Si verifica il parcheggio anche in caso di LOAD

- Corretto calcolo posizione assi lineari

.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+    "Lua.diagnostics.globals": [
+        "EmtRemoveClimb",
+        "EmtAddClimb",
+        "EmtRemoveRise",
+        "EmtAddRise"
+    ]
+}

Beam/BeamData.lua

@@ -42,6 +42,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_TOL = 0.2,                           -- tolleranza tra diametro foro e diametro punta
    DRILL_VZ_MIN = - 0.51,                     -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                      -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 15,                  -- delta angolo massimo tra foro e taglio che lo attraversa
    DRILL_OVERLAP = 5,                         -- sovrapposizione tra due mezze forature
    MILL_OVERLAP = 5,                          -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                     -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
@@ -68,6 +69,9 @@ local BeamData = {
    KIOTP = 5,                                 -- coefficiente moltiplicativo per attacco/uscita lama tangente anzichè perpendicolare
    MAXDIAM_POCK_CORNER = 201,                 -- diametro massimo utensile ammesso per tasche con angoli interni
    USE_LONGCUT = true,                        -- per i tagli longitudinali usare solo la lavorazione di lama LongCut
+   HEAD_DIM_FOR_BH = 125,                     -- dimensione di ingombro della testa per block haus
+   MAX_LEN_BH_FROM_BOTTOM = 210,              -- massima lunghezza lavorabile da un lato di block haus da sotto
+   MAX_DIST_BH_FROM_BOTTOM = 600,             -- massima distanza tra naso mandrino e sopra della trave senza collisione
    ADVANCE_TAIL_CUT = true,                   -- per spostare prima del taglio di separazione il taglio di coda su pezzi corti con robabile caduta
    ADVANCE_TAIL_OFFS = 10,                    -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
    DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = false,              -- flag abilitazione lavorazione mortase a coda di rondine in doppio
@@ -108,6 +112,17 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
          BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
          BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -36,6 +36,8 @@
 22=Long2CutSide
 23=SmallToolContour
 24=AntiSplintMillCut
+25=Prof_end
+26=SideMillAsBlade
 
 [Pocketing]
 1=Pocket

Common_ONE-PF.mlse

@@ -7,211 +7,496 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')
 
----------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
-local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
+-- *** Generic Machinings ***
-   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
+---------------------------------------------------------------------
-   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
+require( 'EmtGenMachining')
-   -- componente Z di riferimento è la minima
+
-   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
+---------------------------------------------------------------------
-   -- se oltre il massimo
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
-   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
+---------------------------------------------------------------------
-   -- interpolo
+-----------------------------------------------------------------------------------------
-   for i = 2, #vMZ do
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
-      if vtTz > vMZ[i].Tz then
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
-         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
+   local function TPosUpdate()
-         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
       end
    end
-   -- sotto il minimo
-   return 0
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialGetMaxZ()
+-- *** Special Link moves ***
-   -- Inizializzazioni
+---------------------------------------------------------------------
-   EMC.ERR = 0
+-----------------------------------------------------------------------------------------
-
+local function IsPrevSplit()
-   -- Gestione speciale per sega a catena su utesta 1
+   local sPrevUserNotes = ''
-   if EMC.HEAD == 'H13' or EMC.HEAD == 'H15' then
+   if EMC.LINKTYPE == 2 then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-      return
+   elseif EMC.LINKTYPE == 3 then
-   -- Gestione speciale per sega a catena su testa 2
+      EgtSetCurrMachining( EMC.PREVMCHID)
-   elseif EMC.HEAD == 'H23' then
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
+      EgtSetCurrMachining( EMC.NEXTMCHID)
-      return
    end
+   return ( sPrevUserNotes:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+end
 
-   -- Sistemazione dati di input
+-----------------------------------------------------------------------------------------
-   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
+local function IsLinkSafe( vPrec, vNext)
-   local sHead_TC = GetHeadTCSet( EMC.HEAD, EMC.TCPOS)
+   local bSafeMove = true
-   local bFromZmax = false
+   local DirectionsToTest = { { Z=vPrec[3], C=vPrec[4], B=vPrec[5]}, { Z=vNext[3], C=vNext[4], B=vNext[5]}}
-   if vtTp:isSmall() then
+
-      vtTp = X_AX()
+   -- aggiungo anche il punto medio
-      bFromZmax = true
+   table.insert( DirectionsToTest, { Z=( vNext[3] + vPrec[3]) / 2, C=( vNext[4] + vPrec[4]) / 2, B=( vNext[5] + vPrec[5]) / 2})
-      if sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+
-         EMC.R1p = ParkC1
+   for t=1, #DirectionsToTest do
-         EMC.R2p = ParkB1
+      local vtToolDir = EgtGetCalcToolDirFromAngles( DirectionsToTest[t].C, DirectionsToTest[t].B)
-      elseif sHead_TC == 'Head2_TC2' then
+      -- se testa standard
-         EMC.R1p = ParkC2
+      if EMC.HEAD == 'H11' then
-         EMC.R2p = ParkB2
+         -- TODO considerare caso sotto la traversa
-      elseif sHead_TC == 'Head1_TC2' then
+         -- se sotto la traversa
-         EMC.R1p = ParkFrnC1
+         if vtToolDir:getX() > -0.1 then
-         EMC.R2p = ParkFrnB1
+            bSafeMove = true
+         end
+      -- se lama su aggregato
+      elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+         -- se sotto la traversa
+         if vtToolDir:getX() < 0.342 then
+            local dLen = SawOffsZ - MillOffs
+            local dToolRadius = 275 -- leggere dall'utensile!!
+            local dNewOffZ = ( dLen * cos( DirectionsToTest[t].B) + dToolRadius * abs( sin( DirectionsToTest[t].B))) - dToolRadius
+            local dMaxZ = ParkZ1 - dNewOffZ
+            if dMaxZ < DirectionsToTest[t].Z then
+               bSafeMove = false
+               break
+            end
+         end
       end
    end
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
-   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))
 
-   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
+   return bSafeMove
+end
+
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialLink()
+
+   -- se fresa su testa 1
    if EMC.HEAD == 'H11' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
-         EMC.MAXZ = MaxZ1
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
-      else
+         -- se lavorazione in doppio e altra ha collegamento diretto, si muove prima l'altra
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
+         local sHeadToMoveFirst = ''
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         if EMC.OTHERLINKTYPE == 3 then
-      end
+            sHeadToMoveFirst = 'HeadToMoveFirst=H2;'
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
          end
-      elseif bBSameSign and
+         -- approccio
-             (( EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10) or
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
-              ( EMC.R1p > 179.9 and EMC.R1p < 330.1 and EMC.R1 > 179.9 and EMC.R1 < 330.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10)) then
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;'..sHeadToMoveFirst)
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         -- se asse B resta girato verso home e C resta vicino alla home
-      elseif bBSameSign and
+         if abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 5 then
-             (( EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10) or
+            ; -- discesa diretta
-              ( EMC.R1p > 179.9 and EMC.R1p < 360.1 and EMC.R1 > 179.9 and EMC.R1 < 360.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10)) then
+         elseif abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
-      else
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+            end
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
          end
-      elseif bBSameSign and
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < -29.9 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < -29.9 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
+
-              ( EMC.R1p > -330.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -330.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
-      elseif bBSameSign and
+         -- retrazione
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < 0.1 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < 0.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
-              ( EMC.R1p > -360.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -360.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
       else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=380}, { Tz=0.7, Ez=280}, { Tz=0.5, Ez=180}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         -- recupero quota massima di collegamento
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            -- GESTIONE PER DOPPIO
+            -- se altra testa arriva da home, devo per forza avere un CLIMB, creo il punto
+            if EMC.OTHERLINKTYPE == 1 then
+               EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, vInitAxLink, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;HeadToMoveFirst=H1;')
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            -- se altra testa deve andare in home, devo per forza avere un RISE, creo il punto
+            elseif EMC.OTHERLINKTYPE == 2 then
+               EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, vFinalAxLink, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            end
+         end
       end
+
+   -- se lama su rinvio standard o opposto di testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+         -- se asse B cambia di molto
+         if abs( 0 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+         -- se assi cambiano di molto
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+         if abs( EMC.R2) > 75 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            -- se assi cambiano di molto
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2p, -90, 90)}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
+            end
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se sega a catena su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H13' or EMC.HEAD == 'H15' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+      end
+
+   -- se aggregato foratore multiplo su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H17' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'UniqueClimb=1;')
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se fresa su testa 2
    elseif EMC.HEAD == 'H21' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
-         EMC.MAXZ = MaxZ2
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
-      else
+         -- approccio
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-      end
+         -- se asse B resta girato verso home e C resta vicino alla home
-   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+         if abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 5 then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
+            ; -- discesa diretta
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
+         elseif abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ2 + 200
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            end
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
          else
-            EMC.MAXZ = ParkZ2 + 1
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
          end
-      elseif bBSameSign and
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < -29.9 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < -29.9 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
-              ( EMC.R1p > -330.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -330.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
+
-         EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
-      elseif bBSameSign and
+      else
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < 0.1 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < 0.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
+         -- recupero quota massima di collegamento
-              ( EMC.R1p > -360.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -360.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            -- GESTIONE PER DOPPIO
+            -- se altra testa arriva da home, devo per forza avere un CLIMB, creo il punto
+            if EMC.OTHERLINKTYPE == 1 then
+               EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, vInitAxLink, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;HeadToMoveFirst=H2;')
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+            end
+         end
+      end
+
+   -- se lama su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+         -- se assi cambiano di molto
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 90 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+         if abs( EMC.R2) > 75 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2p, -90, 90)}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
+            end
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+   -- se sega a catena su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H23' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z2, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
       else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    end
-end
 
-
----------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
----------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialMoveZup()
-   
-   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
-   -- Inizializzazioni
    EMC.ERR = 0
-   EMC.MODIF = false
-
-   -- Direzione utensile
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-
-   -- Posizione nel TC
-   local sHead_TC = GetHeadTCSet( EMC.HEAD, EMC.TCPOS)
-
-   -- recupero Z1 home
-   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
-
-   -- se fresa su testa1 o su testa 2
-   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' then
-      ;
-   -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 1
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-      if ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 or EMC.R1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 > -15.0 and EMC.R1 < 180.0)) then
-         local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZref + 1 then
-            ---- sistemo asse rotante
-            --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            ---- ricalcolo versore utensile
-            --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            ---- porto alla giusta quota
-            --EMC.L3 = dZmax
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      end
-   -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 2
-   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2')  or  ( EMC.HEAD == 'H22' and sHead_TC == 'Head2_TC2') then
-      -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-      if ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 < -180.0 or EMC.R1 > -15.0)) or ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 and EMC.R1 > 180.0)) then
-         local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZref + 1 then
-            ---- sistemo asse rotante
-            --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            ---- ricalcolo versore utensile
-            --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            ---- porto alla giusta quota
-            --EMC.L3 = dZmax
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      end
-   end
 end
 
-
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
 local DELTA_SIC = 1
@@ -223,7 +508,7 @@ local MIN_BACK_ENG_V = 115       -- ingombro asse Z a sinistra
 local AGG_V = MinDeltaYV         -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MIN_CLAMP_5 = 150          -- minima presa con la pinza speciale (pinza 5)
 local SIC_CLAMP_5 = 50           -- sicurezza testa da pinza speciale
-local MAX_BACK_CLAMP_5 = 320     -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
+local MAX_BACK_CLAMP_5 = EgtClamp( MaxBackClamp5 or 320, 200, 380)   -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -654,11 +939,43 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+   -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()
 
    EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)
 
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
+   EMC.ZMAX = false
+   EMC.ENDZMAX = false
+
+   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local bZMaxForced = false
+   if EgtGetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 's') == 'FORCED' then
+      bZMaxForced = true
+   end
+   -- si cancella eventuale flag per risalita in ZMAX
+   sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax')
+   EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+
+   local sPrevTool, dPrevValR3
 
    -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
    local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
@@ -734,6 +1051,18 @@ function OnPostApplyMachining()
       EMC.V1POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
       EMC.V2POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
       EMC.CNT = SpecGetCNT( EMC.MCHID)
+      if vAxes[6] then
+         -- imposto lavorazione e utensile correnti
+         EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
+         dPrevValR3 = vAxes[6]
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         sPrevTool = sTool
+         EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      end
    end
 
    -- Verifico se ultima lavorazione della fase
@@ -744,7 +1073,6 @@ function OnPostApplyMachining()
    local bPreRotMch = IsLastOperationBeforeRotation( EMC.MCHID)
 
    -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
-   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
    local bPreSplit = ( false and sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
    local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
    local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut', 1, true) ~= nil)
@@ -761,7 +1089,7 @@ function OnPostApplyMachining()
       -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
       local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
       -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
       -- salvo lo stato dei carrelli
       local OriTPos = EMC.TPOS
       local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -818,8 +1146,30 @@ function OnPostApplyMachining()
       local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EMC.PATHID)
       local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+      -- controllo se serve cambiare la presa
+      if vAxes[6] and dPrevValR3 then
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         -- se stesso utensile ma cambia la presa dell'aggregato
+         if sTool == sPrevTool and  abs( dPrevValR3 - vAxes[6]) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+            EMC.CHANGETAKE = true
+         end
+      end
    end
 
+   -- Se richiesto movimento preliminare della testa a Zmax perchè c'è stato un riposizionamento delle pinze
+   if EMC.ZMAX or bZMaxForced then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 11)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+   end
+
+   if EMC.CHANGETAKE then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 12)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -942,8 +1292,17 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
    -- Se altrimenti carri entrambi diponibili, eseguo calcoli per carrelli
    elseif not IsEndPhase( EMC.PHASE) then
       local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
+      -- se fase iniziale e ci sono stati movimenti di carrelli
+      if IsStartPhase( EMC.PHASE) and #vCmd > 0 and IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) and 
+         not bPreSplit and not bSplitting and not bPreCut and not bCutting then
+         local dLastTPos, dLastY1Delta = GetLastTPos( vCmd)
+         -- se testa oltre lo zero
+         if dLastTPos and dLastTPos < 0 then
+            -- si sposta testa in posizione carico
+            table.insert( vCmd, { 24, 'T', ParkV1, 'Y1', ParkV1 + dLastY1Delta})
+         end
       -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
-      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
+      elseif SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
          table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
          table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
       end
@@ -1097,29 +1456,33 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    end
    -- Recupero testa
    local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-   -- Recupero valore assi macchina
+   -- Recupero minimi e massimi degli assi macchina della lavorazione
-   local nSecId = EgtGetNext( EgtGetFirstInGroup( nPathId))
+   local vAxMin = EgtGetInfo( nClId, 'MAXMIN', 'vd')
-   local vAxes = EmtGetAxesPos( nSecId)
+   local vAxMax = EgtGetInfo( nClId, 'MAXMAX', 'vd')
-   if not vAxes  or  #vAxes < 5 or (( sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H23') and #vAxes < 6) then
+   if not vAxMin or not vAxMax or #vAxMin < 5 or ( ( sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H23') and #vAxMin < 6) then
       EMC.ERR = 15
-      EMC.MSG = '  Error : machine axes values not found'
+      EMC.MSG = '  Error : machine axes Min or Max not found'
       return
    end
+   local vAxMid = {}
+   for i = 1, #vAxMin do
+      vAxMid[i] = ( vAxMin[i] + vAxMax[i]) / 2
+   end
    -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina
    local b3Enc
    
    if sHead ~= 'H21' and sHead ~= 'H22' and sHead ~= 'H23' then
-      EgtSetAxisPos( 'C1', vAxes[4])
+      EgtSetAxisPos( 'C1', vAxMid[4])
-      EgtSetAxisPos( 'B1', vAxes[5])
+      EgtSetAxisPos( 'B1', vAxMid[5])
       if sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
-         EgtSetAxisPos( 'A', vAxes[6])
+         EgtSetAxisPos( 'A', vAxMid[6])
       end
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C1'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
    else
-      EgtSetAxisPos( 'C2', vAxes[4])
+      EgtSetAxisPos( 'C2', vAxMid[4])
-      EgtSetAxisPos( 'B2', vAxes[5])
+      EgtSetAxisPos( 'B2', vAxMid[5])
       if sHead == 'H23' then
-         EgtSetAxisPos( 'A', vAxes[6])
+         EgtSetAxisPos( 'A', vAxMid[6])
       end
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
    end
@@ -1132,7 +1495,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
    -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
    local ptTip
-   ptTip = EgtGetCalcTipFromPositions( 0, 0, 0, vAxes[4], vAxes[5], vAxes[6] or 0, false)
+   ptTip = EgtGetCalcTipFromPositions( 0, 0, 0, vAxMid[4], vAxMid[5], vAxMid[6] or 0, false)
    EgtOutLog( '  ToolTip = ' .. tostring( ptTip), 5)
    -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto alla Punta Utensile
    local dHeadFront = dRollFront + AGG_V - ptTip:getX()
@@ -1218,6 +1581,34 @@ function VerifyPartLength()
    return true
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetLastTPos( vCmd)
+   -- se esiste tabella comandi, si cerca l'ultima posizione della trave
+   if vCmd and #vCmd > 0 then
+      local dTRepos = nil
+      local dLastY1Delta = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, #vCmd do
+         local Command = vCmd[i]
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if Command[1] == 2 or Command[1] == 3 then
+            for j = 2, #Command-1 do
+               if Command[j] == 'T' then
+                  dTRepos = Command[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         elseif Command[1] == 21 then
+            dLastY1Delta = Command[2]
+         end
+      end
+      return dTRepos, dLastY1Delta
+
+   else
+      return nil, nil
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
    --[L]
@@ -1553,8 +1944,11 @@ function SpecCalcUnload()
       EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
    end
    local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
    -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
    -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
    --table.insert( vCmd, { 4, 0})
    -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1562,11 +1956,15 @@ function SpecCalcUnload()
       table.insert( vCmd, { 11, 0})
       EMC.CNT = nil
    end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = UnloadT - EMC.LB
+   if bStdUl then
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      local dFinT = UnloadT - EMC.LB
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home
@@ -2753,6 +3151,14 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
       elseif Cmd[1] == 4 then
          local sInfo = '4,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
+         -- se chiusura rulli
+         if Cmd[2] == 1 then
+            if bEnd then
+               EMC.ENDZMAX = true
+            else
+               EMC.ZMAX = true
+            end
+         end
       -- apertura/chiusura morsa Y
       elseif Cmd[1] == 11 then
          local sInfo = '11,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
@@ -2789,6 +3195,10 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
          local sInfo = '23,'..EgtNumToString( Cmd[2],3)
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
          EMC.W2DELTA = Cmd[2]
+      -- riporta trave in zona carico dopo una fase start partita con un riposizionamento
+      elseif Cmd[1] == 24 then
+         local sInfo = '24,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- aggancio grezzo a carrello
       elseif Cmd[1] == 31 then
          local sInfo = '31,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)..','..Cmd[3]
@@ -2828,8 +3238,26 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
       end
+      -- se bisogna andare a ZMAX alla fine, si setta il parametro sulla lavorazione successiva in modo che la corrente vada in home 
+      if EMC.ENDZMAX and EMC.MCHID then
+         -- recupero lavorazione successiva
+         local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID, true)
+         while nNextMchId do
+            if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+               if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+                  -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
+                  local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+                  -- si cancella eventuale flag per risalita in ZMAX
+                  sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 'FORCED')
+                  EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+                  EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+                  break
+               end
+            end
+            nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId, true)
+         end
+      end
    end
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------

Essetre-PF.ini

@@ -103,6 +103,7 @@ Active=1
 H11.1=Standard.nge
 H11.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H12.1=Saw.nge
+H17.1=AngTransmBH.nge
 H21.1=Standard.nge
 H21.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H22.1=Saw.nge
@@ -117,6 +118,8 @@ Mortising=1
 Chiseling=0
 SawRoughing=0
 SawFinishing=0
+DrillingDoubleNT=1
+PocketingDoubleNT=1
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -130,6 +133,8 @@ ExitScript=ExitMach.lua
 H11=6608
 ; 5 axis saw
 H12=6615
+; Angular transmission
+H17=6617
 ; Second 5 axis head
 H21=6620
 ; Second 5 axis saw

Essetre-PF.mlde

@@ -32,10 +32,10 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.7e1'
+PP_VER = '3.1f1_RC10'
-PP_NVER = '2.7.5.1'
+PP_NVER = '3.1.6.1'
-MIN_MACH_VER = '2.5k1'
+MIN_MACH_VER = '2.7a1'
-MACH_NAME = 'Essetre-PF'
+MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
 
 
 -- Carico i dati globali
@@ -104,8 +104,10 @@ SawC2Offs = 0
 SawB2Offs = 0
 MinX1 = 700
 MaxX1 = 2735
+Limit_T1_Presel_T2 = MinX1
 MinZ1 = -1550
 MaxZ1 = 0
+MaxZ1Blade = 0
 MinC1 = -275
 MaxC1 = 275
 MinB1 = -127
@@ -121,8 +123,10 @@ LimX1RotSaw = 800
 LimX1PlRotSaw = 1970
 MinX2 = 0
 MaxX2 = 2035
+Limit_T2_Presel_T1 = MaxX2
 MinZ2 = -1550
 MaxZ2 = 0
+MaxZ2Blade = 0
 MinC2 = -275
 MaxC2 = 275
 MinB2 = -127
@@ -134,7 +138,7 @@ ParkZ2 = -535
 ParkC2 = -90
 ParkB2 = -90
 MinDeltaX1X2 = 650
-MinDistToolX1X2 = 40
+MinDistToolX1X2 = 20
 LimX2RotSaw = 800
 ParkCSawX2 = 1350
 ParkCSawX2S = ParkX2
@@ -144,6 +148,8 @@ ParkCSaw0Z2 = -400
 ParkCSawC2 = 90
 ParkCSaw0C2 = 0
 ParkCSawB2 = 0
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 120.0
 AggLoad = 50
 DeltaTabY = 1550.0
@@ -163,9 +169,13 @@ SecondSaw = false
 AutomaticRotation = true
 OptimizedLoadBeam = true
 AutoRotMinLen = 0
-CoeffVM = 0.5
 EstimationRapidMultiplier = 1
 ForceToCloseRollersGate = false
+Probe = nil
+AggreBlockHaus = false
+DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MaxFeedPinze = 102000
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF.data"
@@ -192,6 +202,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.PARK_X1 then ParkX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1 end
          if Machine.Offsets.Z1_NEG then MinZ1 = Machine.Offsets.Z1_NEG end
          if Machine.Offsets.Z1_POS then MaxZ1 = min( MaxZ1, Machine.Offsets.Z1_POS) end
+         if Machine.Offsets.Z1_POS_LAMA then MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, Machine.Offsets.Z1_POS_LAMA) end
          if Machine.Offsets.PARK_Z1 then ParkZ1 = Machine.Offsets.PARK_Z1 end
          if Machine.Offsets.C1_NEG then MinC1 = Machine.Offsets.C1_NEG end
          if Machine.Offsets.C1_POS then MaxC1 = Machine.Offsets.C1_POS end
@@ -204,6 +215,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.PARK_X2 then ParkX2 = -Machine.Offsets.PARK_X2 end
          if Machine.Offsets.Z2_NEG then MinZ2 = Machine.Offsets.Z2_NEG end
          if Machine.Offsets.Z2_POS then MaxZ2 = Machine.Offsets.Z2_POS end
+         if Machine.Offsets.Z2_POS_LAMA then MaxZ2Blade = min( MaxZ2Blade, Machine.Offsets.Z2_POS_LAMA) end
          if Machine.Offsets.PARK_Z2 then ParkZ2 = Machine.Offsets.PARK_Z2 end
          if Machine.Offsets.C2_NEG then MinC2 = Machine.Offsets.C2_NEG end
          if Machine.Offsets.C2_POS then MaxC2 = Machine.Offsets.C2_POS end
@@ -222,6 +234,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_V2 then MinV2 = Machine.Offsets.MIN_V2 end
          if Machine.Offsets.MAX_V2 then MaxV2 = Machine.Offsets.MAX_V2 end
          if Machine.Offsets.CLAMP5 then Clamp5 = ( Machine.Offsets.CLAMP5 == 1) end
+         if Machine.Offsets.MIN_W then MinW = Machine.Offsets.MIN_W end
+         if Machine.Offsets.MAX_W then MaxW = Machine.Offsets.MAX_W end
          if Machine.Offsets.MINWOPEN then MinWOpen = Machine.Offsets.MINWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWOPEN then MaxWOpen = Machine.Offsets.MAXWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWHEIGHT then MaxWHeight = Machine.Offsets.MAXWHEIGHT end
@@ -249,13 +263,26 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.SAW2OFFSZ then Saw2OffsZ = Machine.Offsets.SAW2OFFSZ end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS2 then DefTcPos2 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS2) end
+         if Machine.Offsets.LIMIT_T1_PRESEL_T2 then Limit_T1_Presel_T2 = Machine.Offsets.LIMIT_T1_PRESEL_T2 end
+         if Machine.Offsets.LIMIT_T2_PRESEL_T1 then Limit_T2_Presel_T1 = Machine.Offsets.LIMIT_T2_PRESEL_T1 end
+         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = EgtClamp( Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE, 20000, 155000) end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
          if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
          if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
+         if Machine.Offsets.PROBE then Probe = Machine.Offsets.PROBE end  -- Tastatore su entrembe le teste. 1 = solo testa 1, 2 = solo testa 2, 3 = entrambe le teste
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH or AngTrBHOffs
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
+         if Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 then MaxBackClamp5 = Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
+
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
          MaxY1 = MaxMchY1
-         ParkV1 = MaxV1 
+         ParkV1 = MaxV1
          ParkY1 = ParkV1 + MinDeltaYV
          MinY2 = MinMchY2
          MaxY2 = MaxV2 - MinDeltaYV
@@ -263,6 +290,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          ParkY2 = ParkV2 - MinDeltaYV
          ParkX1 = min( ParkX1, MaxX1)
          ParkX2 = max( ParkX2, MinX2)
+         MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, MaxZ1)
+         MaxZ2Blade = min( MaxZ2Blade, MaxZ2)
          Head2Y = DeltaTabY - Delta2TabY
          Head2Z = DeltaTabZ - Delta2TabZ
          ParkCSawX2S = ParkX2
@@ -280,6 +309,8 @@ EmtGeneral {
       ExitMaxAdjust = 300,
       ExitMaxRotAdj = 0.5,
       AngDeltaMinForHome = 80,
+      LinkAxesMoveOrder = MCH_LKAMO.HEAD_BEFORE_IF_SAME_ANG,
+      NewLinkMgr = 1,
       Special = 'Common_ONE-PF.mlse',
       Processor = 'Common_ONE-PF.mlpe'}
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/SIGN', 'BASE/CONVOYER', 'BASE/BELT', 'BASE/COLLISION', 'BASE/TC1', 'BASE/TC2', 'BASE/TC3'}
@@ -361,6 +392,23 @@ local H12Id = EmtHead {
       OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
       Geo = 'H12_HEAD/GEO'}
 EgtSetInfo( H12Id, 'ZMAXONROT', '1,210,610')
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H17Id = EmtHead {
+      Name = 'H17',
+      Parent = 'B1',
+      HSet = 'H11',
+      Type = MCH_HT.STD,
+      Pos = Point3d( -AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+      TDir = X_AX(),
+      ADir = Z_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+      OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H17_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H17_HEAD/SOLID', 'H17_HEAD/COLLISION'}}
+end
+
 --  *** Testa 2 ***
 local X2Id = EmtAxis {
       Name = 'X2',
@@ -491,7 +539,7 @@ local PY1Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY1_AXIS/SOLID', 'PY1_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local Y2Id = EmtAxis {
       Name = 'Y2',
       Parent = 'Base',
@@ -511,7 +559,7 @@ local PY2Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY2_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY2_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY2_AXIS/SOLID', 'PY2_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 -- Rulli
 local V1Id = EmtAxis {
       Name = 'V1',
@@ -622,6 +670,7 @@ EmtTable {
       Parent = 'T',
       Type = MCH_TT.FLAT,
       Ref1 = Point3d( - DimTabX, DeltaTabY - DimTabY, DeltaTabZ),
+      Coll = 'Base/BELT',
       Geo = 'TABLE/GEO',
       Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
@@ -676,13 +725,24 @@ EmtTcPos {
       TDir = -Y_AX(),
       ADir = -X_AX(),
       Geo = 'BASE/T8'}
-EmtTcPos {
+if AggreBlockHaus then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+         Name = 'T9',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = ptTc1 + 8 * vtDt1 + Vector3d( -AngTrBHLen, AngTrBHOffs, 0),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T9_BH',
+         Aux = 'BASE/T9_HS'}
+else
+   EmtTcPos {
       Name = 'T9',
       Parent = 'Base',
       Pos = ptTc1 + 8 * vtDt1,
       TDir = -Y_AX(),
       ADir = -X_AX(),
       Geo = 'BASE/T9'}
+end
 EmtTcPos {
       Name = 'T10',
       Parent = 'Base',
@@ -789,9 +849,13 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'SIGN') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC1') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC2') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-if Mortiser then 
+if Mortiser then
    EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC4') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 end
+-- sposto geometria aggiuntiva agrgegato BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'T9'), 'T9_HS') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+end
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
@@ -802,8 +866,10 @@ local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 1550.0), ( DeltaTabZ + 1010.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( V1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -834,29 +900,36 @@ function OnSetHead()
    if EMC.HEAD == 'H11' then
       local dRawH = GetRawHeight()
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1 + EgtIf( dRawH > 650, EgtIf( EMC.TOTDIAM < 61, 235, 165), 0))
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
       EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
       EmtModifyAxisDirection( 'B1', X_AX())
    -- se testa H12 (lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H12' then
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
       EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
       EmtModifyAxisDirection( 'B1', Vector3d( cos( SawC1Offs), -sin( SawC1Offs), 0))
+   -- se testa H17 (aggregato BlockHaus)
+   elseif EMC.HEAD == 'H17' then
+      EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
+      EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
+      EmtModifyAxisDirection( 'B1', X_AX())
    -- se testa H21 (fresa2)
    elseif EMC.HEAD == 'H21' then
       local dRawH = GetRawHeight()
       EmtModifyAxisHome( 'X2', ParkX2)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z2', ParkZ2 + EgtIf( dRawH > 650, EgtIf( EMC.TOTDIAM < 61, 235, 165), 0))
+      EmtModifyAxisHome( 'Z2', MaxZ2)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', ParkC2)
       EmtModifyAxisHome( 'B2', ParkB2)
       EmtModifyAxisDirection( 'B2', X_AX())
    -- se testa H22 (lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H22' then
       EmtModifyAxisHome( 'X2', ParkX2)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z2', ParkZ2)
+      EmtModifyAxisHome( 'Z2', MaxZ2Blade)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', ParkC2)
       EmtModifyAxisHome( 'B2', ParkB2)
       EmtModifyAxisDirection( 'B2', Vector3d( cos( SawC2Offs), -sin( SawC2Offs), 0))
@@ -865,9 +938,6 @@ function OnSetHead()
       -- aggiustamenti per distanza
       local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
       EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, Head2Z - dDist))
-      local vtMove = Point3d( 0, 0, Head2Z - dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
-      local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
-      EgtMove( ExitId, vtMove)
       -- recupero valore asse A bloccato
       local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
       local CSawPosA = tonumber( sVal:sub( 3) or '')
@@ -881,10 +951,14 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetHeadSet( sHead)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
       return 1
+   elseif sHead == 'H19' then
+      return 11
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or sHead == 'H23' then
       return 2
+   elseif sHead == 'H29' then
+      return 21
    else
       return 0
    end
@@ -895,7 +969,7 @@ end
 function GetHeadTCSet( sHead, sTcPos)
    local nPos = tonumber( string.sub( sTcPos, 2)) or 0
    -- testa 1
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
       -- testa 1 su CU prossimo a testa 2
       if nPos > 10 then
          return 'Head1_TC2'
@@ -906,7 +980,7 @@ function GetHeadTCSet( sHead, sTcPos)
    -- testa 2 su CU prossimo a testa 2
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or sHead == 'H23' then
       return 'Head2_TC2'
-   -- testa 2 su CU prossimo a testa 1 (non esiste una condfigurazione fatta in questo modo)
+   -- testa 2 su CU prossimo a testa 1 (non esiste una configurazione fatta in questo modo)
    elseif nPos < 10 then
       return 'Head2_TC1'
    else
@@ -932,12 +1006,60 @@ function HeadIsChainSaw( sHead)
    return ( sHead == 'H23')
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che riconosce testa per tastatore
+function HeadIsProbe( sHead)
+   return ( sHead == 'H19' or sHead == 'H29')
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function IsToolCompatibleWithProbe( sToolName, sCurrTool)
+   local bToolIsCompatible = false
+   if sToolName then
+      EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
+      local dToolDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
+      local dToolLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+      if dToolDiam < 100 and dToolLen < 160 then
+         bToolIsCompatible = true
+      end
+      EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
+   end
+   return bToolIsCompatible
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetToolNameFromTcPos( sTcPos)
+   local sToolName
+   -- Carico gli utensili sulle barre portautensili
+   local vTcPos = EgtGetAllTcPosNames()
+   if vTcPos then
+      for i = 1, #vTcPos do
+         if vTcPos[i] == sTcPos then
+            local sToolsName = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
+            sToolName = sToolsName[1]
+         end
+      end
+   end
+   return sToolName
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetToolHead( sToolName)
+   local sHead
+   local sCurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
+   sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+   EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
+   return sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola la posizione Home di Z per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
    -- se A=0 -> T111 -> HomeZ = -400
    if abs( dPosA) < 0.1 then
-      return ParkCSaw0Z2
+      return ParkCSawZ2
    -- altrimenti A=90 -> T114 -> HomeZ = -100
    else
       return ParkCSawZ2
@@ -959,7 +1081,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che ritorna ZExtra partendo dalla testa e dall'angolo verticale
 function GetZExtra( sHead, dAngV)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H21' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H21' or sHead == 'H17' then
       if abs( dAngV) < 30.1 then
          return 400
       elseif abs( dAngV) < 45.1 then
@@ -986,6 +1108,7 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
          return 0
       end
    end
+   return 0
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------

MachNotes.ini

@@ -20,6 +20,7 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0

Scripts/SetUp.lua

@@ -30,6 +30,7 @@ local GS = {}
 -- Configurazione posizioni (con o senza TC2)
 local PositionTable = {}
 local SecondSaw = ( EgtGetHeadId( 'H22') ~= nil)
+local AggreBH = ( EgtGetHeadId( 'H17') ~= nil)
 if SecondSaw then
    PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H12", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos2",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},
@@ -38,7 +39,7 @@ if SecondSaw then
                     {Pos = "Pos5",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos6",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos7",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
-                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = EgtIf( AggreBH, "H17", "H11"), Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos9",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos10",  TcPos = "T11", Head = "H22", Group = "G3"},
                     {Pos = "Pos11",  TcPos = "T13", Head = "H21", Group = "G3"},
@@ -61,7 +62,7 @@ else
                     {Pos = "Pos5",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos6",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos7",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
-                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = EgtIf( AggreBH, "H17", "H11"), Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos9",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos10",  TcPos = "T11", Head = "H21", Group = "G3"},
                     {Pos = "Pos11",  TcPos = "T12", Head = "H21", Group = "G3"},
@@ -78,7 +79,7 @@ else
       table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos21", TcPos = "T211", Head = "H23", Group = "G2"})
    end
 end
-local UsePositionHead = true
+local UsePositionHead = false
 
 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
    for GsIndex = 1, #GS do

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,82 @@
            ==== Common_ONE-PF Update Log ====
 
+Versione 3.1c2 (17/03/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+
+
+Versione 3.1c1 (04/03/2026)
+- (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione
+
+Versione 3.1b1 (20/02/2026)
+- (GEN) Aggiunta funzione ToolPreSelection() per la preselezione utensile. Ticket#2789
+- (GEN) Funzione rinominata in ToolPreSelectionSingleHead(), ora utilizza funzione in MLDE per capire se è motosega
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo che evita collisioni durante lo svincolo in Z della sega a catena nelle funzioni ExecMoveZMax() e EmitZMax(). Ticket#2767
+- (SIM-GEN) Piccola correzione modifiche fatte in precedenza
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7k3 (28/11/2025)
+- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716
+
+Versione 2.7k2 (20/11/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k1 (05/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (GEN) Aggiunta tolleranza in creazione piano di lavoro inclinato
+- (SIM) Allo scarico si resetta Y2DELTA. Ticket#2687
+
+Versione 2.7j3 (23/10/2025)
+- (SIM) Corretta posizione parcheggio in caso di testa 1 su magazzino 2. Ticket#2660
+
+Versione 2.7j2 (21/10/2025)
+- (GEN) Se SPLIT con pinza 5, corretto salvataggio posizione pinza 2. Ticket#2654
+
+Versione 2.7j1 (08/10/2025)
+- (GEN) Salvataggio posizione Z su lavorazione precedente, sbagliava in caso di separazione. Ticket#2637
+
+Versione 2.7i1 (10/09/2025)
+- (SIM-GEN) Piccole correzioni per gestire secondo TC su ONE. Ticket#2563
+- (SIM-GEN) Gestione aggregato BH completato. Ticket#2482
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM-GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto
+- (GEN) Piccola correzione risalita ZMAX dopo RELOAD del pezzo. Generazione allineata a simulazione.
+
+Versione 2.7h2 (28/08/2025)
+- (GEN) Migliorata gestione spegnimento utensile e disattivazione piano
+- (SIM-GEN) Corretto nome variabile e altre piccole modifiche per Progress
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (SIM-GEN) Non si chiudono i rulli se tagli o pretagli di testa e coda
+- (SIM) Corretto movimento pinza 5 in caso di riposizionamento pinza 1
+- (GEN) Corretta quota assoluta posizione testa trave in caso di pinza 5 e testa rimasta bassa
+- (GEN) Se ultima lavorazione pezzo precedente ha stesso utensile della prima lavorazione pezzo successivo, la speed resta accesa
+
+Versione 2.7g4 (23/07/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto parametro configurabile da TS3 per massima sporgenza trave in coda per pinza 5. Ticket#2538
+
+Versione 2.7g3 (22/07/2025)
+- (SIM) Corretto lettura angolo di presa della motosega
+
+Versione 2.7g2 (08/07/2025)
+ - (SIM) Corretto movimento a parcheggio sega a catena. Ticket#2517
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Rimossa gestione PROBE inserita per sbaglio
+- (GEN) Corretto gestione accelerazioni
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7f1 (04/06/2025)
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina. Tolto parametro 'CoeffVM'.
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
 Versione 2.7e1 (28/05/2025)
 - (SIM-GEN) Alla separazione si spostano i carrelli di 30mm aprendo il taglio. Ticket#2259,Ticket#2328
 

Version.lua

@@ -3,8 +3,8 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7e1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1c2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }
 
 return InfoCommon_STD_PP