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Allineamento con common ver. 2.7k1
Merge remote-tracking branch 'origin/develop'
2025-11-19 08:22:19 +01:00 · 2025-11-19 08:04:21 +01:00 · 2025-11-19 08:03:22 +01:00 · 2025-11-18 16:47:25 +01:00 · 2025-11-13 12:26:34 +01:00 · 2025-11-13 12:25:23 +01:00
18 changed files with 1514 additions and 1140 deletions
@@ -12,7 +12,8 @@ local BeamData = {
   MAX_WIDTH = 1505,                        -- larghezza massima del grezzo
   MAX_HEIGHT = 605,                        -- altezza massima del grezzo
   LEN_SHORT_PART = 1200,                   -- lunghezza massima pezzo piccolo
-   MAX_RAW = 20000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
+   LEN_VERY_SHORT_PART = 800,               -- lunghezza massima pezzo molto corto (molto probabile lo scarico a caduta)
+   MAX_RAW = 26000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
   STD_RAW = 14000,                         -- lunghezza standard della barra di grezzo
   OVM_HEAD = 10,                           -- sovramateriale testa
   OVM_MID = 5.4,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
@@ -74,12 +75,15 @@ local BeamData = {
   DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = true,             -- flag abilitazione lavorazione mortase a coda di rondine in doppio
   DOUBLE_HEAD_MORTISE = true,              -- flag abilitazione lavorazione mortase in doppio
   DOUBLE_HEAD_DRILLING = true,             -- flag abilitazione forature in doppio
-   USE_MULTI_DRILL = false,                  -- flag abilitazione gruppo a forare
+   USE_MULTI_DRILL = false,                 -- flag abilitazione gruppo a forare
+   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
+   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
+   MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400              -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
 }

 ---------------------------------------------------------------------
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
-local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1500rl.data"
+local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1500MAXrl-3T.data"
 local sDataBeam = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
 if EgtExistsFile( sTs3Data) then
   EgtCopyFile( sTs3Data, sDataBeam)
@@ -94,6 +98,9 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL then BeamData.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL == 1) end
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_MORTISE then BeamData.DOUBLE_HEAD_MORTISE = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_MORTISE == 1) end
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DRILLING then BeamData.DOUBLE_HEAD_DRILLING = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DRILLING == 1) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
@@ -101,6 +108,13 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
         BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
         BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
      end
      if Machine.Trave then
         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -176,7 +190,15 @@ BeamData.GetMinUnloadableRaw = GetMinUnloadableRaw
 local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
   -- lama
   if nToolType == MCH_TY.SAW_STD or nToolType == MCH_TY.SAW_FLAT then
-      return ''
+      if sHead == 'H22' then
+         if sBlockedAxis == 'parallel' then
+            return 'A2=0'
+         elseif sBlockedAxis == 'perpendicular' then
+            return 'A2=90'
+         end
+      else
+         return ''
+      end
   -- sega a catena
   elseif nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD then
      if sHead == 'H13' then
@@ -50,6 +50,7 @@
 33=AntiSplintMillCut_H2
 34=SideMillAsBlade
 35=SideMillAsBlade_H2
+36=Prof_end

 [Pocketing]
 1=Pocket
@@ -163,6 +163,29 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
+
+   -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -224,18 +247,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
               end
            end
            -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
-            local dTol = 4.51
-            if dArea < CoeffVM * 0.5e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.5e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 5.0e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 10.0e6 then
-               dTol = 3.77
+            local dTol = 4.71
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
            end
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
@@ -463,6 +492,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      end
      if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      elseif EMT.HEAD == 'H13' then
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', ParkCSawZ1)
      else
         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1)
      end
@@ -528,8 +559,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.A2n = 'Y2'
   EMT.A3n = 'V1'
   EMT.A4n = 'V2'
-   -- se attivo Vmill
-   EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+   -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+   if not EMT.TFLOAT then
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+   end
   -- se attivo Collision Check
   EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
   if EMT.COLLOBJ then
@@ -573,7 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- visualizzo utensile su TcPos
      ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
-      EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
   -- se testa gruppo 1
   elseif nNextSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
      -- deposito utensile fresa
@@ -633,14 +666,28 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
   end
-   -- se passo da testa 1 a 3 o viceversa
+   -- se passo da testa 1 a 3 scarico aggregato
   if nNextSetHead == 3 then
-      -- deposito eventuale sega a catena
-      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
+      -- deposito utensile prelevato da posizioni speciali
+      if EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T101' or EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T111' or EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T121' then
         -- visualizzo utensile su TcPos
         ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
         -- nascondo l'utensile sulla testa
         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+
+         local sTool, sTcPos, sHead
+         local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( DefTcPos1)
+         if vTools and vTools[1] then
+            sTool = vTools[1]
+            sTcPos = DefTcPos1
+            sHead = GetAdjHeadFromTcPos( 1, sTcPos)
+            -- carico l'utensile
+            EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
+            ShowToolInTcPos( DefTcPos1, false)
+         end
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
      end
      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   end
@@ -825,7 +872,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
   end

   -- non ancora iniziata la lavorazione
-   EMT.MCHFIRST = true
+   if not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
+      EMT.MCHFIRST = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -890,7 +939,7 @@ function OnSimulPathEnd()
         EMT.Y1DELTA = nil
         ExecMovePY1( false)
      end
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      -- ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -913,7 +962,7 @@ function OnSimulPathEndAux()
   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
   -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
   if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      -- ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -921,6 +970,8 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveStart()
   if EMT.MCHFIRST then EgtOutText( '') end
+   -- recupero eventuali flag da Info del movimento
+   local bSplit = EgtGetInfo( EMT.MOVEID, 'Split', 'b')
   -- set della testa
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- Posizioni correnti
@@ -937,7 +988,7 @@ function OnSimulMoveStart()
      EMT.A1 = EMT.L1 + EMT.Y1DELTA
   else
      EMT.A1m = nil
-      EMT.A1 = EgtIf( EMT.Y1SPEC, EgtGetAxisPos( 'Y1'), ParkY1)
+      EMT.A1 = EgtIf( EMT.Y1SPEC or Y1Pos > ParkY1, Y1Pos, ParkY1)
   end
   EMT.A2n = 'Y2'
   if EMT.Y2DELTA then
@@ -947,8 +998,9 @@ function OnSimulMoveStart()
      EMT.A2m = nil
      EMT.A2 = ParkY2
   end
+
   -- Controllo scorrimento pinze chiuse Y1 e Y2
-   if EMT.Y1DELTA then
+   if EMT.Y1DELTA and ( EMT.MOVE ~= 0 or ( EMT.MASK & 1) == 1) then
      local dY1DeltaP = Y1Pos - EMT.L1p
      if abs( EMT.Y1DELTA - dY1DeltaP) > 0.1 then
         EMT.ERR = 2
@@ -956,7 +1008,7 @@ function OnSimulMoveStart()
         EmtSetLastError( 1202, sErr)
      end
   end
-   if EMT.Y2DELTA then
+   if EMT.Y2DELTA and ( EMT.MOVE ~= 0 or ( EMT.MASK & 1) == 1) then
      local dY2DeltaP = Y2Pos - EMT.L1p
      if abs( EMT.Y2DELTA - dY2DeltaP) > 0.1 then
         EMT.ERR = 2
@@ -964,13 +1016,14 @@ function OnSimulMoveStart()
         EmtSetLastError( 1202, sErr)
      end
   end
+
   -- rulli
   EMT.A3n = 'V1'
   EMT.A3 = EgtIf( GetV1ToClose(), EMT.V1NEXTPOS, ParkV1)
   EMT.A4n = 'V2'
   EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
   local bParkV = false
-   if EMT.MCHFIRST then
+   if EMT.MCHFIRST or ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD)) then
      -- se rulli più chiusi del richiesto o cambio direzione utensile (tranne solo asse B con C0 o equivalenti) devo mettere i rulli in parcheggio
      if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) then
         bParkV = true
@@ -978,6 +1031,12 @@ function OnSimulMoveStart()
         EMT.A4 = ParkV2
      end
   end
+   local bNlhParkV = ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD) and ( EMT.FLAG2 == 1 or EMT.FLAG2 == 2))
+   if bNlhParkV then
+      bParkV = ( EMT.FLAG == 2 and bParkV) or ( not EMT.MCHSPLIT or bSplit)
+      EMT.A3 = ParkV1
+      EMT.A4 = ParkV2
+   end
   -- Controllo corse assi ausiliari
   VerifyY1Stroke( EMT.A1)
   VerifyY2Stroke( EMT.A2)
@@ -986,166 +1045,17 @@ function OnSimulMoveStart()
   -- se devo subito parcheggiare i rulli
   local nRes = 0
   if bParkV then
+      local bMchSplit = ( bNlhParkV and EMT.MCHSPLIT and bSplit)
      local bAgg = EgtExistsInfo( EMT.PATHID, 'CNT')
-      nRes = ExecParkRoller( Y1Pos, Y2Pos, V1Pos, V2Pos, false, bAgg)
-   end
-   -- se movimento in rapido
-   if EMT.MOVE == 0 then
-      -- se testa 1
-      if nSetHead == 1 then
-         -- Dati
-         local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
-         local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
-         local C1Pos = EgtGetAxisPos( 'C1')
-         local C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
-         local Z1Pos = EgtGetAxisPos( 'Z1')
-         local Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-         local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
-         -- se fresa o lama
-         if EMT.HEAD ~= 'H13' then
-            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < DeltaTabY, EMT.L2 > DeltaTabY)
-               -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
-               if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               -- caso standard
-               else
-                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  end
-                  -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
-                  if bXSpec then
-                     local dZPos = max( Z1Home, EMT.L3)
-                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZPos, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
-                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     end
-                  else
-                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  end
-               end
-            end
-         -- altrimenti sega a catena
-         else
-            -- Porto la Z alla giusta quota
-            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
-               SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            -- se movimento iniziale da Zmax
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
-               if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               end
-            end
-         end
-      -- se altrimenti testa 2
-      elseif nSetHead == 2 then
-         local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
-         local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
-         local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
-         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
-         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         -- calcolo posizione reale
-         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
-         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
-            if EMT.ZMAX then
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     X2Pos = ParkSawX2
-                  else
-                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     X2Pos = SafeX2
-                  end
-               else
-                  if EMT.HEAD == 'H22' then
-                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     X2Pos = ParkSawX2
-                  else
-                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     X2Pos = SafeX2
-                  end
-               end
-               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-            end
-         else
-            -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo andare prima in Z0
-            if EgtGetHeadId( 'H39') then
-               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            -- Porto la X alla giusta quota
-            if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-         end
-         if EMT.HEAD == 'H22' then
-            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
-         -- se ero a ZMAX, mi sposto in posizione a Z home. Ultimo movimento muove in Z
-         if EMT.ZMAX then
-            SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
-      -- altrimenti testa 3
-      else
-         -- testa 4 assi dedicata truciolatore
-         if EgtGetHeadId( 'H39') then
-            if EMT.ZMAX then
-               local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
-               SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         -- testa 5 assi dedicata lama
-         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
-            if EMT.ZMAX then
-               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
-               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
-               SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
-               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
-                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
-                  SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-            end
-            -- si muovono tutti gli assi assieme
-         -- altre configurazioni
-         else
-            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
-         end
-      end
+      nRes = ExecParkRoller( Y1Pos, Y2Pos, V1Pos, V2Pos, bMchSplit, bAgg)
   end
   -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
-   if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
+   if EMT.SPLIT_Y1DELTA and ( not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) or IsL1Enabled( EMT.MASK)) then
      EMT.Y1DELTA = EMT.SPLIT_Y1DELTA
      EMT.A1 = EMT.L1 + EMT.Y1DELTA
   end
   -- se Zmax dopo fine lavorazione
-   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
+   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 and not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
      -- demando movimento completo a MoveEnd
      EMT.EnabAxes = false
      EMT.ShowAxes = true
@@ -1171,6 +1081,12 @@ function OnSimulMoveStart()
            EMT.A6n = 'Z2'
            local Z2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
            EMT.A6 = EgtClamp( Z2, MinZ2, MaxZ2)
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if not( EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 2) and Z2 > MaxZ2 then
+               local sErr = EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2)
+               EmtSetLastError( 1220, sErr, true)
+               EgtOutBox( sErr, 'ERROR')
+            end
            EMT.A6m = EgtIf( ( EMT.MOVE == 2 or EMT.MOVE == 3), 'Z1', nil)
            EMT.A7n = 'C2'
            EMT.A7 = EMT.R1
@@ -1201,6 +1117,12 @@ function OnSimulMoveStart()
            EMT.DOU_DRILL_END = EMT.L3p - EMT.L3
            Z2 = Z2 - 2 * EMT.DOU_DRILL_END
         end
+         -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+         if not( EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 2) and Z2 < MinZ2 then
+            local sErr = EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( MinZ2-Z2, 2)
+            EmtSetLastError( 1220, sErr, true)
+            EgtOutBox( sErr, 'ERROR')
+         end
         EMT.A6 = EgtClamp( Z2, MinZ2, MaxZ2)
         EMT.A6m = nil
         EMT.A7n = 'C2'
@@ -1217,7 +1139,7 @@ function OnSimulMoveStart()
      end
   end
   -- se necessario ...
-   if EMT.MCHFIRST and EMT.EnabAxes ~= false then
+   if ( EMT.MCHFIRST or ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD))) and EMT.EnabAxes ~= false then
      if nSetHead == 1 then
         SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                        'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1234,29 +1156,42 @@ function OnSimulMoveStart()
                        'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                        'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
                        'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      else
+      elseif not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) or ( bParkV and not bNlhParkV) then
         SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                        'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                        'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
                        'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
   end
-   if nRes ~= 0 then
+   if nRes ~= 0 and not bNlhParkV then
      EMT.A3 = EgtIf( GetV1ToClose(), EMT.V1NEXTPOS, ParkV1)
      EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
   end
   EMT.ZMAX = nil
   EMT.TO_ZMAX = nil
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- gruppo della testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- rimozione eventuali sfridi
   if EMT.FLAG == 301 then 
      ExecRemoveScraps()
   end
   -- se primo rapido della lavorazione
-   if EMT.MCHFIRST and EMT.MOVE == 0 then
+   if EMT.MOVE == 0 and ( EMT.MCHFIRST or ( IsNewLinkHead( EMT.HEAD) and IsL1Enabled( EMT.MASK))) then
      -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
      if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
         EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
@@ -1292,19 +1227,49 @@ function OnSimulMoveEnd()
      end
   end
   -- se Zmax dopo fine lavorazione
-   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
+   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 and not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
      -- eventuale rimozione sfridi
      ExecRemoveScraps()
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      -- eseguo
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      --ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end   
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
   -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
   if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
      local Class = ''
      if EMT.SIMCOBIND == 1001 or EMT.SIMCOBIND == 1011 then
         Class = 'T_'..EMT.HEAD
@@ -1465,7 +1430,9 @@ function ExecStartHome()
   EgtResetAxisPos( 'C1')
   EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- Testa 2
-   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
+   local _, sHead, _, _, _, _ = FindFirstToolOnHeadSet( 2)
+   local PosXStart = EgtIf( sHead == 'H22', SafeX2, ParkX2)
+   EgtSetAxisPos( 'X2', PosXStart)
   EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
   EgtResetAxisPos( 'C2')
   EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1474,15 +1441,16 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
   -- risalita a Zmax
-   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto e macchian a 3 teste e gruppo truciolatore a 4 assi
+   -- ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
+   -- se testa sotto e macchina a 3 teste e gruppo truciolatore a 4 assi
   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and IsHeadExisting( 3) then
-      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+      if not SimulMoveAxis( 'X2', EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', SafeX2, ParkX2), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
      end
+      --  se gruppo truciolatore a 4 assi
      if EgtGetHeadId( 'H39') then
         if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
-           EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
+         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
         end
      end
   end
@@ -1499,7 +1467,7 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecMoveZmax( bMchSplit)
+function ExecMoveZmax( bMchSplit, bGoToHome)
   -- set della testa
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- posizioni correnti degli assi testa
@@ -1539,6 +1507,9 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
            SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
      -- altrimenti sega a catena
      else
         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
@@ -1579,13 +1550,16 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
         SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
         local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
-         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         -- se non sono esattamente in home, ruoto dove sono
         if abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1 then
-            SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            -- SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            SimulMoveAxes( 'C3', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B3', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z3', MyMaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
      else
         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
      end
@@ -1608,7 +1582,7 @@ function ExecUnloading()
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
+      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1900, -1900), 0)
      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150) end
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
@@ -1645,16 +1619,162 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+   nIndexClamp = EgtGetAxisId( sClampName)
+   local idClampPath = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nIndexClamp, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( idClampPath or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not idClampPath or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, vtOffset)
+      local idCurveList = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.STANDARD)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + vtOffset
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() + vtOffset
+         end
+
+         local idLoop, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         -- se c'è almeno una curva
+         if idLoop then
+            for j = 1, nLoopCnt do
+               local idLoopTemp = idLoop + j - 1
+               table.insert( idCurveList, idLoopTemp)
+            end
+         end
+      end
+      return idCurveList
+   end
+
+   function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, vtOffset)
+      -- test piano frontale
+      local idCurveList = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, vtOffset)
+
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local idFlatSurf, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idCurveList)
+      local idClampSurf = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idClampPath)
+      
+      if idFlatSurf then
+         local dTotalArea = 0
+         for k = 1, nFlatSurfCnt do
+            local idTempSurf = idFlatSurf + k - 1
+            EgtSurfFrIntersect( idTempSurf, idClampSurf)
+            if idTempSurf then
+               dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( idTempSurf) or 0)
+            end
+         end
+         return dTotalArea
+      end
+      return 0
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.SB, EMT.HB, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.SB) - DistZClampToTable
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   local dMinClampingAreaWarn = ( MinJoin * MinZClamping) * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = ( MinJoin * MinZClamping) * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', Vector3d( 0, 1, 0))
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, si prova un altro slice 5mm più all'interno, se aumenta al doppio non c'è errore (probabilmente siamo in presenza di un displuvio)
+      if dArea > 1000 then
+         local dNewArea = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', Vector3d( 0, 5, 0))
+         if dNewArea > dArea * 2 then
+            bError = false
+         end
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', Vector3d( 0, -1, 0))
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, si prova un altro slice 5mm più all'interno, se aumenta al doppio non c'è errore (probabilmente siamo in presenza di un displuvio)
+         if dArea > 1000 then
+            local dNewArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', Vector3d( 0, -5, 0))
+            if dNewArea > dArea * 2 then
+               bError = false
+            end
+         end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY1Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY1')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY2Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY2')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1706,6 +1826,8 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
            EMT.ERR = 2
            EmtSetLastError( 1202, 'Error on MoveAxes in ParkRoller (12A)')
         end
+         EMT.Y1DELTA = nil
+         EMT.Y1SPEC = true
         return 32
      elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
         EMT.ERR = 2
@@ -2087,25 +2209,40 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   return sTool
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function IsNewLinkHead( sHead)
+   --return ( sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H14' or sHead == 'H16' or sHead == 'H38')
+   return true
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function IsL1Enabled( nMask)
+   return ( ( nMask & 1) ~= 0)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  70000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  32000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  70000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  32000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF        -- s
+local LOAD_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF      -- s
+local ROTATION_T = 40 * ESTIMATION_RAPID_COEFF          -- s
+local SPLIT_T = 6 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local UNLOAD_T = 4 * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2191,6 +2328,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2247,6 +2393,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2372,17 +2524,20 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
   if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
+   
   EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
+
   EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
   EmtUpdatePrev()
@@ -2398,7 +2553,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2564,7 +2719,7 @@ function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
   -- la imposto come lavorazione corrente
   EgtSetCurrMachining( NextMchId)
   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+   local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
   -- ripristino la lavorazione corrente
   if MchId then
      EgtSetCurrMachining( MchId)
@@ -2591,7 +2746,7 @@ function GetNextMultiDrillVirtualAxis( MchId)
   -- la imposto come lavorazione corrente
   EgtSetCurrMachining( NextMchId)
   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   local dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
   -- ripristino la lavorazione corrente
   if MchId then
      EgtSetCurrMachining( MchId)
@@ -2645,12 +2800,17 @@ function GetStartMachiningXaxis( nMchId)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function IsLastPath( nPathId)
+   return not EgtGetNext( nPathId)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   elseif sHead == 'H38' then
      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or  abs( dAng2 - dAng2p) > 1)
   end
@@ -2667,5 +2827,38 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~600
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~6000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+   dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+   -- se si raggiunge la velocità massima
+   if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+      dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   end
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2025/08/25
 -- Intestazioni

 require( 'EmtGenerator')
@@ -8,190 +8,291 @@ EgtEnableDebug( false)
 local BD = require( 'BeamData')

 ---------------------------------------------------------------------
-- *** Special Z moves ***
+-- *** Generic Machinings ***
 ---------------------------------------------------------------------
---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
-local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
-   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
-   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
-   -- componente Z di riferimento è la minima
-   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
-   -- se oltre il massimo
-   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
-   -- interpolo
-   for i = 2, #vMZ do
-      if vtTz > vMZ[i].Tz then
-         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
-         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
      end
   end
-   -- sotto il minimo
-   return 0
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialGetMaxZ()
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-
-   -- Gestione speciale per sega a catena
-   if EMC.HEAD == 'H13' then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-      return
+-- *** Special Link moves ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsPrevSplit()
+   local sPrevUserNotes = ''
+   if EMC.LINKTYPE == 2 then
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   elseif EMC.LINKTYPE == 3 then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.PREVMCHID)
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+      EgtSetCurrMachining( EMC.NEXTMCHID)
   end
+   return ( sPrevUserNotes:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+end

-   -- Sistemazione dati di input
-   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
-   local bFromZmax = false
-   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   if vtTp:isSmall() then
-      vtTp = X_AX()
-      bFromZmax = true
-      if nSetHead == 1 then
-         EMC.R1p = ParkC1
-         EMC.R2p = ParkB1
-      elseif nSetHead == 2 then
-         EMC.R1p = ParkC2
-         EMC.R2p = ParkB2
-      elseif nSetHead == 3 then
-         EMC.R1p = ParkC3
-         EMC.R2p = ParkB3
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function GetActiveRawBBox()
+   local b3Raw = BBox3d()
+   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
+   while nRawId do
+      if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMC.PHASE) then
+         b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+         break
      end
+      nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
   end
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
-   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))
+   return b3Raw
+end

-   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialLink()
+   -- se fresa su testa 1
   if EMC.HEAD == 'H11' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
         end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
         end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 1)
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 1)
+         end
      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ2
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
-   end
-end

---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
-function OnSpecialMoveZup()
-
-   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-   EMC.MODIF = false
-
-   -- Direzione utensile
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-
-   -- recupero Z1 home
-   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
-
-
-   -- se fresa su testa1 o testa 2
-   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
-      ;
-   -- se lama
+   -- se lama su rinvio standard o opposto di testa 1
   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
-      -- riporto i valori tra -179 e + 180
-      local dCheckAxR1 = EMC.R1
-      if dCheckAxR1 < -180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 + 360
-      elseif dCheckAxR1 > 180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 - 360
-      end
-      -- se lama su testa1
-      if EMC.HEAD == 'H12' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1 < 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
         end
-      -- se seconda lama su testa1
-      elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1< 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 1, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 1)
         end
      end
+
+   -- se sega a catena su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H13' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSawZ1, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3p}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3p}, 30, 2, 0)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 2, 0)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkCSawZ1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se aggregato foratore multiplo su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H14' then
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se fresa su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, ParkX2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, SafeX2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 3
   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
-      -- dichiaro modificato
-      EMC.MODIF = true
-   else
-      ; -- non si fa nulla
+      -- sicurezza aggiuntiva
+      local SAFE_DIST = 50
+      local dExtraDist = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM) / 2 + SAFE_DIST
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+      -- recupero ingombro del primo grezzo in lavoro
+      local b3Raw = GetActiveRawBBox()
+      local dMinRawX3 = b3Raw:getMin():getY() - Head3Y
+      local dMaxRawX3 = b3Raw:getMax():getY() - Head3Y
+      local dMidRawX3 = ( dMinRawX3 + dMaxRawX3) / 2
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2 < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+            -- deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2)
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2p < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > SafeZ3RotAxis + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'LastRapid=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            -- se non split deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, EgtIf( bSplit, 30, 31), 2, 2)
+         end
+      end
+   -- testa con truciolatore su testa 3
+   elseif EMC.HEAD == 'H39' then
+      ;
   end
+
+   EMC.ERR = 0
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -205,7 +306,7 @@ local SIC_V = 50                   -- sicurezza da testa
 local MIN_ENG_V = 115              -- ingombro asse Z
 local MIN_ENG_RACK_V = 161         -- ingombro asse Z con cremagliera
 local MIN_ENG_XZ2_V = 180          -- ingombro assi XZ sotto
-local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 270   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
+local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 250   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
 local AGG_V = MinDeltaYV           -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MaxLenSmT = 1500             -- massima lunghezza pezzo scaricato con nastri verdi
 local DIST_Y1MAX_LOAD = 100        -- distanza carrello Y1 da massimo asse al carico
@@ -342,6 +443,57 @@ local function EmitComment( vCmd, sOut)
   end
 end

+-----------------------------------------------------------------------
+local function CallSpecialLink()
+   -- cerco la lavorazione attiva precedente
+   local nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
+   while nPrevMchId and EgtGetOperationType( nPrevMchId) == MCH_OY.DISP do
+      nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( nPrevMchId)
+   end
+   -- se non esiste lavorazione precedente, non devo fare alcunché
+   if not nPrevMchId then return end
+   -- salvo nome utensile corrente
+   local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+   -- recupero utensile, testa, uscita e TcPos della lavorazione precedente
+   EgtSetCurrMachining( nPrevMchId)
+   local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+   -- se utensili cambiati, non devo fare alcunché
+   if sTool ~= sPrevTool then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      return
+   end
+   -- recupero altri dati lavorazione precedente
+   EgtTdbSetCurrTool( sPrevTool)
+   local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sPrevExit = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.EXIT)
+   local _, sPrevTcPos = EgtFindToolInCurrSetup( sPrevTool)
+   local nPrevPhase = EgtGetOperationPhase( nPrevMchId)
+   local vPrevAxIni = EmtGetFinalAxesPos( nPrevMchId)
+   local vPrevAxFin = EmtGetCurrAxesHomePos()
+   -- lancio risalita al termine della lavorazione precedente
+   local OrigEMC = EMC
+   EMC = { TOOL = sPrevTool, HEAD = sPrevHead, EXIT = sPrevExit, TCPOS = sPrevTcPos, PREVMCHID = nPrevMchId, PREVPHASE = nPrevPhase, LINKTYPE = 2,
+           L1p = vPrevAxIni[1], L2p = vPrevAxIni[2], L3p = vPrevAxIni[3], R1p = vPrevAxIni[4], R2p = vPrevAxIni[5], R3p = vPrevAxIni[6],
+           L1 = vPrevAxFin[1], L2 = vPrevAxFin[2], L3 = vPrevAxFin[3], R1 = vPrevAxFin[4], R2 = vPrevAxFin[5], R3 = vPrevAxFin[6]}
+   OnSpecialLink()
+   EMC = OrigEMC
+   -- recupero dati lavorazione corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( sTool)
+   local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sExit = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.EXIT)
+   local _, sTcPos = EgtFindToolInCurrSetup( sTool)
+   local vAxIni = EmtGetCurrAxesHomePos()
+   local vAxFin = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID)
+   -- lancio discesa all'inizio della lavorazione corrente
+   OrigEMC = EMC
+   EMC = { TOOL = sTool, HEAD = sHead, EXIT = sExit, TCPOS = sTcPos, NEXTMCHID = OrigEMC.MCHID, NEXTPHASE = OrigEMC.PHASE, LINKTYPE = 1,
+           L1p = vAxIni[1], L2p = vAxIni[2], L3p = vAxIni[3], R1p = vAxIni[4], R2p = vAxIni[5], R3p = vAxIni[6],
+           L1 = vAxFin[1], L2 = vAxFin[2], L3 = vAxFin[3], R1 = vAxFin[4], R2 = vAxFin[5], R3 = vAxFin[6]}
+   OnSpecialLink()
+   EMC = OrigEMC
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialApplyDisposition()

@@ -519,6 +671,8 @@ function OnPostApplyMachining()
   -- Inizializzo codice di errore
   EMC.ERR = 0

+   EMC.ZMAX = false
+
   -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
   -- se precedente operazione non esiste, errore
@@ -569,13 +723,14 @@ function OnPostApplyMachining()
      -- aggiornamento posizioni
      local nLastPathId = EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nPrevOpeId, 'CL') or GDB_ID.NULL)
      local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( nLastPathId)
-      local bAtZMax = ( EgtGetClEntMove( nLastEntId) == 0 and EgtGetClEntFlag( nLastEntId) == 3)
+      local nFlag, nFlag2 = EgtGetClEntFlag( nLastEntId)
+      local bVParked = ( EgtGetClEntMove( nLastEntId) == 0 and ( nFlag == 3 or nFlag2 == 1 or nFlag2 == 2))
      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
      EMC.Y1DELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'Y1DELTA', 'd')
      EMC.Y2DELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'Y2DELTA', 'd')
-      EMC.V1POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
-      EMC.V2POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
+      EMC.V1POS = EgtIf( bVParked, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
+      EMC.V2POS = EgtIf( bVParked, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
      EMC.CNT = SpecGetCNT( EMC.MCHID)
   end

@@ -662,6 +817,11 @@ function OnPostApplyMachining()
      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
   end

+   -- Se richiesto movimento preliminare della testa a Zmax
+   if EMC.ZMAX then
+      CallSpecialLink()
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1297,8 +1457,11 @@ function SpecCalcUnload()
      EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
   end
   local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
   -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
   -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
   --table.insert( vCmd, { 4, 0})
   -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1306,11 +1469,15 @@ function SpecCalcUnload()
      table.insert( vCmd, { 11, 0})
      EMC.CNT = nil
   end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
   -- apro la morsa
   table.insert( vCmd, { 12, 0})
   -- riporto il carrello in home
@@ -2454,6 +2621,9 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
      elseif Cmd[1] == 4 then
         local sInfo = '4,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
+         if not bEnd and Cmd[2] == 1 then
+            EMC.ZMAX = true
+         end
      -- apertura/chiusura morsa Y
      elseif Cmd[1] == 11 then
         local sInfo = '11,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
@@ -26,6 +26,7 @@ H21.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H21.1:SAW_STD=SawH2Std.nge
 H21.1:SAW_FLAT=SawH2Flat.nge
 H22.1=Saw.nge
+H38.1=SawH3Std.nge

 [Machinings]
 Drilling=1
@@ -3,12 +3,12 @@

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
-EgtEnableDebug( false)
+EgtEnableDebug( true)

-PP_VER = '2.6k2_DEV7'
-PP_NVER = '2.6.11.2'
-MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = 'Essetre-PF1500MAXrl-3T'
+PP_VER = '2.7k1_DEV1'
+PP_NVER = '2.7.11.1'
+MIN_MACH_VER = '2.7d2'
+MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio

 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -69,13 +69,15 @@ SawUnderOffsY = -111
 SawUnderOffsZ = 150.25
 SawUnderC2Offs = 0
 SawUnderB2Offs = 0
+SawC3Offs = 0
+SawB3Offs = 0
 ChSawLen = 91.0
 Mill2Offs = 170.0
 SawC2Offs = 0
 SawB2Offs = 0
 Mill3Offs = 163.0
 MinX1 = 0
-MaxX1 = 4750
+MaxX1 = 4850
 MinZ1 = -1850
 MaxZ1 = 0
 MaxZ1Blade = -100
@@ -116,20 +118,20 @@ ParkMultiDrill0C1 = -90       -- posizione parcheggio asse C per aggregato forat
 ParkMultiDrillB1 = 0          -- posizione parcheggio asse B per aggregato forature multiplo
 ParkMultiDrillZ1 = 0          -- posizione parcheggio asse Z per aggregato forature multiplo
 MinZ3 = -1550
-MaxZ3 = 0
+MaxZ3 = -200
 MinX3 = 0
 MaxX3 = 4000
 MinC3 = -181
 MaxC3 = 181
-MinB3 = 0
-MaxB3 = 180
+MinB3 = -91
+MaxB3 = 91
 ParkX3 = 0
-ParkZ3 = 0
-ParkC3 = 0
-ParkB3 = 0
-SafeX3RotAxis = 1600
-SafeZ3RotAxis = -530
-MinX2 = -3060
+ParkZ3 = -200
+ParkC3 = -90
+ParkB3 = -75
+SafeX3RotAxis = 1550
+SafeZ3RotAxis = -655
+MinX2 = -3800
 MaxX2 = 0
 MinZ2 = 0
 MaxZ2 = 1450
@@ -140,7 +142,8 @@ MaxB2 = 127
 MinB2b = -119
 MaxB2b = 119
 ParkX2 = -100
-SafeX2 = -400
+SafeX2 = -200
+SafeX2RotAxis = -1000
 ParkZ2 = 0
 ParkInLavZ2 = 200
 ParkC2 = -90
@@ -158,12 +161,12 @@ DeltaTabY = 2065.5
 DeltaTabZ = -1491.0 + MillOffs                                -- per TPA : -1228.0 + MillOffs    -- per NUM : -1058.0
 DeltaRulliTraveZ = -1266
 DimTabY = 1600
-DimTabX = 30000
+DimTabX = 34000
 Delta2TabY = -2907.4
 Delta2TabZ = 693.0 - Mill2Offs                                -- per TPA : 543.0 - Mill2Offs      -- per NUM : 373.0
 Delta3TabY = 2065.5
-Delta3TabZ = -1430.25
-Head3X = -163
+Delta3TabZ = -1430 + Mill3Offs
+Head3X = 0
 Head3Y = DeltaTabY - Delta3TabY
 Head3Z = DeltaTabZ - Delta3TabZ
 Head2X = 0
@@ -171,7 +174,6 @@ Head2Y = DeltaTabY - Delta2TabY
 Head2Z = DeltaTabZ - Delta2TabZ
 DefTcPos1 = 'T1'
 DefTcPos2 = 'T220'
-CoeffVM = 0.5
 MinForzaPinze = 400                              -- [Kgf]
 MaxForzaPinze = 1000                             -- [Kgf]
 Tc2Active = true
@@ -179,12 +181,13 @@ FirstSaw = false
 SecondSaw = true
 SecondChain = true                               -- magazzino seconda sega a catena
 TcSpecialTools = true                            -- magazzino per utensili speciali. In genere truciolatore
-DrillingAggregate = true                         -- aggregato foratura multipla dipende dal magazzino utensili speciali. Viene montato li
+DrillingAggregate = false                         -- aggregato foratura multipla dipende dal magazzino utensili speciali. Viene montato li
 TcAggreBladeUnder = true                         -- lama su aggregato per testa da sotto
 EmitAccClamps = true
 WriteAllCoordsOnFirstM101 = true
 ForceToCloseRollersGate = false
 Motors23KW = true
+EstimationRapidMultiplier = 1

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1500MAXrl-3T.data"
@@ -246,9 +249,9 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.PARK_Y2 then ParkMchY2 = Machine.Offsets.PARK_Y2 end
         if Machine.Offsets.MIN_V2 then MinV2 = Machine.Offsets.MIN_V2 end
         if Machine.Offsets.MAX_V2 then MaxV2 = Machine.Offsets.MAX_V2 end
+         if Machine.Offsets.MIN_DELTAVY then MinDeltaYV = Machine.Offsets.MIN_DELTAVY + 0.1 end
         if Machine.Offsets.DIST_FTZERO then LoadT = Machine.Offsets.DIST_FTZERO end
         if Machine.Offsets.DELTA_CARICZERO then TurnerOffs = Machine.Offsets.DELTA_CARICZERO end
-         if Machine.Offsets.MIN_DELTAVY then MinDeltaYV = Machine.Offsets.MIN_DELTAVY + 0.1 end
         if Machine.Offsets.DIST_UNLOAD then UnloadT = Machine.Offsets.DIST_UNLOAD end
         if Machine.Offsets.PIVOT_T1 then MillOffs = Machine.Offsets.PIVOT_T1 end
         if Machine.Offsets.PIVOT_T2 then Mill2Offs = Machine.Offsets.PIVOT_T2 end
@@ -259,6 +262,8 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.OFFSETBLAMAT2 then Saw2B1Offs= Machine.Offsets.OFFSETBLAMAT2 end
         if Machine.Offsets.OFFSETCLAMAUNDER then SawUnderC2Offs= Machine.Offsets.OFFSETCLAMAUNDER end
         if Machine.Offsets.OFFSETBLAMAUNDER then SawUnderB2Offs= Machine.Offsets.OFFSETBLAMAUNDER end
+         if Machine.Offsets.OFFSETCLAMAT3 then SawC3Offs= Machine.Offsets.OFFSETCLAMAT3 end
+         if Machine.Offsets.OFFSETBLAMAT3 then SawB3Offs= Machine.Offsets.OFFSETBLAMAT3 end
         if Machine.Offsets.OFFSETXT1 then DeltaTabY = -Machine.Offsets.OFFSETXT1 end
         if Machine.Offsets.OFFSETZT1 then DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZT1 + MillOffs end
         if Machine.Offsets.OFFSETXT2 then Delta2TabY = Machine.Offsets.OFFSETXT2 end
@@ -277,6 +282,11 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.DEFTCPOS2 then DefTcPos2 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS2) end
         if Machine.Offsets.MINPRESS then MinForzaPinze = Machine.Offsets.MINPRESS end
         if Machine.Offsets.MAXPRESS then MaxForzaPinze = Machine.Offsets.MAXPRESS end
+         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
         if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
         if Machine.Offsets.MOTORS23KW then Motors23KW = Machine.Offsets.MOTORS23KW == 1 end
@@ -318,6 +328,7 @@ EmtGeneral {
      ExitMaxAdjust = 300,
      ExitMaxRotAdj = 0.5,
      AngDeltaMinForHome = 80,
+      NewLinkMgr = 1,
      Special = 'Common_PF1250.mlse',
      Processor = 'Common_PF1250.mlpe'}
 -- in base alla corsa macchina, si carica la rulliera di carico/scarico appropriata
@@ -475,7 +486,7 @@ if DrillingAggregate then
         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
         Geo = 'H14_HEAD/GEO',
         Aux = {'H14_HEAD/SOLID', 'H14_HEAD/COLLISION'}}
-   end
+end

 --  *** Testa 3 ***
 local X3Id = EmtAxis {
@@ -507,9 +518,9 @@ local C3Id = EmtAxis {
      Token = 'C',
      Type = MCH_AT.ROTARY,
      Dir = Z_AX(),
-      Pos = Point3d( Head3X+163, Head3Y, 503.0),
+      Pos = Point3d( Head3X, Head3Y, 503.0),
      Stroke = {MinC3, MaxC3},
-      Home = 0,
+      Home = ParkC3,
      Geo = 'C3_AXIS/GEO',
      Aux = {'C3_AXIS/SOLID', 'C3_AXIS/COLLISION'}}
 local B3Id = EmtAxis {
@@ -517,15 +528,15 @@ local B3Id = EmtAxis {
      Parent = 'C3',
      Token = 'B',
      Type = MCH_AT.ROTARY,
-      Dir = -Y_AX(),
-      Pos = Point3d( 0, -163, Head3Z),
+      Dir = X_AX(),
+      Pos = Point3d( -163.5, Head3Y, Head3Z+Mill3Offs),
      Stroke = {MinB3, MaxB3},
      Home = ParkB3,
      Geo = 'B3_AXIS/GEO',
      Aux = {'B3_AXIS/SOLID', 'B3_AXIS/COLLISION'}}
 local vtMoveX3 = Vector3d( 0, Head3Y, 0)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X3Id, 'SOLID'), vtMoveX3, GDB_RT.GLOB)
-local vtMoveZ3 = Vector3d( 0, Head3Y, Head3Z -109.25)
+local vtMoveZ3 = Vector3d( Head3X, Head3Y, Head3Z + 54)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z3Id, 'SOLID'), vtMoveZ3, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z3Id, 'COLLISION'), vtMoveZ3, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C3Id, 'SOLID'), vtMoveZ3, GDB_RT.GLOB)
@@ -539,8 +550,8 @@ local H31Id = EmtHead {
      HSet = 'H38',
      Type = MCH_HT.STD,
      Pos = Point3d( Head3X, Head3Y, Head3Z),
-      TDir = X_AX(),
-      ADir = -Y_AX(),
+      TDir = Vector3d( 0, sin( SawB3Offs), cos( SawB3Offs)),
+      ADir = X_AX(),
      Rot1W = 0.2,
      Rot2Stroke = {MinB3, MaxB3},
      OthColl = {'B3/SOLID', 'C3/SOLID'},
@@ -765,7 +776,7 @@ EmtTable {
      Geo = 'TABLE/GEO',
      Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
-local ptTc1 = Point3d( 150, 501, -221 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+local ptTc1 = Point3d( 150, 501, -271 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
 local vtDt1 = Vector3d( 0, 0, - 102.5)
 EmtTcPos {
      Name = 'T1',
@@ -860,7 +871,7 @@ EmtTcPos {
      Geo = 'BASE/T13'}

 if Tc2Active then
-   local ptTc2 = Point3d( 150, 5168.75, -221 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+   local ptTc2 = Point3d( 150, 5168.75, -271 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
   local vtDt2 = Vector3d( 0, 0, - 102.5)
   EmtTcPos {
         Name = 'T21',
@@ -933,15 +944,40 @@ if Tc2Active then
         ADir = X_AX(),
         Geo = 'BASE/T30'}
 end
-local ptTc3 = Point3d( 600, 1181, -150.8)
-EmtTcPos {
-      Name = 'T101',
-      Parent = 'Base',
-      Pos = ptTc3,
-      TDir = -X_AX(),
-      ADir = Z_AX(),
-      Geo = 'BASE/T101'}
-local ptTc4 = Point3d( 750, 1561, -150.8)
+if DrillingAggregate then
+   local ptTc3 = Point3d( 600, 1181, -321)
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T101',
+         Parent = 'Base',
+         Type = MCH_HT.MULTI,
+         ExitNbr = 6,
+         Pos1 = ptTc3 + Vector3d( 0, 0, 0),
+         TDir1 = Z_AX(),
+         Pos2 = ptTc3 + Vector3d( -40, 0, 0),
+         TDir2 = Z_AX(),
+         Pos3 = ptTc3 + Vector3d( -80, 0, 0),
+         TDir3 = Z_AX(),
+         Pos4 = ptTc3 + Vector3d( 40, 0, 0),
+         TDir4 = Z_AX(),
+         Pos5 = ptTc3 + Vector3d( 80, 0, 0),
+         TDir5 = Z_AX(),
+         Pos6 = ptTc3 + Vector3d( 120, 0, 0),
+         TDir6 = Z_AX(),
+         ADir = X_AX(),
+         Geo = 'BASE/T101_MULTIDRILL',
+         Aux = 'BASE/T101_HS_MULTIDRILL'}
+else
+   local ptTc3 = Point3d( 600, 1181, -180.8)
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T101',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = ptTc3,
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = Z_AX(),
+         Geo = 'BASE/T101'}
+end
+
+local ptTc4 = Point3d( 750, 1561, -180.8)
 EmtTcPos {
      Name = 'T111',
      Parent = 'Base',
@@ -949,27 +985,14 @@ EmtTcPos {
      TDir = -X_AX(),
      ADir = Z_AX(),
      Geo = 'BASE/T111'}
-local ptTc5 = Point3d( 750, 1961, -321)
+local ptTc5 = Point3d( 750, 1961, -110.8)
 EmtTcPos {
      Name = 'T121',
      Parent = 'Base',
-      Type = MCH_HT.MULTI,
-      ExitNbr = 6,
-      Pos1 = ptTc5 + Vector3d( 0, 0, 0),
-      TDir1 = Z_AX(),
-      Pos2 = ptTc5 + Vector3d( -40, 0, 0),
-      TDir2 = Z_AX(),
-      Pos3 = ptTc5 + Vector3d( -80, 0, 0),
-      TDir3 = Z_AX(),
-      Pos4 = ptTc5 + Vector3d( 40, 0, 0),
-      TDir4 = Z_AX(),
-      Pos5 = ptTc5 + Vector3d( 80, 0, 0),
-      TDir5 = Z_AX(),
-      Pos6 = ptTc5 + Vector3d( 120, 0, 0),
-      TDir6 = Z_AX(),
+      Pos = ptTc5,
+      TDir = Z_AX(),
      ADir = X_AX(),
-      Geo = 'BASE/T121',
-      Aux = 'BASE/T121_HS'}
+      Geo = 'BASE/T121'}
 local ptTcS = Point3d( -1, 620.75, -1825.25 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
 EmtTcPos {
   Name = 'T201',
@@ -1068,8 +1091,9 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.G
 if TcSpecialTools then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC4') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
 if SecondChain then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC5') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCR') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-if TcSpecialTools then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCS') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
+if TcAggreBladeUnder then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCS') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
 if TcSpecialTools then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'T121') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
+if DrillingAggregate then EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'T101') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB) end
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z1Id, 'SOLID'), vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
@@ -1108,13 +1132,13 @@ function OnSetHead()
   if EMC.HEAD == 'H11' then
      local nTc = GetTcForTopHeadTool( EMC.TCPOS)
      if nTc ~= 2 then
-         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
+         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc1X1)
      else
         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc2X1)
      end
      EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1})
      if EMC.TOTLEN and EMC.TOTLEN < LongTool then
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
         EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
         EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
         EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1133,8 +1157,8 @@ function OnSetHead()
   -- se testa H12 (lama)
   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
      EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
      EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
      EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
      EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
      EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1162,8 +1186,8 @@ function OnSetHead()
      -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
      local MultiDrillPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
      EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkMultiDrillX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkMultiDrillZ1)
      EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkMultiDrillZ1)
      EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
      EmtModifyAxisHome( 'C1', GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( MultiDrillPosA, EMC.TOTLEN))
      EmtModifyAxisHome( 'B1', EgtIf( EMC.TOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawB1, ParkLongCSawB1))
@@ -1171,8 +1195,8 @@ function OnSetHead()
   -- se testa H16 ( seconda lama)
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
      EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc2X1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
      EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
      EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
      EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
      EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1183,8 +1207,17 @@ function OnSetHead()
      else
         EmtModifyAxisStroke( 'B2', {MinB2, MaxB2})
      end
+      EmtModifyAxisHome( 'C2', ParkC2)
+      EmtModifyAxisDirection( 'B2', X_AX())
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero valore asse A2 bloccato
+      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A2=0'
+      local SawUnderPosA2 = tonumber( sVal:sub( 4) or '') or 0
+      EmtModifyAxisHome( 'C2', GetSawCHomeFromVirtualAxis( SawUnderPosA2))
+      EmtModifyAxisDirection( 'B2', Vector3d( cos( SawUnderC2Offs), -sin( SawUnderC2Offs), 0))
   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      ;
+      EmtModifyAxisDirection( 'B3', Vector3d( cos( SawC3Offs), -sin( SawC3Offs), 0))
+
   end
 end

@@ -1268,12 +1301,8 @@ function GetAdjHeadFromTcPos( nHeadSet, sTcPos)
      if SecondSaw and sTcPos == 'T21' then
         return 'H16'
      -- utensili speciali
-      elseif TcSpecialTools and sTcPos == 'T121' then
-         if DrillingAggregate then
-            return 'H14'
-         else
-            return 'H11'
-         end
+      elseif DrillingAggregate and sTcPos == 'T101' then
+         return 'H14'
      -- motoseghe
      elseif sTcPos == 'T101' or sTcPos == 'T111' then
         return 'H13'
@@ -1298,7 +1327,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che riconosce testa per sega a catena
 function HeadIsChainSaw( sHead)
-   return ( sHead == 'H13' or sHead == 'H15')
+   return ( sHead == 'H13')
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1483,6 +1512,37 @@ function GetPY2Light()
   return ( EgtGetInfo( PY2LightId, 'On') == '1')
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione per impostare la posizione del rinvio flottante
+function SetFloatPos( sHead, dPos)
+   -- recupero Id testa
+   local nHeadId = EgtGetHeadId( sHead)
+   if not nHeadId then return false end
+   -- se ci sono entità flottanti nel ToolHolder
+   local nRefId = EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, '_T1')
+   local vtTool = EgtFR( nRefId, GDB_ID.ROOT):getVersZ() 
+   local nObjId =  EgtGetFirstGroupInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, 'T1'))
+   local FloatEntities = EgtGetInfoInGroup( nObjId, 'Float')
+   if FloatEntities and #FloatEntities > 0 then
+      -- il porta-utensile flottante non può comprimersi più di 10mm
+      if dPos > 10 then
+         local sErr = 'Floating Ring compressed more than 10mm'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      end
+      local dFloat = EgtGetInfo( FloatEntities[1], 'Float', 'd')
+      if abs( dPos - dFloat) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+         local vtMove = ( dPos - dFloat) * vtTool
+         -- sposto tutte le entità flottanti
+         for i = 1, #FloatEntities do
+            EgtMove( FloatEntities[i], vtMove, GDB_RT.GLOB)
+            EgtSetInfo( FloatEntities[i], 'Float', dPos)
+         end
+      end
+      return true
+   end
+   return false
+end

 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
@@ -1491,6 +1551,9 @@ function OnResetMachine()
   EmtUnlinkAllFixturesFromGroups()
   SetPY1Light( false)
   SetPY2Light( false)
+   --resetto eventuale flottante
+   SetFloatPos( 'H11', 0)
+   SetFloatPos( 'H21', 0)
   -- nascondo Vmill
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
   while nRawId do
@@ -7,18 +7,19 @@
 [Sawing]

 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0

 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0

 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0
@@ -30,21 +31,28 @@
 [SawFinishing]

 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
-2=s,Type,ZigZag
-3=d,SideAng,90
-4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1

 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0

 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+
@@ -30,6 +30,7 @@ local GS = {}
 -- Configurazione posizioni (con o senza TC2)
 local PositionTable = {}
 local bTc2Active = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC2') ~= nil)
+local FirstSaw = ( EgtGetHeadId( 'H12') ~= nil)
 local SecondSaw = ( EgtGetHeadId( 'H16') ~= nil)
 local SecondChain = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC4') ~= nil)
 local TcSpecialTools = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC5') ~= nil)
@@ -91,9 +92,49 @@ elseif bTc2Active and SecondSaw and SecondChain and TcSpecialTools and TcAggreBl
                    {Pos = "Pos11",  TcPos = "T11", Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos12",  TcPos = "T12", Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos13",  TcPos = "T13", Head = "H11", Group = "G1"},
-                    {Pos = "Pos14", TcPos = "T101", Head = "H13", Group = "G2"},  -- motosega
-                    {Pos = "Pos15", TcPos = "T111", Head = "H13", Group = "G2"},  -- motosega 2
-                    {Pos = "Pos16", TcPos = "T121", Head = "H14", Group = "G2"},  -- utensile speciale
+                    {Pos = "Pos14", TcPos = "T101", Head = "H14", Group = "G2"},  -- utensile speciale
+                    {Pos = "Pos15", TcPos = "T111", Head = "H13", Group = "G2"},  -- motosega
+                    {Pos = "Pos16", TcPos = "T121", Head = "H11", Group = "G2"},  -- truciolatore
+                    {Pos = "Pos17", TcPos = "T21", Head = "H16", Group = "G3"},   -- TC 2
+                    {Pos = "Pos18", TcPos = "T22", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos19", TcPos = "T23", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos20", TcPos = "T24", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos21", TcPos = "T25", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos22", TcPos = "T26", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos23", TcPos = "T27", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos24", TcPos = "T28", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos25", TcPos = "T29", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos26", TcPos = "T30", Head = "H11", Group = "G3"},
+                    {Pos = "Pos27", TcPos = "T201", Head = "H22", Group = "G4"},  -- lama con aggregatop da sotto
+                    {Pos = "Pos28", TcPos = "T220", Head = "H21", Group = "G4"},  -- TC margherita
+                    {Pos = "Pos29", TcPos = "T221", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos30", TcPos = "T222", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos31", TcPos = "T223", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos32", TcPos = "T224", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos33", TcPos = "T225", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos34", TcPos = "T226", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos35", TcPos = "T227", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos36", TcPos = "T228", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos37", TcPos = "T229", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos38", TcPos = "T230", Head = "H21", Group = "G4"},
+                    {Pos = "Pos39", TcPos = "T301", Head = "H38", Group = "G5"}}
+elseif bTc2Active and SecondSaw and SecondChain and TcSpecialTools and TcAggreBladeUnder then
+   PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H11", Group = "G1"},  -- TC 1
+                    {Pos = "Pos2",  TcPos = "T2",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos3",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos4",  TcPos = "T4",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos5",  TcPos = "T5",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos6",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos7",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos9",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos10",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos11",  TcPos = "T11", Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos12",  TcPos = "T12", Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos13",  TcPos = "T13", Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos14", TcPos = "T101", Head = "H13", Group = "G2"},  -- utensile speciale
+                    {Pos = "Pos15", TcPos = "T111", Head = "H13", Group = "G2"},  -- motosega
+                    {Pos = "Pos16", TcPos = "T121", Head = "H11", Group = "G2"},  -- truciolatore
                    {Pos = "Pos17", TcPos = "T21", Head = "H16", Group = "G3"},   -- TC 2
                    {Pos = "Pos18", TcPos = "T22", Head = "H11", Group = "G3"},
                    {Pos = "Pos19", TcPos = "T23", Head = "H11", Group = "G3"},
@@ -27,6 +27,7 @@
 2=d,SIDESTEP
 3=d,SIDEDEPTH
 4=s,DOUBLE
+5=dr,TOOL_OVERHANG

 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
@@ -34,6 +35,7 @@
 2=d,SIDESTEP
 3=d,SIDEDEPTH
 4=s,DOUBLE
+5=dr,TOOL_OVERHANG

 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
@@ -1,5 +1,97 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 2.7k1 (19/11/2025)
+- (GEN) Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3. Ticket#2513
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (SIM) Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio. Ticket#2201
+- (SIM) Prima versione controllo pinzaggio su VMILL. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE.
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home. Ticket#2703
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto. Serve CAM5 2.7h1 (facoltativo)
+- (EST) La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi
+- (SIM) Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1, prima si controllava il precedente, ma poteva essere la testa 2
+- (SIM-GEN) Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home
+
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Lettura parametri accelerazioni da TS3. Ticket#2052
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7d2 (24/04/2025)
+- (SIM) Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5
+
+Versione 2.7d1 (01/04/2025)
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+
+Versione 2.7b5 (26/02/2025)
+- (MLDE-GEN) Gestione lettura feed massima pinze da Ts3.
+
+Versione 2.7b4 (21/02/2025)
+- (SIM-GEN) Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.
+- (MLDE-SIM) Gestione aggregato flottante. Serve modifica MLDE. Ticket#2297
+
+Versione 2.7b3 (06/02/2025)
+- (SIM) Dopo aver scaricato utensile, si setta nota "HIDDEN" per dichiarare utensile non più sulla testa e non considerare le collisioni.
+
+Versione 2.7b2 (04/02/2025)
+- (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
+
+Versione 2.7b1 (03/02/2025)
+- (SIM) Corretta simulazione che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+
+Versione 2.7a2 (28/01/2025)
+- (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.
+
+Versione 2.7a1 (17/01/2025)
+- (GEN) Piccola correzione posizione X in preselezione utensile
+- (GEN) Corretto primo punto X preselezione utensile. Ticket#2183 e #2250
+
+Versione 2.6l7 (19/12/2024)
+- (SIM) HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega. Ticket#2235
+
+Versione 2.6l6 (18/12/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzione della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente
+
+Versione 2.6l5 (17/12/2024)
+- (SIM) Corretta posizione iniziale testa 2. Ticket#2228
+
+Versione 2.6l4 (16/12/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima. In alcuni casi peggioravano la situazione.
+
+Versione 2.6l3 (16/12/2024)
+- (SIM) Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla.
+- (SIM-GEN) In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210
+
+Versione 2.6l2 (13/12/2024)
+- (SIM) Corretta chiamata calcolo asse virtuale
+
+Versione 2.6l1 (13/12/2024)
+- (SIM) Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla.
+- (SIM) Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega.
+- (SIM-GEN) Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega.
+- (GEN) Non si fa preselezione della testa 3
+- (GEN) Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura
+- (SIM-GEN) A fine barra, testa 3 sempre in home
+- (GEN) Controllo esistenza terzo asse ausiliario
+- (GEN) Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216
+- (GEN) Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si scarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222
+- (GEN) Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216
+
+Versione 2.6k3 (26/11/2024) 
+- (GEN) Corretta modifica fatta in versione 2.6k2. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k2 (25/11/2024)
+- (GEN) Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo. Ticket#2183
+
 Versione 2.6k1 (04/11/2024)
 - (SIM-GEN) Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)

@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6k1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7k1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	5a0344dc5d	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into NewLink	2025-11-19 08:22:19 +01:00
andrea.villa	0de6db7c3d	Allineamento con common ver. 2.7k1	2025-11-19 08:04:21 +01:00
andrea.villa	1963f8dfdf	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-19 08:03:22 +01:00
andrea.villa	9ee74ac85d	Aggiunto presenza lama su TC1	2025-11-18 16:47:25 +01:00
daniele.nicoli	618e1b6cce	Aggiunta gestione CUT_SIC impostabile da TS3Data.lua	2025-11-13 12:26:34 +01:00
daniele.nicoli	ef69d65b5b	Merge branch 'main' into develop	2025-11-13 12:25:23 +01:00
andrea.villa	e531a137bd	Quota home per testa 1 settata al massimo della Z.	2025-09-08 12:40:14 +02:00
andrea.villa	b0de62890f	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into NewLink	2025-09-08 10:46:20 +02:00
andrea.villa	835b644aa7	Merge branch 'develop'	2025-09-08 10:35:50 +02:00
andrea.villa	a9c4faeb15	Allineamento con common ver. 2.7i1	2025-09-08 10:35:33 +02:00
andrea.villa	1630d18db4	Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home	2025-09-02 10:27:33 +02:00
andrea.villa	2b1d0b6821	Allineamento con versione 2.7i1 dei common non ancora rilasciata.	2025-09-02 09:14:02 +02:00
andrea.villa	77f0d4d14c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-02 09:12:43 +02:00
andrea.villa	7e926f00bf	Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto	2025-08-26 08:33:34 +02:00
andrea.villa	c9d73227a3	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into NewLink	2025-08-21 18:00:47 +02:00
andrea.villa	8055ed70f0	Allineamento con common ver. 2.7h2	2025-08-21 17:59:59 +02:00
andrea.villa	c323605e9e	Gestione accelerazioni in calcolo tempi	2025-08-21 17:53:09 +02:00
andrea.villa	236480d2d8	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into NewLink	2025-08-20 16:50:00 +02:00
andrea.villa	94c0729630	Tavola portata a 34m	2025-08-20 16:48:17 +02:00
andrea.villa	6c176ee8f7	Cambio versione	2025-08-20 16:38:49 +02:00
andrea.villa	23bf122c9c	- Allineamento con common ver. 2.7h1 - Dimensione tavola portata a 34m - Aggiunto lettura coefficiente stima tempi	2025-08-20 16:37:41 +02:00
andrea.villa	b96009933a	- La funzione MoveToZMax non è più chiamata - Se chiusura rulli, si prepara la tabella per poi chiamare la OnSpecialLink	2025-07-24 12:49:37 +02:00
andrea.villa	689fab0c05	Prima versione nuovi link di collegamento per lavorazioni	2025-07-16 12:26:53 +02:00
andrea.villa	6fc2d92d67	Lunghezza massima grezzo caricabile portata a 26000mm	2025-07-09 17:43:37 +02:00
andrea.villa	6d57ff79f3	Allineamento con common ver. 2.7g1	2025-07-01 09:56:47 +02:00
andrea.villa	0b06642c58	- Allineamento con common 2.7d2 - Aggiunto parametro LinkAxesMoveOrder	2025-04-24 12:55:30 +02:00
andrea.villa	08016494e0	Allineamento con common ver. 2.7d1	2025-04-01 10:03:29 +02:00
andrea.villa	23d4f09653	- Possibilità di montare motosega in posizione T101 - Piccole migliorie varie derivanti da modifica	2025-03-05 09:05:32 +01:00
andrea.villa	f5276d9952	- Allineamento con common ver. 2.7b5 - Aggiunta lettura parametro MAXFEEDPINZE	2025-02-27 09:41:25 +01:00
andrea.villa	d5ec8a4300	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-21 09:25:18 +01:00
andrea.villa	bfa7f6076e	- Allineamento common ver. 2.7b4 - Gestione aggregato flottante	2025-02-21 09:25:08 +01:00
andrea.villa	3c37ddfcd5	Cambio nome versione	2025-02-06 11:42:58 +01:00
andrea.villa	2c8ddc8613	Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.	2025-02-06 11:42:34 +01:00
andrea.villa	f875534370	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-06 11:42:06 +01:00
andrea.villa	b2d607cb14	Allineamento con common ver. 2.7b3	2025-02-06 08:37:13 +01:00
andrea.villa	da6216fdfd	Allineamento con common ver. 2.7b2	2025-02-04 12:32:19 +01:00
andrea.villa	a8f069616e	Allineamento con common ver. 2.7b1	2025-02-03 09:03:23 +01:00
andrea.villa	d363591acf	Allineamento con common ver. 2.7a2	2025-01-28 12:46:39 +01:00
andrea.villa	b005447490	Allineamento con common ver 2.7a1	2025-01-17 09:34:23 +01:00
andrea.villa	274c807a01	Hotfix - Aggiunto nuovo ToolHolder per testa H3 con lama fissa	2025-01-09 11:56:13 +01:00
andrea.villa	93d536ffda	Allineamento con common ver.2.6l7	2024-12-19 10:31:31 +01:00
andrea.villa	25e3b36d1b	Allineamento con common ver.2.6l6	2024-12-18 17:06:43 +01:00
andrea.villa	4fb3d46beb	Allineamento con common ver. 2.6l5	2024-12-17 11:46:59 +01:00
andrea.villa	28e0d89a15	Allineamento con common ver.2.6l2	2024-12-13 17:47:28 +01:00
andrea.villa	2300b6a148	Prima versione ufficiale pubblicata	2024-12-13 17:20:51 +01:00
andrea.villa	fd58976c44	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-12-13 17:20:16 +01:00
andrea.villa	6bbd572b5b	- Versione utilizzata per accettazione del 12/12 - Allineamento con common ver. 2.6l1	2024-12-13 17:19:49 +01:00
andrea.villa	36636a9d80	Controllo esistenza terzo asse ausiliario	2024-12-11 17:07:48 +01:00
andrea.villa	97da4097f5	Corretta gestione asse ausiliario per posizione 121, non esiste più in quanto si montano utensili normali e nmon aggregati	2024-12-11 15:59:09 +01:00
andrea.villa	f139552971	- Corretto segno coordinata rotazione in sicurezza testa 3 - Testa 3 in home a fine barra - ToolHolders	2024-12-11 09:27:54 +01:00
andrea.villa	49f6658943	- Modificata posizioen zero lama testa 3 - Aggiunti offset lama testa 3 - Corretta posizione parcheggio - Foratore multiplo spostato su TC3	2024-12-10 17:12:03 +01:00