- Merge branch 'master' into ProbingWithTool

- Prima versione installata in macchina da cliente

Beam/BeamData.lua

@@ -42,6 +42,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_TOL = 0.2,                           -- tolleranza tra diametro foro e diametro punta
    DRILL_VZ_MIN = - 0.51,                     -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                      -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 15,                  -- delta angolo massimo tra foro e taglio che lo attraversa
    DRILL_OVERLAP = 5,                         -- sovrapposizione tra due mezze forature
    MILL_OVERLAP = 5,                          -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                     -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
@@ -117,7 +118,11 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
          BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
          if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -37,6 +37,7 @@
 23=SmallToolContour
 24=AntiSplintMillCut
 25=Prof_end
+26=SideMillAsBlade
 
 [Pocketing]
 1=Pocket
@@ -48,3 +49,6 @@
 
 [Sawing]
 1=Sawing
+
+[Probing]
+1=DTMortise

Beam/ProbingData.lua

@@ -0,0 +1,11 @@
+-- Probingata.lua by Egaltech s.r.l.   20/06/2025
+-- Gestione dati lavorazioni per Travi
+
+-- Tabella per definizione modulo
+local ProbingData = {
+   { On = true, Name = 'Probing_H1', Type = 'DTMortise'},
+   { On = true, Name = 'Probing_H2', Type = 'DTMortise'}
+}
+
+---------------------------------------------------------------------
+return ProbingData

Common_ONE-PF.NUM.mlpe

@@ -27,7 +27,7 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 155000)  -- feed massima pinze
    EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
    EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 
@@ -314,6 +314,8 @@ function OnDispositionEnd()
    else
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
+         -- movimento intermedio di apertura pinza-rulli per evitare di trovare delle collisioni
+         EmitParkRoller( EMT.TPOS, false, false)
          for i = 1, #EMT.MDCHAR do
             EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
             if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
@@ -419,6 +421,7 @@ function OnToolSelect()
       if MCH_TP.DIST then EMT.TDIST = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIST) end
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
       EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
+      EMT.ISPROBING = HeadIsProbe( EMT.HEAD)
    end
 end
 
@@ -452,6 +455,7 @@ function OnMachiningStart()
       local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
    end
+
    -- gestione eventuale lavorazione in doppio
    local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
    if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
@@ -680,7 +684,7 @@ function OnPathStart()
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
       EMT.L1pp = EMT.L1op
       EMT.L2pp = EMT.L2op
-      EMT.L3pp = EMT.L3op
+      EMT.L3pp = EMT.L3op or EMT.L3pp
       EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
       EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
    else
@@ -819,8 +823,8 @@ function OnRapid()
       EMT.IPLGL = false
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
-      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
-      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
+      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
       local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
       local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
       EmtResetPrev()
@@ -830,6 +834,101 @@ function OnRapid()
             EMT.L3 = EMT.L3s
          end
       end
+
+      -- se tastatore
+      if EMT.ISPROBING then
+         local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+         local idProbeMachining = EMT.MCHID
+         local bFound = false
+         local nProbeHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeMachining)
+         while not bFound do
+            if idProbeNextMachining then
+               EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+               local sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+               if sToolNameNextProbe then
+                  local sToolHeadNextProbe, sToolTcPosNextProbe = GetToolHead( sToolNameNextProbe)
+                  local nToolHead = GetHeadSet( sToolHeadNextProbe)
+                  -- se sono sulla stessa testa
+                  if bIsFirstHead and nProbeHead == 11 then
+                     EMT.PROBENEXTTOOL_H1 = sToolNameNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTHEAD_H1 = sToolHeadNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H1 = sToolTcPosNextProbe
+                     bFound = true
+                  elseif not bIsFirstHead and nProbeHead == 21 then
+                     EMT.PROBENEXTTOOL_H2 = sToolNameNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTHEAD_H2 = sToolHeadNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H2 = sToolTcPosNextProbe
+                     bFound = true
+                  end
+               end
+            else
+               break
+            end
+            idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeNextMachining)
+         end
+         -- ripristino lavorazione corrente
+         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+
+         local bChanged = true
+         if bIsFirstHead then
+            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H1
+               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H1
+               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H1
+            else
+               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+                  bChanged = false
+                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H1
+                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H1
+                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H1
+               -- altrimenti si seleziona utensile di default
+               else
+                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+                  EMT.TCPOS = DefTcPos1
+                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos1)
+                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               end
+            end
+            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+            if bChanged then
+               EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+               EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+               EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+            end
+         else
+            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H2, EMT.TOOL) then
+               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H2
+               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H2
+               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H2
+            else
+               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL) then
+                  bChanged = false
+                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H2
+                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H2
+                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H2
+               -- altrimenti si seleziona utensile di default
+               else
+                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+                  EMT.TCPOS = DefTcPos2
+                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos2)
+                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               end
+            end
+            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+            if bChanged then
+               EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+               EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+               EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+            end
+         end
+      end
+
       -- se prima lavorazione
       if EMT.LOAD then
          EMT.V2POS = ParkV2
@@ -909,7 +1008,16 @@ function OnRapid()
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                   EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
+
                   if bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                   end
@@ -970,7 +1078,7 @@ function OnRapid()
                local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkFrnX1, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   EmitMoveStartHead( 1)
                   EmitMoveWaitHead( 1)
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
@@ -993,7 +1101,15 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
@@ -1063,7 +1179,15 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
                         EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
@@ -1149,7 +1273,7 @@ function OnRapid()
       else
          --EmtOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
          local bToPresel = true
-         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
             -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa differente
             if not EMT.DOU_TYPE then
                PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1162,8 +1286,8 @@ function OnRapid()
             EMT.TO_XHOME = nil
             EMT.L1pp = nil
             EMT.L3pp = nil
-            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
-            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
+            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
          end
          -- calcolo Movimento Pinze (potrebbe richiedere movimento testa in Home)
          for i = 1, #EMT.AUXCMD do
@@ -1178,7 +1302,7 @@ function OnRapid()
                local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
                -- vado in parcheggio sempre con utensile precedente
                if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
-                  if nPrevHSet == 1 then
+                  if nPrevHSet == 1 or nPrevHSet == 11 then
                      local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=EMT.PREVHOMEB_H1, C=EMT.PREVHOMEC_H1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                      EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
@@ -1283,7 +1407,15 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
@@ -1372,7 +1504,15 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
@@ -1437,7 +1577,15 @@ function OnRapid()
                         if EMT.HEAD == 'H22' then
                            EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                            EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                           -- evita collisione con carro X
+                           if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                              local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                              EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           else
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           end
                            if bMoveZbeforeX then
                               EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                            end
@@ -1529,81 +1677,89 @@ function OnRapid()
       EMT.ZMAX = false
    -- se standard
    elseif EMT.FLAG == 0 or EMT.FLAG == 1 or EMT.FLAG == 2 then
-      local sPostMove = ''
-      if EMT.MCHFIRST then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
-         if EMT.DOU_TYPE then sOut = sOut .. ' Double' end
-         EmtOutput( '( *** '..sOut..' *** )')
-         -- gestione comandi rulli
-         local sPreMove = ''
-         if GetV1ToCloseNum( true) then
-            sPostMove = ' EC-3'
-         else
-            sPreMove = ' EC3'
-         end
-         if GetV2ToCloseNum( true) then
-            sPostMove = sPostMove .. ' ED-3'
-         else
-            sPreMove = sPreMove .. ' ED3'
-         end
-         -- comandi rulli prima di movimento (aperture)
-         if #sPreMove > 0 then
-            EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPreMove)
-         end
-         -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto M175 per accelerare il carico della barra successiva
-         if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
-            EmtOutput( 'M175')
-         end
-         EMT.MCHFIRST = false
-         EMT.PLANEACTIVE = true
-      end
-      -- se necessario, impostazione riferimento locale
-      if EMT.REFLOC == 0 then
-         -- se lavorazione in doppio
-         if EMT.DOU_TYPE == 2 then
-            -- aggiusto assi
-            EMT.L2 = -EMT.L2
-            -- emetto movimenti in Zero macchina
-            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12', 1, 1.65)
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 1)
-            local dX2 = - ( Delta2TabY - EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 - EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB)))
-            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs - Mill2Offs + EMT.L3
-            local dC2 = -EMT.R1
-            local dB2 = -EMT.R2
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=dX2, Z=dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
-            EmitMoveStartHead( 2)
-            -- aspetto esecuzione movimento testa 2 e 1
-            EmitMoveWaitHead( 2)
-            EmitMoveWaitHead( 1)
-            -- ripristino assi
-            EMT.L2 = -EMT.L2
-         end
-         -- calcolo per piano generico
-         CalcInterpPlane()
-         EMT.REFLOC = 1
-         -- trasformo i punti nel piano
-         MyAdjustLinearAxes()
-         EmtAdjustRotaryAxes()
-         EMT.L1p = nil
-         EMT.L2p = nil
-         EMT.L3p = nil
-         local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
-         -- forzo successiva emissione assi rotanti
-         EMT.R1p = nil
-         EMT.R2p = nil
+      if EMT.ISPROBING then
+         -- emetto movimenti in Zero macchina
+         EmitMoveDataHead( GetHeadSet( EMT.HEAD), { X=-EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+         EmitMoveStartHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
+         EmitMoveWaitHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
       else
-         MyAdjustLinearAxes()
-         EmtAdjustRotaryAxes()
+         local sPostMove = ''
+         if EMT.MCHFIRST then
+            local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
+            if EMT.DOU_TYPE then sOut = sOut .. ' Double' end
+            EmtOutput( '( *** '..sOut..' *** )')
+            -- gestione comandi rulli
+            local sPreMove = ''
+            if GetV1ToCloseNum( true) then
+               sPostMove = ' EC-3'
+            else
+               sPreMove = ' EC3'
+            end
+            if GetV2ToCloseNum( true) then
+               sPostMove = sPostMove .. ' ED-3'
+            else
+               sPreMove = sPreMove .. ' ED3'
+            end
+            -- comandi rulli prima di movimento (aperture)
+            if #sPreMove > 0 then
+               EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPreMove)
+            end
+            -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto M175 per accelerare il carico della barra successiva
+            if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
+               EmtOutput( 'M175')
+            end
+            EMT.MCHFIRST = false
+            EMT.PLANEACTIVE = true
       end
-      -- emissione movimento
-      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-      -- comandi rulli dopo movimento (chiusure)
-      EmtOutput( sOut)
-      if #sPostMove > 0 then
-         EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPostMove)
+         -- se necessario, impostazione riferimento locale
+         if EMT.REFLOC == 0 then
+            -- se lavorazione in doppio
+            if EMT.DOU_TYPE == 2 then
+               -- aggiusto assi
+               EMT.L2 = -EMT.L2
+               -- emetto movimenti in Zero macchina
+               local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12', 1, 1.65)
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 1)
+               local dX2 = - ( Delta2TabY - EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 - EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB)))
+               local dZ2 = -Head2Z + MillOffs - Mill2Offs + EMT.L3
+               local dC2 = -EMT.R1
+               local dB2 = -EMT.R2
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=dX2, Z=dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
+               EmitMoveStartHead( 2)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 2 e 1
+               EmitMoveWaitHead( 2)
+               EmitMoveWaitHead( 1)
+               -- ripristino assi
+               EMT.L2 = -EMT.L2
+            end
+            -- calcolo per piano generico
+            CalcInterpPlane()
+            EMT.REFLOC = 1
+            -- trasformo i punti nel piano
+            MyAdjustLinearAxes()
+            EmtAdjustRotaryAxes()
+            EMT.L1p = nil
+            EMT.L2p = nil
+            EMT.L3p = nil
+            local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+            EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                             ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+            -- forzo successiva emissione assi rotanti
+            EMT.R1p = nil
+            EMT.R2p = nil
+         else
+            MyAdjustLinearAxes()
+            EmtAdjustRotaryAxes()
+         end
+         -- emissione movimento
+         local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+         -- comandi rulli dopo movimento (chiusure)
+         EmtOutput( sOut)
+         if #sPostMove > 0 then
+            EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPostMove)
+         end
       end
    -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
    elseif EMT.FLAG == 3 then
@@ -1618,11 +1774,15 @@ function OnRapid()
                        ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
       local CurrL3o = EMT.L3o
       EMT.L3o = EMT.L3op
-      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
+      local bZMax = EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
       EMT.L3o = CurrL3o
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
-      EMT.ZMAX = true
+      if bZMax then
+         EMT.ZMAX = true
+         ToolPreSelectionSingleHead( EMT.MCHID)
+      end
+
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
@@ -1637,86 +1797,111 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnLinear()
-   -- se necessario, impostazione riferimento locale
-   if EMT.REFLOC == 0 then
-      -- gruppo della testa
-      local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      -- calcolo per piano generico
-      CalcInterpPlane()
-      EMT.REFLOC = 1
-      -- salvo posizione attuale
-      local OldL1 = EMT.L1
-      local OldL2 = EMT.L2
-      local OldL3 = EMT.L3
-      -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
-      EMT.L1 = EMT.L1o
-      EMT.L2 = EMT.L2o
-      EMT.L3 = EMT.L3o
-      -- trasformo i punti nel piano
+   -- se tastatore
+   if EMT.ISPROBING then
+      if not EMT.PROBE then
+         local p3FirstPoint = Point3d( EMT.L1, EMT.L2, EMT.L3)
+         local p3SecondPoint = Point3d( EMT.L1p, EMT.L2p, EMT.L3p)
+         local dProbingDist = dist( p3FirstPoint, p3SecondPoint) * 2
+         local vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
+         local sFace, ProbePosZ
+         if AreSameVectorApprox( vtE, Y_AX()) then
+            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 4, 2)
+         elseif AreSameVectorApprox( vtE, -Y_AX()) then
+            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 2, 4)
+         elseif AreSameVectorApprox( vtE, Z_AX()) then
+            sFace = 3
+         else
+            error( "PROBING DIRECTION NOT MANAGED")
+         end
+         local sProbeHead = ' ET' .. GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         EmtOutput( 'G145 Z-'.. EgtNumToString( dProbingDist).. ' EF'..sFace..sProbeHead)
+
+         -- tastatura attivata
+         EMT.PROBE = true
+      end
+   else
+      -- se necessario, impostazione riferimento locale
+      if EMT.REFLOC == 0 then
+         -- gruppo della testa
+         local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         -- calcolo per piano generico
+         CalcInterpPlane()
+         EMT.REFLOC = 1
+         -- salvo posizione attuale
+         local OldL1 = EMT.L1
+         local OldL2 = EMT.L2
+         local OldL3 = EMT.L3
+         -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
+         EMT.L1 = EMT.L1o
+         EMT.L2 = EMT.L2o
+         EMT.L3 = EMT.L3o
+         -- trasformo i punti nel piano
+         MyAdjustLinearAxes()
+         EmtAdjustRotaryAxes()
+         EMT.L1p = nil
+         EMT.L2p = nil
+         EMT.L3p = nil
+         local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                          ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+         -- emissione movimento
+         local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+         EmtOutput( sOut)
+         -- aggiorno precedenti
+         EMT.MOVE = 0
+         EmtUpdatePrev()
+         EMT.MOVE = 1
+         -- ripristino posizione attuale
+         EMT.L1 = OldL1
+         EMT.L2 = OldL2
+         EMT.L3 = OldL3
+      end
+
+      -- aggiustamento valori
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
-      EMT.L1p = nil
-      EMT.L2p = nil
-      EMT.L3p = nil
-      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
-      EMT.PLANEACTIVE = true
-      -- emissione movimento
-      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-      EmtOutput( sOut)
-      -- aggiorno precedenti
-      EMT.MOVE = 0
-      EmtUpdatePrev()
-      EMT.MOVE = 1
-      -- ripristino posizione attuale
-      EMT.L1 = OldL1
-      EMT.L2 = OldL2
-      EMT.L3 = OldL3
-   end
 
-   -- aggiustamento valori
-   MyAdjustLinearAxes()
-   EmtAdjustRotaryAxes()
-
-   -- se lavorazione in doppio e fondo foro, inverto movimento punta doppia
-   local bDouHoleBott = ( EMT.MCHTYPE == MCH_MY.DRILLING and EMT.DOU_TYPE == 2 and EMT.FLAG == 101)
-   if bDouHoleBott then
-      EmtOutput( "G157 EE-1")
-   end
-
-   -- valori degli assi
-   local sL1, bL1 = EmtGetAxis( 'L1')
-   local sL2, bL2 = EmtGetAxis( 'L2')
-   local sL3, bL3 = EmtGetAxis( 'L3')
-   local sR1, bR1 = EmtGetAxis( 'R1')
-   local sR2, bR2 = EmtGetAxis( 'R2')
-   local sAxes = sL1 .. sL2 .. sL3 .. sR2 .. sR1
-   -- se nulla da emettere, esco
-   if #sAxes == 0 then return end
-   -- arresto preciso in angoli di fresature per utensili (non penne) di piccolo diametro
-   local sSlowDown = ''
-   if EMT.MCHTYPE == MCH_MY.MILLING and EMT.TTOTDIAM < 15 and abs( EMT.S) > 1000 and ( bL1 or bL2) and not bL3 then
-      sSlowDown = ' G9'
-   end
-   -- aggiungo feed
-   local sFeed = EmtGetFeed()
-   -- emetto linea
-   EmtOutput( "G1"..sSlowDown..sAxes..sFeed)
-
-   -- se lavorazione in doppio e fondo foro, muovo punta 2 e poi ripristino movimento standard punta doppia
-   if bDouHoleBott then
-      if EMT.DOU_TYPE == 2 or EMT.DOU_TYPE == 3 then
-         local dZ = 2 * EMT.L3p - EMT.L3
-         EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( dZ, 3)) 
-         EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( EMT.L3p, 3))
+      -- se lavorazione in doppio e fondo foro, inverto movimento punta doppia
+      local bDouHoleBott = ( EMT.MCHTYPE == MCH_MY.DRILLING and EMT.DOU_TYPE == 2 and EMT.FLAG == 101)
+      if bDouHoleBott then
+         EmtOutput( "G157 EE-1")
       end
-      EmtOutput( "G157 EE1")
-   end
 
-   -- aggiorno valori come precedenti
-   EMT.TPOS = EMT.L1o
-   EmtUpdatePrev()
+      -- valori degli assi
+      local sL1, bL1 = EmtGetAxis( 'L1')
+      local sL2, bL2 = EmtGetAxis( 'L2')
+      local sL3, bL3 = EmtGetAxis( 'L3')
+      local sR1, bR1 = EmtGetAxis( 'R1')
+      local sR2, bR2 = EmtGetAxis( 'R2')
+      local sAxes = sL1 .. sL2 .. sL3 .. sR2 .. sR1
+      -- se nulla da emettere, esco
+      if #sAxes == 0 then return end
+      -- arresto preciso in angoli di fresature per utensili (non penne) di piccolo diametro
+      local sSlowDown = ''
+      if EMT.MCHTYPE == MCH_MY.MILLING and EMT.TTOTDIAM < 15 and abs( EMT.S) > 1000 and ( bL1 or bL2) and not bL3 then
+         sSlowDown = ' G9'
+      end
+      -- aggiungo feed
+      local sFeed = EmtGetFeed()
+      -- emetto linea
+      EmtOutput( "G1"..sSlowDown..sAxes..sFeed)
+
+      -- se lavorazione in doppio e fondo foro, muovo punta 2 e poi ripristino movimento standard punta doppia
+      if bDouHoleBott then
+         if EMT.DOU_TYPE == 2 or EMT.DOU_TYPE == 3 then
+            local dZ = 2 * EMT.L3p - EMT.L3
+            EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( dZ, 3)) 
+            EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( EMT.L3p, 3))
+         end
+         EmtOutput( "G157 EE1")
+      end
+
+      -- aggiorno valori come precedenti
+      EMT.TPOS = EMT.L1o
+      EmtUpdatePrev()
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1743,8 +1928,8 @@ function OnArc()
       EMT.L2p = nil
       EMT.L3p = nil
       local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
-      EMT.PLANEACTIVE = true
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                       ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
       -- emissione movimento
       local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                    EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1792,24 +1977,6 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
-   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatusN( sCmd)
    -- aperto
@@ -2288,7 +2455,7 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
          elseif EMT.SPECSPLIT or EMT.SPLITROT then
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
-            EMT.V1POS = MDChar.V1
+            EMT.V1NEXTPOS = MDChar.V1
          else
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
          end
@@ -2482,12 +2649,13 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetDiffRotAxAtStart( R1, R2)
-   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
    local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
    if not R1 or not PrevR1 or abs( R1 - PrevR1) > 0.1 then
       return true
    end
-   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
    local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
    if not R2 or not PrevR2 or abs( R2 - PrevR2) > 0.1 then
       return true
@@ -2503,12 +2671,12 @@ function MyAdjustLinearAxes()
 
    if EMT.REFLOC then
       local vtE
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H19' then
          local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H12', -SawOffsZ, 0)
          local Len = EMT.TLEN + dAddLen + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
-      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' or EMT.HEAD == 'H29' then
          local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', -Saw2OffsZ, 0)
          local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
          local LenRef = Mill2Offs
@@ -2529,7 +2697,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not defined ' .. ( EMT.HEAD or ''))
       end
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or sHead == 'H17' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or sHead == 'H17' or  EMT.HEAD == 'H19' then
          EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
          EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
          EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -2666,7 +2834,7 @@ function CalcInterpPlane()
    local _, dAngV, dAngO = SphericalFromVector( vtE)
    local dAngO2 = EmtGetAngO2( EMT.IPLGLFR:getVersZ(), EMT.IPLGLFR:getVersX(), dAngV, dAngO)
    dAngO = dAngO + 90
-   while dAngO >= 360 do
+   while dAngO + 100 * GEO.EPS_SMALL > 360 do
       dAngO = dAngO - 360
    end   
    EMT.IPLGLSTR = ' EX0 EY'..EmtLenToString( xS)..' EZ0'..
@@ -2738,13 +2906,40 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
    if bReset then
       EmitResetMachining()
    end
+
+   if EMT.ISPROBING then
+      -- se lavorazione successiva con stessa testa non si va a Z massima
+      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+      local sToolNameNextProbe
+      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
+      if idProbeNextMachining then
+         EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+         sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+      end
+      if sToolNameNextProbe and bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H1 == sToolNameNextProbe then
+         return false
+      elseif sToolNameNextProbe and not bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H2 == sToolNameNextProbe then
+         return false
+      end
+   end
+
+   -- se tastatura attiva, si disabilita la tastatura
+   -- gestione eventuale tastatura
+   local bStopProbing = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'PROBE', 'b') or EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'END-PROBE', 'b')
+   if bStopProbing then
+      EmtOutput( 'G145 Z-10 EF0')
+   end
+   EMT.PROBE = nil
+
    -- gruppo della testa
    local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
    -- reset stato di testa in home
    EMT.XHOME = nil
    -- se testa 1
-   if nHSet == 1 then
+   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
       -- posizioni sicure
       local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
       local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
@@ -2838,6 +3033,24 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
             -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
             local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
             EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
             if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
@@ -2895,6 +3108,24 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
          local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
          EmitMoveDataHead( 2, MovH)
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
          EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
          if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
             EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
@@ -2908,6 +3139,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          EmitMoveWaitHead( 2)
       end
    end
+   return true
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2937,7 +3169,7 @@ function EmitXhome()
    -- gruppo della testa
    local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- se testa 1
-   if nHSet == 1 then
+   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
       local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
       local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
       local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
@@ -2969,7 +3201,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   if EMT.PLANEACTIVE then
+   if EMT.PLANEACTIVE and not EMT.ISPROBING then
       -- se non sono a Z massima e operatore deve entrare in cabina spango sempre
       if not EMT.ZMAX and ( GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID)) then
          EmtOutput( 'M05')
@@ -3086,6 +3318,57 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
    EMT.TPOS = dPosT
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Se la lavorazione segue una disposizione ha un utensile diverso da quello attuale lo cambia durante la disposizione
+function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
+   -- Se non sono nell'ultima lavorazione della fase o se è una macchina a doppia testa ritorna senza fare nulla
+   local bIsPhaseEnd = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId) and EgtGetInfo( EgtGetNextActiveOperation( nMchId), 'TYPE') == 'END')
+   if not bIsPhaseEnd or EgtGetHeadId( 'H21') then
+      return
+   end
+   -- nome utensile
+   local sToolChange
+   local sToolChangePos
+   local sToolChangeHead
+   -- recupero lavorazione successiva e se contiene un utensile diverso salva utensile e posizione utensile
+   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+   while nNextMchId do
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+            local sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sNextTool) then
+               if EMT.TOOL ~= sNextTool then
+                  local sNextHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+                  if not HeadIsChainSaw( sNextHead) then
+                     sToolChange = sNextTool
+                     sToolChangePos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                     sToolChangeHead = sNextHead
+                  end
+               end
+               break
+            end
+         end
+      end
+      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
+   end
+   -- ripristino stato corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
+   -- controlla se l'operazione successiva e quella ancora dopo esistono e sono disposizioni
+   local bNextOpIsDisp = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)) == MCH_OY.DISP) 
+                     and ( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)))
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId))) == MCH_OY.DISP))
+   -- emetto preselezione utensile
+   if bIsPhaseEnd and bNextOpIsDisp then
+      if ( EMT.TOOL and sToolChangePos and sToolChange and sToolChangeHead) and EMT.TOOL ~= sToolChangePos and not HeadIsChainSaw( sToolChangeHead) then
+         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2', ParkFrnX1, ParkX1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
    -- se non ho due teste, esco subito
@@ -3211,7 +3494,7 @@ function EmitTestProgramStart()
    EmtOutput( 'M12 $START PER SVINCOLO TESTE')
    EmtOutput( '(SVINCOLO TESTA 1)')
    EmitMoveDataHead( 1, {Z=ParkZ1-100, TPos=0})
-   if Progress then
+   if Progress or SecondToolChanger then
       EmtOutput( 'IF E80001<=10 THEN')
       EmitMoveDataHead( 1, {C=ParkC1, TPos=0})
       EmitMoveDataHead( 1, {Z=-150, B=ParkB1, TPos=0})

Common_ONE-PF.mlpe

@@ -79,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
          if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
             EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
             ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+            -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+            if EgtTdbSetCurrTool(vTools[1]) then -- set utensile corrente
+               if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                  local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                  -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                  EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+               end
+            end
          end
       end
    end
@@ -88,6 +96,10 @@ function OnSimulStart()
    if DefTcPos2 then
       LoadFirstTool( 2, DefTcPos2)
    end
+
+   -- se presenti, nascondo i tastatori
+   DeactivateProbeTool()
+
    ExecStartHome()
    -- Se reset o home, esco
    if EMT.SIM1ST then return end
@@ -122,14 +134,15 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'},
-                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'},
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM2'}}
    
    if EgtGetHeadId( 'H21') then
       table.insert( McdData, { Grp = 'X2', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
    end
 
    -- gruppo CHSAW si attiva solo se progress, one con BIT mortiser o PF
-   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') then
+   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') or SecondToolChanger then
       table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'})
    end
    -- gruppo MORTISER si attiva solo se PF con BIT mortiser attivo
@@ -239,7 +252,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
             -- determino la risoluzione dello Zmap
             local dTol = 4.71
             if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
             else
                local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
                if dArea < 0.075e6 then
@@ -256,6 +269,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
                   dTol = 3.77
                end
             end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
             if VMillId then
@@ -472,6 +486,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
       EMT.UNLOADING = false
       EMT.FALL = false
       EMT.TO_FALL = false
+      EMT.Y2DELTA = nil
    end
    -- se disposizione intermedia
    if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
@@ -503,9 +518,11 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    EMT.TDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM)
    EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+   EMT.ISPROBING = HeadIsProbe( EMT.HEAD)
    -- se ho due teste, verifico che l'altra sia dalla parte opposta
    if EgtGetHeadId( 'H21') then
-      if nSetHead == 1 then
+      if bIsFirstHead then
          EgtSetAxisPos( 'X2', MinX2)
       else
          EgtSetAxisPos( 'X1', MaxX1)
@@ -541,6 +558,75 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       -- Imposto visualizzazione
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
    end
+
+   -- se tastatore
+   if HeadIsProbe( EMT.HEAD) then
+      local bChanged = true
+      if bIsFirstHead then
+         -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+         if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+            ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
+            EgtLoadTool( EMT.PROBENEXTHEAD_H1, 1, EMT.PROBENEXTTOOL_H1)
+            EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H1
+            EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H1
+            EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H1
+         else
+            -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+               bChanged = false
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H1
+               EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H1
+               EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H1
+            -- altrimenti si seleziona utensile di default
+            else
+               ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+               EMT.TCPOS = DefTcPos1
+               EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos1)
+               EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
+               EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+            end
+         end
+         -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+         if bChanged then
+            EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+            EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+            EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+         end
+      else
+         -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+         if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H2, EMT.TOOL) then 
+            ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
+            EgtLoadTool( EMT.PROBENEXTHEAD_H2, 1, EMT.PROBENEXTTOOL_H2)
+            EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H2
+            EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H2
+            EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H2
+         else
+            -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL) then
+               bChanged = false
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H2
+               EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H2
+               EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H2
+            -- altrimenti si seleziona utensile di default
+            else
+               ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+               EMT.TCPOS = DefTcPos2
+               EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos2)
+               EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
+               EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+            end
+         end
+         -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+         if bChanged then
+            EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+            EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+            EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+         end
+      end
+   end
+   
    -- carico utensile, con breve pausa
    EgtPause( 100)
    EgtOutText( '')
@@ -609,10 +695,57 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          LoadNextTool( 2, DefTcPos2)
       end
    end
+
+   -- se presenti, nascondo i tastatori
+   DeactivateProbeTool()
+   local bSkipToolChange = false
+   -- se prossima lavorazione è tastatura, si controlla compatibilità con utensile successivo
+   if HeadIsProbe( EMT.NEXTHEAD) then
+      local idProbeMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
+      local bFound = false
+      local nProbeHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeMachining)
+      while not bFound do
+         if idProbeNextMachining then
+            EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+            local sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if sToolNameNextProbe then
+               local sToolHeadNextProbe, sToolTcPosNextProbe = GetToolHead( sToolNameNextProbe)
+               local nToolHead = GetHeadSet( sToolHeadNextProbe)
+               -- se sono sulla stessa testa
+               if nToolHead == 1 and nProbeHead == 11 then
+                  EMT.PROBENEXTTOOL_H1 = sToolNameNextProbe
+                  EMT.PROBENEXTHEAD_H1 = sToolHeadNextProbe
+                  EMT.PROBENEXTTCPOS_H1 = sToolTcPosNextProbe
+                  bFound = true
+               elseif nToolHead == 2 and nProbeHead == 21 then
+                  EMT.PROBENEXTTOOL_H2 = sToolNameNextProbe
+                  EMT.PROBENEXTHEAD_H2 = sToolHeadNextProbe
+                  EMT.PROBENEXTTCPOS_H2 = sToolTcPosNextProbe
+                  bFound = true
+               end
+            end
+         else
+            break
+         end
+         idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeNextMachining)
+      end
+      -- ripristino lavorazione corrente
+      EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+
+      if nProbeHead == 11 and not( IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL)) then
+         ;
+      elseif nProbeHead == 21 and not( IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL)) then
+         ; 
+      else
+         bSkipToolChange = true
+      end
+   end
+
    -- reset flag sega a catena già depositata
    EMT.CHSAW_OUT = nil
    -- se utensile non cambia e non è sega a catena, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and not HeadIsChainSaw( EMT.NEXTHEAD) then return end
+   if bSkipToolChange or ( ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and not HeadIsChainSaw( EMT.NEXTHEAD)) then return end
    -- deposito utensile
    EgtOutText( 'Tool change in progress...')
    -- se prossimo utensile sega a catena, devo mettere in home testa 1 e depositare l'utensile sulla testa 2 o viceversa
@@ -621,7 +754,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- se ci sono due teste
       if EgtGetHeadId( 'H21') then
          local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
-         if nSetHead == 1 then
+         if nSetHead == 1 or nSetHead == 11 then
             -- porto in home testa 1
             SimulMoveAxis( 'X1', MaxX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             -- deposito utensile fresa
@@ -677,7 +810,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       if nSetHead == 1 and EMT.PREVHEAD_H1 then
          local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
          SimulMoveAxis( 'X1', MyParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      elseif EMT.PREVHEAD_H2 then
+      elseif nSetHead == 2 and EMT.PREVHEAD_H2 then
          SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
    end
@@ -708,7 +841,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
    -- per prossima testa gruppo 1
-   else
+   elseif nNextSetHead == 1 then
       -- visualizzo utensile su TcPos
       ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
@@ -719,7 +852,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          local MyParkB1 = ParkB1
          local MyParkC1 = ParkC1
          -- se ho due teste oppure è progress, significa che ho CU verticale
-         if EgtGetHeadId('H21') or Progress then
+         if EgtGetHeadId('H21') or Progress or SecondToolChanger then
             MyParkB1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkB1, ParkFrnB1)
             MyParkC1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkC1, ParkFrnC1)
          -- altrimenti su one CU speciale motosega-utensile lungo
@@ -841,6 +974,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
    EMT.DOU_TOOL = nil
    -- salvo dati utensile
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+
    -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
    if not EMT.CHSAW_OUT then
    -- per gruppo testa 1
@@ -1041,7 +1175,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
                   if bMoveZbeforeX then
                      SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
@@ -1094,7 +1236,7 @@ function OnSimulMoveStart()
                   local bMoveZbeforeX = false
 
                   local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                   end
                   -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
@@ -1110,7 +1252,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                      SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     else
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                      end
@@ -1182,7 +1332,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
                         SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                         SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                        SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                           SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        else
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                         end
@@ -1599,7 +1757,15 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
          EMT.CHSAW_OUT = true
       end
       -- porto le teste in home
-      SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EgtGetHeadId( 'H21') then
+         SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         else
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkFrnX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+      end
       -- sistemo i rulli
       ExecOpenRoller( 1)
       ExecOpenRoller( 2)
@@ -1615,16 +1781,50 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
    -- set della testa
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    if nSetHead == 0 then return end
+   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+
+   if EMT.ISPROBING then
+      -- se lavorazione successiva con stessa testa non si va a Z massima
+      local sToolNameNextProbe
+      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
+      if idProbeNextMachining then
+         EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+         sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+      end
+      local bMoveToZMax = true
+      if sToolNameNextProbe and bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H1 == sToolNameNextProbe then
+         bMoveToZMax = false
+      elseif sToolNameNextProbe and not bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H2 == sToolNameNextProbe then
+         bMoveToZMax = false
+      end
+      -- se non serve alzarsi
+      if not bMoveToZMax then
+         local vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
+         local ProbePosZ
+         -- ci si riporta in posizione fuori ingombro pezzo
+         if AreSameVectorApprox( vtE, Y_AX()) or AreSameVectorApprox( vtE, -Y_AX()) then
+            ProbePosZ = EMT.TABORI1[3] + EMT.SB
+            if nSetHead == 1 then
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ProbePosZ, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            else
+               SimulMoveAxis( 'Z2', ProbePosZ, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+         end
+         return
+      end
+   end
+
    -- posizioni correnti degli assi testa
-   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'X1', 'X2'))
+   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'Z1', 'Z2'))
+   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'C1', 'C2'))
+   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'B1', 'B2'))
    -- posizioni home degli assi testa
-   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'X1', 'X2'))
+   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'Z1', 'Z2'))
+   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'C1', 'C2'))
+   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'B1', 'B2'))
    -- verifico se necessario ruotare la testa
    local bRot = ( abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1)
    -- se necessario ruotare la testa, allargo i carrelli
@@ -1635,7 +1835,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
       ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, bMchSplit, bAgg)
    end
    -- se testa 1
-   if nSetHead == 1 then
+   if bIsFirstHead then
       -- se fresa o lama
       if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
          if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
@@ -1691,10 +1891,28 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
             SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             if btoXHome then
                EMT.XHOME = true
-               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
          -- altrimenti sega a catena
          else
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3p + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  end
+               end
+            end
             SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1702,6 +1920,8 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
             if btoXHome then
                EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
                ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               -- nascondo l'utensile sulla testa
+               EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
                EMT.PREVTOOL_H1 = nil
                EMT.PREVHEAD_H1 = nil
                EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
@@ -1732,6 +1952,24 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
          end
       -- altrimenti sega a catena
       else
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+         if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+            if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+               -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+               local dEncumbranceTot = EMT.L3p + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+               -- nuova quota Z intermedia
+               local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+               -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+               if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                  -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                  if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+               end
+            end
+         end
          SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
             SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1811,16 +2049,163 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+   nIndexClamp = EgtGetAxisId( sClampName)
+   local idClampPath = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nIndexClamp, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( idClampPath or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not idClampPath or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local idCurveList = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+
+         local idLoop, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         -- se c'è almeno una curva
+         if idLoop then
+            for j = 1, nLoopCnt do
+               local idLoopTemp = idLoop + j - 1
+               table.insert( idCurveList, idLoopTemp)
+            end
+         end
+      end
+      return idCurveList
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local idCurveList = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local idFlatSurf, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idCurveList)
+      local idClampSurf = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idClampPath)
+
+      if idFlatSurf then
+         local dTotalArea = 0
+         local dTotalXLenght = 0
+         for k = 1, nFlatSurfCnt do
+            local idTempSurf = idFlatSurf + k - 1
+            EgtSurfFrIntersect( idTempSurf, idClampSurf)
+            if idTempSurf then
+               dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( idTempSurf) or 0)
+               local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( idTempSurf, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3BoxIntersectionBox then
+                  dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+               end
+            end
+         end
+         return dTotalArea, dTotalXLenght
+      end
+      return 0
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.SB) - DistZClampToTable
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   local dMinClampingAreaWarn = ( MinJoin * MinZClamping) * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = ( MinJoin * MinZClamping) * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
    SimulMoveAxis( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
    SetPY1Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY1')
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
    SimulMoveAxis( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
    SetPY2Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY2')
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2256,7 +2641,7 @@ function LoadNextTool( nHSet, sTcPosDef, bFirst)
       if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
          sTool = vTools[1]
          sTcPos = sTcPosDef
-         if Progress then
+         if Progress or SecondToolChanger then
             sHead = EgtIf( sTcPos == 'T11', 'H12', 'H11')
          elseif nHSet == 1 then
             sHead = EgtIf( sTcPos == 'T1', 'H12', 'H11')
@@ -2293,6 +2678,14 @@ function LoadNextTool( nHSet, sTcPosDef, bFirst)
    return sTool
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function DeactivateProbeTool()
+   if Probe then
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( 'H19') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( 'H29') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2313,6 +2706,9 @@ local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2398,6 +2794,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2454,6 +2859,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2579,11 +2990,11 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
    local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
@@ -2605,7 +3016,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2699,7 +3110,7 @@ function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
    local TCPOS_2A = {}
    local TCPOS_2B = {}
    if EgtGetHeadId( 'H21') then
-      TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}
+      TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10', '501'}
       TCPOS_1B = { 'T101'}
       TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20'}
       TCPOS_2B = { 'T111'}
@@ -2707,7 +3118,7 @@ function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
       TCPOS_1A = { 'T1', 'T2', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}
       TCPOS_1B = { 'T101', 'T201'}
       TCPOS_1C = { 'T301'}
-      TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20'}
+      TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20', '502'}
    end
    for _, sVal in ipairs( TCPOS_1A) do
       if sVal == sTcPos then return 1, 1 end
@@ -2860,9 +3271,9 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
    if sHead == 'H11' or sHead == 'H12'  or sHead == 'H17' or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
    end
 end
 
@@ -2877,5 +3288,40 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+
+   -- Caso 1: dFeed raggiunta
+   if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+      dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+   -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***

Common_ONE-PF.mlse

@@ -4,9 +4,74 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+---------------------------------------------------------------------
+
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
 local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
@@ -208,6 +273,13 @@ function OnSpecialMoveZup()
             EMC.MODIF = true
          end
       end
+   elseif HeadIsChainSaw( EMC.HEAD) then
+      EMC.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+      if EMC.TDIR[3] < -0.15 and EMC.L3 > - EMC.TTOTLEN then
+         EMC.L3 = EMC.TTOTLEN * EMC.TDIR[3]
+         -- dichiaro modificato
+         EMC.MODIF = true
+      end
    end
 end
 
@@ -654,14 +726,72 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+   -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()
 
    EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)
 
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
+   
+   -- Recupero la precedente operazione
+   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
+
+   -- Se esiste lavorazione precedente ed è una tastatura
+   if nPrevOpeId and EgtGetOperationType( nPrevOpeId) == MCH_OY.PROBING then
+      -- se stessa testa e montato già utensile corretto
+      -- recupero valori assi alla fine della lavorazione precedente e all'inizio della corrente
+      local vPrevAxes = EmtGetFinalAxesPos( nPrevOpeId, true)
+      local vCurrAxes = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID, true)
+      -- info lavorazione precedente
+      EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
+      local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+      local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+      local nSetHead = GetHeadSet( sPrevHead)
+      local bPrevIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+      -- info lavorazione corrente
+      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      local sCurrTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+      local sCurrHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+      nSetHead = GetHeadSet( sCurrHead)
+      local bCurrIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+
+      -- se utensile corrente è compatibile (significa che è già stato precaricato) se stessa testa e con stessa configurazioen assi rotanti, annullo risalita
+      if IsToolCompatibleWithProbe( sCurrTool, sPrevTool) and bPrevIsFirstHead == bCurrIsFirstHead and abs( vCurrAxes[4] - vPrevAxes[4]) < 1 and abs( vCurrAxes[5] - vPrevAxes[5]) < 1 then
+         -- in lavorazione precedente elimino eventuale retrazione a Zmax
+         EmtRemoveRise( nPrevOpeId)
+         -- in lavorazione corrente elimino eventuale approccio da Zmax
+         EmtRemoveClimb( EMC.MCHID)
+         -- prendo sempre la Z massima tra le due
+         local vClimbPoint
+         if vCurrAxes[3] - 1.0 < vPrevAxes[3] then
+            vClimbPoint = vCurrAxes
+            vCurrAxes[3] = vPrevAxes[3]
+         elseif vPrevAxes[3] - 1.0 < vCurrAxes[3] then
+            vClimbPoint = vPrevAxes
+            vPrevAxes[3] = vCurrAxes[3]
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.MCHID, vClimbPoint, 4, 1, 0)
+      end
+   end
 
    -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
-   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
    -- se precedente operazione non esiste, errore
    if not nPrevOpeId then
       EMC.ERR = 1
@@ -761,7 +891,7 @@ function OnPostApplyMachining()
       -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
       local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
       -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
       -- salvo lo stato dei carrelli
       local OriTPos = EMC.TPOS
       local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -819,7 +949,6 @@ function OnPostApplyMachining()
       local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
    end
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1097,6 +1226,17 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    end
    -- Recupero testa
    local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sToolName = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   local nSetHead = GetHeadSet( sHead)
+   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+
+   -- se lavorazione di tastatura, si considera montato utensile di default
+   if HeadIsProbe( sHead) then
+      local sOtherToolName = GetToolNameFromTcPos( EgtIf( bIsFirstHead, DefTcPos1, DefTcPos2))
+      local sOtherHeadTool, _ = GetToolHead( sOtherToolName)
+      EgtLoadTool( sOtherHeadTool, 1, sOtherToolName)
+   end
+
    -- Recupero valore assi macchina
    local nSecId = EgtGetNext( EgtGetFirstInGroup( nPathId))
    local vAxes = EmtGetAxesPos( nSecId)
@@ -1107,8 +1247,8 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    end
    -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina
    local b3Enc
-   
-   if sHead ~= 'H21' and sHead ~= 'H22' and sHead ~= 'H23' then
+
+   if bIsFirstHead then
       EgtSetAxisPos( 'C1', vAxes[4])
       EgtSetAxisPos( 'B1', vAxes[5])
       if sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
@@ -1142,6 +1282,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    local dDistFront = - ptMax:getX() - LoadT - dHeadFront
    local dDistBack = ptMin:getX() + LoadT + EMC.LB - dHeadBack
    EgtOutLog( '  DistFront = ' .. EgtNumToString( dDistFront, 1) .. ' DistBack = ' .. EgtNumToString( dDistBack, 1), 3)
+
    return dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack
 end
 

Essetre-PFrl.ini

@@ -91,11 +91,13 @@ Language1=Italiano,Ita.txt
 Language2=English,Eng.txt
 
 [Tools]
+Probe=1
 Drillbit=1
 Sawblade=1
 Mill=1
 Mortise=1
 Chisel=0
+ProbeMaker=MakeProbe.lua
 DrillMaker=MakeWoodDrill.lua
 SawbladeMaker=MakeSawblade.lua
 MillMaker=MakeWoodCylMill.lua
@@ -114,6 +116,7 @@ H21.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H22.1=Saw.nge
 
 [Machinings]
+Probing=1
 Drilling=1
 Sawing=1
 Milling=1
@@ -126,6 +129,8 @@ SawFinishing=0
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
 ExitScript=ExitMach.lua
+[Probing]
+PrbScript1=StdProbe
 
 [Disposition]
 ;InitScript=InitDisp.lua
@@ -139,10 +144,14 @@ H12=6615
 H13=6616
 ; Angular transmission
 H17=6617
+; Probe
+H19=6618
 ; Second 5 axis head
 H21=6620
 ; Second 5 axis saw
 H22=6623
+; Probe
+H29=6618
 
 [SetUp]
 Default=Standard
@@ -155,3 +164,5 @@ WinPlace=0,514,138,628,810
 Enable=1
 Save=0
 
+[ToolTrace]
+Enable=1

Essetre-PFrl.mlde

@@ -42,12 +42,12 @@
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
-EgtEnableDebug( false)
+EgtEnableDebug( true)
 
-PP_VER = '2.7h2_DEV1'
-PP_NVER = '2.7.8.2'
+PP_VER = '3.1c1_DEV1'
+PP_NVER = '3.1.3.1'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
+MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -178,7 +178,10 @@ OptimizedLoadBeam = true
 AutoRotMinLen = 0
 EstimationRapidMultiplier = 1
 ForceToCloseRollersGate = false
+Probe = nil
 AggreBlockHaus = false
+DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PFrl.data"
@@ -235,6 +238,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_V2 then MinV2 = Machine.Offsets.MIN_V2 end
          if Machine.Offsets.MAX_V2 then MaxV2 = Machine.Offsets.MAX_V2 end
          if Machine.Offsets.CLAMP5 then Clamp5 = ( Machine.Offsets.CLAMP5 == 1) end
+         if Machine.Offsets.MIN_W then MinW = Machine.Offsets.MIN_W end
+         if Machine.Offsets.MAX_W then MaxW = Machine.Offsets.MAX_W end
          if Machine.Offsets.MINWOPEN then MinWOpen = Machine.Offsets.MINWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWOPEN then MaxWOpen = Machine.Offsets.MAXWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWHEIGHT then MaxWHeight = Machine.Offsets.MAXWHEIGHT end
@@ -267,12 +272,17 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
          if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
          if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
          if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
+         if Machine.Offsets.PROBE then Probe = Machine.Offsets.PROBE end  -- Tastatore su entrembe le teste. 1 = solo testa 1, 2 = solo testa 2, 3 = entrambe le teste
          if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
          AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH or AngTrBHOffs
          AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
          if Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 then MaxBackClamp5 = Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
          MaxY1 = MaxMchY1
@@ -344,6 +354,13 @@ EmtAxis {
       Home = ParkC1,
       Geo = 'C1_AXIS/GEO',
       Aux = {'C1_AXIS/SOLID', 'C1_AXIS/COLLISION'}}
+-- se tastatore presente
+local sBAxisAuxGeom
+if Probe == 1 or Probe == 3 then
+   sBAxisAuxGeom = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION', 'PROBE_B1/SOLID_PROBE', 'PROBE_B1/COLLISION_PROBE'}
+else
+   sBAxisAuxGeom = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}
+end
 EmtAxis {
       Name = 'B1',
       Parent = 'C1',
@@ -354,7 +371,7 @@ EmtAxis {
       Stroke = {MinB1, MaxB1},
       Home = ParkB1,
       Geo = 'B1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = sBAxisAuxGeom }
 -- Frese
 local H11Id = EmtHead {
       Name = 'H11',
@@ -382,6 +399,22 @@ local H12Id = EmtHead {
       OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
       Geo = 'H12_HEAD/GEO'}
 --EgtSetInfo( H12Id, 'ZMAXONROT', '1,190')
+-- Tastatore su testa 1
+local H19Id
+if Probe == 1 or Probe == 3 then
+   H19Id = EmtHead {
+         Name = 'H19',
+         Parent = 'B1',
+         HSet = 'H19',
+         Type = MCH_HT.STD,
+         Pos = Point3d( -60, -81, 0),
+         TDir = Z_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Rot1W = 0.2,
+         Rot2Stroke = { MinB1, MaxB1},
+         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
+         Geo = 'H19_HEAD/GEO'}
+end
 -- Sega a catena
 EmtAxis {
       Name = 'A',
@@ -461,6 +494,12 @@ local C2Id = EmtAxis {
       Home = ParkC2,
       Geo = 'C2_AXIS/GEO',
       Aux = {'C2_AXIS/SOLID', 'C2_AXIS/COLLISION'}}
+-- se presente tastatore
+if Probe == 2 or Probe == 3 then
+   sBAxisAuxGeom = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION', 'PROBE_B2/SOLID_PROBE', 'PROBE_B2/COLLISION_PROBE'}
+else
+   sBAxisAuxGeom = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}
+end
 local B2Id = EmtAxis {
       Name = 'B2',
       Parent = 'C2',
@@ -471,7 +510,7 @@ local B2Id = EmtAxis {
       Stroke = {MinB2, MaxB2},
       Home = ParkB2,
       Geo = 'B2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = sBAxisAuxGeom}
 local vtMove2 = Vector3d( 0, Head2Y, Head2Z)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
@@ -481,6 +520,10 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
+if Probe == 2 or Probe == 3 then
+   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID_PROBE'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
+   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'COLLISION_PROBE'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
+end
 -- Frese
 local H21Id = EmtHead {
       Name = 'H21',
@@ -509,6 +552,22 @@ if SecondSaw then
          Geo = 'H22_HEAD/GEO'}
    --EgtSetInfo( H22Id, 'ZMAXONROT', '1,190')
 end
+-- Tastatore su testa 2
+local H29Id
+if Probe == 2 or Probe == 3 then
+   H29Id = EmtHead {
+         Name = 'H29',
+         Parent = 'B2',
+         HSet = 'H29',
+         Type = MCH_HT.STD,
+         Pos = Point3d( Head2X - 60, Head2Y - 81, Head2Z + 0),
+         TDir = Z_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Rot1W = 0.2,
+         Rot2Stroke = { MinB2, MaxB2},
+         OthColl = {'B2/SOLID', 'C2/SOLID'},
+         Geo = 'H29_HEAD/GEO'}
+end
 --  *** Carrelli ***
 -- Morse
 local Y1Id = EmtAxis {
@@ -530,7 +589,7 @@ local PY1Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY1_AXIS/SOLID', 'PY1_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local Y2Id = EmtAxis {
       Name = 'Y2',
       Parent = 'Base',
@@ -550,7 +609,7 @@ local PY2Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY2_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY2_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY2_AXIS/SOLID', 'PY2_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 -- Rulli
 local V1Id = EmtAxis {
       Name = 'V1',
@@ -661,6 +720,7 @@ EmtTable {
       Parent = 'T',
       Type = MCH_TT.FLAT,
       Ref1 = Point3d( -DimTabX, DeltaTabY, DeltaTabZ),
+      Coll = 'Base/BELT',
       Geo = 'TABLE/GEO',
       Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
@@ -856,8 +916,10 @@ local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 1170.0), ( DeltaTabZ + 1010.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( V1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -937,8 +999,12 @@ end
 function GetHeadSet( sHead)
    if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
       return 1
-   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or sHead == 'H23' then
+   elseif sHead == 'H19' then
+      return 11
+   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
       return 2
+   elseif sHead == 'H29' then
+      return 21
    else
       return 0
    end
@@ -986,6 +1052,54 @@ function HeadIsChainSaw( sHead)
    return ( sHead == 'H13')
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che riconosce testa per tastatore
+function HeadIsProbe( sHead)
+   return ( sHead == 'H19' or sHead == 'H29')
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function IsToolCompatibleWithProbe( sToolName, sCurrTool)
+   local bToolIsCompatible = false
+   if sToolName then
+      EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
+      local dToolDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
+      local dToolLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+      if dToolDiam < 100 and dToolLen < 160 then
+         bToolIsCompatible = true
+      end
+      EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
+   end
+   return bToolIsCompatible
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetToolNameFromTcPos( sTcPos)
+   local sToolName
+   -- Carico gli utensili sulle barre portautensili
+   local vTcPos = EgtGetAllTcPosNames()
+   if vTcPos then
+      for i = 1, #vTcPos do
+         if vTcPos[i] == sTcPos then
+            local sToolsName = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
+            sToolName = sToolsName[1]
+         end
+      end
+   end
+   return sToolName
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetToolHead( sToolName)
+   local sHead
+   local sCurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
+   sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+   EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
+   return sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola la posizione Home di Z per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
@@ -1040,6 +1154,7 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
          return 0
       end
    end
+   return 0
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1080,7 +1195,6 @@ function GetPY2Light()
    return ( EgtGetInfo( PY2LightId, 'On') == '1')
 end
 
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
 function OnResetMachine()

MachNotes.ini

@@ -2,6 +2,9 @@
 ;Index = Type, Description, Default Value
 ; Type : b=boolean, d=double, l=lenght, s=string
 
+[Probing]
+0=s,Type,Head
+
 [Drilling]
 
 [Sawing]
@@ -13,6 +16,9 @@
 3=d,TrimExt,0
 4=s,VtFaceUse,0,0,0
 5=s,EdgesFaceUse,0
+6=b,PROBE,0
+7=b,START-PROBE,0
+8=b,END-PROBE,0
 
 [Pocketing]
 0=l,MaxElev,0
@@ -20,6 +26,7 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0

Scripts/SetUp.lua

@@ -31,6 +31,8 @@ local GS = {}
 local PositionTable = {}
 local SecondSaw = ( EgtGetHeadId( 'H22') ~= nil)
 local AggreBH = ( EgtGetHeadId( 'H17') ~= nil)
+local ProbeFirstHead = ( EgtGetHeadId( 'H19') ~= nil)
+local ProbeSecondHead = ( EgtGetHeadId( 'H29') ~= nil)
 if SecondSaw then
    PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H12", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos2",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},
@@ -79,7 +81,17 @@ else
       table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos21", TcPos = "T201", Head = "H13", Group = "G2"})
    end
 end
-local UsePositionHead = false
+-- aggiunta tastatori
+if ProbeFirstHead then
+   local sIndex = EgtNumToString( #PositionTable + 1)
+   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos"..sIndex, TcPos = "T501", Head = "H19", Group = "G4"})
+end
+if ProbeSecondHead then
+   local sIndex = EgtNumToString( #PositionTable + 1)
+   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos"..sIndex, TcPos = "T502", Head = "H29", Group = "G4"})
+end
+
+local UsePositionHead = true
 
 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
    for GsIndex = 1, #GS do

ToolNotes.ini

@@ -36,6 +36,7 @@
 4=s,DOUBLE
 
 [MORTISE_STD]
-0=b,MORTISE
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+0=th,TH,
+1=b,MORTISE
+2=d,STEP
+3=d,SIDESTEP

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,54 @@
            ==== Common_ONE-PF Update Log ====
 
+Versione 3.1c2 (17/03/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+
+
+Versione 3.1c1 (04/03/2026)
+- (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione
+
+Versione 3.1b1 (20/02/2026)
+- (GEN) Aggiunta funzione ToolPreSelection() per la preselezione utensile. Ticket#2789
+- (GEN) Funzione rinominata in ToolPreSelectionSingleHead(), ora utilizza funzione in MLDE per capire se è motosega
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo che evita collisioni durante lo svincolo in Z della sega a catena nelle funzioni ExecMoveZMax() e EmitZMax(). Ticket#2767
+- (SIM-GEN) Piccola correzione modifiche fatte in precedenza
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7k3 (28/11/2025)
+- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716
+
+Versione 2.7k2 (20/11/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k1 (05/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (GEN) Aggiunta tolleranza in creazione piano di lavoro inclinato
+- (SIM) Allo scarico si resetta Y2DELTA. Ticket#2687
+
+Versione 2.7j3 (23/10/2025)
+- (SIM) Corretta posizione parcheggio in caso di testa 1 su magazzino 2. Ticket#2660
+
+Versione 2.7j2 (21/10/2025)
+- (GEN) Se SPLIT con pinza 5, corretto salvataggio posizione pinza 2. Ticket#2654
+
+Versione 2.7j1 (08/10/2025)
+- (GEN) Salvataggio posizione Z su lavorazione precedente, sbagliava in caso di separazione. Ticket#2637
+
+Versione 2.7i1 (10/09/2025)
+- (SIM-GEN) Piccole correzioni per gestire secondo TC su ONE. Ticket#2563
+- (SIM-GEN) Gestione aggregato BH completato. Ticket#2482
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM-GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto
+- (GEN) Piccola correzione risalita ZMAX dopo RELOAD del pezzo. Generazione allineata a simulazione.
+
 Versione 2.7h2 (28/08/2025)
 - (GEN) Migliorata gestione spegnimento utensile e disattivazione piano
 - (SIM-GEN) Corretto nome variabile e altre piccole modifiche per Progress
@@ -26,6 +75,7 @@ Versione 2.7g1 (01/07/2025)
 
 Versione 2.7f1 (04/06/2025)
 - (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina. Tolto parametro 'CoeffVM'.
+- (GEN) Prima versione gestione tastatore
 - (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
 
 Versione 2.7e1 (28/05/2025)

Version.lua

@@ -3,8 +3,8 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7h2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1c2',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }
 
 return InfoCommon_STD_PP