diff --git a/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet_2bit.rul b/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet_2bit.rul
new file mode 100644
index 0000000..9ff2c7c
--- /dev/null
+++ b/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet_2bit.rul
@@ -0,0 +1,111 @@
+#
+# Donati Macchine Robot ABB + DOOSAN - SOLO gestione pallet/tavola A/B
+# 
+# partenza da DOOSAN main, con 2 livelli di modifiche:
+# - si prendono "ultimi 2 bit" più alti (6-7) ovvero 64/128 che indicano tavola 1 / 2 su robot (alòtra in lavorazione)
+# - si hanno 4 possibili stati che saranno convertiti (da sw MP/IO) in 4 bit esclusivi di seguito riportati
+#  IN	 |	OUT   | significato
+#  -----------------------------
+#  00	-->	0001  | END ciclo  
+#  01	-->	0010  | LAV TAV 1
+#  10	-->	0100  | LAV TAV 2
+#  11	-->	1000  | Errore
+# - questa state machine quindi è pensata per i 4 BIT ESCLUSIVI già trasformati
+#
+# v1.2 sel
+#
+$DEFINITIONS
+
+$NAME       : DOOSAN_pallet
+$IDX        : 27
+$N_STATES   : 5
+$N_BITS     : 4
+
+#definizione bit : obbligatorio iniziare da 0
+
+$BIT        : 0         : B_EndCiclo
+$BIT        : 1         : B_LavoraTav1
+$BIT        : 2         : B_LavoraTav2
+$BIT        : 3         : B_Errore
+
+#definizione stati : obbligatorio iniziare da 0
+
+$STATE      : 0         : ST_End
+$STATE      : 1         : ST_LavTav1
+$STATE      : 2         : ST_LavTav2
+$STATE      : 3         : ST_Error1
+$STATE      : 4         : ST_Error2
+
+#definizione eventi : obbligatorio iniziare da 0 
+
+$EVENT      : 00        : EV_00
+$EVENT      : 01        : EV_01
+$EVENT      : 02        : EV_02
+$EVENT      : 03        : EV_03
+$EVENT      : 04        : EV_04
+$EVENT      : 05        : EV_05
+$EVENT      : 06        : EV_06
+$EVENT      : 07        : EV_07
+$EVENT      : 08        : EV_08
+$EVENT      : 09        : EV_09
+$EVENT      : 10        : EV_10
+$EVENT      : 11        : EV_11
+$EVENT      : 12        : EV_12
+$EVENT      : 13        : HW - init                           
+$EVENT      : 14        : HW - power off                      
+$EVENT      : 15        : HW - power on                       
+$EVENT      : 16        : HW - machining                      
+$EVENT      : 17        : HW - end machining                  
+$EVENT      : 18        : HW - error                          
+$EVENT      : 19        : Barcode - cambio operatore          
+$EVENT      : 20        : Contapezzi                          
+$EVENT      : 21        : HW - start pallet                   
+$EVENT      : 22        : HW - end pallet                     
+$EVENT      : 23        : HW rottura nastro abrasivo          
+$EVENT      : 24        : HW manuale                          
+$EVENT      : 25        : HW nastro scarico pieno             
+$EVENT      : 26        : Barcode - Manca Riforn. MPD         
+$EVENT      : 27        : Timer - timeout tempo ciclo         
+$EVENT      : 28        : Timer - timeout TURNO by tempo ciclo
+$EVENT      : 29        : HW - magazzino grezzi vuoto         
+$EVENT      : 30        : HW - emergenza            
+$EVENT      : 31        : Barcode - Modifica Programmi          
+$EVENT      : 32        : Barcode - Sostituzione Utensile  
+$EVENT      : 33        : HW - Allarme Macchina
+$EVENT      : 34        : HW - deposito robot
+$EVENT      : 35        : HW - start pallet 1
+$EVENT      : 36        : HW - start pallet 2
+$EVENT      : 37        : HW - end pallet 1
+$EVENT      : 38        : HW - end pallet 2
+$EVENT      : 39        : HW - Allarme Pallet
+
+
+$RULES
+
+# state           : input             : next state        : event 
+
+
+ST_End        	  : B_LavoraTav1        : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
+ST_End            : B_LavoraTav2        : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
+ST_End  		  : B_Errore            : ST_Error1         : HW - Allarme Pallet
+
+ST_LavTav1        : B_EndCiclo          : ST_End            : HW - end pallet 1
+ST_LavTav1        : B_LavoraTav2        : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
+ST_LavTav1		  : B_Errore            : ST_Error1         : HW - Allarme Pallet
+
+ST_LavTav2        : B_EndCiclo          : ST_End            : HW - end pallet 2
+ST_LavTav2        : B_LavoraTav1        : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
+ST_LavTav2		  : B_Errore            : ST_Error2         : HW - Allarme Pallet
+
+ST_Error1         : B_EndCiclo          : ST_End            : HW - end pallet 1
+ST_Error1         : B_LavoraTav1        : ST_LavTav1        : EV_00
+ST_Error1         : B_LavoraTav2        : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
+
+ST_Error2         : B_EndCiclo          : ST_End            : HW - end pallet 2
+ST_Error2         : B_LavoraTav2        : ST_LavTav2        : EV_00
+ST_Error2         : B_LavoraTav1        : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
+
+
+#--------------------------------------------------------------------------
+
+$DO