Correzione scrittura codice

CadCuts/MoveRawPartPage.xaml.vb

@@ -259,10 +259,14 @@ Public Class MoveRawPartPage
                      ' Reset eventuale messaggio
                      m_CurrProjPage.ClearMessage()
                   Else
+                     ' nascondo la visualizzazione delle ventose
+                     EgtSetStatus(GetVacuumId(), GDB_ST.OFF)
                      ' Aggiorno i dati
                      m_bRawWithCups = False
                      If VacuumCups.bOverWeight Then
                         m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 4)) 'Pezzo troppo pesante : non si può muovere
+                     ElseIf VacuumCups.bExtraStroke Then
+                        m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 5)) 'Pezzo oltre le corse : non si può muovere
                      Else
                         ' Messaggio di avvertimento
                         m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -278,6 +282,8 @@ Public Class MoveRawPartPage
       End While
    End Sub
 
+#Region "Move Up/Down/Left/Right"
+
    Private Sub UpBtn_Click(sender As Object, e As RoutedEventArgs) Handles UpBtn.Click
       Dim nRawId As Integer = EgtGetFirstSelectedObj()
       While nRawId <> GDB_ID.NULL
@@ -300,9 +306,15 @@ Public Class MoveRawPartPage
          Else
             If m_bRawWithCups Then
                Dim vtMove As New Vector3d(0, m_dStep, 0)
+               ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+               m_CurrProjPage.ClearMessage()
+               VerifyReleasdPositionIsValid(vtMove)
+               ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
                If EgtMoveRawPart(nRawId, vtMove) Then
                   EgtMove(GetVacuumId(), vtMove, GDB_RT.GLOB)
                   AddRawMoveData(nRawId, vtMove, m_RawMoveDataList)
+               Else
+                  VacuumCups.ptStartPointLift.y -= vtMove.y
                End If
             Else
                m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -337,9 +349,15 @@ Public Class MoveRawPartPage
          Else
             If m_bRawWithCups Then
                Dim vtMove As New Vector3d(0, -m_dStep, 0)
+               ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+               m_CurrProjPage.ClearMessage()
+               VerifyReleasdPositionIsValid(vtMove)
+               ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
                If EgtMoveRawPart(nRawId, vtMove) Then
                   EgtMove(GetVacuumId(), vtMove, GDB_RT.GLOB)
                   AddRawMoveData(nRawId, vtMove, m_RawMoveDataList)
+               Else
+                  VacuumCups.ptStartPointLift.y -= vtMove.y
                End If
             Else
                m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -357,9 +375,15 @@ Public Class MoveRawPartPage
       While nRawId <> GDB_ID.NULL
          If m_bRawWithCups Then
             Dim vtMove As New Vector3d(m_dStep, 0, 0)
+            ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+            m_CurrProjPage.ClearMessage()
+            VerifyReleasdPositionIsValid(vtMove)
+            ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
             If EgtMoveRawPart(nRawId, vtMove) Then
                EgtMove(GetVacuumId(), vtMove, GDB_RT.GLOB)
                AddRawMoveData(nRawId, vtMove, m_RawMoveDataList)
+            Else
+               VacuumCups.ptStartPointLift.x -= vtMove.x
             End If
          Else
             m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -376,9 +400,15 @@ Public Class MoveRawPartPage
       While nRawId <> GDB_ID.NULL
          If m_bRawWithCups Then
             Dim vtMove As New Vector3d(-m_dStep, 0, 0)
+            ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+            m_CurrProjPage.ClearMessage()
+            VerifyReleasdPositionIsValid(vtMove)
+            ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
             If EgtMoveRawPart(nRawId, vtMove) Then
                EgtMove(GetVacuumId(), vtMove, GDB_RT.GLOB)
                AddRawMoveData(nRawId, vtMove, m_RawMoveDataList)
+            Else
+               VacuumCups.ptStartPointLift.x -= vtMove.x
             End If
          Else
             m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -388,6 +418,75 @@ Public Class MoveRawPartPage
       EgtDraw()
    End Sub
 
+#End Region   'Move Up/Down/Left/Right
+
+   ' verifica che la poszione da raggiungere sia nei limiti delle corse
+   Private Function VerifyReleasdPositionIsValid(ByRef vtMove As Vector3d) As Boolean
+      Dim bOk As Boolean = True
+      ' determino il punto finale dello spostamento
+      Dim ptEndPointLift As Point3d = VacuumCups.ptStartPointLift
+      ptEndPointLift.x += vtMove.x
+      ptEndPointLift.y += vtMove.y
+      Dim sInfo As String = String.Empty
+      Select Case VacuumCups.VerifyOutOfStrokes(ptEndPointLift, VacuumCups.dDegRotStartAng)
+         Case 1
+            ' extra corsa sulla x-: devo ridurre del valore di extra corsa
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.x -= vtMove.x
+            Dim dMaxMove As Double = VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo)
+            If Math.Abs(dMaxMove - vtMove.x) <= EPS_SMALL * 100 Then
+               vtMove.x = 0
+            Else
+               vtMove.x -= dMaxMove - EPS_SMALL * 100
+            End If
+            ptEndPointLift.x += vtMove.x
+            bOk = False
+         Case 2
+            ' extra corsa sulla x+: devo ridurre del valore di extra corsa
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.x -= vtMove.x
+            Dim dMaxMove As Double = VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo)
+            If Math.Abs(dMaxMove - vtMove.x) <= EPS_SMALL * 100 Then
+               vtMove.x = 0
+            Else
+               vtMove.x -= dMaxMove + EPS_SMALL * 100
+            End If
+            ptEndPointLift.x += vtMove.x
+            bOk = False
+         Case 4
+            ' extra corsa sulla y-
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.y -= vtMove.y
+            Dim dMaxMove As Double = VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo)
+            If Math.Abs(dMaxMove - vtMove.y) <= EPS_SMALL * 100 Then
+               vtMove.y = 0
+            Else
+               vtMove.y -= dMaxMove - EPS_SMALL * 100
+            End If
+            ptEndPointLift.y += vtMove.y
+            bOk = False
+         Case 8
+            ' extra corsa sulla y+
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.y -= vtMove.y
+            Dim dMaxMove As Double = VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo)
+            If Math.Abs(dMaxMove - vtMove.y) <= EPS_SMALL * 100 Then
+               vtMove.y = 0
+            Else
+               vtMove.y -= dMaxMove + EPS_SMALL * 100
+            End If
+            ptEndPointLift.y += vtMove.y
+            bOk = False
+      End Select
+      ' il movimento del pezzo è accettabile, aggiorno le posizione per la verifica dello step successivo
+      VacuumCups.ptStartPointLift = ptEndPointLift
+      Return bOk
+   End Function
+
    Private Sub RotateCounterClockwiseBtn_Click(sender As Object, e As RoutedEventArgs) Handles RotateCounterClockwiseBtn.Click
       ' Solo movimento con ventose
       If m_bByHand Then Return
@@ -395,14 +494,24 @@ Public Class MoveRawPartPage
       While nRawId <> GDB_ID.NULL
          If m_bRawWithCups Then
             Dim dAng As Double = m_dRotation
+            ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+            ' Recupero il centro del grezzo
+            Dim ptRawCen As Point3d
+            EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
+            m_CurrProjPage.ClearMessage()
+            VerifyReleasdAngleIsValid(dAng, ptRawCen)
+            ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
             If EgtRotateRawPart(nRawId, Vector3d.Z_AX(), dAng) Then
-               ' Recupero il centro del grezzo
-               Dim ptRawCen As Point3d
-               EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
+               '' Recupero il centro del grezzo
+               'Dim ptRawCen As Point3d
+               'EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
                ' Eseguo la rotazione della ventosa
                EgtRotate(GetVacuumId(), ptRawCen, Vector3d.Z_AX(), dAng, GDB_RT.GLOB)
                ' Memorizzo
                AddRawMoveData(nRawId, dAng, m_RawMoveDataList)
+            Else
+               VacuumCups.ptStartPointLift.Rotate(ptRawCen, Vector3d.Z_AX(), dAng)
+               VacuumCups.dDegRotStartAng -= dAng
             End If
          Else
             m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -419,14 +528,24 @@ Public Class MoveRawPartPage
       While nRawId <> GDB_ID.NULL
          If m_bRawWithCups Then
             Dim dAng As Double = -m_dRotation
+            ' ----------- INIZIO verifica di essere entro i limiti macchina -----------
+            ' Recupero il centro del grezzo
+            Dim ptRawCen As Point3d
+            EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
+            m_CurrProjPage.ClearMessage()
+            VerifyReleasdAngleIsValid(dAng, ptRawCen)
+            ' ----------- FINE verifica di essere entro i limiti macchina -----------
             If EgtRotateRawPart(nRawId, Vector3d.Z_AX(), dAng) Then
-               ' Recupero il centro del grezzo
-               Dim ptRawCen As Point3d
-               EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
+               '' Recupero il centro del grezzo
+               'Dim ptRawCen As Point3d
+               'EgtGetRawPartCenter(nRawId, ptRawCen)
                ' Eseguo la rotazione della ventosa
                EgtRotate(GetVacuumId(), ptRawCen, Vector3d.Z_AX(), dAng, GDB_RT.GLOB)
                ' Memorizzo
                AddRawMoveData(nRawId, dAng, m_RawMoveDataList)
+            Else
+               VacuumCups.ptStartPointLift.Rotate(ptRawCen, Vector3d.Z_AX(), dAng)
+               VacuumCups.dDegRotStartAng -= dAng
             End If
          Else
             m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_MOVERAWPAGEUC + 2)) 'Pezzo troppo piccolo : non si può muovere
@@ -436,6 +555,41 @@ Public Class MoveRawPartPage
       EgtDraw()
    End Sub
 
+   Private Function VerifyReleasdAngleIsValid(ByRef dAngDeg As Double, ByVal ptCenter As Point3d) As Boolean
+      Dim bOk As Boolean = True
+      ' determino il punto finale dello spostamento
+      Dim ptEndPointLift As Point3d = VacuumCups.ptStartPointLift
+      Dim dDegRotEndAng As Double = VacuumCups.dDegRotStartAng + dAngDeg
+      ptEndPointLift.Rotate(ptCenter, Vector3d.Z_AX(), dAngDeg)
+      Dim sInfo As String = String.Empty
+      Select Case VacuumCups.VerifyOutOfStrokes(ptEndPointLift, dDegRotEndAng)
+         Case 16
+            ' extra corsa sulla c-
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.Rotate(ptCenter, Vector3d.Z_AX(), -dAngDeg)
+            dDegRotEndAng -= dAngDeg
+            dAngDeg += VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo) + EPS_SMALL
+            dDegRotEndAng += dAngDeg
+            ptEndPointLift.Rotate(ptCenter, Vector3d.Z_AX(), dAngDeg)
+            bOk = False
+         Case 34
+            ' extra corsa sulla c+
+            EgtGetOutstrokeInfo(sInfo)
+            m_CurrProjPage.SetWarningMessage(EgtMsg(MSG_SIMULATIONPAGEUC + 2) & " " & sInfo)        'Extracorsa ...
+            ptEndPointLift.Rotate(ptCenter, Vector3d.Z_AX(), -dAngDeg)
+            dDegRotEndAng -= dAngDeg
+            dAngDeg -= VacuumCups.GetExtraStrokeValue(sInfo) + EPS_SMALL
+            dDegRotEndAng += dAngDeg
+            ptEndPointLift.Rotate(ptCenter, Vector3d.Z_AX(), dAngDeg)
+            bOk = False
+      End Select
+      ' il movimento del pezzo è accettabile, aggiorno le posizione per la verifica dello step successivo
+      VacuumCups.ptStartPointLift = ptEndPointLift
+      VacuumCups.dDegRotStartAng = dDegRotEndAng
+      Return bOk
+   End Function
+
    Private Sub RemovePartBtn_Click(sender As Object, e As RoutedEventArgs) Handles RemovePartBtn.Click
       Dim nRawId As Integer = EgtGetFirstSelectedObj()
       While nRawId <> GDB_ID.NULL

CadCuts/VacuumCups.vb

@@ -1,4 +1,5 @@
 Imports EgtUILib
+Imports System.Text.RegularExpressions
 
 Module VacuumCups
    ' Tipo manipolatore con ventosa (0=assente, 1=dietro, 2=laterale)
@@ -22,6 +23,10 @@ Module VacuumCups
    ' dati per rotazione ventose vicono al fine corsa Y e X
    Private bRotateVacuumNearExtraStrokeY As Boolean = False
    Private bRotateVacuumNearExtraStrokeX As Boolean = False
+   ' dati stroke
+   Public bExtraStroke As Boolean = False
+   Public ptStartPointLift As Point3d
+   Public dDegRotStartAng As Double
 
    ' Nome del gruppo temporaneo per le ventose
    Private Const VACTMP_GRP As String = "VacTmp"
@@ -91,6 +96,8 @@ Module VacuumCups
       ' Identificativo riferimento della testa nella macchina
       Dim nT1Id As Integer = EgtGetFirstNameInGroup(EgtGetHeadId(VACUUM_HEAD), HEAD_FIRST_EXIT)
       If nT1Id = GDB_ID.NULL Then Return False
+      ' imposto la l'uscita della ventosa come fosse l'uscita di un utensile
+      EgtSetCalcTool("", "H4", 1)
       ' Creo gruppo temporaneo in cui copiarli
       m_nTempId = EgtCreateGroup(GDB_ID.ROOT)
       If m_nTempId = GDB_ID.NULL Then Return False
@@ -306,6 +313,7 @@ Module VacuumCups
          Dim sCups() As String = Nothing
          Dim sCups2() As String = Nothing
          If Not GetVacuumCupSelection(nI, sCups, sCups2) Then Return False
+         bExtraStroke = False
          ' Determino validità soluzioni della configurazione
          Dim vtMove As New Vector3d
          Dim ptRotCen As New Point3d
@@ -334,6 +342,7 @@ Module VacuumCups
          Dim frCurrRef As New Frame3d
          EgtFrame(m_nRefId, GDB_ID.ROOT, frCurrRef)
          Dim vtDelta As Vector3d = frCurrRef.Orig() - ptRawCen
+
          ' Assegno dati noti al movimento del grezzo
          rmData.m_nId = nRawId
          rmData.m_vtRawMove = Vector3d.NULL()
@@ -440,6 +449,7 @@ Module VacuumCups
          dRotAngDeg = dAngOrizzDeg
          If b3Vac.DimY() > b3Vac.DimX() + EPS_SMALL Then dRotAngDeg -= 90
          Dim dPreferredRot As Double = m_dPreferredRot
+         ' -------------------- INIZIO GESTIONE ROTAZIONE ASSE C PER NON ANDARE IN EXTRA-CORSA --------------------
          ' verifico l'orientamento del pezzo
          If bRotateVacuumNearExtraStrokeX And (Math.Abs(dRotAngDeg - 90) < 45 Or Math.Abs(dRotAngDeg - 270) < 45) Then
             ' se l'orientamento è verticale
@@ -455,7 +465,8 @@ Module VacuumCups
             Else
                dPreferredRot = m_dPrefVertRotYMinus
             End If
-         End If 
+         End If
+         ' -------------------- FINE GESTIONE ROTAZIONE ASSE C PER NON ANDARE IN EXTRA-CORSA --------------------
          Dim dAngDelta As Double = If( Math.Abs( b3Vac.DimY() - b3Vac.DimX()) < 10 * EPS_SMALL, 90, 180)
          While dRotAngDeg - dPreferredRot >= dAngDelta / 2 
             dRotAngDeg -= dAngDelta
@@ -512,11 +523,55 @@ Module VacuumCups
       ' Applico movimento e rotazione al punto
       ptRef.Move(vtMove)
       ptRef.Rotate(ptRotCen, Vector3d.Z_AX(), dRotAngDeg)
+
+      ' -------------- INIZIO verifica di essere nel limite delle corse macchina --------------
+      If VerifyOutOfStrokes(ptRef, dRotAngDeg) <> 0 Then
+         bExtraStroke = True
+         Return INFINITO
+      End If
+      ' se la posizione è accettbaile allora salvo i dati
+      ptStartPointLift = ptRef
+      dDegRotStartAng = dRotAngDeg
+      ' -------------- FINE verifica di essere nel limite delle corse macchina --------------
+
       ' Ne calcolo la distanza dal centro della tavola
       Dim dDist As Double = Point3d.DistXY(ptRef, b3Tab.Center())
       Return dDist
    End Function
 
+   ' assegante le posizioni del centro delle ventose e l'angolo di posizionamento orizzontale verifica che la posizione sia raggiungibile
+   Public Function VerifyOutOfStrokes(ptRef As Point3d, dRotAngDeg As Double) As Integer
+      Dim dX, dY, dZ As Double
+      Dim nStat As Integer
+      Dim dCHome As Double
+      EgtGetAxisHomePos("C", dCHome)
+      ' imposto la l'uscita della ventosa come fosse l'uscita di un utensile
+      EgtSetCalcTool("", "H4", 1)
+      EgtGetCalcPositions(ptRef, dRotAngDeg + dCHome, 0, nStat, dX, dY, dZ)
+      EgtVerifyOutstroke(dX, dY, dZ, dRotAngDeg + dCHome, 0, nStat)
+      Return nStat
+   End Function
+
+   ' dall'informazione di extra corsa recupera il valore indicato
+   Public Function GetExtraStrokeValue(sInfo As String) As Double
+      Dim dExtraStroke As Double = 0
+      Dim sItems As String() = sInfo.Split("="c)
+      If sItems.Count = 2 Then
+         Dim nStartIndex As Integer = 0
+         For Each ItemChar As Char In sItems(1)
+            If ItemChar = "("c Then
+               Exit For
+            End If
+            nStartIndex += 1
+         Next
+         If nStartIndex > 0 Then
+            Dim sValue As String = sItems(1).Remove(nStartIndex, sItems(1).Count - nStartIndex)
+            StringToLen(sValue, dExtraStroke)
+         End If
+      End If
+      Return dExtraStroke
+   End Function
+
    Private Function TestVacuumCups(nCups() As Integer, nRawRegId As Integer,
                                    vtMove As Vector3d, ptRotCen As Point3d, dRotAngDeg As Double) As Boolean
       ' Eseguo verifica delle ventose rispetto al grezzo
@@ -537,7 +592,8 @@ Module VacuumCups
       Return bVacOk
    End Function
 
-   Private Function GetPluggerFromCameras(sCups) As Integer
+   ' dato il vettore delle camere restituisco il quali attuatori sono coinvolti
+   Private Function GetPluggerFromCameras(sCups() As String) As Integer
       Dim nCountPlunger As Integer = 1
       Dim bPlugger1 As Boolean = False
       Dim bPlugger2 As Boolean = False