Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration

Common_PF1250.TPA.mlpe

@@ -28,7 +28,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
    SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
 end
 
@@ -51,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   MyOutput( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -102,6 +105,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   MyOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    MyOutput( 'M202')
    MyOutput( 'M02')
@@ -290,6 +294,8 @@ function OnDispositionEnd()
       for i = 1, #EMT.MDCHAR do
          EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
          if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+         if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+         if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
       end
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
@@ -580,8 +586,8 @@ function OnPathStart()
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
       EMT.L2pp = EMT.L2op
       EMT.L3pp = EMT.L3op
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
    else
       EMT.L2pp = nil
       EMT.L3pp = nil
@@ -1386,6 +1392,7 @@ function OnRapid()
          MyOutput( 'M98')
          MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
          MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+         EMT.PLANEACTIVE = true
          -- forzo successiva emissione assi rotanti
          EMT.R1p = nil
          EMT.R2p = nil
@@ -1467,6 +1474,7 @@ function OnLinear()
       MyOutput( 'M98')
       MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
       MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
@@ -1557,6 +1565,7 @@ function OnArc()
       MyOutput( 'M98')
       MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
       MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
@@ -1619,28 +1628,6 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.6                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 6.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550             -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
    local MassaRef = 1500                              -- [Kg]
@@ -2323,7 +2310,7 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
       end
    end
    if sPos == '111' then
-      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
       -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
       if dAxR3 then
          if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
@@ -2340,7 +2327,7 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
       end
    end
    if sPos == '121' then
-      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
       -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
       if dAxR3 then
          if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
@@ -2622,15 +2609,19 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   MyOutput( 'G27')
-   if EMT.PREFALLCUT then
-      MyOutput( 'M29')
-      EMT.PREFALLCUT = nil
+   if EMT.PLANEACTIVE then
+      MyOutput( 'G27')
+      if EMT.PREFALLCUT then
+         MyOutput( 'M29')
+         EMT.PREFALLCUT = nil
+      end
+      local sP12 = ''
+      if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
+      local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
+      MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
    end
-   local sP12 = ''
-   if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
-   local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
-   MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------

Common_PF1250.mlpe

@@ -224,18 +224,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
                end
             end
             -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
-            local dTol = 4.51
-            if dArea < CoeffVM * 0.5e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.5e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 5.0e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 10.0e6 then
-               dTol = 3.77
+            local dTol = 4.71
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
             end
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
@@ -2164,22 +2170,26 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  70000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  32000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  70000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  32000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF        -- s
+local LOAD_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF      -- s
+local ROTATION_T = 40 * ESTIMATION_RAPID_COEFF          -- s
+local SPLIT_T = 6 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local UNLOAD_T = 4 * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2265,6 +2275,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2321,6 +2340,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2446,17 +2471,20 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
    local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
    local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
+   
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
+
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
    EmtUpdatePrev()
@@ -2472,7 +2500,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2746,5 +2774,38 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~600
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~6000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+   dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+   -- se si raggiunge la velocità massima
+   if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+      dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   end
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***

Common_PF1250.mlse

@@ -1301,8 +1301,11 @@ function SpecCalcUnload()
       EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
    end
    local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
    -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
    -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
    --table.insert( vCmd, { 4, 0})
    -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1310,11 +1313,15 @@ function SpecCalcUnload()
       table.insert( vCmd, { 11, 0})
       EMC.CNT = nil
    end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,26 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Lettura parametri accelerazioni da TS3. Ticket#2052
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7d2 (24/04/2025)
+- (SIM) Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5
+
+Versione 2.7d1 (01/04/2025)
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+
+Versione 2.7b5 (26/02/2025)
+- (MLDE-GEN) Gestione lettura feed massima pinze da Ts3.
+
 Versione 2.7b4 (21/02/2025)
 - (SIM-GEN) Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.
 - (MLDE-SIM) Gestione aggregato flottante. Serve modifica MLDE. Ticket#2297
@@ -11,7 +32,7 @@ Versione 2.7b2 (04/02/2025)
 - (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
 
 Versione 2.7b1 (03/02/2025)
-- (SIM) Corretta simulazioen che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+- (SIM) Corretta simulazione che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
 
 Versione 2.7a2 (28/01/2025)
 - (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7b4',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7h2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }