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         AngTr1Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_1 or AngTr1Len
         --if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 then AngTr2Offs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
         --AngTr2Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_2 or AngTr2Len
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH then AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
         TurnerOffs = Machine.Offsets.OFFSETRIB or TurnerOffs
         if Machine.Offsets.OFFSETX then DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
         if Machine.Offsets.OFFSETZ then DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
@@ -201,11 +159,18 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
         if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
      end
   end
 end
 if SpecialBH then SecondSupport = 0 end

+-- compongo i gruppi appartenenti alla base
+local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}
+if SecondToolChanger then table.insert( sBaseAux, 5, 'BASE/TC2') end
+
 EmtGeneral {
      File='Essetre-FAST.nge',
      Offset = Vector3d( 0, 1150.16, -1500.0),
@@ -219,7 +184,8 @@ EmtGeneral {
 local BaseId = EmtBase {
      Name = 'Base',
      Geo='BASE/GEO',
-      Aux={'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}}
+      Aux = sBaseAux}
+
 local XId = EmtAxis {
      Name = 'X',
      Parent = 'Base',
@@ -341,21 +307,21 @@ end
 -- Eventuale rinvio angolare
 if SecondSupport >= 3 then
   local H5Id = EmtHead {
-         Name = 'H5',
-         Parent = 'B',
-         HSet = 'H1',
-         Type = MCH_HT.MULTI,
-         ExitNbr = 2,
-         Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir1 = Y_AX(),
-         Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir2 = -Y_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Rot1W = 0.2,
-         Rot2Stroke = { -120, 120},
-         OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
-         Geo = 'H5_HEAD/GEO',
-         Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
+      Name = 'H5',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.MULTI,
+      ExitNbr = 2,
+      Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir1 = Y_AX(),
+      Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir2 = -Y_AX(),
+      ADir = Z_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      Rot2Stroke = { -120, 120},
+      OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H5_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_TYPE', 2)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_DMAX', 240)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCH', 44)
@@ -363,6 +329,23 @@ if SecondSupport >= 3 then
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', X_AX())
   EgtSetInfo( H5Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
 end
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H7Id = EmtHead {
+      Name = 'H7',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.STD,
+      Pos = Point3d( AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+      TDir = -X_AX(),
+      ADir = X_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+      OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H7_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H7_HEAD/SOLID', 'H7_HEAD/COLLISION'}}
+end
+
 -- Morse
 local YId = EmtAxis {
      Name = 'Y',
@@ -493,22 +476,83 @@ EmtTcPos {
      TDir = -X_AX(),
      ADir = -Y_AX(),
      Geo = 'BASE/T10'}
-EmtTcPos {
-      Name = 'T11',
-      Parent = 'Base',
-      Pos = Point3d( 523.8, 88.0, -877.5),
-      TDir = -X_AX(),
-      ADir = -Y_AX(),
-      Geo = 'BASE/T11'}
-if not SpecialBH then
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
+if AggreBlockHaus then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+         Name = 'T11',
         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -160.8),
-         TDir = X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101'}
+         Pos = Point3d( 678.3, -1.963, -877.5),
+         TDir = Y_AX(),
+         ADir = -X_AX(),
+         Geo = 'BASE/T121',
+         Aux = 'BASE/T121_HS'}
 else
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T11',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 523.8, 88.0, -877.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T11'}
+end
+
+-- ToolChanger 2
+if SecondToolChanger then
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T21',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, 172.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T21'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T22',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, 67.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T22'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T23',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -37.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T23'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T24',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -142.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T24'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T25',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -247.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T25'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T26',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -352.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T26'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T27',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -457.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T27'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T28',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( -503.2, 88.0, -562.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T28'}
   EmtTcPos {
         Name = 'T101',
         Parent = 'Base',
@@ -516,48 +560,66 @@ else
         TDir = X_AX(),
         ADir = Z_AX(),
         Geo = 'BASE/T101S'}
-end
-if SecondSupport == 1 then
-   -- supporto per punta
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
-         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -329.8),
-         TDir = Z_AX(),
-         ADir = X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111'}
-elseif SecondSupport == 2 then
-   -- supporto per mortasatrice
-   local TcpSsId = EmtTcPos {
-                        Name = 'T111',
-                        Parent = 'Base',
-                        Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -430.8),
-                        TDir = X_AX(),
-                        ADir = Z_AX(),
-                        Geo = 'BASE/T111M'}
-   EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
-elseif SecondSupport == 3 then
-   -- supporto per rinvio angolare
-   local TcpSsId = EmtTcPos {
-                        Name = 'T91',
-                        Parent = 'Base',
-                        ExitNbr = 2,
-                        Pos1 = Point3d( -710.4-150, 113.2, -329.8-170),
-                        TDir1 = X_AX(),
-                        Pos2 = Point3d( -710.4+150, 113.2, -329.8-170),
-                        TDir2 = -X_AX(),
-                        ADir = Z_AX(),
-                        Geo = 'BASE/T91',
-                        Aux = 'BASE/T91_HS'}
-end
-if SpecialBH then
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
-         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -810.4, 113.2, -329.8),
-         TDir = Y_AX(),
-         ADir = X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111S'}
+else
+   if not SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T101',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -160.8),
+            TDir = X_AX(),
+            ADir = Z_AX(),
+            Geo = 'BASE/T101'}
+   else
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T101',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
+            TDir = X_AX(),
+            ADir = Z_AX(),
+            Geo = 'BASE/T101S'}
+   end
+   if SecondSupport == 1 then
+      -- supporto per punta
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -329.8),
+            TDir = Z_AX(),
+            ADir = X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111'}
+   elseif SecondSupport == 2 then
+      -- supporto per mortasatrice
+      local TcpSsId = EmtTcPos {
+                           Name = 'T111',
+                           Parent = 'Base',
+                           Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -430.8),
+                           TDir = X_AX(),
+                           ADir = Z_AX(),
+                           Geo = 'BASE/T111M'}
+      EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
+   elseif SecondSupport == 3 then
+      -- supporto per rinvio angolare
+      local TcpSsId = EmtTcPos {
+                           Name = 'T91',
+                           Parent = 'Base',
+                           ExitNbr = 2,
+                           Pos1 = Point3d( -710.4-150, 113.2, -329.8-170),
+                           TDir1 = X_AX(),
+                           Pos2 = Point3d( -710.4+150, 113.2, -329.8-170),
+                           TDir2 = -X_AX(),
+                           ADir = Z_AX(),
+                           Geo = 'BASE/T91',
+                           Aux = 'BASE/T91_HS'}
+   end
+   if SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( -810.4, 113.2, -329.8),
+            TDir = Y_AX(),
+            ADir = X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111S'}
+   end
 end

 -- Aggiusto posizioni geometriche
@@ -610,7 +672,7 @@ end
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y
 function SetPYLight( bClosed)
   if not PYLightId then return end
-   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME')) 
+   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME'))
   if bClosed then
      EgtSetInfo( PYLightId, 'On', '1')
   else
@@ -644,6 +706,52 @@ function GetPVLight()
   return ( EgtGetInfo( PVLightId, 'On') == '1')
 end

+---------------------------------------------------------------------
+---------------------------- Cambio Utensile ------------------------
+function GetTCSet( sTcPos)
+   -- TC 1
+   if sTcPos == 'T1' or sTcPos == 'T2' or sTcPos == 'T3' or sTcPos == 'T4' or sTcPos == 'T5' or
+      sTcPos == 'T6' or sTcPos == 'T7' or sTcPos == 'T8' or sTcPos == 'T9' or sTcPos == 'T10' or sTcPos == 'T11' then
+      return 1
+   -- TC 2
+   elseif sTcPos == 'T21' or sTcPos == 'T22' or sTcPos == 'T23' or sTcPos == 'T24' or
+          sTcPos == 'T25' or sTcPos == 'T26' or sTcPos == 'T27' or sTcPos == 'T28' then
+      return 2
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione per impostare la posizione del rinvio flottante
+function SetFloatPos( sHead, dPos)
+   -- recupero Id testa
+   local nHeadId = EgtGetHeadId( sHead)
+   if not nHeadId then return false end
+   -- se ci sono entità flottanti nel ToolHolder
+   local nRefId = EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, '_T1')
+   local vtTool = EgtFR( nRefId, GDB_ID.ROOT):getVersZ() 
+   local nObjId =  EgtGetFirstGroupInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, 'T1'))
+   local FloatEntities = EgtGetInfoInGroup( nObjId, 'Float')
+   if FloatEntities and #FloatEntities > 0 then
+      -- il porta-utensile flottante non può comprimersi più di 10mm
+      if dPos > 10 then
+         local sErr = 'Floating Ring compressed more than 10mm'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      end
+      local dFloat = EgtGetInfo( FloatEntities[1], 'Float', 'd')
+      if abs( dPos - dFloat) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+         local vtMove = ( dPos - dFloat) * vtTool
+         -- sposto tutte le entità flottanti
+         for i = 1, #FloatEntities do
+            EgtMove( FloatEntities[i], vtMove, GDB_RT.GLOB)
+            EgtSetInfo( FloatEntities[i], 'Float', dPos)
+         end
+      end
+      return true
+   end
+   return false
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
 function OnResetMachine()
@@ -651,6 +759,7 @@ function OnResetMachine()
   EmtUnlinkAllFixturesFromGroups()
   SetPYLight( false)
   SetPVLight( false)
+   SetFloatPos( 'H1', 0)
   -- nascondo Vmill
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
   while nRawId do
@@ -7,18 +7,19 @@
 [Sawing]

 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0

 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0

 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0
@@ -30,21 +31,28 @@
 [SawFinishing]

 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
-2=s,Type,ZigZag
-3=d,SideAng,90
-4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1

 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0

 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+
@@ -24,7 +24,7 @@ local INVALIDPOS = ""
 local POS = "Pos"

 -- Geom Set
-local GS = {}
+local GS = {{"H1", "H7"}}

 -- Configurazione posizioni
 local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
@@ -40,20 +40,34 @@ local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos11", TcPos = "T11", Head = "H1", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos12", TcPos = "T42", Head = "H2", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T101", Head = "H3", Group = "G2"}}
-local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')
-if SecSuppId then
-   local bMortiser = EgtGetInfo( SecSuppId, 'Mortiser', 'b')
-   if bMortiser then
-      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H3", Group = "G2"})
-   else
-      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G2"})
+
+local IsTC2Active = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC2') ~= nil)
+if IsTC2Active then
+   local PositionTableTC2={{Pos = "Pos14",  TcPos = "T21",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos15",  TcPos = "T22",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos16",  TcPos = "T23",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos17",  TcPos = "T24",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos18",  TcPos = "T25",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos19",  TcPos = "T26",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos20",  TcPos = "T27",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos21",  TcPos = "T28",  Head = "H1", Group = "G3"}}
+   EgtJoinTables( PositionTable, PositionTableTC2)
+else
+   local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')
+   if SecSuppId then
+      local bMortiser = EgtGetInfo( SecSuppId, 'Mortiser', 'b')
+      if bMortiser then
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H3", Group = "G2"})
+      else
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G2"})
+      end
+   end
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
   end
 end
-if EgtGetHeadId( 'H5') then
-   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
-end

-local UsePositionHead = true
+local UsePositionHead = false

 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
   for GsIndex = 1, #GS do
@@ -27,6 +27,7 @@
 2=d,SIDESTEP
 3=d,SIDEDEPTH
 4=s,DOUBLE
+5=dr,TOOL_OVERHANG

 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
@@ -34,6 +35,7 @@
 2=d,SIDESTEP
 3=d,SIDEDEPTH
 4=s,DOUBLE
+5=dr,TOOL_OVERHANG

 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
@@ -1,5 +1,78 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====

+Versione 2.7e1 (26/05/2025)
+- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
+- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
+
+Versione 2.7d1 (14/04/2025)
+- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
+
+Versione 2.7c1 (26/03/2025)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
+Versione 2.7b1 (20/02/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
+- (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
+- (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
+
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
+- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
+
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
+- (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
+- (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta
+- (SIM-GEN) Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni. Ticket#2168
+
+Versione 2.6k1 (11/11/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato a T per NUM
+- (SIM) Tolta gestione testa dummy H4
+- (SIM-GEN) Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione. Ticket#2163
+
+Versione 2.6j10 (25/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva
+
+Versione 2.6j9 (22/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto
+
+Versione 2.6j8 (21/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7 
+
+Versione 2.6j7 (18/10/2024)
+- (SIM-GEN) In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento
+
+Versione 2.6j6 (17/10/2024)
+- (GEN) Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino. Ticket#2121
+
+Versione 2.6j5 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto. Ticket#2115
+
+Versione 2.6j4 (15/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento
+- (SIM-GEN) Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento
+
+Versione 2.6j3 (11/10/2024)
+- (GEN) Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.
+
+Versione 2.6j2 (03/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (SIM-GEN) Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli
+
+Versione 2.6i6 (25/09/2024)
+- (GEN) Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta. Ticket#2066
+
 Versione 2.6i5 (24/09/2024)
 - (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
 - (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i5',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7e1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	d53ee46d01	Allineamento con common ver. 2.7e1	2025-05-26 09:51:29 +02:00
andrea.villa	a4428dfc7e	Allineamento con common ver. 2.7d1	2025-04-14 08:44:43 +02:00
Dario Sassi	dee48eaa84	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/Essetre/Essetre-FAST	2025-04-07 12:21:57 +02:00
Dario Sassi	0c98a3b342	Essetre-FAST : - altre migliorie a configurazione Note Utente in Lavorazioni.	2025-04-07 12:21:25 +02:00
andrea.villa	4663adcc5c	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-04-07 12:08:17 +02:00
andrea.villa	dace2e7321	Aggiunto STRATEGIES_SCRIPT in BeamData	2025-04-07 12:08:12 +02:00
Dario Sassi	c7c9d4be20	Essetre-FAST : - sistemazione configurazione NoteUtente.	2025-04-07 12:05:32 +02:00
luca.mazzoleni	632c28c667	update versione in mlde	2025-04-02 15:14:04 +02:00
luca.mazzoleni	feb0f12b61	Merge branch 'develop'	2025-04-02 15:08:43 +02:00
luca.mazzoleni	e6fb6380cb	- in BeamData modificata GetNzLimDownUp - in MachData aggiunta MIN_JOIN_VV	2025-04-02 15:08:29 +02:00
andrea.villa	f7c241163c	Allineamento con common ver. 2.7c1 Aggiunte info per lavorazioni a 5 assi	2025-03-26 12:17:49 +01:00
luca.mazzoleni	e42381e231	Merge branch 'develop'	2025-03-13 10:45:58 +01:00
luca.mazzoleni	5636d35be5	update versione	2025-03-13 10:45:29 +01:00
luca.mazzoleni	562416f232	Merge branch 'temp' into develop	2025-03-13 10:44:25 +01:00
luca.mazzoleni	5a584431cb	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into temp	2025-03-13 10:44:01 +01:00
luca.mazzoleni	07a004f18d	- in BeamData aggiunti angoli limite per nuovo automatismo	2025-03-13 10:43:56 +01:00
andrea.villa	c332eccef2	Cambio versione	2025-03-10 08:28:26 +01:00
andrea.villa	cdcfb0b053	Aggiunto parametro MAX_DIM_HTCUT_HBEAM a BeamData	2025-03-10 08:27:58 +01:00
andrea.villa	09efa2d462	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-FAST	2025-03-05 11:42:24 +01:00
andrea.villa	6a0d00e10b	- in BeamData corretta GetChainsaWInitAngs. La funzione è adesso corretta, diversa dalla FASTrl.	2025-03-05 11:40:02 +01:00
luca.mazzoleni	4d773f5bfa	- modificata GetSetupInfo	2025-02-28 09:21:59 +01:00
luca.mazzoleni	cb0c293fd7	- in BeamData GetSetupInfo aggiornate informazioni teste	2025-02-25 17:48:20 +01:00
andrea.villa	b4235bcc9b	- Tolta vecchia testa H8 - Tolto chiamata debug	2025-02-20 17:03:24 +01:00
andrea.villa	c5e0c1124d	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-20 16:46:32 +01:00
andrea.villa	52e9ec6286	Allineamento con common ver. 2.7b1	2025-02-20 16:46:20 +01:00
andrea.villa	36f393ab79	- in BeamData riportata GetChainsaWInitAngs a versione precedente	2025-02-20 15:39:00 +01:00
andrea.villa	ad8091e168	Merge branch 'Modification_HCING-TCING' into develop	2025-02-20 12:21:03 +01:00
andrea.villa	d738334a57	Tolto testa H8 (non più utilizzata) da script SetUp.	2025-02-03 10:17:53 +01:00
andrea.villa	3100e615f7	Cambio di versione per i test da parte di Essetre	2025-01-23 15:56:41 +01:00
andrea.villa	a6d54ac40d	Merge branch 'NewFloatingAggregate' into develop	2025-01-23 15:55:43 +01:00
andrea.villa	785e4490ea	Gestione aggregato flottante completata	2025-01-23 15:52:58 +01:00
andrea.villa	3bf7c1587f	Versione con gestione parametri HCING e TCING settabili su tutte le lavorazioni	2025-01-15 16:21:55 +01:00
andrea.villa	971fcc0c07	Cambio nome parametro creazione utensile	2025-01-14 09:50:49 +01:00
andrea.villa	db7cb8c1b1	- Gestione HCING/TCING da riportare nei prossimi common - Piccola modifica ad aggregato flottante	2025-01-14 08:49:32 +01:00
andrea.villa	a71ba0ee9a	Allineamento con common ver. 2.7a3	2025-01-08 16:03:21 +01:00
andrea.villa	7b2f9815d4	Allineamento con common ver. 2.7a2	2025-01-08 12:02:53 +01:00
andrea.villa	80fdaf23f4	Corretta simulazione del cambio utensile in caso di magazzino 2	2025-01-08 11:51:55 +01:00
andrea.villa	b832df5767	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into NewFloatingAggregate	2025-01-08 08:31:24 +01:00
andrea.villa	2b167ea927	Hotfix - Rimosso forzatura presenza aggregato per BlockHaus	2025-01-07 16:25:11 +01:00
andrea.villa	deaac78103	Commit per cambio versione	2025-01-07 14:47:53 +01:00
andrea.villa	5f95d9821e	Merge branch 'develop'	2025-01-07 14:47:06 +01:00
andrea.villa	8d7a29dd38	Allineamento con common ver. 2.7a1	2025-01-07 14:45:32 +01:00
andrea.villa	793fe00cc9	Prima versione aggregato flottante	2025-01-07 14:43:07 +01:00
Dario Sassi	e3107c9c30	Essetre-FAST : - piccola modifica a nuovo calcolo step per Vmill.	2024-12-30 13:28:34 +01:00
Dario Sassi	33e5254ba4	Essetre-FAST 2.6l2 : - riportate modifiche per Vmill e lavorazioni 5assi.	2024-12-23 08:25:33 +01:00
andrea.villa	3aceb8783d	Merge branch 'NewAggregateBlockHaus' into develop	2024-12-12 14:58:25 +01:00
andrea.villa	dabb95858e	Prima versione funzionante gestione aggregato tipo BlockHaus	2024-12-05 12:47:04 +01:00
andrea.villa	636ce9eb01	Allineamento con common ver. 2.6l1	2024-12-02 08:29:06 +01:00
andrea.villa	306bef076c	Allineamento con common ver. 2.6k1	2024-11-12 08:26:27 +01:00
andrea.villa	9499cdb2c4	- Allineamento con Common ver. 2.6j10	2024-10-25 14:37:19 +02:00
andrea.villa	a14a637ec1	- Allineamento con Common ver. 2.6j9	2024-10-22 11:21:41 +02:00
andrea.villa	b1486a762e	- Allineamento con Common ver. 2.6j8 - Aggiunto LEN_SHORT_PART tra i parametri configurabili da TS3	2024-10-21 08:46:47 +02:00
andrea.villa	0ce94917c4	Allineamento con Common ver. 2.6j7	2024-10-18 10:23:37 +02:00
andrea.villa	3149c70b9c	Allineamento con common versione 2.6j6	2024-10-17 16:11:34 +02:00
andrea.villa	6ad6bc5e7f	- Allineamento con common ver. 2.6j5 - Tolti i commenti iniziali da quando è stato creato progetto GIT	2024-10-17 09:38:44 +02:00
andrea.villa	3757642127	Aggiunta lettura alcune variabili impostabili da TS3	2024-10-15 10:28:14 +02:00
andrea.villa	a133ab3514	- Allineamento con common ver. 2.6j4	2024-10-15 09:15:29 +02:00
andrea.villa	910ad63d34	- Allineamento con common ver. 2.6j3	2024-10-11 15:01:57 +02:00
luca.mazzoleni	3b7ac164a1	#critical# in BeamData corretta lettura ROT90 da TS3	2024-10-04 09:24:24 +02:00
andrea.villa	daf84e06b3	- Allineamento con common ver. 2.6j2 - Aggiunta lettura parametro ROT90 da TS3 in BeamData	2024-10-03 10:32:37 +02:00
andrea.villa	ff1c51f68b	Aggiornamento versione	2024-10-01 08:16:51 +02:00
andrea.villa	f164c8a046	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-01 08:14:41 +02:00
andrea.villa	d1f5219be9	Aggiornamento con common ver. 2.6j1	2024-10-01 08:14:27 +02:00
andrea.villa	e08a18811f	Piccola modifica nuovo pinzaggio	2024-09-26 18:07:03 +02:00
andrea.villa	758082ad22	Merge branch 'master' into develop	2024-09-25 13:24:50 +02:00
andrea.villa	745e6092b7	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-25 13:24:44 +02:00
andrea.villa	10db138855	- Allineamento con common ver. 2.6i6	2024-09-25 13:24:28 +02:00
andrea.villa	c2177f36bf	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-09-25 13:23:03 +02:00
luca.mazzoleni	76f6ed3346	update gitignore e YAML	2024-09-25 13:10:51 +02:00