Aggiunta Z sicurezza di rotazione sopra la trave che si adatta a trave e utensile presenti. Sta a 100mm di distanza perpendicolare alla pinza (ZSIC).

Saomad-KAIROS-MK2.mlse

@@ -20,6 +20,21 @@ pcall( require, 'EmtGenMachining')  -- si fa una require con PCALL perchè la li
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 function OnSpecialLink()
 
+   -- non gestite lame con rinvio offsettate. da testare sega a catena
+   local function GetZRotAx()
+      local ZSIC = 100 / cos( ClampFrontAngle)
+      local dToolRadius = EgtIf( EMC.HEAD == 'H1', EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM) / 2, EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN))
+      local dToolLen = EgtIf( EMC.HEAD == 'H1', EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN), ChSawLen)
+      local dRotCenter_ToolTip_Distance = dToolLen + MillOffs
+      -- calcolo massimo ingombro utensile rispetto al centro di rotazione del mandrino (in caso di lama o utensili con diametro grande)
+      local dMaxEncumbrance = sqrt( pow( dRotCenter_ToolTip_Distance, 2) + pow( dToolRadius, 2) )
+      -- calcolo delta Z minimo rispetto alla pinza chiusa (angolo) con utensile che ingombra dMaxEncumbrance
+      local dClampEncumbrance = ( dMaxEncumbrance / cos( ClampFrontAngle)) - ( MinX1 * tan( ClampFrontAngle)) + ClampSmallH
+      -- sottrazione mandrino e aggiunta sicurezza
+      local dZRotAx = ( dClampEncumbrance - MillOffs) + ZSIC
+      return dZRotAx
+   end
+
    -- se fresa su testa 1
    if EMC.HEAD == 'H1' then
       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
@@ -31,17 +46,22 @@ function OnSpecialLink()
          local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.NEXTMCHID, 'CL')   -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
          local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL)    -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
          local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0  -- numero di movimenti ausiliari
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vtFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false) or { 0, 0, 0, 0, 0}
+         local vtInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false) or { 0, 0, 0, 0, 0}
          -- se ci sono stati movimenti di pinze vado a una quota sicura
          if dAuxMoveCount > 3 then
             -- recupero quota massima di collegamento
-            local dZSecRotAx = 500
-            -- retrazione
-            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, dZSecRotAx, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
-            -- approccio
-            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, dZSecRotAx, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            local dZSecRotAx = GetZRotAx()
+            if vtFinalAxLink[3] < dZSecRotAx or vtInitAxLink[3] < dZSecRotAx then
+               -- retrazione
+               EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, dZSecRotAx, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+               -- approccio
+               EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, dZSecRotAx, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            end
          end
       end
    -- se motosega