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salvataggio "vecchia" state machine DOOSAN con tavola gestita con 2 bit

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Samuele E. Locatelli
2017-10-04 14:17:54 +02:00
parent 3270b12a0a
commit a455d8bfe6
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StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet_2bit.rul
+111
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@@ -0,0 +1,111 @@
#
# Donati Macchine Robot ABB + DOOSAN - SOLO gestione pallet/tavola A/B
#
# partenza da DOOSAN main, con 2 livelli di modifiche:
# - si prendono "ultimi 2 bit" più alti (6-7) ovvero 64/128 che indicano tavola 1 / 2 su robot (alòtra in lavorazione)
# - si hanno 4 possibili stati che saranno convertiti (da sw MP/IO) in 4 bit esclusivi di seguito riportati
# IN | OUT | significato
# -----------------------------
# 00 --> 0001 | END ciclo
# 01 --> 0010 | LAV TAV 1
# 10 --> 0100 | LAV TAV 2
# 11 --> 1000 | Errore
# - questa state machine quindi è pensata per i 4 BIT ESCLUSIVI già trasformati
#
# v1.2 sel
#
$DEFINITIONS
$NAME : DOOSAN_pallet
$IDX : 27
$N_STATES : 5
$N_BITS : 4
#definizione bit : obbligatorio iniziare da 0
$BIT : 0 : B_EndCiclo
$BIT : 1 : B_LavoraTav1
$BIT : 2 : B_LavoraTav2
$BIT : 3 : B_Errore
#definizione stati : obbligatorio iniziare da 0
$STATE : 0 : ST_End
$STATE : 1 : ST_LavTav1
$STATE : 2 : ST_LavTav2
$STATE : 3 : ST_Error1
$STATE : 4 : ST_Error2
#definizione eventi : obbligatorio iniziare da 0
$EVENT : 00 : EV_00
$EVENT : 01 : EV_01
$EVENT : 02 : EV_02
$EVENT : 03 : EV_03
$EVENT : 04 : EV_04
$EVENT : 05 : EV_05
$EVENT : 06 : EV_06
$EVENT : 07 : EV_07
$EVENT : 08 : EV_08
$EVENT : 09 : EV_09
$EVENT : 10 : EV_10
$EVENT : 11 : EV_11
$EVENT : 12 : EV_12
$EVENT : 13 : HW - init
$EVENT : 14 : HW - power off
$EVENT : 15 : HW - power on
$EVENT : 16 : HW - machining
$EVENT : 17 : HW - end machining
$EVENT : 18 : HW - error
$EVENT : 19 : Barcode - cambio operatore
$EVENT : 20 : Contapezzi
$EVENT : 21 : HW - start pallet
$EVENT : 22 : HW - end pallet
$EVENT : 23 : HW rottura nastro abrasivo
$EVENT : 24 : HW manuale
$EVENT : 25 : HW nastro scarico pieno
$EVENT : 26 : Barcode - Manca Riforn. MPD
$EVENT : 27 : Timer - timeout tempo ciclo
$EVENT : 28 : Timer - timeout TURNO by tempo ciclo
$EVENT : 29 : HW - magazzino grezzi vuoto
$EVENT : 30 : HW - emergenza
$EVENT : 31 : Barcode - Modifica Programmi
$EVENT : 32 : Barcode - Sostituzione Utensile
$EVENT : 33 : HW - Allarme Macchina
$EVENT : 34 : HW - deposito robot
$EVENT : 35 : HW - start pallet 1
$EVENT : 36 : HW - start pallet 2
$EVENT : 37 : HW - end pallet 1
$EVENT : 38 : HW - end pallet 2
$EVENT : 39 : HW - Allarme Pallet
$RULES
# state : input : next state : event
ST_End : B_LavoraTav1 : ST_LavTav1 : HW - start pallet 1
ST_End : B_LavoraTav2 : ST_LavTav2 : HW - start pallet 2
ST_End : B_Errore : ST_Error1 : HW - Allarme Pallet
ST_LavTav1 : B_EndCiclo : ST_End : HW - end pallet 1
ST_LavTav1 : B_LavoraTav2 : ST_LavTav2 : HW - start pallet 2
ST_LavTav1 : B_Errore : ST_Error1 : HW - Allarme Pallet
ST_LavTav2 : B_EndCiclo : ST_End : HW - end pallet 2
ST_LavTav2 : B_LavoraTav1 : ST_LavTav1 : HW - start pallet 1
ST_LavTav2 : B_Errore : ST_Error2 : HW - Allarme Pallet
ST_Error1 : B_EndCiclo : ST_End : HW - end pallet 1
ST_Error1 : B_LavoraTav1 : ST_LavTav1 : EV_00
ST_Error1 : B_LavoraTav2 : ST_LavTav2 : HW - start pallet 2
ST_Error2 : B_EndCiclo : ST_End : HW - end pallet 2
ST_Error2 : B_LavoraTav2 : ST_LavTav2 : EV_00
ST_Error2 : B_LavoraTav1 : ST_LavTav1 : HW - start pallet 1
#--------------------------------------------------------------------------
$DO