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Cambio versione per rilascio a cliente
Sistemata gestione di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale :
2026-05-12 15:50:24 +02:00 · 2026-05-12 15:50:14 +02:00 · 2026-05-12 13:14:47 +02:00 · 2026-05-12 13:00:11 +02:00 · 2026-03-12 16:12:37 +01:00 · 2026-03-12 16:12:04 +01:00
5 changed files with 1594 additions and 298 deletions
@@ -7,6 +7,66 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')

+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Special Z moves ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -54,6 +114,9 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
      elseif nSetHead == 2 then
         EMC.R1p = ParkC2
         EMC.R2p = ParkB2
+      elseif nSetHead == 3 then
+         EMC.R1p = ParkC3
+         EMC.R2p = ParkB3
      end
   end
   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
@@ -74,6 +137,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -83,7 +148,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
@@ -92,6 +157,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -101,7 +168,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
@@ -111,14 +178,16 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
   end
 end

 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
-   
+
   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
+
   -- Inizializzazioni
   EMC.ERR = 0
   EMC.MODIF = false
@@ -135,7 +204,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
      ;
   -- se lama
-   else
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
      -- riporto i valori tra -179 e + 180
      local dCheckAxR1 = EMC.R1
      if dCheckAxR1 < -180 then
@@ -180,6 +249,12 @@ function OnSpecialMoveZup()
            end
         end
      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
+      -- dichiaro modificato
+      EMC.MODIF = true
+   else
+      ; -- non si fa nulla
   end
 end

@@ -194,7 +269,7 @@ local SIC_V = 50                   -- sicurezza da testa
 local MIN_ENG_V = 115              -- ingombro asse Z
 local MIN_ENG_RACK_V = 161         -- ingombro asse Z con cremagliera
 local MIN_ENG_XZ2_V = 180          -- ingombro assi XZ sotto
-local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 270   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
+local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 250   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
 local AGG_V = MinDeltaYV           -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MaxLenSmT = 1500             -- massima lunghezza pezzo scaricato con nastri verdi
 local DIST_Y1MAX_LOAD = 100        -- distanza carrello Y1 da massimo asse al carico
@@ -502,6 +577,24 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+      -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()

   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID) .. ' (' .. tostring( EMC.MCHID) .. ')')

@@ -574,7 +667,11 @@ function OnPostApplyMachining()

   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-   local bPreSplit = ( false and sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
+   -- bPreSplit sempre a falso per obbligare a pinzare il pezzo con 1 morsa anche se iniziato il taglio che dividerà grezzo e finito (in genere per sezioni grandi con 2 tagli di lama)
+   -- Tra un taglio e l'altro infatti c'e' inversione del braccio e quindi un'apertura delle rulliere. Se pinzano entrambe le pinze, potrebbero esserci problemi di collisone rulli-morse
+   local bPreSplit = false --( sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut', 1, true) ~= nil)
   local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut', 1, true) ~= nil)
@@ -590,7 +687,7 @@ function OnPostApplyMachining()
      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
      -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
      -- salvo lo stato dei carrelli
      local OriTPos = EMC.TPOS
      local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -655,6 +752,14 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   -- Verifico se lavorazione pareti
   local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
   
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
+   
   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)

@@ -741,7 +846,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
      local dPosT = LoadT
      local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin, EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
      EMC.LOAD = true
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      EMC.LOAD = nil
      if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
@@ -754,7 +859,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)

   -- Se altrimenti non eseguito SPLIT, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not SPLIT then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -781,6 +886,12 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
      if  not EMC.Y2DELTA  then
         EgtOutLog( '  Warning SPLITTING -> separazione con caduta pezzo')
         SpecOutputCNT()
+         -- non funziona ma servirebbe un controllo simile, di modo che non possa avvenire la presenza di un pezzo "FALL" più grande di LEN_VERY_SHORT_PART
+         --if EMC.LT > LEN_VERY_SHORT_PART then
+         --   EMC.ERR = 19
+         --   EMC.MSG = '  Error SPLIT : Y1 or Y2 not clamped'
+         --   return false
+         --end
         if IsEndPhase( EMC.PHASE + 1) then
            EgtSetInfo( NextDispId, 'SKIP', '1')
            local NextOpeId = EgtGetNextOperation( NextDispId) 
@@ -883,7 +994,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
         EgtSetAxisPos( 'A2', vAxMid[6])
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
-   else         -- 'H31'
+   else         -- testa 3
      EgtSetAxisPos( 'C3', vAxMid[4])
      EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
@@ -991,7 +1102,11 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
   local dNewY1min = max( EMC.LB - dDistBack, MinOther + AggLoad + EMC.HCING + EMC.HOVM)
   local dNewY1max = min( ( MaxY1 - MinY1) - 5, EMC.LB - MinJoin)
   if dNewY1min > dNewY1max then return nil end
-   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max)
+    -- minimo posizionamento pinza 1 per permettere scarico del restante
+   local dMinLengthRestToUnload = abs( MinY1) + abs( MinV1) + abs( MaxV2) + abs( MaxY2) + MinJoin + AggLoad + EMC.LT + 10
+   -- calcolo posizionamento con i coefficienti, ma verifico che sia tra il minimo e il massimo pinzabile
+   local dNewY1DeltaMax = EgtClamp( 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max, dMinLengthRestToUnload, dNewY1max)
+   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, dNewY1DeltaMax)
   local dNewY2Delta = nil
   local dNewY1 = dPosT + dNewY1Delta
   local vCmd = {}
@@ -1035,7 +1150,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)

   local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
   local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
@@ -1069,11 +1184,19 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = nil
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = nil
+      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF + EMC.LT)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1103,13 +1226,22 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = max( MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM, EMC.LB + MinY2 - dMyDistBack - AGG_V - dRollBack)
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = min( dDistFront, EMC.LB - MyMinOther)   --  - EMC.TCING
-      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
+      if dY1DeltaMaxSP and dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF then
+         WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP)
+      end
      if dY2DeltaMinUL then WorkTab.dY2DeltaMinF = max( WorkTab.dY2DeltaMinF, dY2DeltaMinUL) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1255,8 +1387,11 @@ function SpecCalcUnload()
      EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
   end
   local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
   -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
   -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
   --table.insert( vCmd, { 4, 0})
   -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1264,11 +1399,15 @@ function SpecCalcUnload()
      table.insert( vCmd, { 11, 0})
      EMC.CNT = nil
   end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2, 'Manual Unloading'})
+   end
   -- apro la morsa
   table.insert( vCmd, { 12, 0})
   -- riporto il carrello in home
@@ -1988,7 +2127,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         if TabI.dY2PosI > MinY2 and
            TabI.dY2PosI > TabI.dTPosI + MinJoin + EMC.HOVM + EMC.HCING - 10 * GEO.EPS_SMALL then
         -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y2
-            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')  
+            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')
         else 
         -- accentramento morse, trascinamento trave con Y1
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M3')
@@ -2397,11 +2536,11 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 1 asse
      elseif Cmd[1] == 1 then
-         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ',*', '')
+         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ','..tostring(Cmd[4]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 2 assi
      elseif Cmd[1] == 2 then
-         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ','..tostring(Cmd[6]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 3 assi
      elseif Cmd[1] == 3 then
@@ -1,5 +1,209 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 3.1e1 (12/05/2026)
+- (SIM-GEN) Corretta SIM (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza) e GEN (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85) di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale. Ticket#2971
+
+Versione 3.1c1 
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller. Ticket#2832
+- (SIM) Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. Ticket#2798
+- (SIM-GEN) Solo se dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF lo prende in considerazione per il valore di WorkTab.dY1DeltaMaxF Ticket#2798
+
+Versione 3.1b1 (17/02/2026)
+- (GEN) Generazione non allineata a simulazione. Ticket#2819
+
+Versione 3.1a2 (30/01/2026)
+- (SIM) Allineato approccio simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale. Ticket#2781
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta. Ticket#2798
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione. Ticket#2771
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°.
+
+Versione 2.7k5 (26/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate
+
+Versione 2.7k4 (25/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora la sezione rientra di 3 mm
+
+Versione 2.7k3 (21/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto problema riposizionamento carrelli. Ticket#2704
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k2 (19/11/2025)
+- (SIM-GEN) Con testa H38 si va in home quando testa viene comandata a Zmassima. Ticket#2703_b
+
+Versione 2.7k1 (19/11/2025)
+- (GEN) Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3. Ticket#2513
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (SIM) Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio. Ticket#2201
+- (SIM) Prima versione controllo pinzaggio su VMILL. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE.
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home. Ticket#2703
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto. Serve CAM5 2.7h1 (facoltativo)
+- (EST) La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi
+- (SIM) Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1, prima si controllava il precedente, ma poteva essere la testa 2
+- (SIM-GEN) Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home
+
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Lettura parametri accelerazioni da TS3. Ticket#2052
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7d2 (24/04/2025)
+- (SIM) Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5
+
+Versione 2.7d1 (01/04/2025)
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+
+Versione 2.7b5 (26/02/2025)
+- (MLDE-GEN) Gestione lettura feed massima pinze da Ts3.
+
+Versione 2.7b4 (21/02/2025)
+- (SIM-GEN) Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.
+- (MLDE-SIM) Gestione aggregato flottante. Serve modifica MLDE. Ticket#2297
+
+Versione 2.7b3 (06/02/2025)
+- (SIM) Dopo aver scaricato utensile, si setta nota "HIDDEN" per dichiarare utensile non più sulla testa e non considerare le collisioni.
+
+Versione 2.7b2 (04/02/2025)
+- (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
+
+Versione 2.7b1 (03/02/2025)
+- (SIM) Corretta simulazione che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+
+Versione 2.7a2 (28/01/2025)
+- (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.
+
+Versione 2.7a1 (17/01/2025)
+- (GEN) Piccola correzione posizione X in preselezione utensile
+- (GEN) Corretto primo punto X preselezione utensile. Ticket#2183 e #2250
+
+Versione 2.6l7 (19/12/2024)
+- (SIM) HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega. Ticket#2235
+
+Versione 2.6l6 (18/12/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzione della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente
+
+Versione 2.6l5 (17/12/2024)
+- (SIM) Corretta posizione iniziale testa 2. Ticket#2228
+
+Versione 2.6l4 (16/12/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima. In alcuni casi peggioravano la situazione.
+
+Versione 2.6l3 (16/12/2024)
+- (SIM) Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla.
+- (SIM-GEN) In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210
+
+Versione 2.6l2 (13/12/2024)
+- (SIM) Corretta chiamata calcolo asse virtuale
+
+Versione 2.6l1 (13/12/2024)
+- (SIM) Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla.
+- (SIM) Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega.
+- (SIM-GEN) Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega.
+- (GEN) Non si fa preselezione della testa 3
+- (GEN) Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura
+- (SIM-GEN) A fine barra, testa 3 sempre in home
+- (GEN) Controllo esistenza terzo asse ausiliario
+- (GEN) Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216
+- (GEN) Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si scarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222
+- (GEN) Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216
+
+Versione 2.6k3 (26/11/2024) 
+- (GEN) Corretta modifica fatta in versione 2.6k2. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k2 (25/11/2024)
+- (GEN) Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k1 (04/11/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)
+
+Versione 2.6j3 (25/10/2024)
+- (GEN) Piccola correzione per capire se testa 3 presente
+- (SIM-GEN) In caso di lavorazione successiva alla prima, rivisto primo posizionamento alla quota Z di lavoro se precedentemente spostati a quota rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6j2 (23/10/2024)
+- (MLDE-SIM) Aggiunto parametro ParkTc1X1 in MLDE per simulazione quota parcheggio Testa 1 su TC1.
+- (SIM-GEN) Per movimento a ZMAX si considera utensile attuale o precedente
+- (SIM-GEN) Prima versione con gestione testa 3 dedicata lama
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-SIM) Aggiunta gestione solidi collisione per TC verticali e TC rotante sotto
+- (GEN) Per lavorazione in doppio: messaggio bloccante in caso di extra-corsa durante un movimento standard su piano generico della lavorazione.
+
+Versione 2.6i1 (10/09/2024)
+- (GEN) Se diametro utensile più del truciolatore standard grande, non si preseleziona. Ticket#2028
+
+Versione 2.6h2 (28/08/2024)
+- (SIM-GEN) Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa. Ticket#1949
+- (GEN) La testa veniva spostata a quota X sicurezza rotazione assi rotanti prima di aprire le rulliere. Ticket#1991
+
+Versione 2.6h1 (07/08/2024)
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione riposizionamenti fatta con la 2.6g1. Ticket#1836
+- (MLDE-SIM-GEN) Rinominato file da "Common-" a "Common_" per uniformità con i file common delle altre macchine. Serve modifica a MLDE macchina.
+
+Versione 2.6g5 (24/07/2024)
+- (SIM) Per OnSetHead chiamata da simulazione, aggiunta lettura TOTDIAM. Serve per limitare corse assi testa sotto. Ticket#1946
+
+Versione 2.6g4 (23/07/2024)
+- (SIM) Corretta ultima modifica per controllo collisioni testa non utilizzata. Trovava collisioni in lavorazioni in doppio.
+
+Versione 2.6g3 (22/07/2024)
+- (SIM) Si aggiunge al controllo collisioni anche Tool e ToolHolder della testa non utilizzata. Ticket#1937
+- (SIM-GEN) In caso di grezzo piuttosto piccolo, concesso pinzaggio fino al massimo possibile, oltre al calcolo con coefficienti. Ticket#1942
+
+Versione 2.6g2 (12/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto che andava in collisione tra una lavorazione e la successiva se tra le due c'era un riposizionamento pinze. Ticket#1925
+
+Versione 2.6g1 (08/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento. Ticket#1836
+
+Versione 2.6f2 (06/06/2024)
+- (GEN) Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp". Scriveva una Z bassa quando era a Z massima. Ticket#1839
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.
+
+Versione 2.6e6 (28/05/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+- (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione. Ruotava a parcheggio invece di andare a quota sicurezza rotazione assi.
+
+Versione 2.6e5 (23/05/2024)
+- (GEN) Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y
+- (GEN) Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX
+
+Versione 2.6e4 (15/05/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto
+
+Versione 2.6e3 (09/05/2024)
+- (SIM) Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima. Prima trovava collisione in caso utensile precedente non lama (perchè era già oltre la quota massima).
+
+Versione 2.6e2 (06/05/2024)
+- (GEN) In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa. Simulazione era corretta. Ticket#1789
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (SIM-GEN) Per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2. La gestione era stata persa dal common.
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
 Versione 2.6d2 (23/04/2024)
 - (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
 - (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
@@ -3,8 +3,8 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6d2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1e1',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }

 return InfoCommon_STD_PP