Corretta creazione 3D da MLDE per macchian con motori 23KW

- Tolti i commenti iniziali da quando è stato creato progetto GIT

.gitignore

@@ -15,4 +15,3 @@
 /Wall/PocketingData.lua
 /Wall/SawingData.lua
 /Wall/Ts3Data.lua
-.vscode/settings.json

.gitlab-ci.yml

@@ -2,6 +2,7 @@ variables:
  VERS_MAIN: '1.0'
  MACH_NAME: ''
  MACH_NAME_TEST: ''
+ MANUFACTURER: ''
  NEW_REL: ''
  NET_SHARE_X: '\\10.74.82.201\EgwTech'
  NET_SHARE_Z: '\\10.74.82.201\Artifacts'
@@ -12,15 +13,15 @@ variables:
  NET_USER_SERVICES: 'steamw\services'
  MACH_VERS: '0.0.0.0'
  TEMP_PATH: 'C:\MachinesDeploy'
- MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines'
- DEST_MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines\zTestYAML'
- DEST_MACHINES_PATH_H: 'H:\Beam & Wall - Essetre\test'
+ MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines_GIT'
+ DEST_MACHINES_PATH_H: 'H:'
  SRC_PATH: ''
  BASE_PATH: ''
  TEST_PATH: ''
  URL_VERSIONS_LOG: "https://liman.egalware.com/ELM.API/api/release/save"
  MACH_VERS_NUM: '0.0.0.0'
  CRITICAL_STRING: "#critical#"
+ TOOLS_MACHINE_PATH: ""
 
 
 #Note compilazione LUA:
@@ -45,9 +46,10 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Copia macchina su R"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -61,8 +63,8 @@ variables:
       echo "   Copia macchina su stor01"
       echo "-----------------------"
       SLEEP 2
-      $destinationPath = "$env:DEST_MACHINES_PATH_H\$env:MACH_NAME" + "\"
-      echo $destinationPath
+      $customerPathH = $env:DEST_MACHINES_PATH_H + "\" + $env:MANUFACTURER + "\test"
+      $destinationPath = "$customerPathH\$env:MACH_NAME" + "\"
       ROBOCOPY "$env:BASE_PATH" "$destinationPath\" *.zip
       SLEEP 2
       net use H: /delete
@@ -76,7 +78,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Copia macchina su R - DEV"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -89,8 +92,15 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      # test se la cartella con gli utensili esiste per questa macchina
+      if (!(Test-Path -Path $env:TOOLS_MACHINE_PATH)) {
+      echo "-----------------------"
+      echo "CANNOT FIND TOOLS FOR THIS MACHINE!!"
+      echo "-----------------------"
+      Exit 1}
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -109,22 +119,25 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Compilazione file *.lua 32/64bit"
      echo "-----------------------"
-     $FileList = Get-ChildItem("Common_*")
+     $FileList = Get-ChildItem * -Include( "*.mlpe", "*.mlse")
      ForEach ($File in $FileList) {
        $FileName = Split-Path $File -leaf
        lua54 -o $env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\$FileName -s $FileName
        echo "lua54 -o bin\$FileName -s $FileName"
      }
 
-# helper recupero nome macchina
+# helper recupero nome macchina e costruttore
 .machName-fix: &machName-fix
    - |
       echo "-----------------------"
-      echo "   Recupero nome macchina"
+      echo "   Recupero nome macchina e costruttore"
       echo "-----------------------"
       $fileName = dir *.mlde
       $env:MACH_NAME = $fileName.BaseName
       $env:MACH_NAME_TEST = $env:MACH_NAME + ".TEST"
+      $comp = $fileName.BaseName -split "-"
+      $env:MANUFACTURER = $comp[0]
+      Write-Output $env:MANUFACTURER 
 
 # helper calcolo versione
 .version-fix: &version-fix
@@ -167,8 +180,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      $env:LAST_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME";
-      Write-Output  $env:LAST_MACHINE_PATH;
+      $env:TOOLS_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MANUFACTURER\_DefaultMachineSetup\$env:MACH_NAME"
+      Write-Output  $env:TOOLS_MACHINE_PATH
       $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
       $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
       $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
@@ -198,9 +211,15 @@ variables:
       echo "   Invio versione a log online"
       echo "-----------------------"
       $tags = ""
+      $date = ""
       # se critico scrive tag
       if ( $CI_COMMIT_MESSAGE | Select-String -Pattern $env:CRITICAL_STRING) {
-      $tags = "CRITICAL"
+         $tags = "CRITICAL"
+         $date = (Get-Date).AddDays(1).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      else
+      {
+         $date = (Get-Date).AddDays(3).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
       }
       $body =
       @{
@@ -211,7 +230,7 @@ variables:
             tipo = "Machine"
             versNum = $env:MACH_VERS_NUM
             versText = $env:MACH_VERS
-            releaseDate = (Get-Date).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+            releaseDate = $date
             relTags = $tags
       }
       $jsonBody = ConvertTo-Json -InputObject $body

Common_PF1250.TPA.mlpe

@@ -166,7 +166,7 @@ function OnDispositionStart()
                    ' P15='..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' P16='..EmtLenToString( DeltaTabZ - MillOffs, 2)..
                    ' P17='..EmtLenToString( Delta2TabY, 2)..' P18='..EmtLenToString( -Delta2TabZ - Mill2Offs, 2)
       -- se è in configurazione a 3 teste
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then 
+      if IsHeadExisting( 3) then
          sOut = sOut .. ' P19='..EmtLenToString( -Delta3TabY, 2)..' P20='..EmtLenToString( Delta3TabZ - Mill3Offs, 2)..
                         ' P21='..EmtLenToString( Mill3Offs, 2).. ' P22='.. EmtLenToString( -ParkInLavZ2, 2)
       else
@@ -397,6 +397,8 @@ function OnMachiningStart()
    EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
    EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
    EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)
+
    -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H13' then
       -- valore dell'asse virtuale
@@ -473,18 +475,18 @@ function OnMachiningEnd()
          EmitRemark( 'PART UNLOAD')
       elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
          if EMT.PREROT then
-            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
             EMT.ZMAX = true
             EmitRemark( 'PART ROTATION')
          elseif EMT.FALL then
             if EMT.TO_ZMAX and not EMT.ZMAX then
-               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
                EMT.ZMAX = true
                EMT.TO_ZMAX = nil
             end
             EmitRemark( 'PART FALL')
          else
-            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
             EMT.ZMAX = true
             EmitRemark( 'PART SPLIT 2')
          end
@@ -533,7 +535,10 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
    EMT.DOU_TYPE = nil
-
+   -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
+   if EMT.MCHCUT then
+      EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
+   end
    -- salvo dati utensile
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- per gruppo testa 1
@@ -585,6 +590,10 @@ function OnPathEnd()
    if not EMT.ZMAX then
       EmitResetMachining()
    end
+
+   -- salvo dati precedenti
+   EMT.L2pp = EMT.L2o
+
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.UNL = nil
    EMT.PREROT = nil
@@ -878,13 +887,40 @@ function OnRapid()
             end
             -- eseguo movimenti
             local Speed = EMT.S
-            EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 3)
-            -- eventuale preselezione successiva testa 2
-            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-            EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, S=Speed})
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               end
+               -- muovo in posizione finale
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- errore, testa non gestita
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+            end
          end
          -- dati aggancio a trave
          local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
@@ -928,7 +964,7 @@ function OnRapid()
          EmitParkedLines()
          -- se sfrido grande, emetto comando speciale
          if EMT.HOVM > 99 then
-            if EgtGetHeadId( 'H31') then
+            if IsHeadExisting( 3) then
                MyOutput( 'M107')
             else
                MyOutput( ';M107')
@@ -944,11 +980,11 @@ function OnRapid()
                -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
                local sBckTcPos = EMT.TCPOS
                EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
                EMT.TCPOS = sBckTcPos
                EMT.R3_CHANGED = nil
             else
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
             end
             EMT.ZMAX = true
             EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -986,7 +1022,7 @@ function OnRapid()
          if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
             -- se sfrido grande, emetto comando speciale
             if EMT.LB - EMT.LT > 99 then
-               if EgtGetHeadId( 'H31') then
+               if IsHeadExisting( 3) then
                   MyOutput( 'M107')
                else
                   MyOutput( ';M107')
@@ -1027,9 +1063,20 @@ function OnRapid()
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                   -- caso standard
                   else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                     if bXSpec then
+                        local dZPos = max( HomeZ1, EMT.L3)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZPos, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                        if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     end
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1173,20 +1220,43 @@ function OnRapid()
             local HomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
             local HomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
             local Speed = EMT.S
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               local CurrB3 = PrevR2
-               local CurrC3 = PrevR1
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
-               else
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
-               end
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local CurrB3 = PrevR2
+                  local CurrC3 = PrevR1
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
+                  end
 
-               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               end
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+                  local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, S=Speed})
+                  -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+                  if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                     EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
+               end
+               -- muovo in posizione finale
                EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
             end
+            
             EmitMoveStartHead( 3)
             -- eventuale preselezione successiva testa 2
             PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1300,6 +1370,14 @@ function OnRapid()
          EMT.R1p = nil
          EMT.R2p = nil
       else
+         -- se lavorazione in doppio controllo le corse
+         if EMT.DOU_TYPE == 2 then
+            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
+         end
          MyAdjustLinearAxes()
          EmtAdjustRotaryAxes()
       end
@@ -1325,7 +1403,7 @@ function OnRapid()
       -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
       local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
       local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
-      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome)
+      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome, false)
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
       EMT.ZMAX = true
@@ -2337,11 +2415,12 @@ function GetHeadToolCode()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
+function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrevDelta)
    if bReset then
       EmitResetMachining()
    end
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
    -- se testa 1
    if nSetHead == 1 then
       -- posizioni sicure
@@ -2362,12 +2441,12 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
             local dZref = dHomeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
             dZref = min( dZref, dMaxZ1)
             local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
             if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( dHomeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dHomeB1 - PrevR2) > 30.1) then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0, Fmt=1})
             end
-            if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY)) then
+            if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( -dXPos > -DeltaTabY), ( -dXPos < -DeltaTabY)) then
                EmitMoveDataHead( 1, { X=-DeltaTabY, Fmt=1})
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { C=dHomeC1, Fmt=1})
@@ -2413,8 +2492,8 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
       else
          EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
       end
-      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
          EmitMoveDataHead( 2, { Z=-ParkInLavZ2, Fmt=1})
       end
       EmitMoveStartHead( 2)
@@ -2425,11 +2504,36 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
       local dMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
       local dHomeX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
       local dHomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
-      -- eseguo la salita a Z3max
-      EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
-      if bTopGoHome then
-         EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+
+      -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+         end
+         -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local dHomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, dHomeC3, dHomeB3) then
+            local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
+            EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
+         end
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( dHomeC3 - PrevR1) > 1 or abs( dHomeB3 - PrevR2) > 1 then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { B=dHomeB3, C=dHomeC3, Fmt=1})
+         end
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, Fmt=1})
+         end
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
       end
+
       EmitMoveStartHead( 3)
       EmitMoveWaitHead( 3)
    end
@@ -2654,8 +2758,10 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
             else
                -- se preselezione testa 1
                if nNextHSet == 1 then
-                  -- TC su montante destro
-                  if nPrevTc == 1 then return
+                  local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)   -- utensile da caricare
+                  local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1) -- utensile da depositare
+                  -- se devo lasciare o prelevare da TC1 oppure non so cosa c'è montato, non posso preselezionare
+                  if nNextTc == 1 or nPrevTc == 1 or nPrevTc == 0 then return
                   -- TC su montante sinistro
                   else
                      if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
@@ -2675,8 +2781,15 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
 
             -- faccio preselezione ( se sono arrivato qui, vuol dire che posso preselezionare)
             if nNextHSet == 1 then
-               -- Recupero quota X1 (nostro L2)
-               local dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               local dNextX
+               -- se sto lavorando con testa 3, la testa 1 deve restare in home
+               if nHSet == 3 then
+                  dNextX = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- altrimenti recupero quota X1 (nostro L2)
+               else
+                  dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               end
+
                -- Emetto preselezione
                if sNextHead == 'H11' then
                   if dNextTotLen < LongTool then

Common_PF1250.mlpe

@@ -106,7 +106,7 @@ function OnSimulStart()
    AddToCollisionCheck( 'X2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'C2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'B2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
-   if EgtGetHeadId('H31') then
+   if IsHeadExisting( 3) then
       AddToCollisionCheck( 'Z3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
       AddToCollisionCheck( 'C3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
       AddToCollisionCheck( 'B3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
@@ -121,12 +121,15 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CEIL'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TCR'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                      { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
    
-   if EgtGetHeadId('H31') then
+   if IsHeadExisting( 3) then
       table.insert( McdData, { Grp = 'X3', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
    end
 
@@ -453,7 +456,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    -- se fresa o lama su testa 1, reset assi rotanti
    if nSetHead == 1 then
       -- se ho la testa 3, la mando a parcheggio
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      if IsHeadExisting( 3) then
          EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
       end
       if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
@@ -559,12 +562,12 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1)
          if EMT.PREVTTOTLEN_H1 < LongTool then
             SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
+            local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkTc1X1, ParkTc2X1)
             SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          else
             if nPrevTc ~= 2 then
                SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-               local dPosX = ParkX1
+               local dPosX = ParkTc1X1
                SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             else
                SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
@@ -576,7 +579,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
          -- simulo movimento
          SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-         SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc1X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- deposito utensile sega a catena
       elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
          -- simulo movimento
@@ -615,14 +618,14 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    if EMT.NEXTHEAD == 'H11' then
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      local dPosX = EgtIf( GetTcForTopHeadTool( EMT.NEXTTCPOS) ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
+      local dPosX = EgtIf( GetTcForTopHeadTool( EMT.NEXTTCPOS) ~= 2, ParkTc1X1, ParkTc2X1)
       SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- prendo utensile lama
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H12' then
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc1X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- prendo utensile sega a catena
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H13' then
       -- simulo movimento
@@ -741,11 +744,19 @@ function OnSimulMachiningStart()
          AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2, true)
          AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 1)
       end
-      if nSetHead ~= 3 and EgtGetHeadId( 'H31') then
+      if nSetHead ~= 3 and IsHeadExisting( 3) then
          local nPrevExit_H3 = 1
          local nInd_H3 = 1001
-         AddToolToCollisionObj( nil, 'H31', nPrevExit_H3, 1001)
-         AddToolHolderToCollisionObj( nil, 'H31', nPrevExit_H3, 1002)
+         local sHeadName
+         if EgtGetHeadId( 'H39') then
+            sHeadName = 'H39'
+         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+            sHeadName = 'H38'
+         else
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+         end
+         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1001)
+         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1002)
       end
    end
    -- se precedente in doppio ma ora solo testa 1 e non in sicurezza
@@ -797,12 +808,12 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
       EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
-   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
+   -- per gruppo testa 3 
    else
-      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
-      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
-      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
-      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
+      EMT.PREVTOOL_H3 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H3 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H3 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = EMT.TTOTLEN
    end
 
 end
@@ -958,10 +969,21 @@ function OnSimulMoveStart()
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                      SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                  if bXSpec then
+                     local dZPos = max( Z1Home, EMT.L3)
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZPos, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                end
             end
          -- altrimenti sega a catena
@@ -1019,6 +1041,10 @@ function OnSimulMoveStart()
                end
             end
          else
+            -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo andare prima in Z0
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
             -- Porto la X alla giusta quota
             if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
                SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1032,8 +1058,35 @@ function OnSimulMoveStart()
             SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- altrimenti testa 3
-      else 
-         ; -- non devo fare alcunchè di speciale
+      else
+         -- testa 4 assi dedicata truciolatore
+         if EgtGetHeadId( 'H39') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+               SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         -- testa 5 assi dedicata lama
+         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxis( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
+            end
+            -- si muovono tutti gli assi assieme
+         -- altre configurazioni
+         else
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+         end
       end
    end
    -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
@@ -1372,13 +1425,15 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
    ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto e macchian a 3 teste
-   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and EgtGetHeadId( 'H31') then
+   -- se testa sotto e macchian a 3 teste e gruppo truciolatore a 4 assi
+   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and IsHeadExisting( 3) then
       if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
       end
-      if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
-         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+           EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
+         end
       end
    end
    EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1398,15 +1453,15 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
    -- set della testa
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- posizioni correnti degli assi testa
-   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local CurrX = EgtGetAxisPos( 'X'..nSetHead)
+   local CurrZ = EgtGetAxisPos( 'Z'..nSetHead)
+   local CurrC = EgtGetAxisPos( 'C'..nSetHead)
+   local CurrB = EgtGetAxisPos( 'B'..nSetHead)
    -- posizioni home degli assi testa
-   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( 'X'..nSetHead)
+   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z'..nSetHead)
+   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( 'C'..nSetHead)
+   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( 'B'..nSetHead)
    -- verifico se necessario ruotare la testa
    local bRot = ( abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1)
    -- se necessario ruotare la testa, allargo i carrelli
@@ -1463,14 +1518,27 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
       else
          SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
-      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
          SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
    -- altrimenti testa 3
    else
-      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1 then
+            SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'C3', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B3', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
+         SimulMoveAxis( 'Z3', MyMaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+      end
    end
    EMT.ZMAX = true
 end
@@ -2493,6 +2561,8 @@ function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+   elseif sHead == 'H38' then
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
    end
 end
 

Common_PF1250.mlse

@@ -54,6 +54,9 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
       elseif nSetHead == 2 then
          EMC.R1p = ParkC2
          EMC.R2p = ParkB2
+      elseif nSetHead == 3 then
+         EMC.R1p = ParkC3
+         EMC.R2p = ParkB3
       end
    end
    local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
@@ -111,14 +114,16 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
          EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
    end
 end
 
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
-   
+
    --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
+
    -- Inizializzazioni
    EMC.ERR = 0
    EMC.MODIF = false
@@ -135,7 +140,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
    if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
       ;
    -- se lama
-   else
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
       -- riporto i valori tra -179 e + 180
       local dCheckAxR1 = EMC.R1
       if dCheckAxR1 < -180 then
@@ -180,6 +185,12 @@ function OnSpecialMoveZup()
             end
          end
       end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
+      -- dichiaro modificato
+      EMC.MODIF = true
+   else
+      ; -- non si fa nulla
    end
 end
 
@@ -895,7 +906,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
          EgtSetAxisPos( 'A2', vAxMid[6])
       end
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
-   else         -- 'H31'
+   else         -- testa 3
       EgtSetAxisPos( 'C3', vAxMid[4])
       EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)

Essetre-PF1250.mlde

@@ -22,68 +22,16 @@
 -- 2022/07/01 ver 2.4g1 Migliorata gestione AggLoad in simulazione e generazione.
 -- 2022/11/03 ver 2.4k1 Aggiunta gestione distanza sega a catena da parametro utensile.
 -- 2023/02/21 ver 2.5b1 Corretto posizionamento COLLISION di V1 e V2.
--- 2023/05/09 ver 2.5e2 Correzione riposizionamento carrelli su split con pezzi a caduta.
--- 2023/05/18 ver 2.5e3 Corretta gestione TC vari.
--- 2023/06/28 ver 2.5f1 Migliorie e correzioni nel posizionamento carrelli per feature di coda lunghe (Rossini).
--- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
--- 2023/10/12 ver 2.5j1 Sistemazioni per testa sotto più bassa quando in home.
--- 2023/10/29 ver 2.5j2 Correzione per calcolo se V1 e V2 vanno lasciati aperti e quindi in parcheggio (GetVnToCloseTPA).
--- 2023/11/21 ver 2.5k1 Gestione lavorazione in doppio da PF1250rl
---                      Gestione seconda lama da PF1250rl
---                      Piccole modifiche per allineamento a PF1250rl
--- 2023/12/04 ver 2.5l1 In dinamica pinze risultati finali non più accelerazioni ma tempi rampa in ms (P7, P8 e P9 di M115).
--- 2023/12/05 ver 2.5l2 In dinamica pinze corretto typo in nomi variabili.
--- 2023/12/05 ver 2.5l3 In M111 si scrive il DeltaY (distanza testa trave - pinzaY1) come commento
--- 2023/12/05 ver 2.5l4 Corretto segno calcolo posizione seconda testa in lavorazioni in doppio
--- 2023/12/11 ver 2.5l5 Allineamento movimento in zmax come PF1250rl
--- 2024/01/18 ver 2.6a1 Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale.
--- 2024/01/22 ver 2.6a2 Modificato solido collisionee asse Z
---                      Prima versione post common PF1250
---                      Allineamento con common ver. 2.6a3
--- 2024/01/25 ver 2.6a3 Allineamento con common ver. 2.6a4
--- 2024/02/07 ver 2.6b1 Allineamento con common ver. 2.6b1
--- 2024/02/07 ver 2.6b2 Gestione motosega lunga in MLDE e nuova funzione calcolo asse A per nuovi script
--- 2024/02/09 ver 2.6b3 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
--- 2024/02/23 ver 2.6b4 Allineamento con common ver. 2.6b4; in mlde aggiunte chiamate EgtAddToPackagePath
--- 2024/02/29 ver 2.6c1 Allineamento con common ver. 2.6c1
--- 2024/03/04 ver 2.6c2 Modificato log con nome macchina
---                      Allineamento con common ver. 2.6c2
--- 2024/03/14 ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c4
--- 2024/03/27 ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c5
---                      Modificate collisioni traversa. Ora non comprende carro X1 che ha il proprio
---                      Aggiunto variabile 'ParkLongB1' posizione parcheggio per punte lunghe
--- 2024/04/12 ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6d1
---                      Aggiunto parametro ForceToCloseRollersGate
--- 2024/04/23 ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d2
---                      Aggiunta variabile MaxZ1Blade e relativa gestione
---                      Aggiunto solido collisione in NGE
--- 2024/04/24 ver 2.6d3 Aggiunta simulazione macchina tipo "corsa corta" e "corsa lunga"
--- 2024/04/30 ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
---                      Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
--- 2024/05/06 ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
--- 2024/05/09 ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
--- 2024/05/23 ver 2.6e4 Allineamento con common ver. 2.6e5
--- 2024/05/23 ver 2.6e5 Spostato solido collisione per controllo collisioni Z massima lama
--- 2024/06/03 ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
---                      Allineamento con common ver. 2.6f1
--- 2024/06/06 ver 2.6f2 Allineamento con common ver. 2.6f2
--- 2024/07/08 ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
--- 2024/07/12 ver 2.6g2 Allineamento con common ver. 2.6g2
--- 2024/07/22 ver 2.6g3 Allineamento con common ver. 2.6g3
--- 2024/07/23 ver 2.6g4 Allineamento con common ver. 2.6g4
--- 2024/07/24 ver 2.6g5 Allineamento con common ver. 2.6g5
---                      Gestione limite corsa asse B2 se lama su H21
--- 2024/08/07 ver 2.6h1 Allineamento con common ver. 2.6h1
--- 2024/08/28 ver 2.6h2 Allineamento con common ver. 2.6h2
--- 2024/09/10 ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1
--- 2024/09/18 ver 2.6i2 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico. 
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6i2'
-PP_NVER = '2.6.9.2'
+PP_VER = '2.6k2'
+PP_NVER = '2.6.11.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-PF1250'
 
@@ -148,7 +96,7 @@ SawB2Offs = 0
 MinX1 = 0
 MaxX1 = 3300
 MinZ1 = -1550
-MaxZ1 = -60
+MaxZ1 = 0
 MaxZ1Blade = -100
 MinC1 = -275
 MaxC1 = 275
@@ -157,6 +105,7 @@ MaxB1 = 127
 MinB1b = -119
 MaxB1b = 119
 ParkX1 = 250
+ParkTc1X1 = 250
 ParkTc2X1 = 3100
 ParkZ1 = -545
 ParkC1 = -90
@@ -195,12 +144,12 @@ MinDistToolX1X2 = 40
 TurnerOffs = 120.0
 AggLoad = 50
 DeltaTabY = 2467.0
-DeltaTabZ = -1137.5 + MillOffs                                -- per TPA : -1128.0 + MillOffs    -- per NUM : -958.0
+DeltaTabZ = -1128 + MillOffs                                -- per TPA : -1128.0 + MillOffs    -- per NUM : -958.0
 DeltaRulliTraveZ = -903
 DimTabY = 1400
 DimTabX = 24000
-Delta2TabY = -967.3
-Delta2TabZ = 395.2 - Mill2Offs                                -- per TPA : 378.0 - Mill2Offs      -- per NUM : 208.0
+Delta2TabY = -1185.9
+Delta2TabZ = 693 - Mill2Offs                                -- per TPA : 378.0 - Mill2Offs      -- per NUM : 208.0
 Head2X = 0
 Head2Y = DeltaTabY - Delta2TabY
 Head2Z = DeltaTabZ - Delta2TabZ
@@ -212,11 +161,12 @@ MaxForzaPinze = 1000                             -- [Kgf]
 Tc2Active = true
 SecondSaw = true
 SecondChain = false                               -- magazzino seconda sega a catena
-TcSpecialTools = false                            -- magarzzino per utensili speciali. In genere truciolatore
+TcSpecialTools = false                            -- magazzino per utensili speciali. In genere truciolatore
 TcAggreBladeUnder = false                         -- lama su aggregato per testa da sotto
 EmitAccClamps = true
 WriteAllCoordsOnFirstM101 = true
 ForceToCloseRollersGate = false
+Motors23KW = false
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1250.data"
@@ -296,6 +246,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          if Machine.Offsets.MAXPRESS then MaxForzaPinze = Machine.Offsets.MAXPRESS end
          if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
+         if Machine.Offsets.MOTORS23KW then Motors23KW = Machine.Offsets.MOTORS23KW == 1 end
 
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
@@ -307,7 +258,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          ParkV2 = MinV2
          ParkY2 = ParkV2 - MinDeltaYV
          UnloadSmT = UnloadT - 300
-         MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, MaxZ1)
+         MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, -100)
          Head2Y = DeltaTabY - Delta2TabY
          Head2Z = DeltaTabZ - Delta2TabZ
          ParkCSawZ1 = min( ParkCSawZ1, MaxZ1)
@@ -315,6 +266,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
    end
 end
 SecondSaw = ( SecondSaw and Tc2Active)
+local vtOffset23KW = Vector3d( 0, 0, EgtIf( Motors23KW, 37, 0))
 
 EmtGeneral {
       File='Essetre-PF1250.nge',
@@ -347,7 +299,7 @@ local X1Id = EmtAxis {
       Geo = 'X1_AXIS/GEO',
       Aux = {'X1_AXIS/SOLID', 'X1_AXIS/COLLISION'}}
 --  *** Testa 1 ***
-EmtAxis {
+local Z1Id = EmtAxis {
       Name = 'Z1',
       Parent = 'X1',
       Token = 'Z',
@@ -367,8 +319,8 @@ EmtAxis {
       Pos = Point3d(0.0,0.0,503.0),
       Stroke = {MinC1, MaxC1},
       Home = ParkC1,
-      Geo = 'C1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C1_AXIS/SOLID', 'C1_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/GEO', 'C1_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/SOLID', 'C1_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/COLLISION', 'C1_AXIS/COLLISION')}}
 EmtAxis {
       Name = 'B1',
       Parent = 'C1',
@@ -378,8 +330,8 @@ EmtAxis {
       Pos = Point3d(-108.4,0.0,MillOffs),
       Stroke = {MinB1, MaxB1},
       Home = ParkB1,
-      Geo = 'B1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/GEO', 'B1_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/SOLID', 'B1_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/COLLISION', 'B1_AXIS/COLLISION')}}
 -- Frese
 local H11Id = EmtHead {
       Name = 'H11',
@@ -460,7 +412,7 @@ local Z2Id = EmtAxis {
       Token = 'Z',
       Type = MCH_AT.LINEAR,
       Dir = Z_AX(),
-      Pos = Point3d(291.0,-140.1,-2056.3),
+      Pos = Point3d(291.0,-140.1,-2356.3),
       Stroke = {MinZ2, MaxZ2},
       Home = ParkZ2,
       Invert = true,
@@ -472,7 +424,7 @@ local X2Id = EmtAxis {
       Token = 'X',
       Type = MCH_AT.LINEAR,
       Dir = Y_AX(),
-      Pos = Point3d(115.8,3065.9,-1738.0),
+      Pos = Point3d(115.8,3065.9,-2038.0),
       Stroke = {MinX2, MaxX2},
       Home = ParkX2,
       Geo = 'X2_AXIS/GEO',
@@ -486,8 +438,8 @@ local C2Id = EmtAxis {
       Pos = Point3d( Head2X, Head2Y, Head2Z-485),
       Stroke = {MinC2, MaxC2},
       Home = ParkC2,
-      Geo = 'C2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C2_AXIS/SOLID', 'C2_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/GEO', 'C2_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/SOLID', 'C2_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/COLLISION', 'C2_AXIS/COLLISION')}}
 local B2Id = EmtAxis {
       Name = 'B2',
       Parent = 'C2',
@@ -497,14 +449,15 @@ local B2Id = EmtAxis {
       Pos = Point3d( Head2X, Head2Y, Head2Z-Mill2Offs),
       Stroke = {MinB2, MaxB2},
       Home = ParkB2,
-      Geo = 'B2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}}
-local vtMoveZ2 = Vector3d( 0, 0, Head2Z + 1181.0)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'SOLID'), vtMoveZ2, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'COLLISION'), vtMoveZ2, GDB_RT.GLOB)
-local vtMoveX2 = Vector3d( 0, Head2Y - 3635.9, Head2Z + 1181.0)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/GEO', 'B2_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/SOLID', 'B2_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/COLLISION', 'B2_AXIS/COLLISION')}}
+
+local vtMoveZ2 = Vector3d( 0, 0, Head2Z + 1481.0)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'SOLID'), vtMoveZ2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'COLLISION'), vtMoveZ2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+local vtMoveX2 = Vector3d( 0, Head2Y - 3635.9, Head2Z + 1481.0)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMoveX2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
@@ -847,6 +800,8 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.G
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCR') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z1Id, 'SOLID'), vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z1Id, 'COLLISION'), vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 2450.0), ( DeltaTabZ + 958.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'..sGeomConvoyer), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -995,6 +950,20 @@ function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
    return 0, 0
 end
    
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che ritorna bool per dire se esiste o meno al testa richiesta
+function IsHeadExisting( nHeadSet)
+   if nHeadSet == 1 then
+      return H11Id ~= nil
+   elseif nHeadSet == 2 then
+      return H21Id ~= nil
+   elseif nHeadSet == 3 then
+      return H31Id ~= nil
+   else
+      return ''
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che ritorna il nome della testa in base alla posizione utensile (ATT: deve rispecchiare il setup)
 function GetAdjHeadFromTcPos( nHeadSet, sTcPos)

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,22 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 2.6k1 (04/11/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)
+
+Versione 2.6j3 (25/10/2024)
+- (GEN) Piccola correzione per capire se testa 3 presente
+- (SIM-GEN) In caso di lavorazione successiva alla prima, rivisto primo posizionamento alla quota Z di lavoro se precedentemente spostati a quota rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6j2 (23/10/2024)
+- (MLDE-SIM) Aggiunto parametro ParkTc1X1 in MLDE per simulazione quota parcheggio Testa 1 su TC1.
+- (SIM-GEN) Per movimento a ZMAX si considera utensile attuale o precedente
+- (SIM-GEN) Prima versione con gestione testa 3 dedicata lama
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-SIM) Aggiunta gestione solidi collisione per TC verticali e TC rotante sotto
+- (GEN) Per lavorazione in doppio: messaggio bloccante in caso di extra-corsa durante un movimento standard su piano generico della lavorazione.
+
 Versione 2.6i1 (10/09/2024)
 - (GEN) Se diametro utensile più del truciolatore standard grande, non si preseleziona. Ticket#2028
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6k1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }