Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop

Cambio versione per rilascio a cliente

.gitignore

@@ -1,6 +1,7 @@
 /Tools
 /Machinings
 /SetUp
+/Beam/AISetup
 /Beam/Ts3Data.bak
 /Beam/CutData.lua
 /Beam/DrillData.lua

Beam/BeamData.lua

@@ -9,8 +9,8 @@ local BeamData = {
    RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
    ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
-   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   NEWCLAMPING = true,                      -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
-   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
+   FASTCLAMPING= false,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -42,6 +42,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_VZ_MIN = -0.51,                    -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
    DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 10,                -- angolo massimo tra la foratura e il taglio che la attraversa
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
    MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
@@ -76,6 +77,7 @@ local BeamData = {
    PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
    MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
    GAIN_RECLAMPING = 1000,                  -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   NEWTOPC = true,
    STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre',
    STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std1.json'
 }
@@ -104,6 +106,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
          BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
          BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
          BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
@@ -117,6 +120,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
          if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
          if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.NEWTOPC then BeamData.NEWTOPC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -190,69 +195,107 @@ end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
 
 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetMinNzTopHead( vtNFace)
+local function GetSCC( vtToolDirection, vtEdgeDirection, vtNFace)
-   if vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.8659 then
+   local nSCC = MCH_SCC.NONE
-      return -0.2499
+
+   if abs( vtToolDirection:getX()) > abs( vtToolDirection:getY()) - GEO.EPS_SMALL then
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XM, MCH_SCC.ADIR_XP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XP, MCH_SCC.ADIR_XM)
+      end
    else
-      return sin( -45)
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YM, MCH_SCC.ADIR_YP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YP, MCH_SCC.ADIR_YM)
+      end
    end
+
+   return nSCC
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetMinNzDownUp( b3Raw, vtNFace, vtToolDirection)
+-- sAxis può essere AB, C, Z; restituisce direzioni, profondità di estrusione e punti per il controllo precollisione
-   if vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() > 0.35 then
+local function GetPreCollisionData( sAxis, vtC, vtHead)
-      -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+
-      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+   local PreCollisionData = {}
-         return -0.708
+
-      -- N_HorAng > 50°
+   -- Pivot uguale per tutti; non c'è aggregato quindi non dipende da SCC
-      elseif vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.766 then
+   -- riferimento vtPivot
-         return -0.383
+--    - vtHead (Z): asse rotazione utensile, guarda il mandrino
-      else
+--    - vtToolSCC (X): direzione asse C o aggregato
-         return EgtIf( b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM, -0.609, -0.383)
+--    - vtEdge (Y): direzione lato, verso in base a X e Z
-      end
+--    - punto di applicazione: naso mandrino o aggregato
-   elseif vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() < - 0.01
+   PreCollisionData.vtMovePivot = Vector3d( 0, 0, 242.55)
-          and ( vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.983))
+
-          and ( b3Raw:getDimY() < 210) then
+   -- carro Z
-          
+   if sAxis == 'Z' then
-          return -0.173
+
-   else
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = X_AX(), vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = -Y_AX()}
-      -- N_HorAng > 60°
+      PreCollisionData.bSurfTmByRevolve = true
-      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.866) then
+      PreCollisionData.Points = {
-         return -0.708
+         Point3d( 0, 523, 0),
-      else
+         Point3d( 109.556, 523, 0),
-         if b3Raw:getDimZ() < 120 then
+         Point3d( 109.556, 583, 0),
-            return -0.708
+         Point3d( 143.113, 583, 0),
-         elseif b3Raw:getDimZ() < 200 then
+         Point3d( 143.113, 2533, 0),
-            -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+         Point3d( 0, 2533, 0)
-            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+      }
-               return -0.5
+
-            else
+   -- motore (asse A o B)
-               return -0.383
+   elseif sAxis == 'AB' then
-            end
+
-         elseif b3Raw:getDimZ() < 300 then
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = -vtHead, vtDirectionZ = vtC ^ -vtHead}
-            -- N_HorAng < 10°
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 180
-            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+      PreCollisionData.Points = {
-               return -0.5
+         Point3d( 100,-122,0),
-            else
+         Point3d( 100, -232.5, 0),
-               return -0.259
+         Point3d( -90, -232.5, 0),
-            end
+         Point3d( -90, 204.505, 0),
-         elseif b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM then
+         Point3d( -77.5, 216.55, 0),
-            -- N_HorAng < 10°
+         Point3d( -89, 234.05, 0),
-            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+         Point3d( -89, 242.55, 0),
-               return -0.342
+         Point3d( 89, 242.55, 0),
-            else
+         Point3d( 89, 234.05, 0),
-               return -0.259
+         Point3d( 77.5, 216.55, 0),
-            end
+         Point3d( 90, 204.505, 0),
-         else
+         Point3d( 90, 93, 0),
-            -- N_HorAng < 10°
+         Point3d( 125, 93, 0),
-            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+         Point3d( 125, -122, 0),
-               return -0.383
+         Point3d( 100, -122, 0)
-            else
+      }
-               return -0.188
+
-            end
+   -- asse C
-         end
+   elseif sAxis == 'C' then
-      end
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = vtC ^ Z_AX()}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 200
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 125, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -100, 0),
+         Point3d( 400, -100, 0),
+         Point3d( 450, -50, 0),
+         Point3d( 450, 400, 0),
+         Point3d( 360, 490, 0),
+         Point3d( 170, 490, 0),
+         Point3d( 170, 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( BeamData.NEWTOPC, -110, -175), 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( BeamData.NEWTOPC, -110, -175), 400, 0),
+         Point3d( 230.858, 400, 0),
+         Point3d( 325, 305.858, 0),
+         Point3d( 325, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -92.752, 0)
+      }
    end
+
+   return PreCollisionData
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -263,20 +306,23 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
    SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
    SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
    SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
-   SetupInfo.dPivot = 175
+   SetupInfo.dPivot = 175 -- per uscita fresa, diverso da uscita lama
    SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   SetupInfo.vtRotationAxisC = Z_AX()
+   SetupInfo.vtRotationAxisAB = X_AX()
 
    -- testa 5 assi da sopra
    if sHead == 'H1' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
    -- lama su testa 5 assi da sopra
    elseif sHead == 'H2' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
-      SetupInfo.GetMinNzDownUp = GetMinNzDownUp
+      SetupInfo.GetPreCollisionData = GetPreCollisionData
+      SetupInfo.GetSCC = GetSCC
    -- motosega
    elseif sHead == 'H3' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}

Beam/BeamDataNew.lua

@@ -0,0 +1,302 @@
+-- BeamData.lua by Egalware s.r.l. 2025/12/03
+-- Raccolta dati generali per Travi
+
+EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
+
+-- Tabella per definizione modulo
+local BeamData = {
+   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
+   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
+   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
+   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
+   MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
+   MAX_HEIGHT = 625,                        -- altezza massima del grezzo
+   MAX_WIDTH2 = 305,                        -- seconda larghezza massima del grezzo
+   MAX_HEIGHT2 = 625,                       -- altezza massima per seconda larghezza massima del grezzo
+   LEN_SHORT_PART = 1200,                   -- RENAME lunghezza massima pezzo corto
+   LEN_VERY_SHORT_PART = 400,               -- RENAME lunghezza massima pezzo molto corto (molto probabile lo scarico a caduta)
+   MAX_RAW = 30000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
+   STD_RAW = 14000,                         -- lunghezza standard della barra di grezzo
+   OVM_HEAD = 10,                           -- sovramateriale testa
+   OVM_MID = 5.4,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
+   MINRAW_S = 750,                          -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni piccole
+   MINRAW_L = 1070,                         -- minimo grezzo in coda scaricabile per sezioni grandi
+   MAX_DIM_HTCUT = 200,                     -- SOLO DICE larghezza massima taglio di testa o coda
+   MIN_DIM_HBEAM = 380,                     -- SOLO DICE altezza minima di trave alta
+   MAX_DIM_DICE = 155,                      -- dimensione trasversale massima cubetto
+   MAX_LEN_DICE = 400,                      -- SOLO DICE lunghezza massima cubetto
+   COLL_SIC = 5,                            -- distanza di sicurezza per collisioni
+   CUT_SIC = 20,                            -- distanza di sicurezza per tagli
+   CUT_EXTRA = 5,                           -- affondamento extra standard per tagli di lama e fresature
+   CUT_EXTRA_MIN = 1,                       -- affondamento extra ridotto per tagli di lama e fresature
+   MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
+   LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- RENAME??lunghezza lavoro estremi iniziale e finale (std=600)
+   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- RENAME??lunghezza massima sezione di taglio longitudinale
+   DIM_STRIP = -1,                          -- dimensione codolo sostegno parti lasciate su contorno libero o archi (-1 = da Q...)
+   DIM_STRIP_SMALL = 1,                     -- dimensione codolo piccolo (quando le parti sostenute sono sicuramente sulla parte sopra del pezzo)
+   RAWCOL = { 255, 160, 32, 30},            -- colore del grezzo
+   RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
+   VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
+   VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
+   USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
+   STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre',
+   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std1.json'
+}
+
+-- costanti riportate da mlde non necessarie per automatismo (sostituire con GetParameters o simile)
+local MldeParameters = {}
+MldeParameters.NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
+MldeParameters.MinX = 0
+MldeParameters.MaxX = 1350
+MldeParameters.MinZ = -1350
+MldeParameters.MaxZ = 0
+MldeParameters.MillOffs = 177.35
+MldeParameters.SawOffs = -242.68
+MldeParameters.DeltaTabY = 898.0
+MldeParameters.DeltaTabZ = -1017.8 + MldeParameters.MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+MldeParameters.NewTopC = true
+
+-- Aggiornamento con dati macchina personalizzati
+-- TODO sostituire con GetParameters o simile
+local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
+if EgtExistsFile( sTs3Data) then
+   EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
+   local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'
+   EgtEraseFile( sTs3DataOld)
+   EgtRenameFile( sTs3Data, sTs3DataOld)
+end
+if EgtExistsFile( sData) then
+   local Machine = dofile( sData)
+   if Machine then
+      if Machine.Offsets then
+         if Machine.Offsets.TIPO_CN == 0 then
+            MldeParameters.NumericalControl =  'NUM'
+         elseif Machine.Offsets.TIPO_CN == 2 then
+            MldeParameters.NumericalControl =  'NUM_PLUS'
+         else
+            MldeParameters.NumericalControl = 'TPA'
+         end
+         if Machine.Offsets.MAX_X then MldeParameters.MinX = - Machine.Offsets.MAX_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_X then MldeParameters.MaxX = - Machine.Offsets.MIN_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_Z then MldeParameters.MinZ = Machine.Offsets.MIN_Z end
+         if Machine.Offsets.MAX_Z then MldeParameters.MaxZ = Machine.Offsets.MAX_Z end
+         if Machine.Offsets.PIVOTFRESA then MldeParameters.MillOffs = - Machine.Offsets.PIVOTFRESA end
+         if Machine.Offsets.PIVOTLAMA then MldeParameters.SawOffs = - Machine.Offsets.PIVOTLAMA end
+         if Machine.Offsets.OFFSETX then MldeParameters.DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ then MldeParameters.DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( MldeParameters.NumericalControl == 'TPA', MldeParameters.MillOffs, 0) end
+         if Machine.Offsets.NEWTOPC then MldeParameters.NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+      end
+      if Machine.Trave then
+         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
+         BeamData.MIN_HEIGHT = Machine.Trave.ZMIN or BeamData.MIN_HEIGHT
+         BeamData.MAX_WIDTH = Machine.Trave.XMAX or BeamData.MAX_WIDTH
+         BeamData.MAX_HEIGHT = Machine.Trave.ZMAX or BeamData.MAX_HEIGHT
+      end
+      if Machine.User then
+         BeamData.USER_HOLE_DIAM = Machine.User.L020_DIAM_HOLE or BeamData.USER_HOLE_DIAM
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
+   -- lama
+   if nToolType == MCH_TY.SAW_STD or nToolType == MCH_TY.SAW_FLAT then
+      return ''
+   -- sega a catena
+   elseif nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD then
+      if sHead == 'H3' then
+         if sBlockedAxis == 'parallel' then
+            return 'A=0'
+         elseif sBlockedAxis == 'perpendicular' then
+            return 'A=90'
+         end
+      else
+         return ''
+      end
+   -- fresa
+   elseif nToolType == MCH_TY.MILL_STD or nToolType == MCH_TY.MILL_NOTIP then
+      return ''
+   -- punta
+   elseif nToolType == MCH_TY.DRILL_STD or nToolType == MCH_TY.DRILL_LONG then
+      return ''
+   else
+      return ''
+   end
+end
+BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+   if nInd == 1 then
+      return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
+   end
+end
+BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSCC( vtToolDirection, vtEdgeDirection, vtNFace)
+   local nSCC = MCH_SCC.NONE
+
+   if abs( vtToolDirection:getX()) > abs( vtToolDirection:getY()) - GEO.EPS_SMALL then
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XM, MCH_SCC.ADIR_XP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getX() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_XP, MCH_SCC.ADIR_XM)
+      end
+   else
+      -- se il taglio è orizzontale, si gira aggregato lama per facilitare caduta del legno
+      if abs( vtEdgeDirection:getZ()) < 10 * GEO.EPS_SMALL and not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, Z_AX()) then
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YM, MCH_SCC.ADIR_YP)
+      else
+         nSCC = EgtIf( ( vtToolDirection:getY() > -GEO.EPS_SMALL), MCH_SCC.ADIR_YP, MCH_SCC.ADIR_YM)
+      end
+   end
+
+   return nSCC
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- sAxis può essere AB, C, Z; restituisce direzioni, profondità di estrusione e punti per il controllo precollisione
+local function GetPreCollisionData( sAxis, vtC, vtHead)
+
+   local PreCollisionData = {}
+
+   -- Pivot uguale per tutti; non c'è aggregato quindi non dipende da SCC
+   -- riferimento vtPivot
+--    - vtHead (Z): asse rotazione utensile, guarda il mandrino
+--    - vtToolSCC (X): direzione asse C o aggregato
+--    - vtEdge (Y): direzione lato, verso in base a X e Z
+--    - punto di applicazione: naso mandrino o aggregato
+   PreCollisionData.vtMovePivot = Vector3d( 0, 0, -MldeParameters.SawOffs)
+
+   -- carro Z
+   if sAxis == 'Z' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = X_AX(), vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = -Y_AX()}
+      PreCollisionData.bSurfTmByRevolve = true
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 0, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 523, 0),
+         Point3d( 109.556, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 583, 0),
+         Point3d( 143.113, 2533, 0),
+         Point3d( 0, 2533, 0)
+      }
+
+   -- motore (asse A o B)
+   elseif sAxis == 'AB' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = -vtHead, vtDirectionZ = vtC ^ -vtHead}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 180
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 100,-122,0),
+         Point3d( 100, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, -232.5, 0),
+         Point3d( -90, 204.505, 0),
+         Point3d( -77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( -89, 234.05, 0),
+         Point3d( -89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 242.55, 0),
+         Point3d( 89, 234.05, 0),
+         Point3d( 77.5, 216.55, 0),
+         Point3d( 90, 204.505, 0),
+         Point3d( 90, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -122, 0),
+         Point3d( 100, -122, 0)
+      }
+
+   -- asse C
+   elseif sAxis == 'C' then
+
+      PreCollisionData.Directions = { vtDirectionX = vtC, vtDirectionY = Z_AX(), vtDirectionZ = vtC ^ Z_AX()}
+      PreCollisionData.dExtrusionDepth = 200
+      PreCollisionData.Points = {
+         Point3d( 125, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -92.752, 0),
+         Point3d( 203.5, -100, 0),
+         Point3d( 400, -100, 0),
+         Point3d( 450, -50, 0),
+         Point3d( 450, 400, 0),
+         Point3d( 360, 490, 0),
+         Point3d( 170, 490, 0),
+         Point3d( 170, 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( MldeParameters.NewTopC, -110, -175), 523, 0),
+         Point3d( EgtIf( MldeParameters.NewTopC, -110, -175), 400, 0),
+         Point3d( 230.858, 400, 0),
+         Point3d( 325, 305.858, 0),
+         Point3d( 325, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 146, 0),
+         Point3d( 203.5, 93, 0),
+         Point3d( 125, 93, 0),
+         Point3d( 125, -92.752, 0)
+      }
+   end
+
+   return PreCollisionData
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSetupInfo( sHead)
+   local SetupInfo = {}
+
+   -- dati comuni
+   SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
+   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
+   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   SetupInfo.vtRotationAxisC = EgtGetAxisDir( 'C')
+   SetupInfo.vtRotationAxisAB = EgtGetAxisDir( 'B')
+
+   -- testa 5 assi da sopra
+   if sHead == 'H1' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.dPivot = MldeParameters.MillOffs -- per uscita fresa, diverso da uscita lama
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
+   -- lama su testa 5 assi da sopra
+   elseif sHead == 'H2' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return sin( -45) end
+      SetupInfo.GetPreCollisionData = GetPreCollisionData
+      SetupInfo.GetSCC = GetSCC
+   -- motosega
+   elseif sHead == 'H3' then
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return 0 end
+   -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
+   elseif sHead == 'H5' then
+      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
+      SetupInfo.HeadType = { bTop = false, bBottom = true}
+      SetupInfo.PreferredSide = {}
+      SetupInfo.GetMaxNz = function() return 0 end
+   end
+
+   return SetupInfo
+end
+BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
+
+---------------------------------------------------------------------
+return BeamData

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -33,6 +33,8 @@
 20=SmallToolContour
 21=AntiSplintMillCut
 22=Prof_end
+23=SideMillAsBlade
+24=FloatingAggregate
 
 [Pocketing]
 1=Pocket

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -510,6 +510,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -609,6 +610,9 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -631,19 +635,27 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
-      -- primo posizionamento
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and (EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
@@ -653,27 +665,27 @@ function OnRapid()
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
-      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -863,13 +875,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1336,7 +1348,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1345,7 +1357,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1505,10 +1517,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -558,6 +558,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -657,6 +658,9 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -680,28 +684,10 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
-      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      end
-
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
-      end
-
       -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       
@@ -731,21 +717,47 @@ function OnRapid()
 
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)  
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      end
+
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -945,13 +957,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1423,7 +1435,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1432,7 +1444,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1592,10 +1604,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -525,6 +525,9 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVS = EMT.S
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -539,6 +542,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -659,9 +663,11 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
+
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
    
@@ -669,12 +675,17 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
          EmtOutput( 'M101 P1=3')
       end
@@ -685,15 +696,33 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+            ParkLine( 'M101 P1=2')
+            ParkLine( 'M101 P1=3')
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            EmtOutput( 'M101 P1=2')
+            EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         end
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-            EmtOutput( sOutPreMove)
             sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -1597,10 +1626,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' P4=110'
+      EMT.SE = ' P8=1'
    end
 end
 
@@ -1749,8 +1781,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
-   -- salvo posizione
-   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common_FAST.mlpe

@@ -79,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
          for j = 1, #( vTools or {}) do
             if vTools[j] ~= '' then
                EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
             end
          end
          ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -140,6 +148,30 @@ function OnSimulStart()
    end
    -- Preparo lista collisioni vuota
    EMT.COLLIDE = {}
+
+      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -213,7 +245,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
             -- determino la risoluzione dello Zmap
             local dTol = 4.71
             if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
             else
                local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
                if dArea < 0.075e6 then
@@ -230,6 +262,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
                   dTol = 3.77
                end
             end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
             if VMillId then
@@ -287,18 +320,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
       local b3Raw = BBox3d()
+      local b3Bar = BBox3d()
+      local b3Part = BBox3d()
       local nPartRawId, nScrapRawId
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+            b3Bar:Add( b3Tmp)
             local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
             if nRawOrd == nOrd then
-               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+               b3Raw:Add( b3Tmp)
+               b3Part:Add( b3Tmp)
                nPartRawId = nRawId
             elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
                b3Raw:Add( b3Tmp)
                nScrapRawId = nRawId
             end
@@ -312,6 +351,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
       else
          EMT.SCRAP = nil
       end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
       -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
       EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
       EMT.YSPEC = nil
@@ -383,6 +425,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -390,6 +433,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
+      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
+
    -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
    else
       -- verifico posizione di carico
@@ -407,12 +452,14 @@ function OnSimulDispositionStart()
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
       end
       -- eseguo
+      local b3Bar = BBox3d()
       nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
+               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -420,6 +467,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
+	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
    end
    -- Indicazione angolo rotazione pezzo
    EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -451,6 +499,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
          EMT.POSTROT = true
       end
    end
+   EMT.SPLIT = false
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
@@ -504,17 +553,15 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             end
             EgtSetCurrMachining( NextMchId)
             -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
          else
             -- imposto visualizzazione
             EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
          end
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
+         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
-         end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
       -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
@@ -556,24 +603,19 @@ function OnSimulToolDeselect()
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HT > BeamHeightForFixRot then
+         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
-         end
+         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico aggregato BlockHaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
@@ -584,9 +626,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
          else
             SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             else
-               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
@@ -607,12 +649,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
          if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
-            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            if abs( dPosA) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            else
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            end
          else
             SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
@@ -672,8 +709,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect()
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -705,6 +741,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.UNLOADING = false
       EMT.FALL = false
    end
+   EMT.SPLIT = nil
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
@@ -803,14 +840,20 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.MCHFIRST = false
       local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         elseif ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
+         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end
@@ -892,6 +935,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
          EMT.UNLOADING = true
+      elseif Cmd[2] == 'Split' then
+         EMT.SPLIT = true
       elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
          EMT.FALL = true
       end
@@ -933,19 +978,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      local dPY = MaxOpen
+      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      local dPV = MaxOpen
+      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
-      if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-      end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
       local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1054,6 +1089,176 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+
+   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
+   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local vCurveListId = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
+      end
+
+      return vCurveListId
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
+      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
+      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
+
+      local dTotalArea = 0
+      local dTotalXLenght = 0
+      for i = 1, #vFlatSurfId do
+         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
+         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
+         if nTempSurfId then
+            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
+            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
+            if b3BoxIntersectionBox then
+               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+            end
+         end
+      end
+      return dTotalArea, dTotalXLenght
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
+   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   if MinZClamping > 116 then
+      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
+      if MinJoin > 280 then
+         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
+      end
+   end
+   
+   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+            bError = false
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY( bClose)
+   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPY = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPYLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY')
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePV( bClose)
+   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   local dPV = MaxOpen
+   if bClose then
+      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
+   end
+   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPVLight( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PV')
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
    -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1211,11 +1416,11 @@ end
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
 local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
-local RAPID_X_FEED =  75000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
 local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
 local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
 local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
@@ -1525,15 +1730,15 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1551,7 +1756,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1698,6 +1903,14 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300

Common_FAST.mlse

@@ -31,20 +31,9 @@ end
 
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
-local DELTA_TOL_V = 110
-local DELTA_TOL_S = 210
-local DELTA_TOL_L = 410
 local DELTA_TOL_FIXED = 50
-local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
-local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
-local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
-local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
-local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
-local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
-local MinJoin = MIN_JOIN_SS
-local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -153,53 +142,6 @@ local function IsFirstMachiningAfterRotation( nMchId)
    return ( nRot ~= nPrevRot)
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-local function UpdateMinJoinDeltaTol()
-   local L_SMALL = 800
-   local H_V = 90
-   local H_S = 200
-   local H_L = 400
-   local W_V = 90
-   local W_S = 150
-   local W_L = 250
-   if EMC.SB <= W_V and EMC.HB <= H_V then
-      MinJoin = MIN_JOIN_VV
-      DeltaTol = DELTA_TOL_V
-   elseif EMC.LB <= L_SMALL then
-      MinJoin = MIN_JOIN_SS
-      DeltaTol = DELTA_TOL_S
-   else
-      local dMinJoinS
-      local dMinJoinL
-      if EMC.SB <= W_S then
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SS
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LS
-      elseif EMC.SB <= W_L then
-         local Coeff = ( EMC.SB - W_S) / ( W_L - W_S)
-         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_SS + Coeff * MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_LS + Coeff * MIN_JOIN_LL
-      else
-         dMinJoinS = MIN_JOIN_SL
-         dMinJoinL = MIN_JOIN_LL
-      end
-      if EMC.HB <= H_S then
-         MinJoin = dMinJoinS
-         DeltaTol = DELTA_TOL_S
-      elseif EMC.HB <= H_L then
-         local Coeff = ( EMC.HB - H_S) / ( H_L - H_S)
-         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
-         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
-      else
-         MinJoin = dMinJoinL
-         DeltaTol = DELTA_TOL_L
-      end
-      if EMC.SB < W_V then
-         DeltaTol = DELTA_TOL_V
-      end
-   end
-   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCUTID()
    -- recupero CUTID del pezzo in lavoro
@@ -367,7 +309,7 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
 
    -- Assegno sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -656,7 +598,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol()
+   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
 
    -- Recupero sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -1594,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       dTPosF = MaxV - dVDeltaF
    end
 
+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1627,8 +1572,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
       else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
       end
 
@@ -1668,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1742,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
       -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1778,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
             dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1851,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
       -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1890,8 +1863,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dTPosI = dTPosA
             dYPosI = dYPosA
             dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
             dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
 
@@ -1899,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
 
          -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1941,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
                -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
+               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
-               dVPosA = MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1986,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -2047,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               dVDeltaI = dVDeltaF
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
-               dYPosA = MaxY
+               -- morsa V arriva in posizione finale
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
+               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
                dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
                EMC.VDELTA = dVDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2092,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio

Essetre-FAST.mlde

@@ -24,10 +24,10 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.7j1_DEV1'
+PP_VER = '3.1d2'
-PP_NVER = '2.7.9.4'
+PP_NVER = '3.1.4.2'
 MIN_MACH_VER = '2.7j1'
-MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
+MACH_NAME =  EgtGetCurrMachineName()
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -46,7 +46,7 @@ end
 EgtOutLog ( '** ' .. MACH_NAME..' '..PP_VER..' ** ( '..INFO_STD_PP.NAME..': '..INFO_STD_PP.VERSION..' - MinMach: '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)
 
 -- Parametri macchina
-NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
+NumericalControl = 'TPA'            -- NUM o TPA o NUM_PLUS
 MinX = 0
 MaxX = 1350
 MinZ = -1350
@@ -65,6 +65,7 @@ LoadT = 1454.2
 UnloadT = -1700
 MaxOpen = 305
 MillOffs = 177.35
+DistRotCenterBToTopC = 403          -- distanza tra il centro di rotazione del mandrino B e la mensola C
 SawOffs = -242.68
 SawBOffs = 0
 SawCOffs = 0
@@ -75,7 +76,7 @@ AngTrBHOffs = 154.5
 AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = 898.0
-DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs      -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
 DimTabY = 400
 DimTabX = 34000
 LenToPress = 900
@@ -86,15 +87,24 @@ DefTcPos = 'T2'
 SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
-BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
+BeamHeightForFixRot = 9999          -- per abilitare assegnare 500
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = 150
 AggreBlockHaus = false
 SecondToolChanger = false
 EstimationRapidMultiplier = 1
+DistZClampToTable = 5               -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil              -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MinJoinVV = 75
+MinJoinSS = 100
+MinJoinLS = 290
+MinJoinSL = 100
+MinJoinLL = 400
+DistHeadToCabinUnload = nil         -- distanza tra la paratia al carico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
+DistHeadToCabinLoad = nil           -- distanza tra la paratia allo scarico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
 
 -- costanti dimensioni utensili
-LONG_TOOL_MINLEN = 221
+LONG_TOOL_MINLEN = 218.5
 BIG_TOOL_DIAM = 300
 
 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
@@ -157,11 +167,11 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS then DefTcPos = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS) end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV, 60, 150) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS, 80, 275) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS, 250, 400) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL, 80, 400) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL, 300, 600) end
          if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
          if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
          if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
@@ -170,10 +180,19 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
          if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
          if Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE then BeamHeightForFixRot = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
+         if Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C then DistRotCenterBToTopC = EgtClamp( Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C, 395, 410) end
+         if Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN then LONG_TOOL_MINLEN = EgtClamp( Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN, 216, 226.1) end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD then DistHeadToCabinUnload = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD then DistHeadToCabinLoad = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD end
       end
    end
 end
 if SpecialBH then SecondSupport = 0 end
+-- Aggiorno valori MinJoin
+MinJoin = MinJoinSS
+MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
+DeltaTol = 210
 
 -- compongo i gruppi appartenenti alla base
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}
@@ -193,7 +212,19 @@ local BaseId = EmtBase {
       Name = 'Base',
       Geo='BASE/GEO',
       Aux = sBaseAux}
-
+-- Sposta la faccia interna alla cabina dei solidi di collisione se sono impostati nel TS3Data, valori positivi
+if DistHeadToCabinLoad then
+   local nSide1Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE1')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide1Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( -abs( DistHeadToCabinLoad) - b3Collision:getMax()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide1Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
+if DistHeadToCabinUnload then
+   local nSide2Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE2')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide2Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( abs( DistHeadToCabinUnload) - b3Collision:getMin()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide2Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
 local XId = EmtAxis {
       Name = 'X',
       Parent = 'Base',
@@ -225,28 +256,28 @@ local CId = EmtAxis {
       Home = 0,
       Geo = 'C_AXIS/GEO',
       Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION', 'C_AXIS/COLLISION2'}}
-if NewTopC then
+
-   local vtMove = Vector3d( 65,0,0)
+-- Imposto i vettori di movimento separatamente se sono presenti le variabili di riferimento
-   local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
+local vtXMove = Vector3d( EgtIf( NewTopC, 65, 0), 0, 0)
-   if EgtSurfTmMoveFacet then
+-- si prende la minima distanza tra DistRotCenterBToTopC e LONG_TOOL_MINLEN + pivot (comunque distanza minima 403)
-      EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+local dZMove = max( 403, min( ( MillOffs + LONG_TOOL_MINLEN + 5), DistRotCenterBToTopC)) - 400
-   else
+local vtZMove = Vector3d( 0, 0, dZMove)
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 23, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 23, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+-- Muove le facce in X e Z del solido principale
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 25, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 25, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 35, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 35, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 14, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 36, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 36, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
-   end
+-- Muove il solido di collisione denominato "TOP" in X e muove la sua faccia inferiore per portarla al pari del solido principale
-   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
+local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
-   EgtMove( CollTopId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( CollTopId, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
-   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+EgtSurfTmMoveFacet( CollTopId, 4, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-   local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
+EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
-   EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
+-- Imposta nel Frame di riferimento l'info "CollSkip"
-else
+local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
-   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
+EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
-   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+-- Muove il solido di collisione C_TOP
-   local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
+local CollUtTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION2'), 'C_TOP')
-   EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
+EgtMove( CollUtTopId, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-end
+
 EmtAxis {
       Name = 'B',
       Parent = 'C',
@@ -378,7 +409,7 @@ local PYId = EmtAxis {
       Stroke = { 0, MaxOpen},
       Home = MaxOpen,
       Geo = 'PY_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION', 'PY_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local VId = EmtAxis {
       Name = 'V',
       Parent = 'Base',
@@ -398,7 +429,7 @@ local PVId = EmtAxis {
       Stroke = { 0, MaxOpen},
       Home = MaxOpen,
       Geo = 'PV_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION', 'PV_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 EmtAxis {
       Name = 'T',
       Parent = 'Base',
@@ -565,13 +596,6 @@ if SecondToolChanger then
          TDir = X_AX(),
          ADir = -Y_AX(),
          Geo = 'BASE/T28'}
-   EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
-         Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
-         TDir = X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101S'}
 else
    if not SpecialBH then
       EmtTcPos {
@@ -581,14 +605,6 @@ else
             TDir = X_AX(),
             ADir = Z_AX(),
             Geo = 'BASE/T101'}
-   else
-      EmtTcPos {
-            Name = 'T101',
-            Parent = 'Base',
-            Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
-            TDir = X_AX(),
-            ADir = Z_AX(),
-            Geo = 'BASE/T101S'}
    end
    if SecondSupport == 1 then
       -- supporto per punta
@@ -609,19 +625,6 @@ else
                            ADir = Z_AX(),
                            Geo = 'BASE/T111M'}
       EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
-   elseif SecondSupport == 3 then
-      -- supporto per rinvio angolare
-      local TcpSsId = EmtTcPos {
-                           Name = 'T91',
-                           Parent = 'Base',
-                           ExitNbr = 2,
-                           Pos1 = Point3d( -710.4-150, 113.2, -329.8-170),
-                           TDir1 = X_AX(),
-                           Pos2 = Point3d( -710.4+150, 113.2, -329.8-170),
-                           TDir2 = -X_AX(),
-                           ADir = Z_AX(),
-                           Geo = 'BASE/T91',
-                           Aux = 'BASE/T91_HS'}
    end
    if SpecialBH then
       EmtTcPos {
@@ -633,6 +636,37 @@ else
             Geo = 'BASE/T111S'}
    end
 end
+-- motosega in caso di magazzino 2 o SpecialBH
+if SpecialBH or SecondToolChanger then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+                        Name = 'T101',
+                        Parent = 'Base',
+                        Pos = Point3d( -510.4, 113.2, -1160.8),
+                        TDir = X_AX(),
+                        ADir = Z_AX(),
+                        Geo = 'BASE/T101S'}
+   -- spostamento in caso di magazzino 2
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, 140), GDB_RT.GLOB)
+   end
+end
+if SecondSupport == 3 then
+   -- supporto per rinvio angolare
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+                        Name = 'T91',
+                        Parent = 'Base',
+                        ExitNbr = 2,
+                        Pos1 = Point3d( -710.4-150, 113.2, -329.8-170),
+                        TDir1 = X_AX(),
+                        Pos2 = Point3d( -710.4+150, 113.2, -329.8-170),
+                        TDir2 = -X_AX(),
+                        ADir = Z_AX(),
+                        Geo = 'BASE/T91',
+                        Aux = 'BASE/T91_HS'}
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, -900), GDB_RT.GLOB)
+   end
+end
 
 -- Aggiusto posizioni geometriche
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 913.16), ( DeltaTabZ + 830.037))
@@ -645,10 +679,12 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( XId, 'SOLID'), vtMoveX, GDB_RT.GLOB)
 
 -- Assegno identificativi alle spie delle morse
@@ -689,6 +725,18 @@ function OnSetHead()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
+function GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+   -- se A=0 -> T111 -> HomeC = 0
+   if abs( dPosA) < 0.1 then
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0)
+   -- altrimenti A=90 -> T114 -> HomeC = -90
+   else
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y
 function SetPYLight( bClosed)
@@ -794,3 +842,53 @@ function OnResetMachine()
    end
    EgtSetStatus( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
 end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function UpdateMinJoinDeltaTol( SB, HB, LB)
+   local L_SMALL = 800
+   local H_V = 90
+   local H_S = 200
+   local H_L = 400
+   local W_V = 90
+   local W_S = 150
+   local W_L = 250
+   local DELTA_TOL_S = 210
+   local DELTA_TOL_V = 110
+   local DELTA_TOL_L = 410
+   if SB <= W_V and HB <= H_V then
+      MinJoin = MinJoinVV
+      DeltaTol = DELTA_TOL_V
+   elseif LB <= L_SMALL then
+      MinJoin = MinJoinSS
+      DeltaTol = DELTA_TOL_S
+   else
+      local dMinJoinS
+      local dMinJoinL
+      if SB <= W_S then
+         dMinJoinS = MinJoinSS
+         dMinJoinL = MinJoinLS
+      elseif SB <= W_L then
+         local Coeff = ( SB - W_S) / ( W_L - W_S)
+         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MinJoinSS + Coeff * MinJoinSL
+         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MinJoinLS + Coeff * MinJoinLL
+      else
+         dMinJoinS = MinJoinSL
+         dMinJoinL = MinJoinLL
+      end
+      if HB <= H_S then
+         MinJoin = dMinJoinS
+         DeltaTol = DELTA_TOL_S
+      elseif HB <= H_L then
+         local Coeff = ( HB - H_S) / ( H_L - H_S)
+         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
+         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
+      else
+         MinJoin = dMinJoinL
+         DeltaTol = DELTA_TOL_L
+      end
+      if SB < W_V then
+         DeltaTol = DELTA_TOL_V
+      end
+   end
+   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
+end

MachNotes.ini

@@ -20,9 +20,10 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 
 [Chiseling]
 
@@ -33,26 +34,34 @@
 [GenMachining]
 
 [SurfRoughing]
-0=l,MaxElev,1000
+0=l,MaxElev,0
 1=b,PlaneZ,0
+2=i,Order,[0=ByPlane;1=ByDepth]
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+1=i,OptimalType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
+2=d,SplitAngle,45
+3=d,AngleTol,5
 
 [5AxMilling]
-0=l,LinTol,0.01
+0=s,VtAuxDir,0,1,0
-1=l,MaxLen,10
+1=l,LinTol,0.01
-2=s,Type,ZigZag
+2=l,MaxLen,10
-3=d,SideAng,90
+3=i,ProjType,[0=MinDist;1=FixedDir;2=Guide]
-4=l,Step,10
+4=i,PocketType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
-5=d,AngIni,-90
+5=d,PocketAng,0
-6=d,AngFin,90
+6=d,SideAng,90
-7=l,LiTang,0
+7=d,LeadAng,0
-8=l,LiOrth,0
+8=l,Step,10
-9=l,LiElev,0
+9=d,AngIni,-90
-10=l,LoTang,0
+10=d,AngFin,90
-11=l,LoOrth,0
+11=l,LiTang,0
-12=l,LoElev,0
+12=l,LiOrth,0
-13=b,DirFromGuide,0
+13=l,LiElev,0
-14=b,SurfAvoid,0
+14=l,LoTang,0
-
+15=l,LoOrth,0
+16=l,LoElev,0
+17=b,DirFromGuide,0
+18=b,SurfAvoid,0
+19=d,SingConeAng,0.1

Scripts/SetUp.lua

@@ -51,6 +51,9 @@ if IsTC2Active then
                            {Pos = "Pos19",  TcPos = "T26",  Head = "H1", Group = "G3"},
                            {Pos = "Pos20",  TcPos = "T27",  Head = "H1", Group = "G3"},
                            {Pos = "Pos21",  TcPos = "T28",  Head = "H1", Group = "G3"}}
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTableTC2, {Pos = "Pos22", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
+   end
    EgtJoinTables( PositionTable, PositionTableTC2)
 else
    local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')

ToolNotes.ini

@@ -6,38 +6,38 @@
 
 [DRILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=s,DOUBLE
+2=tl,DOUBLE
 
 [SAW_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=d,SIDESTEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [SAW_FLAT]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=d,SIDESTEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [MILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=d,SIDESTEP
+2=l,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
+3=l,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+4=tl,DOUBLE
-5=dr,TOOL_OVERHANG
+5=lr,TOOL_OVERHANG
 
 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=d,SIDESTEP
+2=l,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
+3=l,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+4=tl,DOUBLE
-5=dr,TOOL_OVERHANG
+5=lr,TOOL_OVERHANG
 
 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
-1=d,STEP
+1=l,STEP
-2=d,SIDESTEP
+2=l,SIDESTEP

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,53 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 3.1d2 (22/04/2026)
+- (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
+- (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
+
+Versione 3.1d1 (14/04/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
+- (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
+
+Versione 3.1c2 (30/03/2026)
+- (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
+
+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
+Versione 3.1a2 (26/01/2026)
+- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
+
+Versione 3.1a1 (08/01/2026)
+- (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
+- (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
+- (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
+
+Versione 2.7l3 (22/12/2025)
+- (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
+- (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
+
+Versione 2.7l2 (18/12/2025)
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7l1 (10/12/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
+- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
+- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
+
+Versione 2.7k1 (10/11/2025)
+- (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
+
+Versione 2.7j2 (08/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
+
+Versione 2.7j1 (06/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
+- (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
+
 Versione 2.7i3 (23/09/2025)
 - (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7i3',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }