Aggiunta Z sicurezza di rotazione sopra la trave che si adatta a trave e utensile presenti. Sta a 100mm di distanza perpendicolare alla pinza (ZSIC).

Beam/BeamDataNew.lua

@@ -286,11 +286,6 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
    elseif sHead == 'H3' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-   -- sega a catena
-   elseif sHead == 'H4' then
-      SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
-      SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.nBlockedSCC = 11  -- MCH_SCC.ADIR_XP
    -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
    elseif sHead == 'H5' then
       SetupInfo.bToolOnAggregate = true

Saomad-KAIROS-MK2.SIEMENS.mlpe

@@ -433,7 +433,6 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
-   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
 end
 
@@ -592,196 +591,82 @@ function OnRapid()
             --EMT.ZMAX = true
             EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
          end
-
-         -- se si spostano i carrelli, si chiude lavorazione precedente
          if bMoveChar then
+            local bStoPre
             if EMT.CHAN2 then
                -- MyEmtOutput( 'WAIT_CHAN(2)')
                MyEmtOutput( 'STOPRE')
+               bStoPre = true
                EMT.CHAN2 = nil
             end
             if EMT.TRAILON then
                MyEmtOutput( 'TRAILOF(X2,X1)')
+               MyEmtOutput( 'STOPRE')
+               MyEmtOutput( 'TRANS')
+               bStoPre = true
                EMT.TRAILON = nil
             end
+            --if not bStoPre then MyEmtOutput( 'STOPRE') end
+            --MyEmtOutput( '')
          end
 
+         -- se c'è un movimento carrelli
+         if bMoveChar then
+            if not EMT.TSELECT then
+               EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
+               local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
+               MyEmtOutput( '_STEP='..sStep)
+               local sStep1 = EgtNumToString( EMT.NSTEP + 1, 0)
+               MyEmtOutput( 'GOTOF '..'_N'..sStep1)
+               local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
+               MyEmtOutput( '_N'..sStep..':STOPRE')
+               local sOut = 'PRE_WORK(1,1,' .. EMT.TOOLSEL .. ','..EgtNumToString( EMT.S, 0) ..',,,,)'
+               MyEmtOutput( sOut)
+               EMT.SPEED_ON = true
+               MyEmtOutput( '_N'..sStep1..':STOPRE')
+            end
+            MyEmtOutput( 'WAIT_CHAN(2)')
+         end
+
+         EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
+         local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
+         MyEmtOutput( '_STEP='..sStep)
          local sOut = EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL
          MyEmtOutput( '\n; *** ' .. sOut .. ' ***')
-
-         -- se ci sono movimenti carrelli
+         -- movimento carrelli
          EMT.AUXCMD = {}
-         if EMT.AUXSTR and #EMT.AUXSTR > 0 then
-            EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
-            local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-            MyEmtOutput( '_STEP='..sStep)
-            for i = 1, #EMT.AUXSTR do
-               MyEmtOutput( EMT.AUXSTR[i])
-            end
-            MyEmtOutput( '_N'..sStep..':STOPRE')
+         for i = 1, #EMT.AUXSTR do
+            MyEmtOutput( EMT.AUXSTR[i])
          end
-
          EMT.AUXSTR = {}
          EMT.POSTROT = false
          EMT.RELOAD = false
          EMT.RELOAD2 = nil
          EMT.CHAN2 = bMoveChar
-
       end
-
-      -- gestione ripartenza
-      EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
-      local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-      MyEmtOutput( '_STEP='..sStep)
-      local sStep1 = EgtNumToString( EMT.NSTEP + 1, 0)
-      if not EMT.LOAD then
-         MyEmtOutput( 'GOTOF '..'_N'..sStep1)
-      end
-
-      sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-      MyEmtOutput( '; se ripartenza')
-      MyEmtOutput( '_N'..sStep..':STOPRE')
-      -- se è il marcatore, non si scrive la PRE_WORK e si spegne mandrino se è acceso
-      if EMT.HEAD == 'H4' then
-         EmitSpeedOff()
-      else
+      -- se utensile appena selezionato, lo devo dichiarare
+      if EMT.TSELECT then
+         EMT.TSELECT = nil
+         if bMoveChar then
+            local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
+            MyEmtOutput( '_N'..sStep..':STOPRE')
+         end
          local sOut = 'PRE_WORK(1,1,' .. EMT.TOOLSEL .. ','..EgtNumToString( EMT.S, 0) ..',,,,)'
-         EMT.SPEED_ON = true
          MyEmtOutput( sOut)
+         EMT.SPEED_ON = true
+      -- eventuali emissioni per ripartenza successiva al carico
+      elseif bMoveChar then
+         local sStep1 = EgtNumToString( EMT.NSTEP + 1, 0)
+         MyEmtOutput( 'GOTOF '..'_N'..sStep1)
+         local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
+         MyEmtOutput( '_N'..sStep..':STOPRE')
+         local sOut = 'PRE_WORK(1,1,' .. EMT.TOOLSEL .. ','..EgtNumToString( EMT.S, 0) ..',,,,)'
+         MyEmtOutput( sOut)
+         EMT.SPEED_ON = true
+         MyEmtOutput( '_N'..sStep1..':STOPRE')
       end
       -- eventuale avvio mandrino (se non già avviato)
-      -- EmitSpeedOn( EMT.S)
-
-      -- si ripete macro di carico con opzione di precarico eseguito
-      if EMT.LOAD then
-         MyEmtOutput( EMT.PRELOADCMD)
-         EMT.PRELOADCMD = nil
-      end
-
-      local sOut = 'G1 Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3)..' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. ' F' .. EgtNumToString( FmaxY, 3)
-      MyEmtOutput( sOut)
-
-      if EMT.LOAD then
-         MyEmtOutput( 'WAIT_CHAN(2)')
-         EMT.CHAN2 = nil
-      end
-
-      if EMT.X1DELTA and EMT.X2DELTA then
-         MyEmtOutput( 'GET(X1,X2)')
-         MyEmtOutput( 'STOPRE')
-         MyEmtOutput( 'TRAILON(X2,X1)')
-         EMT.TRAILON = true
-      elseif EMT.X1DELTA then
-         MyEmtOutput( 'GET(X1)')
-      elseif EMT.X2DELTA then
-         MyEmtOutput( 'GET(X2)')
-      end
-
-      -- se stato pinza attiva non coerente con master, si riscrivono gli assi
-      if EMT.X1DELTA  then
-         MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X1,2,Y1,3,Z1)')
-         MyEmtOutput( 'G90 G17')
-      elseif EMT.X2DELTA then
-         MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X2,2,Y1,3,Z1)')
-         MyEmtOutput( 'G90 G17')
-      end
-
-      if not EMT.LOAD then
-         local sStep2 = EgtNumToString( EMT.NSTEP + 2, 0)
-         MyEmtOutput( 'GOTOF '..'_N'..sStep2)
-         MyEmtOutput( '; ciclo standard')
-         MyEmtOutput( '_N'..sStep1..':STOPRE')
-         
-         -- se è il marcatore, non si scrive la PRE_WORK e si spegne mandrino se è acceso
-         if EMT.HEAD == 'H4' then
-            EmitSpeedOff()
-         else
-            if EMT.TSELECT then
-               local sOut = 'PRE_WORK(1,1,' .. EMT.TOOLSEL .. ','..EgtNumToString( EMT.S, 0) ..',,,,)'
-               EMT.SPEED_ON = true
-               MyEmtOutput( sOut)
-            end
-         end
-
-
-         if bMoveChar then
-            sOut = 'G1 Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3)..' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. ' F' .. EgtNumToString( FmaxY, 3)
-            MyEmtOutput( sOut)
-            MyEmtOutput( 'WAIT_CHAN(2)')
-
-            -- dopo aver spostato i carrelli, lancio precarico
-            -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto macro per accelerare il carico della barra successiva
-            if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut') and not EMT.PRELOAD then
-               EMT.PRELOAD = true
-               MyEmtOutput( '_POSIZ_T(4,,,,,,,,,)')  -- Lancio macro per carico anticipato: i valori sono presi dal plc (passati dall'interfaccia)
-            end
-
-            EMT.CHAN2 = nil
-            if EMT.X1DELTA and EMT.X2DELTA then
-               MyEmtOutput( 'GET(X1,X2)')
-               MyEmtOutput( 'STOPRE')
-               MyEmtOutput( 'TRAILON(X2,X1)')
-               EMT.TRAILON = true
-            elseif EMT.X1DELTA then
-               MyEmtOutput( 'GET(X1)')
-            elseif EMT.X2DELTA then
-               MyEmtOutput( 'GET(X2)')
-            end
-            -- se stato pinza attiva non coerente con master, si riscrivono gli assi
-            if EMT.X1DELTA or EMT.X2DELTA then
-               if EMT.X1DELTA and not EMT.X1MASTER then
-                  MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X1,2,Y1,3,Z1)')
-                  MyEmtOutput( 'G90 G17')
-               elseif EMT.X2DELTA and ( EMT.X1MASTER and not EMT.X1DELTA) then
-                  MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X2,2,Y1,3,Z1)')
-                  MyEmtOutput( 'G90 G17')
-               end
-            end
-            -- primo posizionamento carrello rispetto a 0M
-            if EMT.X1DELTA then
-               local dPosX1 = EMT.L1 + EMT.X1DELTA
-               sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX1, 3) .. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
-               MyEmtOutput( sOut)
-            elseif EMT.X2DELTA then
-               local dPosX2 = EMT.L1 + EMT.X2DELTA
-               sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX2, 3) .. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
-               MyEmtOutput( sOut)
-            else
-               EmtSetLastError( 1213, "Part to machine without charriots")
-            end
-         else
-            -- movimento di tutti gli assi assieme
-            if EMT.X1DELTA then
-               local dPosX1 = EMT.L1 + EMT.X1DELTA
-               sOut = 'G1 X=' .. EmtLenToString( dPosX1, 3) .. ' Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..
-                        ' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3).. ' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3).. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
-               MyEmtOutput( sOut)
-            elseif EMT.X2DELTA then
-               local dPosX2 = EMT.L1 + EMT.X2DELTA
-               sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX2, 3) .. ' Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..
-                        ' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3).. ' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3).. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
-               MyEmtOutput( sOut)
-            else
-               EmtSetLastError( 1213, "Part to machine without charriots")
-            end
-
-            -- se ho lanciato split in modo asincrono, dopo POSIZ_YAC devo attendere
-            if EMT.WAIT_SPLIT then
-               MyEmtOutput( 'WAITP(X1)')
-               EMT.WAIT_SPLIT = nil
-            end
-         end
-
-         MyEmtOutput( '_N'..sStep2..':STOPRE')
-      end
-
-      -- si salva qual è la morsa che comanda
-      if EMT.X1DELTA then
-         EMT.X1MASTER = true
-      elseif EMT.X2DELTA then
-         EMT.X1MASTER = false
-      end
-
+      EmitSpeedOn( EMT.S)
       -- primo posizionamento testa rispetto a 0M
       EmtResetPrev()
       -- sega a catena da gestire
@@ -789,9 +674,103 @@ function OnRapid()
          MyEmtOutput( '!!! Chainsaw start movements to be calculated !!!')
          EgtOutLog( 'ERROR : CHAINSAW START MOVEMENTS TO BE CALCULATED !!!')
       end
+      -- movimento YAC con interpolazione approssimata tramite F opportune per ogni asse
+      -- local dFeedY, dFeedA, dFeedC = CalcFeedYAC( EMT.L2opp - EMT.L2, EMT.R2pp - EMT.R2, EMT.R1pp - EMT.R1)
+      -- sOut = '_POSIZ_YAC('..EgtNumToString( EMT.L2, 3)..','..EgtNumToString( EMT.R2, 3)..','..EgtNumToString( EMT.R1, 3)..','.. EgtNumToString( FmaxY, 0)..',,)'
+
+
+      -- si ripete macro di carico con opzione di precarico eseguito
+      if EMT.LOAD then
+         MyEmtOutput( EMT.PRELOADCMD)
+         EMT.PRELOADCMD = nil
+      end
+
+      -- se si sono spostati i carrelli
+      if bMoveChar then
+         --MyEmtOutput( 'TRANS')
+         local sOut = 'G1 Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3)..' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. ' F' .. EgtNumToString( FmaxY, 3)
+         MyEmtOutput( sOut)
+      end
+
 
       EMT.LOAD = false
 
+      -- se ho lanciato split in modo asincrono, dopo POSIZ_YAC devo attendere
+      if EMT.WAIT_SPLIT then
+         MyEmtOutput( 'WAITP(X1)')
+         EMT.WAIT_SPLIT = nil
+      end
+
+      -- se necessario, attesa fine movimenti carrelli e presa assi relativi
+      if bMoveChar then
+         MyEmtOutput( 'WAIT_CHAN(2)')
+         EMT.CHAN2 = nil
+
+         if EMT.X1DELTA and EMT.X2DELTA then
+            MyEmtOutput( 'GET(X1,X2)')
+            MyEmtOutput( 'STOPRE')
+            MyEmtOutput( 'TRAILON(X2,X1)')
+            EMT.TRAILON = true
+         elseif EMT.X1DELTA then
+            MyEmtOutput( 'GET(X1)')
+         elseif EMT.X2DELTA then
+            MyEmtOutput( 'GET(X2)')
+         end
+      end
+
+      -- se stato pinza attiva non coerente con master, si riscrivono gli assi
+      if EMT.X1DELTA or EMT.X2DELTA then
+         if EMT.X1DELTA and not EMT.X1MASTER then
+            EMT.X1MASTER = true
+            MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X1,2,Y1,3,Z1)')
+            MyEmtOutput( 'G90 G17')
+         elseif EMT.X2DELTA and ( EMT.X1MASTER and not EMT.X1DELTA) then
+            EMT.X1MASTER = false
+            MyEmtOutput( 'GEOAX(1,X2,2,Y1,3,Z1)')
+            MyEmtOutput( 'G90 G17')
+         end
+      end
+
+      -- dopo aver spostato i carrelli, lancio precarico
+      -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto macro per accelerare il carico della barra successiva
+      if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut') and not EMT.PRELOAD then
+         EMT.PRELOAD = true
+         MyEmtOutput( '_POSIZ_T(4,,,,,,,,,)')  -- Lancio macro per carico anticipato: i valori sono presi dal plc (passati dall'interfaccia)
+      end
+
+      -- se si sono mossi i carrelli
+      if bMoveChar then
+         -- primo posizionamento carrello rispetto a 0M
+         if EMT.X1DELTA then
+            local dPosX1 = EMT.L1 + EMT.X1DELTA
+            local sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX1, 3) .. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
+            MyEmtOutput( sOut)
+         elseif EMT.X2DELTA then
+            local dPosX2 = EMT.L1 + EMT.X2DELTA
+            local sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX2, 3) .. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
+            MyEmtOutput( sOut)
+         else
+            EmtSetLastError( 1213, "Part to machine without charriots")
+         end
+      else
+         -- MyEmtOutput( 'TRANS')
+         -- assegnazione assi geometrici (GEOAX)
+         -- primo posizionamento carrello rispetto a 0M
+         if EMT.X1DELTA then
+            local dPosX1 = EMT.L1 + EMT.X1DELTA
+            local sOut = 'G1 X=' .. EmtLenToString( dPosX1, 3) .. ' Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..
+                     ' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3).. ' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3).. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
+            MyEmtOutput( sOut)
+         elseif EMT.X2DELTA then
+            local dPosX2 = EMT.L1 + EMT.X2DELTA
+            local sOut = 'G1 X' .. EmtLenToString( dPosX2, 3) .. ' Y=' .. EgtNumToString( EMT.L2, 3)..
+                     ' A1='..EgtNumToString( EMT.R2, 3).. ' C1='..EgtNumToString( EMT.R1, 3).. ' F' .. GetClampFeed( EMT.LENGTHBEAM)
+            MyEmtOutput( sOut)
+         else
+            EmtSetLastError( 1213, "Part to machine without charriots")
+         end
+      end
+
       -- se taglio di separazione prima di scarico a caduta, emissione stop tappeto scarico trucioli
       if EMT.PREFALLCUT then
          MyEmtOutput( ';M29')
@@ -800,7 +779,6 @@ function OnRapid()
       EMT.REFLOC = 0
       EMT.MCHFIRST = false
       EMT.ZMAX = false
-      EMT.TSELECT = false
 
       -- se alto in Z (non serve l'avvicinamento finale)
       if EMT.FLAG == 2 then
@@ -812,6 +790,7 @@ function OnRapid()
       else
          MyRestoreAxes()
       end
+
    end
    -- se standard
    if EMT.FLAG == 0 or EMT.FLAG == 1 or EMT.FLAG == 2 then
@@ -990,6 +969,21 @@ function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcFeedYAC( dDeltaY, dDeltaA, dDeltaC)
+   local dTY = abs( dDeltaY) / FmaxY
+   local dTA = abs( dDeltaA) / FmaxA
+   local dTC = abs( dDeltaC) / FmaxC
+   local dT = max( dTY, dTA, dTC)
+   local dFeedY = FmaxY
+   if dTY > 0.001 then dFeedY = FmaxY * dTY / dT end
+   local dFeedA = FmaxA
+   if dTA > 0.001 then dFeedA = FmaxA * dTA / dT end
+   local dFeedC = FmaxC
+   if dTC > 0.001 then dFeedC = FmaxC * dTC / dT end
+   return dFeedY, dFeedA, dFeedC
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function PrepareLoad( sCmd, bStart)
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
@@ -1099,7 +1093,7 @@ function PrepareMoveChar( sCmd)
       if Cmd[2] == '0' and EMT.X1CLAMP then
          EMT.X1CLAMP = nil
          table.insert( CLAMP_POS, 'GRIPPER("AP1",,)')
-      elseif ( not EMT.X1CLAMP or not EMT.X1DELTA) and Cmd[2] ~= '0' then
+      elseif not EMT.X1CLAMP and Cmd[2] ~= '0' then
          EMT.X1CLAMP = true
          local sVertClamp = EgtIf( Cmd[2] == '2', '1', '0')
          table.insert( CLAMP_POS, 'GRIPPER("CH1",'.. sVertClamp ..',2.5)')
@@ -1108,7 +1102,7 @@ function PrepareMoveChar( sCmd)
       if Cmd[2] == '0' and EMT.X2CLAMP then
          EMT.X2CLAMP = nil
          table.insert( CLAMP_POS, 'GRIPPER("AP2",,)')
-      elseif ( not EMT.X2CLAMP or not EMT.X2DELTA) and Cmd[2] ~= '0' then
+      elseif not EMT.X2CLAMP and Cmd[2] ~= '0' then
          EMT.X2CLAMP = true
          local sVertClamp = EgtIf( Cmd[2] == '2', '1', '0')
          table.insert( CLAMP_POS, 'GRIPPER("CH2",'.. sVertClamp ..',2.5)')
@@ -1343,28 +1337,12 @@ function PrepareUnload( sCmd)
             local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
             local sOut = '_STEP='..sStep
             table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
             local sX2Pos =  Cmd[3]
-            sOut = string.format( 'POS[X2]=%s FA[X2]=%d', sX2Pos, EMT.FMAXPINZE)
+            sOut = string.format( 'G1 X=%s F=%d', sX2Pos, EMT.FMAXPINZE)
             table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,3,,,,)\n'  -- discesa blocco pezzo
+            sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,2,,,,)'  -- attiva spintore scarico pezzo restanto su processo 1
             table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
-            sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-            sOut = '_STEP='..sStep
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,4,,,,)\n'  -- pistone scarico avanti per spingere pezzo
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
-            sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-            sOut = '_STEP='..sStep
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
-            table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-            sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,5,,,,)\n'  -- pistone scarico indietro
+            sOut = '_N'..sStep..':STOPRE\n'
             table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          end
       elseif Cmd[1] == '2' then
@@ -1372,10 +1350,10 @@ function PrepareUnload( sCmd)
          local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
          local sOut = '_STEP='..sStep
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
-         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          local sX2Pos = Cmd[5]
-         sOut = string.format( 'POS[X2]=%s FA[X2]=%d\n', sX2Pos, EMT.FMAXPINZE)
+         sOut = string.format( 'G1 X=%s F=%d', sX2Pos, EMT.FMAXPINZE)
+         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+         sOut = '_N'..sStep..':STOPRE\n'
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       elseif Cmd[1] == '3' then
          -- non gestito
@@ -1386,17 +1364,9 @@ function PrepareUnload( sCmd)
          local sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
          local sOut = '_STEP='..sStep
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
+         sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,1,,,,)'  -- apre pinza 2 restando su processo 1
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,1,,,,)\n'  -- apre pinza 2
-         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         EMT.NSTEP = EMT.NSTEP + 10
-         sStep = EgtNumToString( EMT.NSTEP, 0)
-         sOut = '_STEP='..sStep
-         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         sOut = '_N'..sStep..':STOPRE'
-         table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-         sOut = '_POSIZ_T(5,,,,,2,,,,)\n'  -- solleva il blocca-pezzo
+         sOut = '_N'..sStep..':STOPRE\n'
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       elseif Cmd[1] == '21' then
          -- non interessa
@@ -1715,13 +1685,13 @@ function CalcInterpPlane()
    local dAngO2 = EmtGetAngO2( EMT.IPLGLFR:getVersZ(), EMT.IPLGLFR:getVersX(), dAngV, dAngO)
    local sXout, sYout, sZout
    if EMT.X1DELTA then
-      sXout = ' X='..EmtLenToString( xS + EMT.X1DELTA)..'+OFS_TS1_X1[0]'
-      sYout = ' Y=OFS_TS1_X1[1]'
-      sZout = ' Z=OFS_TS1_X1[2]'
+      sXout = ' X='..EmtLenToString( xS + EMT.X1DELTA)..'+OFS_T5_X1[0]'
+      sYout = ' Y=OFS_T5_X1[1]'
+      sZout = ' Z=OFS_T5_X1[2]'
    elseif EMT.X2DELTA then
-      sXout = ' X='..EmtLenToString( xS + EMT.X2DELTA)..'+OFS_TS1_X2[0]'
-      sYout = ' Y=OFS_TS1_X2[1]'
-      sZout = ' Z=OFS_TS1_X2[2]'
+      sXout = ' X='..EmtLenToString( xS + EMT.X2DELTA)..'+OFS_T5_X2[0]'
+      sYout = ' Y=OFS_T5_X2[1]'
+      sZout = ' Z=OFS_T5_X2[2]'
    else
       EmtSetLastError( 1214, "Part to machine without charriots")
    end
@@ -1801,7 +1771,7 @@ function CreateClampingFile()
          local nReposNumber = i * 100
          local nReposNumber2 = (i + 1) * 100
          nfile:write( '\nIF ((_STEP3>=' .. EgtNumToString( nReposNumber) ..') AND (_STEP3<'.. EgtNumToString( nReposNumber2)  .. '))\n')
-         nfile:write( '  IF _STEP3<>' .. EgtNumToString( nReposNumber) ..'\n    G4F2\n    GOTOF JUMP3\n  ENDIF\n')
+         nfile:write( '  IF _STEP3<>' .. EgtNumToString( nReposNumber) ..' GOTOF JUMP3\n')
          local nInternalStep = 0
          for j = 1, #ALL_CLAMP_POS[i] do
             -- comando speciale per aggiungere etichetta per ripartenza

Saomad-KAIROS-MK2.ini

@@ -111,8 +111,6 @@ H1=6608
 H2=6615
 ; Chainsaw
 H3=6616
-; Marker
-H4=6631
 ; Angular transmission
 H5=6603
 

Saomad-KAIROS-MK2.mlde

@@ -9,7 +9,7 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '3.1e1_DEV6'
+PP_VER = '3.1d1_DEV9'
 MIN_MACH_VER = '3.1c1'
 
 EgtOutLog ( '** Saomad-KAIROS '..PP_VER..' (MinMach '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)
@@ -19,7 +19,7 @@ NumericalControl = 'SIEMENS'
 ChainSaw = false
 MinY = -823
 MaxY = 520
-ParkY = -125
+ParkY = 400
 FmaxY = 45000
 MinZ = -298
 MaxZ = 915
@@ -30,8 +30,6 @@ MaxA = 120
 MinSawA = -101
 MaxSawA = 101
 ParkA = 0
-TakePosTC_R = -90
-TakePosTC_L = 90
 FmaxA = 10440
 MinC = -240
 MaxC = 240
@@ -80,7 +78,6 @@ MinJoinLL = 400
 -- variabili per pinzaggio
 CLAMP_MAXDIST_2CLAMP = 3000 -- massima distanza tra ingombro lavorazione e pinza quando il pezzo è staffato con entrtambe le pinze (lavorazioni centrali)
 CLAMP_MAXDIST_1CLAMP = 500  -- massima distanza tra ingombro lavorazione e pinza quando il pezzo è staffato con una sola pinza (lavorazioni testa-coda)
-ENABLE_MARKER = true
 
 -- Aggiornamento con dati da B&W
 local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\EbwData.lua"
@@ -189,7 +186,7 @@ local AId = EmtAxis {
       Stroke = {MinA, MaxA},
       Home = ParkA,
       Geo = 'A_AXIS/GEO',
-      Aux = EgtIf( ENABLE_MARKER, {'A_AXIS/SOLID', 'A_AXIS/COLLISION','A_AXIS/MARKER', 'A_AXIS/MARKER_COLL'}, {'A_AXIS/SOLID', 'A_AXIS/COLLISION'})}
+      Aux = {'A_AXIS/SOLID', 'A_AXIS/COLLISION'}}
 -- Frese
 local H1Id = EmtHead {
       Name = 'H1',
@@ -202,20 +199,6 @@ local H1Id = EmtHead {
       Rot1W = 2,
       OthColl = {'A/SOLID', 'C/SOLID'},
       Geo = 'H1_HEAD/GEO'}
--- Marker
-if ENABLE_MARKER then
-   local H4Id = EmtHead {
-         Name = 'H4',
-         Parent = 'A',
-         HSet = 'H4',
-         Type = MCH_HT.STD,
-         Pos = Point3d( -95, -75.25, 348.5),
-         TDir = Y_AX(),
-         ADir = X_AX(),
-         Rot1W = 2,
-         OthColl = {'A/SOLID', 'C/SOLID'},
-         Geo = 'H4_HEAD/GEO'}
-end
 --EgtSetInfo( H1Id, 'ZMAXONROT', '1,60')
 -- Sega a catena
 EmtAxis {

Saomad-KAIROS-MK2.mlpe

@@ -66,9 +66,6 @@ function OnSimulStart()
    EMT.COLLOBJ = {}
    AddToCollisionCheck( 'Z', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'A', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
-   if ENABLE_MARKER then
-      AddToCollisionCheck( 'A', 'MARKER_COLL', EMT.COLLOBJ)
-   end
    AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
    -- Preparo lista solidi macchina con cui possono collidere gli oggetti sopra riportati (in aggiunta a VMill)
@@ -466,13 +463,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosCS)
          for i, Coll in ipairs( EMT.COLLOBJ) do
             EmtAddCollisionObjEx( i, Coll.Fr, Coll.Ty, Coll.Mv, Coll.P1, Coll.P2, Coll.P3)
          end
-         if EMT.HEAD ~= 'H4' then
-            AddToolToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, 1001)
-            AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, 1002)
-         else
-            AddToolToCollisionObj( nil, 'H1', 1, 1001)
-            AddToolHolderToCollisionObj( nil, 'H1', 1, 1002)
-         end
+         AddToolToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, 1001)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, 1002)
       end
       -- dichiaro assi ausiliari da visualizzare
       EMT.AuxAxes = 2
@@ -512,16 +504,12 @@ function OnSimulToolSelect( dPosCS)
    EMT.TCPOS_1 = EMT.TCPOS
    -- lo nascondo sul portautensili
    ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
-   -- movimento di uscita dal porta utensile
-   if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
-      SimulMoveAxes( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect()
    -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
-   if EMT.NEXTTOOL == '' or EMT.HEAD == 'H4' or EMT.NEXTHEAD == 'H4' then return end
+   if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
    -- se sega a catena o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
    if EMT.HEAD == 'H3' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
@@ -534,39 +522,30 @@ function OnSimulToolDeselect()
          else
             SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosCS), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
-      elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-         SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_R, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      elseif EMT.HEAD == 'H1' then
-         SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_L, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
-      SimulMoveAxis( 'Y', MinY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- breve pausa
       EgtPause( 100)
       -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
       -- movimento per carico utensile
-      --SimulMoveAxes( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       EgtOutText( '')
    -- deposito utensile
    else
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
          -- simulo movimento
-         if EMT.HEAD == 'H2' then
-            SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_R, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         elseif EMT.HEAD == 'H1' then
-            SimulMoveAxes( 'A', TakePosTC_L, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
-         SimulMoveAxis( 'Y', MinY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'Y', ParkY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- breve pausa
          EgtPause( 100)
-         -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
-         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
-         EgtOutText( '')
-         -- eseguo movimento opportuno
-         --SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+          -- nascondo l'utensile corrente
+          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
+          -- eseguo movimento opportuno
+          SimulMoveAxes( 'A', ParkA, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', ParkC, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
          EMT.TOOL_1 = nil
          EMT.TCPOS_1 = nil

Saomad-KAIROS-MK2.mlse

@@ -20,6 +20,21 @@ pcall( require, 'EmtGenMachining')  -- si fa una require con PCALL perchè la li
 -----------------------------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialLink()
 
+   -- non gestite lame con rinvio offsettate. da testare sega a catena
+   local function GetZRotAx()
+      local ZSIC = 100 / cos( ClampFrontAngle)
+      local dToolRadius = EgtIf( EMC.HEAD == 'H1', EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM) / 2, EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN))
+      local dToolLen = EgtIf( EMC.HEAD == 'H1', EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN), ChSawLen)
+      local dRotCenter_ToolTip_Distance = dToolLen + MillOffs
+      -- calcolo massimo ingombro utensile rispetto al centro di rotazione del mandrino (in caso di lama o utensili con diametro grande)
+      local dMaxEncumbrance = sqrt( pow( dRotCenter_ToolTip_Distance, 2) + pow( dToolRadius, 2) )
+      -- calcolo delta Z minimo rispetto alla pinza chiusa (angolo) con utensile che ingombra dMaxEncumbrance
+      local dClampEncumbrance = ( dMaxEncumbrance / cos( ClampFrontAngle)) - ( MinX1 * tan( ClampFrontAngle)) + ClampSmallH
+      -- sottrazione mandrino e aggiunta sicurezza
+      local dZRotAx = ( dClampEncumbrance - MillOffs) + ZSIC
+      return dZRotAx
+   end
+
    -- se fresa su testa 1
    if EMC.HEAD == 'H1' then
       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
@@ -31,45 +46,26 @@ function OnSpecialLink()
          local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.NEXTMCHID, 'CL')   -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
          local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL)    -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
          local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0  -- numero di movimenti ausiliari
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vtFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false) or { 0, 0, 0, 0, 0}
+         local vtInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false) or { 0, 0, 0, 0, 0}
          -- se ci sono stati movimenti di pinze vado a una quota sicura
          if dAuxMoveCount > 3 then
             -- recupero quota massima di collegamento
-            local dZSecRotAx = 500
-            -- retrazione
-            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, dZSecRotAx, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
-            -- approccio
-            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, dZSecRotAx, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            local dZSecRotAx = GetZRotAx()
+            if vtFinalAxLink[3] < dZSecRotAx or vtInitAxLink[3] < dZSecRotAx then
+               -- retrazione
+               EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, dZSecRotAx, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+               -- approccio
+               EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, dZSecRotAx, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            end
          end
       end
    -- se motosega
    elseif EMC.HEAD == 'H3' then
-   -- se marcatore
-   elseif EMC.HEAD == 'H4' then
-      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
-      if EMC.LINKTYPE == 1 then
-      -- se fine lavorazione con deposito utensile
-      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
-      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
-      else
-         local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.NEXTMCHID, 'CL')   -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
-         local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL)    -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
-         local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0  -- numero di movimenti ausiliari
-         -- se ci sono stati movimenti di pinze vado a una quota sicura
-         if dAuxMoveCount > 3 then
-            -- recupero quota massima di collegamento
-            local dZSecRotAx = 500
-            -- retrazione
-            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, dZSecRotAx, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
-            -- approccio
-            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, dZSecRotAx, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
-         end
-      end
    end
    EMC.ERR = 0
 end
@@ -982,8 +978,6 @@ function GetMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    end
    local vtArm = vtAux
    -- Recupero dei dati dell'utensile
-   local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-   EMC.HEAD = sHead
    local nToolType = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE)
    local bSaw = ( nToolType == MCH_TY.SAW_STD or nToolType == MCH_TY.SAW_FLAT)
    local bChain = ( nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD)
@@ -1160,9 +1154,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain,
    -- Ingombro a sinistra
    local dDistBack = EMC.LENGTHBEAM + ptMin:getX() + LoadT
    local dHeadBack = 350
-   if EMC.HEAD == 'H4' then
-      dHeadBack = 50
-   elseif bSaw then
+   if bSaw then
       if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
          dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
@@ -1256,9 +1248,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain,
    -- Ingombro a destra
    local dDistFront = - ptMax:getX() - LoadT
    local dHeadFront = 350
-   if EMC.HEAD == 'H4' then
-      dHeadFront = 450
-   elseif bSaw then
+   if bSaw then
       if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
          dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then

Scripts/SetUp.lua

@@ -39,8 +39,7 @@ local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T101",  Head = "H1", Group = "G1"}
                      {Pos = "Pos10", TcPos = "T110", Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos11", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos12", TcPos = "T201", Head = "H1", Group = "G2"},
-                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T202", Head = "H3", Group = "G3"},
-                     {Pos = "Pos14", TcPos = "T301", Head = "H4", Group = "G4"}}
+                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T202", Head = "H3", Group = "G3"}}
 if EgtGetHeadId( 'H3') then
    PositionTable[13].Head = 'H3'
 end