Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration

- In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210

Common_PF1250.TPA.mlpe

@@ -28,7 +28,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
    SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
 end
 
@@ -51,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   MyOutput( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -102,6 +105,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   MyOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    MyOutput( 'M202')
    MyOutput( 'M02')
@@ -128,6 +132,8 @@ function OnToolData()
          dAddLen = -SawOffsZ
       elseif EMT.HEAD == 'H16' then
          dAddLen = -Saw2OffsZ
+      elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+         dAddLen = 206 -- dimensione aggregato
       end
       local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
@@ -166,7 +172,7 @@ function OnDispositionStart()
                    ' P15='..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' P16='..EmtLenToString( DeltaTabZ - MillOffs, 2)..
                    ' P17='..EmtLenToString( Delta2TabY, 2)..' P18='..EmtLenToString( -Delta2TabZ - Mill2Offs, 2)
       -- se è in configurazione a 3 teste
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then 
+      if IsHeadExisting( 3) then
          sOut = sOut .. ' P19='..EmtLenToString( -Delta3TabY, 2)..' P20='..EmtLenToString( Delta3TabZ - Mill3Offs, 2)..
                         ' P21='..EmtLenToString( Mill3Offs, 2).. ' P22='.. EmtLenToString( -ParkInLavZ2, 2)
       else
@@ -288,6 +294,8 @@ function OnDispositionEnd()
       for i = 1, #EMT.MDCHAR do
          EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
          if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+         if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+         if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
       end
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
@@ -406,6 +414,13 @@ function OnMachiningStart()
       -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
       local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
+   -- aggregato foratura multipla, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T121, A=90 -> T124)
+      local MyParkMultiDrillC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkMultiDrillC1)
    -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
    elseif EMT.HEAD == 'H22' then
       -- valore dell'asse virtuale
@@ -571,8 +586,8 @@ function OnPathStart()
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
       EMT.L2pp = EMT.L2op
       EMT.L3pp = EMT.L3op
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
    else
       EMT.L2pp = nil
       EMT.L3pp = nil
@@ -729,9 +744,12 @@ function OnRapid()
             local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
             -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
             local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 1)
-            EmitMoveWaitHead( 1)
+            -- se non è aggregato, posso preselezionare testa e andare in posizione
+            if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H14' then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 1)
+               EmitMoveWaitHead( 1)
+            end
             EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
             -- se necessario allargo le cabine
             if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
@@ -757,6 +775,9 @@ function OnRapid()
                   -- se sega a catena
                   if EMT.HEAD == 'H13' then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  -- aggregato foratore multiplo
+                  elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkMultiDrillX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   -- utensili standard
                   else
                      -- utensili lunghi
@@ -849,8 +870,8 @@ function OnRapid()
                EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
             end
             -- vado a quota sicurezza in X per permettere rotazione assi rotanti
-            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
             end
             -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
             if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
@@ -870,11 +891,12 @@ function OnRapid()
          else
             -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
             local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+            local MyParkX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
             -- se bisogna scrivere tutti gli assi
             if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=0, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=ParkC3, S=Speed})
             else
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, S=Speed})
             end
             EmitMoveStartHead( 3)
             EmitMoveWaitHead( 3)
@@ -887,13 +909,42 @@ function OnRapid()
             end
             -- eseguo movimenti
             local Speed = EMT.S
-            EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 3)
-            -- eventuale preselezione successiva testa 2
-            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-            EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               end
+               -- muovo in posizione finale
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- errore, testa non gestita
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+            end
          end
          -- dati aggancio a trave
          local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
@@ -937,7 +988,7 @@ function OnRapid()
          EmitParkedLines()
          -- se sfrido grande, emetto comando speciale
          if EMT.HOVM > 99 then
-            if EgtGetHeadId( 'H31') then
+            if IsHeadExisting( 3) then
                MyOutput( 'M107')
             else
                MyOutput( ';M107')
@@ -995,7 +1046,7 @@ function OnRapid()
          if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
             -- se sfrido grande, emetto comando speciale
             if EMT.LB - EMT.LT > 99 then
-               if EgtGetHeadId( 'H31') then
+               if IsHeadExisting( 3) then
                   MyOutput( 'M107')
                else
                   MyOutput( ';M107')
@@ -1036,9 +1087,20 @@ function OnRapid()
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                   -- caso standard
                   else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                     if bXSpec then
+                        local dZPos = max( HomeZ1, EMT.L3)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZPos, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                        if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     end
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1144,20 +1206,20 @@ function OnRapid()
                   end
                   -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                   EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                   end
                else
                   -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                   end
                end
             -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
             else
                -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                end
             end
             -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
@@ -1182,20 +1244,45 @@ function OnRapid()
             local HomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
             local HomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
             local Speed = EMT.S
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               local CurrB3 = PrevR2
-               local CurrC3 = PrevR1
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
-               else
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
-               end
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local CurrB3 = PrevR2
+                  local CurrC3 = PrevR1
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
+                  end
 
-               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               end
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+                  local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
+                  -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+                  if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                     EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                        EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
+               end
+               -- muovo in posizione finale
                EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
             end
+            
             EmitMoveStartHead( 3)
             -- eventuale preselezione successiva testa 2
             PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1305,6 +1392,7 @@ function OnRapid()
          MyOutput( 'M98')
          MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
          MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+         EMT.PLANEACTIVE = true
          -- forzo successiva emissione assi rotanti
          EMT.R1p = nil
          EMT.R2p = nil
@@ -1341,7 +1429,9 @@ function OnRapid()
       local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
       -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
       local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local bTopGoHome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
       EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome, false)
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1384,6 +1474,7 @@ function OnLinear()
       MyOutput( 'M98')
       MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
       MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
@@ -1474,6 +1565,7 @@ function OnArc()
       MyOutput( 'M98')
       MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
       MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
@@ -1536,28 +1628,6 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.6                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 6.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550             -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
    local MassaRef = 1500                              -- [Kg]
@@ -2224,30 +2294,53 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
    end
    if sPos == '101' then
       if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '101'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '102'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '103'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '104'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '101'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '102'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '103'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '104'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T101 orientation not allowed')
+         end
       end
    end
    if sPos == '111' then
-      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '111'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '112'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '113'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '114'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '111'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '112'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '113'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '114'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T111 orientation not allowed')
+         end
+      end
+   end
+   if sPos == '121' then
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '121'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '122'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '123'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '124'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T121 orientation not allowed')
+         end
       end
    end
    if sPos == '201' then
@@ -2407,7 +2500,17 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrev
          -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
          local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
          EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+         EmitMoveWaitHead( 1)
+      end
+      -- se ho degli aggregati e la prossima è la testa 3, scarico e prendo utensile di default
+      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
+      if IsHeadExisting( 3) and nNextTopHSet == 3 and ( EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121') then
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         local sDefToolToLoad = AdjustTcPos( false, DefTcPos1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=sDefToolToLoad, Fmt=1})
          EmitMoveStartHead( 1)
          EmitMoveWaitHead( 1)
       end
@@ -2443,11 +2546,36 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrev
       local dMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
       local dHomeX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
       local dHomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
-      -- eseguo la salita a Z3max
-      EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
-      if bTopGoHome then
-         EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+
+      -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+         end
+         -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local dHomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, dHomeC3, dHomeB3) then
+            local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
+            EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
+         end
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( dHomeC3 - PrevR1) > 1 or abs( dHomeB3 - PrevR2) > 1 then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { B=dHomeB3, C=dHomeC3, Fmt=1})
+         end
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, Fmt=1})
+         end
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
       end
+
       EmitMoveStartHead( 3)
       EmitMoveWaitHead( 3)
    end
@@ -2481,15 +2609,19 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   MyOutput( 'G27')
-   if EMT.PREFALLCUT then
-      MyOutput( 'M29')
-      EMT.PREFALLCUT = nil
+   if EMT.PLANEACTIVE then
+      MyOutput( 'G27')
+      if EMT.PREFALLCUT then
+         MyOutput( 'M29')
+         EMT.PREFALLCUT = nil
+      end
+      local sP12 = ''
+      if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
+      local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
+      MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
    end
-   local sP12 = ''
-   if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
-   local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
-   MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2670,38 +2802,56 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                end
             -- altrimenti (testa 3)
             else
-               -- se preselezione testa 1
-               if nNextHSet == 1 then
-                  -- TC su montante destro
-                  if nPrevTc == 1 then return
-                  -- TC su montante sinistro
+               -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+               if EgtGetHeadId( 'H39') then
+                  -- se preselezione testa 1
+                  if nNextHSet == 1 then
+                     local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)   -- utensile da caricare
+                     local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1) -- utensile da depositare
+                     -- se devo lasciare o prelevare da TC1 oppure non so cosa c'è montato, non posso preselezionare
+                     if nNextTc == 1 or nPrevTc == 1 or nPrevTc == 0 then return
+                     -- TC su montante sinistro
+                     else
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
+                  -- se preselezione testa 2
                   else
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
-                  end
-               -- se preselezione testa 2
-               else
-                  -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
-                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
-                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
-                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
+                     if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
+                     -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
+                     if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
                   end
+               -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile non si preseleziona mai
+               elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+                  return
                end
             end
 
             -- faccio preselezione ( se sono arrivato qui, vuol dire che posso preselezionare)
             if nNextHSet == 1 then
-               -- Recupero quota X1 (nostro L2)
-               local dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               local dNextX
+               -- se sto lavorando con testa 3, la testa 1 preselezionata deve restare in home
+               if nHSet == 3 then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- se il prossimo utensile su testa 1 è utensile lungo, resta in home
+               elseif sNextHead == 'H11' and dNextTotLen > LongTool then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- altrimenti recupero quota X1 (nostro L2)
+               else
+                  dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               end
+
                -- Emetto preselezione
                if sNextHead == 'H11' then
                   if dNextTotLen < LongTool then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                   else
                      local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nNextTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                   end
                   EmitMoveStartHead( 1)
                elseif sNextHead == 'H12' or sNextHead == 'H16' then
@@ -2715,9 +2865,11 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, dNextX), B=ParkCSawB1, C=MyParkCSawC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos, dPosA), Fmt=2})
                   EmitMoveStartHead( 1)
                end
-            else
+            elseif nNextHSet == 2 then
                EmitMoveDataHead( 2, { B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                EmitMoveStartHead( 2)
+            else
+               ; -- non si preseleziona testa 3
             end
          end
       end

Common_PF1250.mlpe

@@ -76,10 +76,12 @@ function OnSimulStart()
    if vTcPos then
       for i = 1, #vTcPos do
          local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
-         if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
-            EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
-            ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+         for j = 1, #( vTools or {}) do
+            if vTools[j] ~= '' then
+               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+            end
          end
+         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
       end
    end
    -- Carico gli utensili iniziali o di default sulle due teste
@@ -222,18 +224,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
                end
             end
             -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
-            local dTol = 4.51
-            if dArea < CoeffVM * 0.5e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.5e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 5.0e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 10.0e6 then
-               dTol = 3.77
+            local dTol = 4.71
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
             end
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
@@ -461,6 +469,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       end
       if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
          EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      elseif EMT.HEAD == 'H13' then
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', ParkCSawZ1)
+      else
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1)
       end
       EgtResetAxisPos( 'C1')
       EgtResetAxisPos( 'B1')
@@ -470,6 +482,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    end
    -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H13' then
+      -- se prima lavorazione con motosega, parto dalla sua posizione di parcheggio
+      EgtSetAxisPos( 'X1', ParkCSawX1)
       -- valore dell'asse virtuale
       dPosA = dPosA or GetNextChainSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
       -- imposto il valore di A
@@ -481,6 +495,19 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       -- Imposto visualizzazione
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
    end
+   -- se aggregato foratura multipla, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   if EMT.HEAD == 'H14' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = dPosA or GetNextMultiDrillVirtualAxis( EMT.MCHID)
+      -- imposto il valore di A
+      EgtSetAxisPos( 'A1', dPosA)
+      -- imposto home dell'asse C1 (A1=0 -> T121, A1=90 -> T124)
+      local MyParkCSawC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
+      EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
+      -- Imposto visualizzazione
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+   end
    -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H22' then
       -- se c'era un altro utensile, imposto subito asse virtuale
@@ -509,8 +536,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    EMT.A2n = 'Y2'
    EMT.A3n = 'V1'
    EMT.A4n = 'V2'
-   -- se attivo Vmill
-   EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+   -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+   if not EMT.TFLOAT then
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+   end
    -- se attivo Collision Check
    EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
    if EMT.COLLOBJ then
@@ -526,7 +555,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena o lama su rinvio da sotto, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' or EMT.NEXTHEAD ~= 'H14') and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
    -- deposito utensile
    EgtOutText( 'Tool change in progress...')
    -- recupero il gruppo attuale e il successivo
@@ -535,8 +564,9 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    -- se devo deselezionare testa 3, la mando a parcheggio
    if nSetHead == 3 then
       SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   end
    -- per testa gruppo 2 
-   elseif nNextSetHead == 2 then
+   if nNextSetHead == 2 then
       -- deposito lama su aggregato testa sotto
       if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
          -- simulo movimento
@@ -553,7 +583,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- visualizzo utensile su TcPos
       ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
-      EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
    -- se testa gruppo 1
    elseif nNextSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
       -- deposito utensile fresa
@@ -589,12 +619,23 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          end
          SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- deposito utensile aggregato foratore multiplo
+      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H14' then
+         -- simulo movimento
+         local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
+         if dPrevA then
+            ParkC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+         end
+         -- simulo movimento
+         SimulMoveAxes( 'B1', ParkMultiDrillB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkMultiDrillX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- deposito utensile seconda lama
       elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H16' then
          -- simulo movimento
          SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc2X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
+
       -- breve pausa
       EgtPause( 100)
       -- visualizzo utensile su TcPos
@@ -602,14 +643,28 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
    end
-   -- se passo da testa 1 a 3 o viceversa
+   -- se passo da testa 1 a 3 scarico aggregato
    if nNextSetHead == 3 then
-      -- deposito eventuale sega a catena
-      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
+      -- deposito utensile prelevato da posizioni speciali
+      if EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121' then
          -- visualizzo utensile su TcPos
          ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
          -- nascondo l'utensile sulla testa
          EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+
+         local sTool, sTcPos, sHead
+         local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( DefTcPos1)
+         if vTools and vTools[1] then
+            sTool = vTools[1]
+            sTcPos = DefTcPos1
+            sHead = GetAdjHeadFromTcPos( 1, sTcPos)
+            -- carico l'utensile
+            EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
+            ShowToolInTcPos( DefTcPos1, false)
+         end
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
       end
       SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    end
@@ -631,6 +686,11 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', EgtGetAxisHomePos( 'C1'), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       SimulMoveAxes( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   -- prendo aggregato multi drill
+   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H14' then
+      -- simulo movimento
+      SimulMoveAxes( 'B1', ParkMultiDrillB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', EgtGetAxisHomePos( 'C1'), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      SimulMoveAxes( 'X1', ParkMultiDrillX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', ParkMultiDrillZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- prendo utensile seconda lama
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H16' then
       -- simulo movimento
@@ -654,8 +714,22 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMachiningStart()
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
-   if EMT.HEAD == 'H13' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
+   -- se lavorazione è con gruppo a forare, abilito le altre punte alla lavorazione del VMILL
+   if EMT.HEAD == 'H14' then
+      local OtherTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( 'T121')
+      if OtherTools and #OtherTools > 1 then
+         for i = 1, #OtherTools do
+            if OtherTools[i] ~= '' and OtherTools[i] ~= EMT.TOOL then
+               EmtAddToolForVmill( OtherTools[i], 'H14', i, EMT.VMILL)
+               -- dichiaro utensile per verifica collisioni
+               local nInd = 1011
+               AddToolToCollisionObj( OtherTools[i], 'H14', i, nInd, true)
+            end
+         end
+      end
+   end
+   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena o aggregato foratore multiplo e con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   if ( EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H14') and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A1')
       local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
       local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4))
@@ -753,7 +827,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
          elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
             sHeadName = 'H38'
          else
-            sHeadName = 'H31'
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
          end
          AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1001)
          AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1002)
@@ -969,10 +1043,21 @@ function OnSimulMoveStart()
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                      SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                  if bXSpec then
+                     local dZPos = max( Z1Home, EMT.L3)
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZPos, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                end
             end
          -- altrimenti sega a catena
@@ -1025,8 +1110,8 @@ function OnSimulMoveStart()
                end
                SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               if X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                end
             end
          else
@@ -1035,8 +1120,8 @@ function OnSimulMoveStart()
                SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
             -- Porto la X alla giusta quota
-            if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            if EMT.ZMAX and X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
          end
          if EMT.HEAD == 'H22' then
@@ -1047,8 +1132,37 @@ function OnSimulMoveStart()
             SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- altrimenti testa 3
-      else 
-         ; -- non devo fare alcunchè di speciale
+      else
+         -- testa 4 assi dedicata truciolatore
+         if EgtGetHeadId( 'H39') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+               SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         -- testa 5 assi dedicata lama
+         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                     SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+                  SimulMoveAxis( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
+            end
+            -- si muovono tutti gli assi assieme
+         -- altre configurazioni
+         else
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+         end
       end
    end
    -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
@@ -1159,10 +1273,24 @@ function OnSimulMoveStart()
    end
    EMT.ZMAX = nil
    EMT.TO_ZMAX = nil
+
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- gruppo della testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- rimozione eventuali sfridi
    if EMT.FLAG == 301 then 
       ExecRemoveScraps()
@@ -1207,16 +1335,47 @@ function OnSimulMoveEnd()
    if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
       -- eventuale rimozione sfridi
       ExecRemoveScraps()
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
       -- eseguo
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
       EMT.TO_ZMAX = nil
    end
+
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end   
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
    -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
    if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
       local Class = ''
       if EMT.SIMCOBIND == 1001 or EMT.SIMCOBIND == 1011 then
          Class = 'T_'..EMT.HEAD
@@ -1377,7 +1536,9 @@ function ExecStartHome()
    EgtResetAxisPos( 'C1')
    EgtResetAxisPos( 'B1')
    -- Testa 2
-   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
+   local _, sHead, _, _, _, _ = FindFirstToolOnHeadSet( 2)
+   local PosXStart = EgtIf( sHead == 'H22', SafeX2, ParkX2)
+   EgtSetAxisPos( 'X2', PosXStart)
    EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
    EgtResetAxisPos( 'C2')
    EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1386,12 +1547,13 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
-   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto e macchian a 3 teste e gruppo truciolatore a 4 assi
+   ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
+   -- se testa sotto e macchina a 3 teste
    if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and IsHeadExisting( 3) then
-      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+      if not SimulMoveAxis( 'X2', EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', SafeX2, ParkX2), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
       end
+      --  se gruppo truciolatore a 4 assi
       if EgtGetHeadId( 'H39') then
          if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
            EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
@@ -1411,19 +1573,19 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecMoveZmax( bMchSplit)
+function ExecMoveZmax( bMchSplit, bGoToHome)
    -- set della testa
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- posizioni correnti degli assi testa
-   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local CurrX = EgtGetAxisPos( 'X'..nSetHead)
+   local CurrZ = EgtGetAxisPos( 'Z'..nSetHead)
+   local CurrC = EgtGetAxisPos( 'C'..nSetHead)
+   local CurrB = EgtGetAxisPos( 'B'..nSetHead)
    -- posizioni home degli assi testa
-   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( 'X'..nSetHead)
+   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z'..nSetHead)
+   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( 'C'..nSetHead)
+   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( 'B'..nSetHead)
    -- verifico se necessario ruotare la testa
    local bRot = ( abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1)
    -- se necessario ruotare la testa, allargo i carrelli
@@ -1451,6 +1613,9 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
             SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
          SimulMoveAxis( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
       -- altrimenti sega a catena
       else
          -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
@@ -1486,8 +1651,24 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
       end
    -- altrimenti testa 3
    else
-      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1 then
+            SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'C3', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B3', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
+         SimulMoveAxis( 'Z3', MyMaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+      end
    end
    EMT.ZMAX = true
 end
@@ -1919,11 +2100,20 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ShowToolInTcPos( sTcPos, bShow)
-   -- recupero il gruppo dell'utensile
-   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetTcPosId( sTcPos or '') or GDB_ID.NULL, 'T1')
-   if not TcExitId then return end
-   -- imposto lo stato di visualizzazione
-   EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   -- recupero identificativo della posizione sul TC
+   local TcPosId = EgtGetTcPosId( sTcPos or '')
+   if not TcPosId then return end
+   -- ciclo sulle possibili uscite
+   for i = 1, 100 do
+      -- recupero il gruppo dell'utensile
+      local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, 'T'..tostring( i))
+      if not TcExitId then break end
+      -- imposto lo stato di visualizzazione
+      EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   end
+   -- recupero eventuale gruppo ausiliario da visualizzare/nascondere
+   local TcHSId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, sTcPos..'_HS')
+   if TcHSId then EgtSetStatus( TcHSId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF)) end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1932,6 +2122,10 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
    EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
    if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
    local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   -- se primo utensile motosega, non lo carico e visualizzo quello di default
+   if sHead == 'H13' then
+      sTool = nil
+   end
    if not sTool then
       local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( sTcPosDef)
       if vTools and vTools[1] then
@@ -1976,22 +2170,26 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  70000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  32000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  70000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  32000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF        -- s
+local LOAD_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF      -- s
+local ROTATION_T = 40 * ESTIMATION_RAPID_COEFF          -- s
+local SPLIT_T = 6 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local UNLOAD_T = 4 * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2077,6 +2275,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2133,6 +2340,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2258,17 +2471,20 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
    local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
    local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
+   
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
+
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
    EmtUpdatePrev()
@@ -2284,7 +2500,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2458,6 +2674,33 @@ function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
    return dPosA
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetNextMultiDrillVirtualAxis( MchId)
+   -- recupero la lavorazione successiva
+   local NextMchId
+   if MchId then
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( MchId)
+   else
+      NextMchId = EgtGetFirstActiveOperation()
+   end
+   while NextMchId and EgtGetOperationType( NextMchId) == MCH_OY.DISP do
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( NextMchId)
+   end
+   -- verifico sia un taglio con sega a catena
+   if EgtGetOperationType( NextMchId) ~= MCH_OY.DRILLING then
+      return nil
+   end
+   -- la imposto come lavorazione corrente
+   EgtSetCurrMachining( NextMchId)
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+   -- ripristino la lavorazione corrente
+   if MchId then
+      EgtSetCurrMachining( MchId)
+   end
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetCurrSawingVirtualAxis()
    -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
@@ -2504,12 +2747,19 @@ function GetStartMachiningXaxis( nMchId)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function IsLastPath( nPathId)
+   return not EgtGetNext( nPathId)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
    if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+   elseif sHead == 'H38' then
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or  abs( dAng2 - dAng2p) > 1)
    end
 end
 
@@ -2524,5 +2774,38 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~600
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~6000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+   dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+   -- se si raggiunge la velocità massima
+   if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+      dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   end
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***

Common_PF1250.mlse

@@ -54,6 +54,9 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
       elseif nSetHead == 2 then
          EMC.R1p = ParkC2
          EMC.R2p = ParkB2
+      elseif nSetHead == 3 then
+         EMC.R1p = ParkC3
+         EMC.R2p = ParkB3
       end
    end
    local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
@@ -74,6 +77,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
             EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
             EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
          else
             EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
          end
@@ -92,6 +97,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
             EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
             EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
          else
             EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
          end
@@ -111,14 +118,16 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
          EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
    end
 end
 
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
-   
+
    --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
+
    -- Inizializzazioni
    EMC.ERR = 0
    EMC.MODIF = false
@@ -135,7 +144,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
    if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
       ;
    -- se lama
-   else
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
       -- riporto i valori tra -179 e + 180
       local dCheckAxR1 = EMC.R1
       if dCheckAxR1 < -180 then
@@ -180,6 +189,12 @@ function OnSpecialMoveZup()
             end
          end
       end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
+      -- dichiaro modificato
+      EMC.MODIF = true
+   else
+      ; -- non si fa nulla
    end
 end
 
@@ -194,7 +209,7 @@ local SIC_V = 50                   -- sicurezza da testa
 local MIN_ENG_V = 115              -- ingombro asse Z
 local MIN_ENG_RACK_V = 161         -- ingombro asse Z con cremagliera
 local MIN_ENG_XZ2_V = 180          -- ingombro assi XZ sotto
-local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 270   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
+local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 250   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
 local AGG_V = MinDeltaYV           -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MaxLenSmT = 1500             -- massima lunghezza pezzo scaricato con nastri verdi
 local DIST_Y1MAX_LOAD = 100        -- distanza carrello Y1 da massimo asse al carico
@@ -1286,8 +1301,11 @@ function SpecCalcUnload()
       EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
    end
    local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
    -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
    -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
    --table.insert( vCmd, { 4, 0})
    -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1295,11 +1313,15 @@ function SpecCalcUnload()
       table.insert( vCmd, { 11, 0})
       EMC.CNT = nil
    end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,91 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Lettura parametri accelerazioni da TS3. Ticket#2052
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7d2 (24/04/2025)
+- (SIM) Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5
+
+Versione 2.7d1 (01/04/2025)
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+
+Versione 2.7b5 (26/02/2025)
+- (MLDE-GEN) Gestione lettura feed massima pinze da Ts3.
+
+Versione 2.7b4 (21/02/2025)
+- (SIM-GEN) Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.
+- (MLDE-SIM) Gestione aggregato flottante. Serve modifica MLDE. Ticket#2297
+
+Versione 2.7b3 (06/02/2025)
+- (SIM) Dopo aver scaricato utensile, si setta nota "HIDDEN" per dichiarare utensile non più sulla testa e non considerare le collisioni.
+
+Versione 2.7b2 (04/02/2025)
+- (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
+
+Versione 2.7b1 (03/02/2025)
+- (SIM) Corretta simulazione che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+
+Versione 2.7a2 (28/01/2025)
+- (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.
+
+Versione 2.7a1 (17/01/2025)
+- (GEN) Piccola correzione posizione X in preselezione utensile
+- (GEN) Corretto primo punto X preselezione utensile. Ticket#2183 e #2250
+
+Versione 2.6l7 (19/12/2024)
+- (SIM) HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega. Ticket#2235
+
+Versione 2.6l6 (18/12/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzione della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente
+
+Versione 2.6l5 (17/12/2024)
+- (SIM) Corretta posizione iniziale testa 2. Ticket#2228
+
+Versione 2.6l4 (16/12/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima. In alcuni casi peggioravano la situazione.
+
+Versione 2.6l3 (16/12/2024)
+- (SIM) Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla.
+- (SIM-GEN) In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210
+
+Versione 2.6l2 (13/12/2024)
+- (SIM) Corretta chiamata calcolo asse virtuale
+
+Versione 2.6l1 (13/12/2024)
+- (SIM) Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla.
+- (SIM) Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega.
+- (SIM-GEN) Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega.
+- (GEN) Non si fa preselezione della testa 3
+- (GEN) Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura
+- (SIM-GEN) A fine barra, testa 3 sempre in home
+- (GEN) Controllo esistenza terzo asse ausiliario
+- (GEN) Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216
+- (GEN) Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si scarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222
+- (GEN) Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216
+
+Versione 2.6k3 (26/11/2024) 
+- (GEN) Corretta modifica fatta in versione 2.6k2. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k2 (25/11/2024)
+- (GEN) Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k1 (04/11/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)
+
+Versione 2.6j3 (25/10/2024)
+- (GEN) Piccola correzione per capire se testa 3 presente
+- (SIM-GEN) In caso di lavorazione successiva alla prima, rivisto primo posizionamento alla quota Z di lavoro se precedentemente spostati a quota rotazione assi rotanti.
+
 Versione 2.6j2 (23/10/2024)
 - (MLDE-SIM) Aggiunto parametro ParkTc1X1 in MLDE per simulazione quota parcheggio Testa 1 su TC1.
 - (SIM-GEN) Per movimento a ZMAX si considera utensile attuale o precedente

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6j2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7h2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }