Parcheggio pinza e paratia lato scarico in linea precedente al movimento con EA86. Non è ottimizzato, ma non siamo sicuri che con EA86 si riesca a comandare anche il lato scarico.

In ultimo movimento pre-rotazione, quando si manda a parcheggio pinza 1, vengono sempre parcheggiate anche morsa 2 e paratia scarico. Ripristinato il carico che comanda solo pinza 1
Al carico si deve sempre scrivere ET1, anche se si comandano due pinze
2024-07-31 10:29:57 +02:00 · 2024-07-31 10:06:44 +02:00 · 2024-07-29 09:32:32 +02:00 · 2024-07-25 08:55:57 +02:00 · 2024-07-23 10:33:46 +02:00 · 2024-07-19 16:43:32 +02:00
5 changed files with 599 additions and 284 deletions
@@ -1,9 +1,12 @@
 -- Processore standard macchine ONE e PF by EgalWare s.r.l.   2023/11/24
 -- Con controllo numerico NUM

+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
+
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER         ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER

 local TEST_USE = false

@@ -25,6 +28,9 @@ function OnStart()
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
   EMT.FMAXPINZE = 102000 -- feed massima pinze
+   -- utensili default
+   EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
+   EMT.PREVTCPOS_H2 = DefTcPos2
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -39,13 +45,17 @@ function OnProgramStart()
   local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
   local nPattId = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
   EmtOutput( '%' .. EgtNumToString( nPattId,-1))
+ 
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      EmtOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmitTestProgramStart()
@@ -261,22 +271,38 @@ function OnDispositionEnd()
      end
   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
-      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
-      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
-      -- verifico se sono diverse
-      if nRot ~= nPrevRot then
-         local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
-         -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
-         local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
-         EmtOutput( sOut)
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
+         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- emissione movimento carrelli
+      EMT.AUXCMD = {}
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmtOutput( '(ROTATION)')
+      end
+      for i = 1, #EMT.MDCHAR do
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      end
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmitMoveStartChars( 1)
+         EmitMoveStartChars( 2)
+      end
+      EMT.MDCHAR = {}
+      EMT.AUXTYPE = nil
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
         -- imposto stato post-rotazione
         EMT.POSTROT = true
         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
      end
   -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
-   else   
+   else
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
         MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
         for i = 1, #EMT.MDCHAR do
@@ -416,7 +442,7 @@ function OnMachiningStart()
   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -476,7 +502,7 @@ function OnMachiningEnd()
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
         if EMT.PREROT then
            if not EMT.ZMAX then
-               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, ( #EMT.MDCHAR > 0))
+               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, false, ( #EMT.MDCHAR > 0))
               EMT.ZMAX = true
               EMT.TO_ZMAX = nil
            else
@@ -486,7 +512,7 @@ function OnMachiningEnd()
            EmtOutput( '(PART ROTATION)')
         elseif EMT.FALL then
            if EMT.TO_ZMAX and not EMT.ZMAX then
-               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, ( #EMT.MDCHAR > 0))
+               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, false, ( #EMT.MDCHAR > 0))
               EMT.ZMAX = true
               EMT.TO_ZMAX = nil
               EMT.TO_XHOME = nil
@@ -494,7 +520,7 @@ function OnMachiningEnd()
            EmtOutput( '(PART FALL)')
         elseif EMT.SPECSPLIT then
            if EMT.TO_ZMAX and not EMT.ZMAX then
-               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, ( #EMT.MDCHAR > 0))
+               EmitZmax( false, true, true, EMT.R1, EMT.R2, false, ( #EMT.MDCHAR > 0))
               EMT.ZMAX = true
               EMT.TO_ZMAX = nil
               EMT.TO_XHOME = nil
@@ -576,6 +602,20 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+   -- salvo anche utlimo utensile su testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+   elseif nHSet == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+   end
+
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
   EMT.DOU_TYPE = nil
 end
@@ -613,7 +653,7 @@ function OnPathStart()
      local dCosA = sqrt( max( 1 - EMT.EXTR[1] * EMT.EXTR[1], 0))
      EMT.DELTA_LT = max( EMT.XMINT - Point3d( EMT.MMAX):getX() - dCosA * EMT.TDIAM / 2, 0) 
   end
-   
+
   -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti lineari e rotanti
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
      EMT.L1pp = EMT.L1op
@@ -805,7 +845,7 @@ function OnRapid()
               dXref = -LimX1PlRotSaw
            end
            -- se fresa o lama
-            if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H15' then
+            if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
               EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
@@ -828,11 +868,20 @@ function OnRapid()
               end
            -- altrimenti sega a catena
            else
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=ParkCSawC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
               EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+
+               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               -- se circa verticale
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               end
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
            EmitMoveStartHead( 1)
@@ -864,7 +913,7 @@ function OnRapid()
               local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
-               if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H15' then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 1)
                  EmitMoveWaitHead( 1)
@@ -886,23 +935,21 @@ function OnRapid()
                  end
               -- altrimenti sega a catena
               else
-                  -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
-                  if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-SafeCSaw0X2, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     EmitMoveStartHead( 1)
-                     EmitMoveWaitHead( 1)
-                     EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=ParkCSawC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveStartHead( 1)
+                  EmitMoveWaitHead( 1)
+                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+
+                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     EmitMoveStartHead( 1)
-                     EmitMoveWaitHead( 1)
-                     EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
+
               end
               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 1)
@@ -920,7 +967,7 @@ function OnRapid()
               local HomeB2 = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
-               if EMT.HEAD ~= 'H23' then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 2)
                  EmitMoveWaitHead( 2)
@@ -942,21 +989,19 @@ function OnRapid()
                  end
               -- altrimenti sega a catena
               else
-                  -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
-                  if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-SafeCSaw0X2, Z=ParkCSawZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     EmitMoveStartHead( 2)
-                     EmitMoveWaitHead( 2)
-                     EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dSafeZ2, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=ParkCSawC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveStartHead( 2)
+                  EmitMoveWaitHead( 2)
+                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+
+                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale. Dopo attesa movimento carrelli si devono scrivere tutti gli assi.
+                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     EmitMoveStartHead( 2)
-                     EmitMoveWaitHead( 2)
-                     EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dSafeZ2, B=EMT.R2, C=HomeC2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
               end
               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
@@ -1036,42 +1081,42 @@ function OnRapid()
         EMT.AUXCMD = {}
         -- se necessario posizionamento in home (sono sicuramente già a Zmax)
         if EMT.TO_XHOME then
-            -- se precedente non era sega a catena, vado in home con quella
-            if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
-               local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
-               if nPrevHSet == 1 then
+            local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+            local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
+
+            -- se successivo non è sega a catena e la testa è la stessa, vado in home con utensile succesivo
+            if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) and nHSet == nPrevHSet then
+               if nHSet == 1 then
                  local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1})
                  EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
               else
                  local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2})
                  EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
               end
-            -- altrimenti la deposito e vado in home speciale
            else
-               -- se successivo non è sega a catena, ne lancio il carico
-               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  if nHSet == 1 then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
+                  if nPrevHSet == 1 then
                     local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
                  else
                     local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
                  end
-               -- altrimenti deposito e mi metto in posizione sicura
               else
-                  if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC2' then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
+                  if GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC2' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
                  end
               end
            end
+
            EMT.TO_XHOME = nil
            EMT.L3pp = nil
            PrevR1 = HomeR1
@@ -1100,7 +1145,7 @@ function OnRapid()
         end
         EMT.MDCHAR = {}
         -- se necessario allargo le cabine
-         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
+         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL or
            EMT.V1POS < EMT.V1NEXTPOS - 1 or EMT.V2POS > EMT.V2NEXTPOS + 1 then
            local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
            EmitParkRoller( dPosT, EMT.MCHSPLIT)
@@ -1116,7 +1161,7 @@ function OnRapid()
            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12' and EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               -- se fresa o lama
-               if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H15' then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
                  local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                  local CurrB1 = PrevR2
                  local CurrC1 = PrevR1
@@ -1142,9 +1187,16 @@ function OnRapid()
                  end
                  -- altrimenti sega a catena 'H13'
               else
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=ParkCSawC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se circa verticale
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
               end
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
@@ -1183,7 +1235,7 @@ function OnRapid()
               local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12' and EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
-                  if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H15' then
+                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
                     local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                     local CurrB1 = PrevR2
                     local CurrC1 = PrevR1
@@ -1205,16 +1257,15 @@ function OnRapid()
                     end
                  -- altrimenti sega a catena
                  else
-                     -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
-                     if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-                        EmitMoveDataHead( 1, { X=-SafeCSaw0X1, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=ParkCSawC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                     if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se circa verticale
                     else
-                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                     end
                  end
               end
@@ -1232,7 +1283,7 @@ function OnRapid()
               local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12' and EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
-                  if EMT.HEAD ~= 'H23' then
+                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
                     local CurrZ2 = EMT.L3pp or MyMaxZ2
                     local CurrB2 = PrevR2
                     local CurrC2 = PrevR1
@@ -1254,15 +1305,15 @@ function OnRapid()
                     end
                  -- altrimenti sega a catena
                  else
-                     -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
-                     if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=-SafeCSaw0X2, Z=ParkCSawZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dSafeZ2, B=EMT.R2, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=ParkCSawC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                     if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se circa verticale
                     else
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=EMT.R2, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                     end
                  end
               end
@@ -1413,10 +1464,11 @@ function OnRapid()
      -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
-      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22'
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or 
+                       ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
      local CurrL3o = EMT.L3o
      EMT.L3o = EMT.L3op
-      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p)
+      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
      EMT.L3o = CurrL3o
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1554,7 +1606,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1809,7 +1861,10 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
   elseif Cmd[1] == '11' then
      EMT.ISY1 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
      EMT.FSY1 = EMT.ISY1
-      EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      -- se pinza due in presa, non attivo la 1
+      if EMT.BV ~= 2 then
+         EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      end
      if #EMT.MDCHAR > 0 then EMT.MDCHAR[#EMT.MDCHAR].FinStatY1 = EMT.FSY1 end
   elseif Cmd[1] == '12' then
      EMT.ISY2 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
@@ -2032,7 +2087,10 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if EMT.PREROT then
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
+            -- parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+            MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
         elseif EMT.SPECSPLIT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
            EMT.V1POS = MDChar.V1
@@ -2131,7 +2189,7 @@ function PreparePostRotation( sCmd, nInd)
   elseif Cmd[1] == '2' then
      if Cmd[2] == 'Y1' then
         -- tolgo eventuale sovramateriale presente sul pezzo in posizione iniziale (la misura laser è ora col finito)
-         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3])-EMT.HOVM, IniStatY1=75, V1=ParkV1, FinStatY1=-1, BeamVise=0, Aux=' (E80058=0)', MovType=1}
+         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3])-EMT.HOVM, IniStatY1=75, V1=ParkV1, FinStatY1=-1, FinStatV1=-1, BeamVise=0, Aux=' (E80058=0)', MovType=1}
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
         EMT.V1POS = ParkV1
      elseif Cmd[2] == 'T' then
@@ -2208,7 +2266,7 @@ function GetMovesInAuxCmd( vAuxCmd)
      if Cmd[1] == '1' or Cmd[1] == '2' or Cmd[1] == '3' then
         return true
      elseif Cmd[1] == '22' then
-         local dV1NextPos = EgtIf( EMT.Y1DELTA, tonumber( Cmd[2]), ParkV1)
+         local dV1NextPos = tonumber( Cmd[2]) -- EgtIf( EMT.Y1DELTA, tonumber( Cmd[2]), ParkV1)
         if not GetV1ToCloseNum( dV1NextPos) then
            dV1NextPos = ParkV1
         end
@@ -2428,7 +2486,49 @@ function GetSpecUnloading( nPathId)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
+function VerifyEmitRotation()
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
+   local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
+   -- se sono uguali non devo fare alcunchè
+   if nRot == nPrevRot then
+      return false
+   end
+   -- se ho la testa 2, quindi tipo PF
+   if  EgtGetHeadId( 'H21') then
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
+      local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
+      EmtOutput( sOut)
+   -- altrimenti se ONE
+   else
+      if nRot > nPrevRot then nRot = nRot - 4 end
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      local dRefLen = EgtIf( IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), EMT.LT, EMT.LB)
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      if AutomaticRotation and dRefLen >= AutoRotMinLen then
+         local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( -nDeltaRot)
+         EmtOutput( sOut)
+      else
+         local sOut
+         if nDeltaRot == -1 then
+            sOut = 'M151'
+         elseif nDeltaRot == -2 then
+            sOut = 'M152'
+         elseif nDeltaRot == -3 then
+            sOut = 'M153'
+         end
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M86')
+         EmtOutput( 'G4F.5')
+      end
+   end
+   return true
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   if bReset then
      EmitResetMachining()
   end
@@ -2445,7 +2545,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
      -- se necessario allargo le cabine
      if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, dSafeC1, dSafeB1) then
         local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
-         EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
+         EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      end
      -- se fresa o lama
      if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
@@ -2480,15 +2580,16 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
            EmitMoveWaitHead( 1)
         -- altrimenti sega a catena
         else
-            if BD.RIGHT_LOAD then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.L2o, Z=dSafeZ1, B=dSafeB1, C=PrevR1})
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
-               if bXhome then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
-               end
-            else
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.L2o, Z=dSafeZ1, B=dSafeB1, C=PrevR1})
-               EmitMoveDataHead( 1, { C=dSafeC1})
+            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
+            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
+            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
+            end
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
+            if bXhome then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            EmitMoveWaitHead( 1)
@@ -2496,7 +2597,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
      -- se altrimenti fresa o lama su TC frontale
      else
         -- se fresa o lama
-         if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H15' then
+         if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
            -- eseguo la salita a Z1max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
            if abs( dSafeC1 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 0.1 then
               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
@@ -2520,13 +2621,14 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
            EmitMoveWaitHead( 1)
         -- altrimenti sega a catena
         else
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.L2o, Z=dSafeZ1, B=dSafeB1, C=PrevR1})
-            EmitMoveDataHead( 1, { C=dSafeC1})
-            -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
+            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
+            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-SafeCSaw0X1})
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
            end
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
            if bXhome then
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
@@ -2545,10 +2647,10 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
      -- se necessario allargo le cabine
      if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, dSafeC2, dSafeB2) then
         local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
-         EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
+         EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      end
      -- se fresa o lama
-      if EMT.HEAD ~= 'H23' then
+      if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
         -- eseguo la salita a Z2max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
         if abs( dSafeC2 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB2 - PrevR2) > 0.1 then
            local dZref = dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
@@ -2572,13 +2674,14 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bUsePrevDelta)
         EmitMoveWaitHead( 2)
      -- altrimenti sega a catena
      else
-         EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.L2o, Z=dSafeZ2, B=dSafeB2, C=PrevR1})
-         EmitMoveDataHead( 2, { C=dSafeC2})
-         -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto prima in X (per ora solo davanti)
+         -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
+         local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+         EmitMoveDataHead( 2, MovH)
+         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=-SafeCSaw0X2})
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
         end
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2, C=dSafeC2})
         if bXhome then
            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=50})
         end
@@ -2648,14 +2751,17 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
   if ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
-      EmtOutput( 'M05')
+      -- se da MLDE parametro non settato, o settato a true, scrivo il comando arresto mandrino
+      if WriteM05Command == nil or WriteM05Command then
+         EmtOutput( 'M05')
+      end
   end
   local sOut = 'G157 EA1'
   EmtOutput( sOut)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
+function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   -- se entrambe già parcheggiate, non devo fare alcunché
   if ( EMT.V1POS - ParkV1) > -0.1 and ( EMT.V2POS - ParkV2) < 0.1 then return end
   -- Assegno quote pinze correnti
@@ -2672,7 +2778,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      --EmtOutput( string.format( 'PosT=%.3f DiffY1=%.3f DiffY2=%.3f', dPosT, DiffY1, DiffY2))
-      if EMT.MCHSPLIT then
+      if bSplitCut then
         if DiffY1 > 0.1  then
            MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
         end
@@ -2706,7 +2812,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
      local dPosY1 = dPosT + dY1Delta
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local dMoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, dMoveV1, 0)
-      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( EMT.MCHSPLIT or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
      if ( dPosT > ParkV2 - ExtraParkV and dPosT < ParkV1 and dPosY1 + dTryMoveY1 < MaxY1) then dMoveY1 = max( dMoveY1, dTryMoveY1) end
      MDChar.Y1 = dPosY1 + dMoveY1
      MDChar.MovType = 1
@@ -2742,28 +2848,6 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bUsePrevDelta)
   EMT.TPOS = dPosT
 end

---------------------------------------------------------------------
-function GetNextTool( nMchId)
-   -- inizializzo prossimo utensile
-   local sNextTool
-   -- recupero lavorazione successiva
-   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
-   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
-         break
-      end
-      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
-   end
-   -- se trovata
-   if nNextMchId and EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
-      sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-   end
-   -- ripristino stato corrente
-   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
-   return sNextTool
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
   -- se non ho due teste, esco subito
@@ -2802,11 +2886,11 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
            local sNextTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
            -- se testa attuale da caricare è sega a catena, mando l'altra prima in HomeX (per evitare possibili collisioni) e poi lancio preselezione
            if sHead == 'H13' and EMT.PREVHEAD ~= 'H13' then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
               EmitMoveStartHead( 2)
               EmitMoveWaitHead( 2)
            elseif sHead == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= 'H23' then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
            end
@@ -2839,15 +2923,16 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
      -- mi assicuro che l'altra testa sia in parcheggio
      if nHSet == 1 then
         -- non può essere la sega a catena
-         EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 2)
-         if EMT.PREVHEAD == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= EMT.HEAD then
-            EmitMoveWaitHead( 2)
+         if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H23' then
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
+            EmitMoveStartHead( 2)
         end
      else
-         -- va bene per frese e lama
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 1)
+         -- non può essere la sega a catena
+         if EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H13' and EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H15' then
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+         end
      end
   end
 end
@@ -6,12 +6,15 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' or NumericalControl == 'NUM_FLEX' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Common_ONE-PF.NUM.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common_ONE-PF.NUM.mlpe')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
   error( 'Numerical Control error : TPA not yet managed')
 else
@@ -23,6 +26,45 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 local COLL_SAFE_DIST = 4

+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulInit()
+   -- se macchina con carico destro, imposto offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs ~= 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 2)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            local dViewAngH = dOrigViewAngH + EgtIf( dOrigViewAngH > 180, 2 * 90, 0)
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dViewAngH, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulExit()
+   -- se macchina con carico destro, annullo offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs == 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 0)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dOrigViewAngH - 2 * 90, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
   -- controllo versione programma
@@ -110,7 +152,7 @@ function OnSimulStart()
      local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId, McdData[i].Sub), McdData[i].Name)
      if nId then
         table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is ok', 4)
+         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
      else
         nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
@@ -276,7 +318,9 @@ function OnSimulDispositionStart()
      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
      EMT.LT = b3Part:getDimX()
-      EMT.XMINT = b3Part:getMin():getX()
+      if b3Part:getMin() then
+         EMT.XMINT = b3Part:getMin():getX() + ( EgtGetAxisPos( 'T') - EgtGetAxisHomePos( 'T'))
+      end
      EMT.HOVM = EgtGetInfo( nPartRawId or GDB_ID.NULL, 'HOVM', 'd') or 0
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( PartId or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.Y1SPEC = nil
@@ -315,7 +359,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
      if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
         EgtSetStatus( EMT.SCRAP or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
      end
-
   -- se altrimenti fasi intermedia o finale speciali, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione pre-carico
   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
      -- se cambiata giacitura, lo segnalo
@@ -410,6 +453,21 @@ function OnSimulDispositionEnd()
      EMT.FALL = false
      EMT.TO_FALL = false
   end
+   -- se disposizione intermedia
+   if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   end
   EMT.SPLIT = false
   EMT.SPECSPLIT = false
   EMT.TO_SPECSPLIT = false
@@ -450,6 +508,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
         EgtSetAxisPos( 'B1', ParkCSawB1)
         EgtSetAxisPos( 'X1', ParkCSawX1)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
      else
         -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T111, A=-90 -> T112)
         local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
@@ -457,6 +517,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkCSawC2)
         EgtSetAxisPos( 'B2', ParkCSawB2)
         EgtSetAxisPos( 'X2', ParkCSawX2)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
      end
      -- Imposto visualizzazione
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
@@ -511,13 +573,6 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      end
   elseif HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD_H2) then
      -- simulo movimento
-      if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-         local CurrX2 = EgtGetAxisPos( 'X2')
-         if CurrX2 < SafeCSaw0X2 then
-            SimulMoveAxis( 'X2', SafeCSaw0X2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         end
-         SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      end
      SimulMoveAxis( 'X2', ParkCSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      local dMyParkC = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
      if dPrevA then dMyParkC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA) end
@@ -601,10 +656,10 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se devo scaricare un utensile normale
   else
      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      if nSetHead == 1 then
+      if nSetHead == 1 and EMT.PREVHEAD_H1 then
         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
         SimulMoveAxis( 'X1', MyParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      else
+      elseif EMT.PREVHEAD_H2 then
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   end
@@ -690,17 +745,6 @@ function OnSimulMachiningStart()
   end
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   -- per gruppo testa 1
-   if nSetHead == 1 then
-      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-   -- per gruppo testa 2
-   elseif nSetHead == 2 then
-      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-   end
   -- recupero alcuni dati della lavorazione
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
@@ -751,7 +795,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
      local bAgg = EgtExistsInfo( EMT.PATHID, 'CNT')
      ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
      -- eseguo
-      SimulMoveAxes( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -776,6 +820,23 @@ function OnSimulMachiningEnd()
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
   EMT.DOU_TYPE = nil
   EMT.DOU_TOOL = nil
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
+   if not EMT.CHSAW_OUT then
+   -- per gruppo testa 1
+      if nSetHead == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nSetHead == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      end
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -794,13 +855,14 @@ function OnSimulPathStart()
   if EMT.MCHPRECUT then
      local dCosA = sqrt( max( 1 - EMT.EXTR[1] * EMT.EXTR[1], 0))
      EMT.DELTA_LT = max( EMT.XMINT - Point3d( EMT.MMAX):getX() - dCosA * EMT.TDIAM / 2, 0) 
+      EgtOutLog( 'PreCutDeltaLT='..EgtNumToString( EMT.DELTA_LT, 3), 5)
   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
   -- rimozione sfridi
-   RemoveScraps()
+   ExecRemoveScraps()
   -- se non ci sono comandi ausiliari associati e richiesta risalita a Zmax
   if EMT.AUXTOT == 0 and EMT.TO_ZMAX then
      if EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL and not EMT.TO_SPECSPLIT then
@@ -808,7 +870,7 @@ function OnSimulPathEnd()
         EMT.Y1DELTA = nil
         ExecMovePY1( false)
      end
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, false)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -831,7 +893,7 @@ function OnSimulPathEndAux()
   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
   -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
   if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, false)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -873,7 +935,8 @@ function OnSimulMoveStart()
   local bParkV = false
   if EMT.MCHFIRST then
      -- se rulli più chiusi del richiesto o cambio direzione utensile (tranne solo asse B con C0 o equivalenti) devo mettere i rulli in parcheggio
-      if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) then
+      if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) or 
+         ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H1  and  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2) then
         bParkV = true
         EMT.A3 = ParkV1
         EMT.A4 = ParkV2
@@ -895,7 +958,10 @@ function OnSimulMoveStart()
   local nRes = 0
   if bParkV then
      local bAgg = EgtExistsInfo( EMT.PATHID, 'CNT')
+      -- se la lavorazione è un taglio di separazione, se necessario, ripristino posizione di Y1DELTA prima di aprire i rulli
+      if EMT.SPLIT_Y1DELTA and not EMT.MCHSPLIT then EMT.Y1DELTA = EMT.SPLIT_Y1DELTA end
      nRes = ExecParkRoller( Y1Pos, Y2Pos, V1Pos, V2Pos, false, bAgg)
+      if EMT.SPLIT_Y1DELTA then EMT.Y1DELTA = nil end
   end
   -- se movimento in rapido ad inizio lavorazione
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.MOVEIND <= 3 then
@@ -919,7 +985,7 @@ function OnSimulMoveStart()
               end
               SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               local dZref = EMT.L3
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
               end
               -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
@@ -949,18 +1015,18 @@ function OnSimulMoveStart()
               EmtModifyAxisHome( 'C1', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA))
               EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkCSawB1)
               B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+               C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
               Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
               EMT.CHSAW_OUT = nil
            end
-            -- Porto la Z alla giusta quota
-            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
-               SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            -- se movimento iniziale da Zmax
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', B1Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+            if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+               SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            -- se circa verticale
+            else
+               SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
         end
      -- altrimenti testa 2
@@ -1002,18 +1068,18 @@ function OnSimulMoveStart()
                  EmtModifyAxisHome( 'C1', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA))
                  EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkCSawB1)
                  B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+                  C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
                  Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
                  EMT.CHSAW_OUT = nil
               end
-               -- Porto la Z alla giusta quota
-               if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-               -- se movimento iniziale da Zmax
-               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-                  SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', B1Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                  SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- se circa verticale
+               else
+                  SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
               end
            end
         else
@@ -1048,20 +1114,31 @@ function OnSimulMoveStart()
               end
            -- altrimenti sega a catena
            else
-               -- Porto la Z alla giusta quota
-               if Z2Pos > Z2Home + 1 and abs( B2Pos) > 89.9  then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
+               if EMT.CHSAW_OUT then
+                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+                  EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
+                  OnSimulToolDeselect()
+                  EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+                  ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
+                  OnSimulToolSelect( dPosA)
+                  -- recupero i dati dato che ho scaricato motosega e preso quelli dell'utensile di default
+                  EmtModifyAxisHome( 'Z2', GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'C2', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'B2', ParkCSawB2)
+                  B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+                  C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+                  Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
+                  EMT.CHSAW_OUT = nil
               end
-               -- se movimento iniziale da Zmax
-               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-                  -- se pezzo molto alto e R3=0, mi sposto in X (per ora solo davanti)
-                  if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeCSaw0X2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  else
-                     SimulMoveAxes( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  end
+               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
+                  SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- se circa verticale
+               else
+                  SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
               end
            end
         end
@@ -1136,6 +1213,11 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+
   -- se primo rapido della lavorazione
   if EMT.MCHFIRST and EMT.MOVE == 0 then
      -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
@@ -1177,9 +1259,14 @@ function OnSimulMoveEnd()
   -- se Zmax dopo fine lavorazione
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
      -- eventuale rimozione sfridi
-      RemoveScraps()
+      ExecRemoveScraps()
+      -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or
+                       ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
      -- eseguo
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -1296,7 +1383,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
   elseif Cmd[1] == '11' then
      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
-      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and EMT.AUXIND >= 8 then bClose = false end
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
      ExecMovePY1( bClose)
   elseif Cmd[1] == '12' then
      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
@@ -1380,7 +1467,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
   -- risalita a Zmax
-   ExecMoveZmax( bMchSplit)
+   ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
   EMT.TO_ZMAX = nil
   -- se richiesto, avvicino i rulli
   if bNearV then
@@ -1426,7 +1513,7 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecMoveZmax( bMchSplit)
+function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
   -- set della testa
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   if nSetHead == 0 then return end
@@ -1467,20 +1554,28 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
               SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            if btoXHome then
+               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
            -- se lavorazione in doppio
            if EMT.DOU_TYPE == 2 then
               local CurrZ2 = EgtGetAxisPos( 'Z2')
               if CurrZ2 < ParkZ2 then
-                  SimulMoveAxes( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
               SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               SimulMoveAxes( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               if bToXHome then 
+                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
               EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      else
@@ -1496,10 +1591,24 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
               SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            if btoXHome then
+               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            if btoXHome then
+               EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
+               ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               EMT.PREVTOOL_H1 = nil
+               EMT.PREVHEAD_H1 = nil
+               EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
+               EMT.CHSAW_OUT = true
+            end
+            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end

      end
@@ -1517,10 +1626,16 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
            SimulMoveAxis( 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      -- altrimenti sega a catena
+         if btoXHome then
+            SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+   -- altrimenti sega a catena
      else
         SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         SimulMoveAxis( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+         SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
   end
   EMT.ZMAX = true
@@ -1555,10 +1670,14 @@ function ExecUnloading()
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
         end
      end
      -- rilascio Vmill
@@ -1593,13 +1712,13 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
-   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SimulMoveAxis( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY1Light( bClose)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
-   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SimulMoveAxis( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY2Light( bClose)
 end

@@ -1760,7 +1879,7 @@ function ExecOpenRoller( nInd)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function RemoveScraps()
+function ExecRemoveScraps()
   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
      local vMillId = EMT.VMILL[1]
@@ -1791,7 +1910,6 @@ function RemoveScraps()
      end
      EMT.VMRS = false
   end
-
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2056,18 +2174,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  70000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  32000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  70000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  32000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40 * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6 * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4 * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
@@ -2133,9 +2252,9 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   -- Se disposizione inizio o rimanenza
   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
      ;
-   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
-   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   -- se altrimenti disposizione intermedia o finale dopo separazione e rotazione, eventuale rotazione
+   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
      -- verifico se sono diverse
@@ -2591,7 +2710,12 @@ function GetNextTool( nMchId)
   -- recupero lavorazione successiva
   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+      -- se la prossima lavorazione è lo start di un altro pezzo, faccio finta che cambia utensile in modo che vada in parcheggio con utensili speciali
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) == MCH_OY.DISP then
+         if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE+1) then
+            return nil
+         end
+      else
         break
      end
      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
@@ -4,9 +4,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-- Carico i dati globali
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')

 ---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1117,8 +1116,12 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   end
-   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + SIC_V
-   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + SIC_V
+   
+   -- Forzo la distanza di sicurezza da utensile
+   local nSecRollerDist = EgtGetValInNotes( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES), 'SECDIST', 'i') or SIC_V
+
+   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + nSecRollerDist
+   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + nSecRollerDist
   EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
   -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
   local ptTip
@@ -1653,19 +1656,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
   local bCloseV = false
   if WorkTab.dY1DeltaI then
      if WorkTab.dY1DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaI then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaMinF then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
   WorkTab.bCloseV = bCloseV
   EgtOutLog( '  Tool : '..( EgtIf( bChangedTool, 'CHANGED', 'same')).. ' CloseV : '..( EgtIf( bCloseV, 'TRUE', 'false')), 1)

@@ -1821,7 +1829,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
     -- allontano (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MaxY1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M2'   then
      EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1832,7 +1840,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MinY2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
   elseif sType == 'M3' then
      EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1842,7 +1850,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MyMinY1V1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M4' then
      EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1853,7 +1861,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MaxY2V2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   end
   --
   table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -2179,7 +2187,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2318,7 +2326,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
   -- la chiusura delle morse è fatta sopra
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2390,7 +2398,7 @@ function SpecAdjustCarrA( WorkTab)
         dY1DeltaF = PosY1Y2B( TabValI, vCmd)
      else
         --[A(1)A]  **ALLONTANAMENTO** (dall'origine) del trascinatore Y1
-         EmitComment( vCmd, '[AY1A]')
+         EmitComment( vCmd, '[A-Y1A]')
         dY1DeltaF = PosY1Y2A( TabValI, vCmd)
      end
      -- chiudo Y1
@@ -2486,8 +2494,8 @@ function SpecAdjustCarrB1( WorkTab)
   if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
      table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
   end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   -- imposto i nuovi parametri di aggancio
   table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
   EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. ' Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -2558,8 +2566,8 @@ function SpecAdjustCarrB2( WorkTab)
   if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
      table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
   end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   -- imposto i nuovi parametri di aggancio
   table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
   EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. '  Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -1,4 +1,103 @@
-           ==== Essetre_StdPF Update Log ====
+           ==== Common_ONE-PF Update Log ====
+
+Versione 2.6-- (--/--/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax. Ticket#1943
+- (GEN) Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento. Ticket#1922,#1733
+
+Versione 2.6g4 (19/07/2024)
+- (SIM-GEN) Aumentato numero iterazioni per scambio carrelli (da 5 a 10), per pezzi lunghi 30m.
+
+Versione 2.6g3 (17/07/2024)
+- (GEN) Correzione modifica precedente (2.6g2). Con lama precedente e motosega successiva, andava a parcheggio con lama alla quota della motosega. Ticket#1880
+
+Versione 2.6g2 (16/07/2024)
+- (GEN) Per preselezione o movimenti in home, non si scrive più 'ET0' perchè non è più supportato. Ticket#1926
+
+Versione 2.6g1 (10/07/2024)
+- (GEN) Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi. Ticket#1924
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+- (SIM) In log collisioni, si scrive anche ID del gruppo per facilitare riconoscimento in caso di collisione
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (12/04/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+
+Versione 2.6d1 (28/03/2024)
+- (GEN) Rimosso da generazione funzione GetNextTool duplicata
+- (SIM-GEN) Se fase successiva start di un altro pezzo, la GetNextTool restituisce nil, per forzare movimento home in caso di utensili speciali
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione se motosega su testa 2
+
+Versione 2.6c9 (26/03/2024)
+- (SIM) Corretta gestione cambio utensile con motosega. In alcuni casi non era coerente con generazione
+- (GEN) In 'PreparePostRotation' si resetta sempre anche la paratia in uscita (Ticket#1733)
+
+Versione 2.6c8 (22/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. CAM5 ver. 2.6c2 FACOLTATIVA.
+
+Versione 2.6c7 (11/03/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile.
+- (MLPE-GEN) Aggiunto parametro "WriteM05Command" (NON OBBLIGATORIO) per decidere se scrivere il comando M05 per arresto mandrino. Default a true.
+
+Versione 2.6c6 (08/03/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione rotazioni 90° come su FAST, caso MID2 (split/cut prima delle rotazioni)
+
+Versione 2.6c5 (07/03/2024)
+- (GEN) Per ribaltamento, i comandi si differenziano per macchina. Sembra che ONE e PF abbiano comandi diversi. In attesa di conferma da parte di Essetre
+- (SIM-GEN) Se cambiato utensile, si aprono sempre paratie
+- (SIM) Spostato salvataggio dati utensile precedente in MachiningEnd, prima era in MachininsStart
+
+Versione 2.6c4 (06/03/2024)
+- (SIM-GEN) Alla fine del movimento a Z-MAX, in home con lama solo se si cambia utensile. Prima andava sempre in home se era lama, anche se non doveva cambiare utensile
+
+Versione 2.6c3 (05/03/2024)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.6c2 (04/03/2024)
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in mlde con nome macchina
+
+Versione 2.6c1 (29/02/2024)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag
+
+Versione 2.6b2 (26/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) EgtAddToPackagePath spostato in mlde
+
+Versione 2.6b1 (20/02/2024)
+- (SIM) Corretto controllo calcolo Z su primo movimento lama, allineato a generazione
+- (GEN) Corretto emissione movimenti per macchine con motosega su testa 2
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
+- (ALL) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+- (GEN) In "GetMovesInAuxCmd" si passa la posizione calcolata V1 indipendentemente dall'utilizzo di Y1
+
+Versione 2.6a7 (12/02/2024)
+- (GEN) Per movimento con motosega, si ribadiscono tutti gli assi nella prima G141
+
+Versione  2.6a6 (02/02/2024)
+- (SIM) Corretta simulazione movimento in X-Home, coerente con generazione
+- (GEN) Aggiunta lettura parametro 'Split'
+- (SIM) Se lavorazione è un taglio di separazione, se necessario, ripristino posizione di Y1DELTA prima di aprire i rulli
+- (SIM-GEN) Modificata gestione movimenti motosega, in aggiunta con caso particolare di pezzo alto più di 650mm
+- (ALL) Caricamento BeamData come local
+
+Versione  2.6a5 (26/01/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorato calcolo dimensioni grezzo per apertura rulli in caso di 'precut'
+
+Versione 2.6a4 (24/01/2024)
+- (GEN) Se pezzo tenuto solo con pinza destra non si esclude la rulliera di sinistra, se pezzogrande, può venire in supporto
+- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra e in generale (da PF1250)
+- (SIM) Aggiunto solido collisione lama sotto traversa (per PF-progress)
+
+Versione 2.6a3 (23/01/2024)
+- (GEN) Corretto gestione del movimento precedente all'ultimo che manda il pezzo alla posizione di scarico
+
+Versione 2.6a2 (09/01/2024)
+- Nuova versione. Prima versione stabile rilasciabile.

 Versione 2.6a1 (28/11/2023)
 - Prima versione post-proc comune tra macchine ONE e PF
@@ -9,18 +108,17 @@ Versione 2.6a1 (28/11/2023)
 - (GEN+MLDE) Inserita gestione macro con carico ottimizzato. Macro macchina presente come standard solo su macchine PF. Parametro "OptimizedLoadBeam"
 - (GEN+SIM) Migliorata gestione riposizionamento pinze, in caso testa debba andare in home
 - (GEN) Se a zeta massima con lama e utensile successivo diverso, mi sposto sempre verso X-HOME
- (GEN) Corretto movimento in caso di testa 1 su TC-2. Utilizzava le quote della testa 2 anziché della 1. 
+- (GEN) Corretto movimento in caso di testa 1 su TC-2. Utilizzava le quote della testa 2 anziché della 1
+
+
+
+
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-Versione 2.6a2 (09/01/2024)
- Nuova versione. Prima versione stabile rilasciabile.

-Versione 2.6a3 (23/01/2024)
- (GEN) Corretto gestione del movimento precedente all'ultimo che manda il pezzo alla posizione di scarico

-versione 2.6a4 (24/01/2024)
- (GEN) Se pezzo tenuto solo con pinza destra non si esclude la rulliera di sinistra, se pezzogrande, può venire in supporto
- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra e in generale (da PF1250)
- (SIM) Aggiunto solido collisione lama sotto traversa (per PF-progress)

-versione  2.6a5 (26/01/2024)
- (SIM-GEN) Migliorato calcolo dimensioni grezzo per apertura rulli in caso di 'precut'
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6a5',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6--DEV',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	9cffde0047	Parcheggio pinza e paratia lato scarico in linea precedente al movimento con EA86. Non è ottimizzato, ma non siamo sicuri che con EA86 si riesca a comandare anche il lato scarico.	2024-07-31 10:29:57 +02:00
andrea.villa	5af712e8a9	In ultimo movimento pre-rotazione, quando si manda a parcheggio pinza 1, vengono sempre parcheggiate anche morsa 2 e paratia scarico. Ripristinato il carico che comanda solo pinza 1	2024-07-31 10:06:44 +02:00
andrea.villa	49951262c9	Al carico si deve sempre scrivere ET1, anche se si comandano due pinze	2024-07-29 09:32:32 +02:00
andrea.villa	dfb5952a85	Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento	2024-07-25 08:55:57 +02:00
andrea.villa	cdbb04441b	Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax.	2024-07-23 10:33:46 +02:00
andrea.villa	5620e2b9e5	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-19 16:43:32 +02:00
andrea.villa	9b99aa2a40	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-07-19 16:43:15 +02:00
andrea.villa	97ae764439	Commit per versione 2.6g4	2024-07-19 16:43:00 +02:00
andrea.villa	566bb9e592	Aumentato numero iterazioni per scambio carrelli (da 5 a 10), per pezzi lunghi 30m.	2024-07-19 10:23:24 +02:00
andrea.villa	9948a9cfeb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-17 15:57:34 +02:00
andrea.villa	8901acb95a	Correzione modifica precedente (2.6g2). Con lama precedente e motosega successiva, andava a parcheggio con lama alla quota della motosega.	2024-07-17 15:57:15 +02:00
andrea.villa	74d58029a5	Merge branch 'main' into develop	2024-07-16 07:58:48 +02:00
andrea.villa	f25aecf62a	Merge branch 'develop'	2024-07-16 07:58:32 +02:00
andrea.villa	3d4246e540	Commit per versione 2.6g2	2024-07-16 07:58:18 +02:00
andrea.villa	dad97ad557	Per preselezione o movimenti in home, non si scrive più 'ET0' perchè non è più supportato	2024-07-12 15:12:42 +02:00
andrea.villa	6c84aacd5a	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-10 15:57:54 +02:00
andrea.villa	3cd9d39aa0	Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi. Sistemati tutti i casi	2024-07-10 15:57:32 +02:00
andrea.villa	77bb66d8d6	Merge branch 'main' into develop	2024-07-10 15:54:22 +02:00
andrea.villa	a3b714f790	Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi.	2024-07-10 15:54:07 +02:00
andrea.villa	929e1308a9	Merge branch 'main' into develop	2024-06-03 12:21:24 +02:00
andrea.villa	37d98a4324	Merge branch 'develop'	2024-06-03 12:21:07 +02:00
andrea.villa	f3890dc20f	Versione 2.6f1	2024-06-03 12:20:53 +02:00
andrea.villa	8bd92a578b	Versione 2.6f1	2024-06-03 12:20:35 +02:00
andrea.villa	37b9eb3a9b	Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile	2024-05-24 11:53:45 +02:00
andrea.villa	ac09d872eb	Merge branch 'main' into develop	2024-04-30 17:06:27 +02:00
andrea.villa	047669d63f	Merge branch 'develop'	2024-04-30 17:06:16 +02:00
andrea.villa	fcaeb8530b	Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'	2024-04-30 17:06:08 +02:00
andrea.villa	d174f8b79f	In log collisioni, si scrive anche ID del gruppo	2024-04-22 10:42:17 +02:00
andrea.villa	621a31e283	Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni	2024-04-15 12:46:43 +02:00
andrea.villa	acdc1cfce6	Merge branch 'main' into develop	2024-04-12 08:44:41 +02:00
andrea.villa	8d162200b1	Aggiornato file versione	2024-04-12 08:44:11 +02:00
andrea.villa	59e132478d	Merge branch 'develop'	2024-04-12 08:43:15 +02:00
andrea.villa	62aefca5c8	Aggiunta variabile 'ForceToCloseRollersGate' per agevolare scambio pinze con pezzi storti	2024-04-09 09:35:05 +02:00
andrea.villa	530f70de94	Merge branch 'main' into develop	2024-03-28 12:21:37 +01:00
andrea.villa	04a2d35872	Merge branch 'develop'	2024-03-28 12:21:25 +01:00
andrea.villa	edf7a29dfb	Corretto movimento in simulazione se motosega su testa 2	2024-03-28 12:21:17 +01:00
andrea.villa	2edcbf52ad	Rimosso da generazione funzione GetNextTool duplicata - Se fase successiva start di un altro pezzo, forza movimento home per utensili speciali - Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE'	2024-03-28 10:35:33 +01:00
andrea.villa	0fa2ea3c67	Merge branch 'main' into develop	2024-03-26 15:08:15 +01:00
andrea.villa	9789092791	Merge branch 'develop'	2024-03-26 15:08:08 +01:00
andrea.villa	bdd4cc17a4	In 'PreparePostRotation' si resetta sempre anche la paratia in uscita	2024-03-26 15:08:01 +01:00
andrea.villa	b14b3bfc26	Corretta gestione cambio utensile con motosega. In alcuni casi non era coerente con generazione.	2024-03-26 08:07:44 +01:00
andrea.villa	c77d354a5c	Merge branch 'main' into develop	2024-03-22 07:44:12 +01:00
andrea.villa	a47cb7d9be	Merge branch 'develop'	2024-03-22 07:44:07 +01:00
andrea.villa	fca293d3db	Aggiornamento file per versione	2024-03-22 07:43:59 +01:00
andrea.villa	1d4f262aef	Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione	2024-03-12 14:48:18 +01:00
andrea.villa	cc299918f6	Merge branch 'main' into develop	2024-03-11 09:37:32 +01:00
andrea.villa	4e390c3eea	Merge branch 'develop'	2024-03-11 09:37:20 +01:00
andrea.villa	63452aa0d5	Aggiunto parametro "WriteM05Command" (NON OBBLIGATORIO) per decidere se scrivere il comando M05	2024-03-11 09:37:00 +01:00
andrea.villa	0f78c5186f	Aggiunta gestione parametro "SECDIST"	2024-03-11 09:01:40 +01:00
andrea.villa	55c72bf40c	Merge branch 'main' into develop	2024-03-08 13:10:45 +01:00
andrea.villa	c2d4c7166c	Gestione rotazioni 90° come su FAST, caso MID2	2024-03-08 13:10:35 +01:00
andrea.villa	5470f2dbbb	Merge branch 'main' into develop	2024-03-07 13:04:20 +01:00
andrea.villa	fe1e3b1550	- Se cambiato utensile, si aprono sempre paratie - Spostato salvataggio dati utensile precedente in MachiningEnd	2024-03-07 13:04:10 +01:00
andrea.villa	3ab4e8326a	Merge branch 'main' into develop	2024-03-07 10:44:02 +01:00
andrea.villa	f743ebdcf5	Merge branch 'develop'	2024-03-07 10:43:52 +01:00
andrea.villa	0ec16e7f4c	Aggiornati messaggi e versione	2024-03-07 10:43:22 +01:00
andrea.villa	80a9bc337e	Per ribaltamento, i comandi si differenziano per macchina	2024-03-07 10:39:11 +01:00
andrea.villa	399e239d93	Merge branch 'main' into develop	2024-03-06 17:28:50 +01:00
andrea.villa	4383459661	Piccola correzione movimento Z-MAX lama (no aggiornamento versione)	2024-03-06 17:28:32 +01:00
andrea.villa	ba8f960e4f	Merge branch 'main' into develop	2024-03-06 16:17:29 +01:00
andrea.villa	1f5b334bfb	Merge branch 'develop'	2024-03-06 16:17:20 +01:00
andrea.villa	600dc8ff8b	Modifica movimento a Z-MAX con lama. Home solo se cambia utensile	2024-03-06 10:15:00 +01:00
luca.mazzoleni	332cff04dc	Merge branch 'main' into develop	2024-03-05 12:18:38 +01:00
luca.mazzoleni	eb0a32eab4	Merge branch 'develop'	2024-03-05 12:18:14 +01:00
luca.mazzoleni	bda944cf0a	Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.	2024-03-05 11:41:01 +01:00
andrea.villa	edeb12fd51	Merge branch 'main' into develop	2024-03-04 10:56:43 +01:00
andrea.villa	7064857ff2	Merge branch 'develop'	2024-03-04 10:56:35 +01:00
andrea.villa	1c25c71da0	Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina	2024-03-04 10:56:27 +01:00
andrea.villa	2089e50c5e	Merge branch 'main' into develop	2024-02-29 09:38:54 +01:00
andrea.villa	0dee81a170	Aggiornamento versione	2024-02-29 09:38:42 +01:00
andrea.villa	fd2ae40d50	Merge branch 'main' into develop	2024-02-29 09:36:53 +01:00
andrea.villa	b9914e0d2f	Merge branch 'develop'	2024-02-29 09:36:46 +01:00
andrea.villa	a348800d87	Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag	2024-02-29 09:36:35 +01:00
luca.mazzoleni	2478117e49	Merge branch 'main' into develop	2024-02-26 17:58:44 +01:00
luca.mazzoleni	c8e2a76964	Merge branch 'develop'	2024-02-26 17:58:19 +01:00
luca.mazzoleni	3e8874907f	- EgtAddToPackagePath spostato in mlde - sistemato updatelog - rimosse chiamate a EgtGetSourceDir e sostituite con EgtGetCurrMachineDir	2024-02-26 16:57:59 +01:00
andrea.villa	8a2954c6fe	Merge branch 'main' into develop	2024-02-20 11:47:33 +01:00
andrea.villa	701a803eeb	Merge branch 'develop'	2024-02-20 11:47:18 +01:00
andrea.villa	c7ba99b94a	- Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" - "BeamData" caricato come libreria con 'require' - In "GetMovesInAuxCmd" si passa la posizione calcolata V1 indipendentemente dall'utilizzo	2024-02-20 11:46:25 +01:00
andrea.villa	b44dfb952d	Corretto emissione movimenti per macchine con motosega su testa 2	2024-02-19 12:51:21 +01:00
andrea.villa	5a65152212	Correto emissione movimenti per macchine con motosega su testa 2	2024-02-19 12:23:54 +01:00
andrea.villa	768cc2f099	Corretto controllo calcolo Z su primo movimento lama, allineato a generazione	2024-02-19 11:57:40 +01:00
andrea.villa	5c77772f3c	Merge branch 'main' into develop	2024-02-12 11:49:20 +01:00
andrea.villa	8fb7138855	Merge branch 'develop'	2024-02-12 11:49:10 +01:00
andrea.villa	f7fa43e849	Per movimento con motosega, si ribadiscono tutti gli assi nella prima G141	2024-02-12 11:48:59 +01:00
andrea.villa	728dfa48c6	Merge branch 'main' into develop	2024-02-07 08:15:49 +01:00
andrea.villa	c60570be6e	Merge branch 'develop'	2024-02-07 08:15:40 +01:00
andrea.villa	ce73fe9d1b	- Modificata gestione movimenti motosega, in aggiunta con caso particolare di pezzo alto più di 650mm - Caricamento BeamData come local	2024-02-07 08:15:19 +01:00
andrea.villa	281f14667f	- Aggiornato UpdateLog	2024-01-29 17:00:18 +01:00
andrea.villa	dc91813d5a	- se la lavorazione è un taglio di separazione, se necessario, ripristino posizione di Y1DELTA prima di aprire i rulli	2024-01-29 16:57:38 +01:00
andrea.villa	193c0911b4	- Corretta simulazione movimento in X-Home, coerente con generazione - Aggiunta lettura parametro 'Split'	2024-01-29 15:49:48 +01:00
andrea.villa	4bbc00b181	Merge branch 'main' into develop	2024-01-26 15:29:58 +01:00