Merge remote-tracking branch 'origin/develop'

- Aggiunto parametro MAX_ANGLE_DRILL_CUT a BeamData
- Recupero nome macchina da funzione EGT

Beam/BeamData.lua

@@ -8,6 +8,7 @@ local BeamData = {
    RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
    SIMUL_VIEW_DIR = 2,                      -- direzione di vista predefinita per la simulazione (1=NW, 2=SW, 3=NE, 4=SE)
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 400,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -41,6 +42,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_TOL = 0.2,                         -- tolleranza tra diametro foro e diametro punta
    DRILL_VZ_MIN = - 0.51,                   -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 15,                -- delta angolo massimo tra foro e taglio che lo attraversa
    DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
@@ -66,6 +68,8 @@ local BeamData = {
    KIOTP = 6,                               -- coefficiente moltiplicativo per attacco/uscita lama tangente anzichè perpendicolare
    MAXDIAM_POCK_CORNER = 31,                -- diametro massimo utensile ammesso per tasche con angoli interni
    USE_LONGCUT = false,                     -- per i tagli longitudinali usare solo la lavorazione di lama LongCut
+   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
+   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
    ADVANCE_TAIL_CUT = true,                 -- per spostare prima del taglio di separazione il taglio di coda su pezzi corti con robabile caduta
    ADVANCE_TAIL_OFFS = 1,                   -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
    CLAMP5 = false                           -- presenza pinza speciale per pezzi piccoli
@@ -95,6 +99,19 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
          BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
          BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -28,6 +28,8 @@
 17=ProfTCone
 18=SmallToolContour
 19=AntiSplintMillCut
+20=SideMillAsBlade
+21=Prof_end
 
 [Pocketing]
 1=Pocket

Common_ONE-PF.NUM.mlpe

@@ -27,7 +27,10 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 102000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+
    -- utensili default
    EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
    EMT.PREVTCPOS_H2 = DefTcPos2
@@ -56,6 +59,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmitTestProgramStart()
@@ -103,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.SPECSPLIT = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -124,6 +129,11 @@ function OnToolData()
       local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( EMT.TDIST or ChSawLen, 1)
       sOut = sOut .. EgtIf( EMT.TCPOS == 'T111', ' G76H9998.2N411N414', ' G76H9998.2N511N514')
       EmtOutput( '('..sOut..')')
+   -- emissione dati aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
+      local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( ( AngTrBHOffs), 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
+      EmtOutput( '('..sOut..')')
    -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
    else
       -- output info
@@ -137,7 +147,6 @@ function OnToolData()
       if EMT.TCPOS == 'T201' then
          sPos = 'N411'
       else
-
          sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
       end
       local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
@@ -305,8 +314,12 @@ function OnDispositionEnd()
    else
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
+         -- movimento intermedio di apertura pinza-rulli per evitare di trovare delle collisioni
+         EmitParkRoller( EMT.TPOS, false, false)
          for i = 1, #EMT.MDCHAR do
             EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+            if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
          end
          EmitMoveStartChars( 2)
          -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
@@ -322,7 +335,8 @@ function OnDispositionEnd()
          end
       elseif EMT.SPECUNLOADING then
          EmtOutput( '(PART SPEC UNLOADING)')
-         EmitBeamHeadData( { T=EMT.L1, Pz5=2})
+         local dAbsHeadPos = EMT.L1pp or EMT.L1
+         EmitBeamHeadData( { T=dAbsHeadPos, Pz5=2})
          EMT.SPECUNLOADING = nil
          EMT.W2DELTA = nil
          -- emissione conclusione pezzo precedente
@@ -603,6 +617,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+
    -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
    if EMT.MCHCUT then
       EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
@@ -614,11 +629,15 @@ function OnMachiningEnd()
       EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVHOMEX_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+      EMT.PREVHOMEB_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+      EMT.PREVHOMEC_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
    elseif nHSet == 2 then
       EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
       EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVHOMEX_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+      EMT.PREVHOMEB_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+      EMT.PREVHOMEC_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
    end
 
    if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
@@ -663,9 +682,9 @@ function OnPathStart()
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
       EMT.L1pp = EMT.L1op
       EMT.L2pp = EMT.L2op
-      EMT.L3pp = EMT.L3op
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.L3pp = EMT.L3op or EMT.L3pp
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
    else
       EMT.L1pp = nil
       EMT.L2pp = nil
@@ -872,24 +891,42 @@ function OnRapid()
                   bMoveZbeforeX = true
                end
 
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
                local dXref = EMT.L2
                if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                   dXref = -LimX1PlRotSaw
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
                elseif not bMoveZbeforeX then
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
                else
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1PlRotSaw, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
                end
    
                -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                   EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
+
                   if bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                   end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
                -- caso standard
                else
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=dZref, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
@@ -944,7 +981,7 @@ function OnRapid()
                local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkFrnX1, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   EmitMoveStartHead( 1)
                   EmitMoveWaitHead( 1)
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
@@ -967,15 +1004,23 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1018,7 +1063,7 @@ function OnRapid()
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
                   local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                   end
 
@@ -1033,18 +1078,31 @@ function OnRapid()
                   end
 
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     if bMoveZbeforeX then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  if abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                     -- altrimenti caso standard
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
                      end
-                  -- altrimenti caso standard
-                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1118,7 +1176,7 @@ function OnRapid()
       else
          --EmtOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
          local bToPresel = true
-         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
             -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa differente
             if not EMT.DOU_TYPE then
                PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1141,48 +1199,34 @@ function OnRapid()
          EMT.AUXCMD = {}
          -- se necessario posizionamento in home (sono sicuramente già a Zmax)
          if EMT.TO_XHOME then
-            local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-            local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
-
-            -- se successivo non è sega a catena e la testa è la stessa, vado in home con utensile successivo
-         --   if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) and nHSet == nPrevHSet then
-         --      if nHSet == 1 then
-         --         local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-         --         EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1})
-         --         EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
-         --         EmitMoveWaitHead( 1)
-         --      else
-         --         local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-         --         EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2})
-         --         EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-         --         EmitMoveWaitHead( 2)
-         --      end
-         --   else
+            -- se devo andare in home, ma lo sono già, non faccio nulla
+            if not EMT.XHOME then
+               local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+               local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
                -- vado in parcheggio sempre con utensile precedente
-         --      if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
-               if EMT.PREVHEAD == 'H12' or EMT.PREVHEAD == 'H22' then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
                   if nPrevHSet == 1 then
                      local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=EMT.PREVHOMEB_H1, C=EMT.PREVHOMEC_H1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                      EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
                      EmitMoveWaitHead( 1)
                   else
                      local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=EMT.PREVHOMEB_H2, C=EMT.PREVHOMEC_H2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
                      EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
                      EmitMoveWaitHead( 2)
                   end
-          --     else
-          --        if GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC2' then
-          --           EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
-          --           EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
-          --           --EmitMoveWaitHead( 1)
-          --        else
-          --           EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
-          --           EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-          --           --EmitMoveWaitHead( 2)
-          --        end
-          --     end
+               else
+                  if GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC2' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
+                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 1)
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
+                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 2)
+                  end
+               end
             end
 
             EMT.TO_XHOME = nil
@@ -1246,24 +1290,41 @@ function OnRapid()
                      bMoveZbeforeX = true
                   end
 
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+                  local dMoveXtoFinalPosition = false
                   local dXref = EMT.L2
                   if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                      dXref = -LimX1PlRotSaw
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
                   elseif not bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
                   end
 
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
+                     if dMoveXtoFinalPosition then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                     end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1346,15 +1407,23 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
                         -- altrimenti caso standard
                      else
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      end
                   -- altrimenti sega a catena
                   else
@@ -1392,7 +1461,7 @@ function OnRapid()
 
                      local bMoveZbeforeX = false
                      local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 < -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                         dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                      end
                      -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
@@ -1407,18 +1476,31 @@ function OnRapid()
                      end
 
                      -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-                        if bMoveZbeforeX then
-                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     if abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                        if EMT.HEAD == 'H22' then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                           -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                           -- evita collisione con carro X
+                           if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                              local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                              EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           else
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           end
+                           if bMoveZbeforeX then
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                           end
+                        -- altrimenti caso standard
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                           if bMoveZbeforeX then
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                           end
                         end
-                     -- altrimenti caso standard
-                     else
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      end
                   -- altrimenti sega a catena
                   else
@@ -1494,6 +1576,7 @@ function OnRapid()
       end
       EMT.REFLOC = 0
       EMT.MCHFIRST = false
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       EMT.ZMAX = false
    -- se standard
    elseif EMT.FLAG == 0 or EMT.FLAG == 1 or EMT.FLAG == 2 then
@@ -1523,6 +1606,7 @@ function OnRapid()
             EmtOutput( 'M175')
          end
          EMT.MCHFIRST = false
+         EMT.PLANEACTIVE = true
       end
       -- se necessario, impostazione riferimento locale
       if EMT.REFLOC == 0 then
@@ -1579,7 +1663,7 @@ function OnRapid()
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
-      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID, true)
       -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
       local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or 
                        ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
@@ -1590,6 +1674,7 @@ function OnRapid()
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
       EMT.ZMAX = true
+      ToolPreSelectionSingleHead( EMT.MCHID)
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
@@ -1627,6 +1712,7 @@ function OnLinear()
       EMT.L3p = nil
       local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
       EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                    EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1710,6 +1796,7 @@ function OnArc()
       EMT.L3p = nil
       local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
       EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                    EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1757,28 +1844,6 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatusN( sCmd)
    -- aperto
@@ -2255,9 +2320,9 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
             MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
             table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
-         elseif EMT.SPECSPLIT then
+         elseif EMT.SPECSPLIT or EMT.SPLITROT then
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
-            EMT.V1POS = MDChar.V1
+            EMT.V1NEXTPOS = MDChar.V1
          else
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
          end
@@ -2395,6 +2460,9 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToCloseNum( UseCurrV1)
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
    --EmtOutput( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1]))
    --EmtOutput( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT))
    local dV1Pos
@@ -2487,10 +2555,15 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local Len = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + Mill2Offs
          local LenRef = Mill2Offs
          vtE = Vector3d( EMT.ADIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+      elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not defined ' .. ( EMT.HEAD or ''))
       end
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or sHead == 'H17' then
          EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
          EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
          EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -2603,6 +2676,9 @@ function GetToolRadLen()
    -- se sega a catena
    elseif HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
       return EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)
+   -- se aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      return EMT.TDIAM / 2, AngTrBHOffs
    end
 end
 
@@ -2624,7 +2700,7 @@ function CalcInterpPlane()
    local _, dAngV, dAngO = SphericalFromVector( vtE)
    local dAngO2 = EmtGetAngO2( EMT.IPLGLFR:getVersZ(), EMT.IPLGLFR:getVersX(), dAngV, dAngO)
    dAngO = dAngO + 90
-   while dAngO >= 360 do
+   while dAngO + 100 * GEO.EPS_SMALL > 360 do
       dAngO = dAngO - 360
    end   
    EMT.IPLGLSTR = ' EX0 EY'..EmtLenToString( xS)..' EZ0'..
@@ -2719,7 +2795,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
             -- eseguo la salita a Z1max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
             if abs( dSafeC1 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 0.1 then
-               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
+               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EgtClamp( PrevR2, -90, 90))
                if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -dXPos < -LimX1RotSaw, -dXPos > -LimX1RotSaw) then
                   dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
                end
@@ -2754,7 +2830,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
             local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
             EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
@@ -2776,9 +2852,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
                local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
                MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
                EmitMoveDataHead( 1, MovH)
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
-               end
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
                EmitMoveDataHead( 1, { C=dSafeC1})
                EmitMoveDataHead( 1, { B=dSafeB1})
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
@@ -2798,8 +2872,26 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
             -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
             local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
             EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
@@ -2855,8 +2947,26 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
          local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
          EmitMoveDataHead( 2, MovH)
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
          EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
-         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
             EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
          end
          EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2, C=dSafeC2})
@@ -2929,14 +3039,19 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   if ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
-      -- se da MLDE parametro non settato, o settato a true, scrivo il comando arresto mandrino
-      if WriteM05Command == nil or WriteM05Command then
+   if EMT.PLANEACTIVE then
+      -- se non sono a Z massima e operatore deve entrare in cabina spango sempre
+      if not EMT.ZMAX and ( GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID)) then
+         EmtOutput( 'M05')
+      -- altrimenti spegnimento dipende da parametro
+      elseif ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID, false) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
          EmtOutput( 'M05')
       end
+      local sOut = 'G157 EA1'
+      EmtOutput( sOut)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
    end
-   local sOut = 'G157 EA1'
-   EmtOutput( sOut)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2958,17 +3073,27 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
       local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
       --EmtOutput( string.format( 'PosT=%.3f DiffY1=%.3f DiffY2=%.3f', dPosT, DiffY1, DiffY2))
       if bSplitCut then
+         local bYNoMove, bVNoMove
          if DiffY1 > 0.1  then
+            bYNoMove = false
             MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
          else
+            bYNoMove = true
             MDChar.Y1 = dPosY1
          end
          if DiffY2 < -0.1 then
+            bVNoMove = false
             MDChar.Y2 = dPosY2 + DiffY2
             dPosT = dPosT + DiffY2
          else
+            bVNoMove = true
             MDChar.Y2 = dPosY2
          end
+         -- se anche solo una morsa è restata in posizione, le sposto comunque entrambe di 5mm per distanziare i pezzi separati
+         if bYNoMove or bVNoMove then
+            MDChar.Y1 = MDChar.Y1 + 30
+            MDChar.Y2 = MDChar.Y2 - 30
+         end
       elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
          EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')
       elseif DiffY1 > 0.1  then
@@ -3031,6 +3156,57 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
    EMT.TPOS = dPosT
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Se la lavorazione segue una disposizione ha un utensile diverso da quello attuale lo cambia durante la disposizione
+function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
+   -- Se non sono nell'ultima lavorazione della fase o se è una macchina a doppia testa ritorna senza fare nulla
+   local bIsPhaseEnd = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId) and EgtGetInfo( EgtGetNextActiveOperation( nMchId), 'TYPE') == 'END')
+   if not bIsPhaseEnd or EgtGetHeadId( 'H21') then
+      return
+   end
+   -- nome utensile
+   local sToolChange
+   local sToolChangePos
+   local sToolChangeHead
+   -- recupero lavorazione successiva e se contiene un utensile diverso salva utensile e posizione utensile
+   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+   while nNextMchId do
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+            local sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sNextTool) then
+               if EMT.TOOL ~= sNextTool then
+                  local sNextHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+                  if not HeadIsChainSaw( sNextHead) then
+                     sToolChange = sNextTool
+                     sToolChangePos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                     sToolChangeHead = sNextHead
+                  end
+               end
+               break
+            end
+         end
+      end
+      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
+   end
+   -- ripristino stato corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
+   -- controlla se l'operazione successiva e quella ancora dopo esistono e sono disposizioni
+   local bNextOpIsDisp = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)) == MCH_OY.DISP) 
+                     and ( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)))
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId))) == MCH_OY.DISP))
+   -- emetto preselezione utensile
+   if bIsPhaseEnd and bNextOpIsDisp then
+      if ( EMT.TOOL and sToolChangePos and sToolChange and sToolChangeHead) and EMT.TOOL ~= sToolChangePos and not HeadIsChainSaw( sToolChangeHead) then
+         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2', ParkFrnX1, ParkX1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
    -- se non ho due teste, esco subito
@@ -3077,7 +3253,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                EmitMoveStartHead( 1)
                EmitMoveWaitHead( 1)
             end
-            -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23)
+            -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23 e aggregato BlockHaus H17)
             if sNextHead == 'H11' then
                EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos)})
                EmitMoveStartHead( 1)
@@ -3156,7 +3332,7 @@ function EmitTestProgramStart()
    EmtOutput( 'M12 $START PER SVINCOLO TESTE')
    EmtOutput( '(SVINCOLO TESTA 1)')
    EmitMoveDataHead( 1, {Z=ParkZ1-100, TPos=0})
-   if Progress then
+   if Progress or SecondToolChanger then
       EmtOutput( 'IF E80001<=10 THEN')
       EmitMoveDataHead( 1, {C=ParkC1, TPos=0})
       EmitMoveDataHead( 1, {Z=-150, B=ParkB1, TPos=0})

Common_ONE-PF.mlpe

@@ -24,7 +24,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** SIMULATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local COLL_SAFE_DIST = 4
+local COLL_SAFE_DIST = 3
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulInit()
@@ -79,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
          if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
             EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
             ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+            -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+            if EgtTdbSetCurrTool(vTools[1]) then -- set utensile corrente
+               if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                  local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                  -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                  EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+               end
+            end
          end
       end
    end
@@ -121,9 +129,15 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'},
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
+   
+   if EgtGetHeadId( 'H21') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'X2', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
+   end
+
    -- gruppo CHSAW si attiva solo se progress, one con BIT mortiser o PF
-   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') then
+   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') or SecondToolChanger then
       table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'})
    end
    -- gruppo MORTISER si attiva solo se PF con BIT mortiser attivo
@@ -231,19 +245,26 @@ function OnSimulDispositionStart()
                end
             end
             -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
-            local dTol = 4.51
-            if dArea < CoeffVM * 0.5e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.5e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 5.0e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 10.0e6 then
-               dTol = 3.77
+            local dTol = 4.71
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
             end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
             if VMillId then
@@ -351,6 +372,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
          else
             EgtOutText( 'Barra non ruotata')
          end
+         -- forzo apertura rulli in caso fossero chiusi. Altrimenti all'apertura nell OnSimulMoveStart sposterebbe anche la trave
+         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, nil, nil)
       end
       -- eseguo aggancio
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
@@ -458,6 +481,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
       EMT.UNLOADING = false
       EMT.FALL = false
       EMT.TO_FALL = false
+      EMT.Y2DELTA = nil
    end
    -- se disposizione intermedia
    if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
@@ -499,10 +523,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    end
    -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-      -- se non Progress, apro le paratie
-      if not Progress then
-         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, IsStartPhase( EMT.PHASE))
-      end
+      -- apro le paratie
+      ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, IsStartPhase( EMT.PHASE))
       -- valore dell'asse virtuale
       dPosA = dPosA or GetNextChainSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
       -- imposto il valore di A
@@ -634,7 +656,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
                SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
                SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             -- deposito utensile lama
-            elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
+            elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' or EMT.PREVHEAD_H1 == 'H17' then
                -- simulo movimento
                SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
                SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -702,12 +724,12 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
       -- prendo utensile fresa o lama
-      if EMT.NEXTHEAD == 'H11' or EMT.NEXTHEAD == 'H12' then
+      if EMT.NEXTHEAD == 'H11' or EMT.NEXTHEAD == 'H12' or EMT.NEXTHEAD == 'H17' then
          local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
          local MyParkB1 = ParkB1
          local MyParkC1 = ParkC1
          -- se ho due teste oppure è progress, significa che ho CU verticale
-         if EgtGetHeadId('H21') or bProgress then
+         if EgtGetHeadId('H21') or Progress or SecondToolChanger then
             MyParkB1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkB1, ParkFrnB1)
             MyParkC1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkC1, ParkFrnC1)
          -- altrimenti su one CU speciale motosega-utensile lungo
@@ -758,6 +780,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
    EMT.VMRS = ( EMT.MCHTYPE ~= MCH_MY.DRILLING and not EMT.MCHUSERNOTES:find( 'VMRS=0;', 1, true))
    EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
    EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)
    -- recupero TASKID della feature lavorata
    local vId = EgtGetMachiningGeometry()
    if vId and #vId > 0 and #vId[1] > 0 then
@@ -951,7 +974,12 @@ function OnSimulMoveStart()
    -- pinza 5
    if EMT.W2DELTA then
       EMT.A5n = 'W'
-      EMT.A5m = 'T'
+      local dPosQW = EgtGetAxisPos( 'QW') or 0
+      if dPosQW < 1 then
+         EMT.A5m = nil
+      else
+         EMT.A5m = 'T'
+      end
       EMT.A5 = EMT.L1 + EMT.W2DELTA - EMT.A4
       VerifyWStroke( EMT.A5)
    end
@@ -1002,25 +1030,42 @@ function OnSimulMoveStart()
                if EMT.L3 > dZref then
                   bMoveZbeforeX = true
                end
-               
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
                local dXref = EMT.L2
                if  EMT.HEAD == 'H12' and  -EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                   dXref = LimX1PlRotSaw
                   SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = max( EMT.L3, Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
                elseif not bMoveZbeforeX then
                   SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                else
                   SimulMoveAxis( 'X1', LimX1PlRotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = max( EMT.L3, Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
                end
 
                -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
                   if bMoveZbeforeX then
                      SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                -- caso standard
                else
                   SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1030,9 +1075,9 @@ function OnSimulMoveStart()
             end
          -- altrimenti sega a catena
          else
+            local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
             -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
             if EMT.CHSAW_OUT then
-               local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
                EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
                OnSimulToolDeselect()
                EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
@@ -1061,13 +1106,13 @@ function OnSimulMoveStart()
       else
          if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC2' then
             -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
-            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
+            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H17' then
                if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                   --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
                   local bMoveZbeforeX = false
 
                   local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                   end
                   -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
@@ -1083,22 +1128,30 @@ function OnSimulMoveStart()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                      SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     else
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                      end
                   -- caso standard
                   else
                      SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   end
                end
             -- altrimenti sega a catena (H13 o H15)
             else
+               local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
                -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
                if EMT.CHSAW_OUT then
-                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
                   EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
                   OnSimulToolDeselect()
                   EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
@@ -1138,9 +1191,9 @@ function OnSimulMoveStart()
                   --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
                   local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = Z2Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
-                  end                  
+                  end
                   -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
                   if EMT.L3 > dZref then
                      bMoveZbeforeX = true
@@ -1151,25 +1204,38 @@ function OnSimulMoveStart()
                      SimulMoveAxis( 'X2', LimX2RotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( C2Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C2Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B2Home - EMT.R2) > 30.1) then
-                     SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     if bMoveZbeforeX then
-                        SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  if abs( C2Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C2Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B2Home - EMT.R2) > 30.1) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                           SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        else
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        end
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                        end
+                     -- caso standard
+                     else
+                        SimulMoveAxis( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                        SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                        end
                      end
-                  -- caso standard
-                  else
-                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   end
                end
             -- altrimenti sega a catena
             else
+               local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
                -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
                if EMT.CHSAW_OUT then
-                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
                   EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
                   OnSimulToolDeselect()
                   EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
@@ -1315,7 +1381,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
       -- eventuale rimozione sfridi
       ExecRemoveScraps()
       -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
-      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID, true)
       -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
       local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or
                        ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
@@ -1449,7 +1515,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
       ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
    elseif Cmd[1] == '11' then
       local bClose = Cmd[2] ~= '0'
-      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not ( EMT.FALL or EMT.TO_FALL) and GetPY2Light() then bClose = false end
       ExecMovePY1( bClose)
    elseif Cmd[1] == '12' then
       ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
@@ -1567,7 +1633,15 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
          EMT.CHSAW_OUT = true
       end
       -- porto le teste in home
-      SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EgtGetHeadId( 'H21') then
+         SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         else
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkFrnX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+      end
       -- sistemo i rulli
       ExecOpenRoller( 1)
       ExecOpenRoller( 2)
@@ -1608,7 +1682,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
       if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
          if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
             if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
-               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
+               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, EgtClamp( CurrB, -90, 90))
                if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -CurrX < -LimX1RotSaw, -CurrX > -LimX1RotSaw) then
                   dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
                end
@@ -1641,37 +1715,55 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
          -- altrimenti sega a catena
          else
             SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
             SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       else
-         -- se sega a catena
+         -- se fresa o lama
          if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
             if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
                local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
                SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) then
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               end
+               SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
             SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             if btoXHome then
                EMT.XHOME = true
-               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
          -- altrimenti sega a catena
          else
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3p + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  end
+               end
+            end
             SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
             if btoXHome then
                EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
                ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               -- nascondo l'utensile sulla testa
+               EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
                EMT.PREVTOOL_H1 = nil
                EMT.PREVHEAD_H1 = nil
                EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
@@ -1700,13 +1792,31 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
             EMT.XHOME = true
             SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          end
-   -- altrimenti sega a catena
+      -- altrimenti sega a catena
       else
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+         if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+            if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+               -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+               local dEncumbranceTot = EMT.L3p + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+               -- nuova quota Z intermedia
+               local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+               -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+               if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                  -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                  if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+               end
+            end
+         end
          SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
             SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          end
-         SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'X2', ParkCSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
    end
    EMT.ZMAX = true
@@ -1781,16 +1891,163 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+   nIndexClamp = EgtGetAxisId( sClampName)
+   local idClampPath = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nIndexClamp, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( idClampPath or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not idClampPath or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local idCurveList = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+
+         local idLoop, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         -- se c'è almeno una curva
+         if idLoop then
+            for j = 1, nLoopCnt do
+               local idLoopTemp = idLoop + j - 1
+               table.insert( idCurveList, idLoopTemp)
+            end
+         end
+      end
+      return idCurveList
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local idCurveList = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local idFlatSurf, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idCurveList)
+      local idClampSurf = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idClampPath)
+
+      if idFlatSurf then
+         local dTotalArea = 0
+         local dTotalXLenght = 0
+         for k = 1, nFlatSurfCnt do
+            local idTempSurf = idFlatSurf + k - 1
+            EgtSurfFrIntersect( idTempSurf, idClampSurf)
+            if idTempSurf then
+               dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( idTempSurf) or 0)
+               local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( idTempSurf, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3BoxIntersectionBox then
+                  dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+               end
+            end
+         end
+         return dTotalArea, dTotalXLenght
+      end
+      return 0
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.SB) - DistZClampToTable
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   local dMinClampingAreaWarn = ( MinJoin * MinZClamping) * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = ( MinJoin * MinZClamping) * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
    SimulMoveAxis( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
    SetPY1Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY1')
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
    SimulMoveAxis( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
    SetPY2Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY2')
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1833,8 +2090,20 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
       local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
       -- se appena eseguito taglio di separazione
       if bSpliCut then
+         local dAddMove
+         -- se entrambe le morse si spostano vado in posizione calcolata
+         if DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
+            dAddMove = 0
+         -- se almeno una è rimasta ferma in posizione, allontano comunque di 30mm ulteriori
+         else
+            dAddMove = 30
+         end
          local MoveY1 = max( DiffY1, 0.0)
          local MoveY2 = min( DiffY2, 0.0)
+
+         MoveY1 = MoveY1 + dAddMove
+         MoveY2 = MoveY2 - dAddMove
+
          -- aggancio i pezzi rimanenti all'asse Y1
          LinkRemainingPartsToY1()
          -- eseguo i movimenti
@@ -2166,6 +2435,9 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToClose()
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
    --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
    --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
    return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
@@ -2180,11 +2452,17 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ShowToolInTcPos( sTcPos, bShow)
+   -- recupero identificativo della posizione sul TC
+   local TcPosId = EgtGetTcPosId( sTcPos or '')
+   if not TcPosId then return end
    -- recupero il gruppo dell'utensile
-   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetTcPosId( sTcPos or '') or GDB_ID.NULL, 'T1')
+   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId or GDB_ID.NULL, 'T1')
    if not TcExitId then return end
    -- imposto lo stato di visualizzazione
    EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   -- recupero eventuale gruppo ausiliario da visualizzare/nascondere
+   local TcHSId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, sTcPos .. '_HS')
+   if TcHSId then EgtSetStatus( TcHSId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF)) end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2205,7 +2483,7 @@ function LoadNextTool( nHSet, sTcPosDef, bFirst)
       if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
          sTool = vTools[1]
          sTcPos = sTcPosDef
-         if Progress then
+         if Progress or SecondToolChanger then
             sHead = EgtIf( sTcPos == 'T11', 'H12', 'H11')
          elseif nHSet == 1 then
             sHead = EgtIf( sTcPos == 'T1', 'H12', 'H11')
@@ -2262,6 +2540,9 @@ local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2347,6 +2628,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2403,6 +2693,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2528,11 +2824,11 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
    local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
@@ -2554,7 +2850,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2775,7 +3071,7 @@ function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function GetNextTool( nMchId)
+function GetNextTool( nMchId, bResetOnStart)
    -- inizializzo prossimo utensile
    local sNextTool
    -- recupero lavorazione successiva
@@ -2783,7 +3079,7 @@ function GetNextTool( nMchId)
    while nNextMchId do
       -- se la prossima lavorazione è lo start di un altro pezzo, faccio finta che cambia utensile in modo che vada in parcheggio con utensili speciali
       if EgtGetOperationType( nNextMchId) == MCH_OY.DISP then
-         if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE+1) then
+         if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE+1) and bResetOnStart then
             return nil
          end
       else
@@ -2808,10 +3104,10 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12'  or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12'  or sHead == 'H17' or HeadIsChainSaw( sHead) then
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
    elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
    end
 end
 
@@ -2826,5 +3122,40 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+
+   -- Caso 1: dFeed raggiunta
+   if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+      dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+   -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***

Common_ONE-PF.mlse

@@ -7,6 +7,65 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
 local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
@@ -72,8 +131,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -95,7 +154,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -124,7 +183,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H22' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -173,7 +232,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
    if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' then
       ;
    -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 1
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
       -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
       if ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 or EMC.R1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 > -15.0 and EMC.R1 < 180.0)) then
          local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
@@ -223,7 +282,7 @@ local MIN_BACK_ENG_V = 115       -- ingombro asse Z a sinistra
 local AGG_V = MinDeltaYV         -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MIN_CLAMP_5 = 150          -- minima presa con la pinza speciale (pinza 5)
 local SIC_CLAMP_5 = 50           -- sicurezza testa da pinza speciale
-local MAX_BACK_CLAMP_5 = 320     -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
+local MAX_BACK_CLAMP_5 = EgtClamp( MaxBackClamp5 or 320, 200, 380)   -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -654,6 +713,24 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+   -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()
 
    EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)
 
@@ -761,7 +838,7 @@ function OnPostApplyMachining()
       -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
       local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
       -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
       -- salvo lo stato dei carrelli
       local OriTPos = EMC.TPOS
       local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -1423,7 +1500,14 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
    local vCmd = {}
    EgtOutLog( '  *[S]', 1)
    local bSplit = ( EMC.Y2DELTA ~= nil or EMC.W2DELTA ~= nil)
-   local ParkT = EgtIf( bSplit and dMaxLenLeft > ParkV1 - 50, LoadT, ParkV1)
+   local ParkT = ParkV1
+   if bSplit then
+      if dMaxLenLeft + 100 > LoadT then
+         ParkT = dMaxLenLeft + 300
+      elseif dMaxLenLeft + 100 > ParkV1 then
+         ParkT = LoadT
+      end
+   end
    local sType = EgtIf( EMC.Y2DELTA, 'Split', EgtIf( EMC.W2DELTA, 'SpecSplit', 'Fall'))
    table.insert( vCmd, { 0, sType})
    if not bSplit then EnsureZmax( false, vCmd) end
@@ -1546,8 +1630,11 @@ function SpecCalcUnload()
       EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
    end
    local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
    -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
    -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
    --table.insert( vCmd, { 4, 0})
    -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1555,11 +1642,15 @@ function SpecCalcUnload()
       table.insert( vCmd, { 11, 0})
       EMC.CNT = nil
    end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = UnloadT - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = UnloadT - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home

Essetre-ONE.mlde

@@ -24,62 +24,18 @@
 -- 2022/10/24 ver 2.4j1 Correzione gestione Z di primo movimento di prima lavorazione come primo movimento di lavorazioni successive.
 -- 2022/11/10 ver 2.4k1 Riportate modifiche PF.
 -- 2023/02/18 ver 2.5b2 Riportato da PF gestione speciale movimento in rapido solo a inizio lavorazione (corr. #817). Aggiunto solido collisione per eventuale segacatena sotto trave.
--- 2023/03/31 ver 2.5c5 Correzione per allontanamento trave di testa/coda con paratie (ParkRoller). Aggiornamenti vari come PF.
--- 2023/04/05 ver 2.5d1 Migliorato calcolo Zextra. Migliorata simulazione split con caduta pezzo. Eliminata testa dummy 'H14'.
--- 2023/04/28 ver 2.5d2 In OnSetHead si riassegna ad H3 (sega a catena ) la corretta direzione dell'asse B1.
--- 2023/06/12 ver 2.5f2 Corretta distanza Back per aggiuntivo al carico prima di scambi carrelli.
--- 2023/07/31 ver 2.5g1 Tolte da testa per lama forzatura risalite in Z.In generaz. CN aggiunto M05 su ultima lavorazione prima di Fall.
---                      Aggiunta apertura V1 allo scarico finale di barra con uso di entrambe Y1 e Y2 (#1399).
--- 2023/08/07 ver 2.5h1 In split prima di rotazione migliorato controllo spazio dietro per scambio carrelli. Modificato approccio/retrazione sega a catena.
---                      Ripristinata forzatura risalita in Z per lame se DeltaAng > 210 e HzPezzo > 610. Modificata notifica utensile su T201.
--- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
--- 2023/11/03 ver 2.5k1 Dopo rotazione, nuovo comando Aux per dichiarare morse non in presa su pezzo.
---                      In simulazione : gestione corretta motosega in caso prima lavorazione della fase.
--- 2023/11/28 ver 2.6a1 Prima versione con utilizzo post-processore standard per macchine ONE e PF
--- 2024/01/17 ver 2.6a2 Allineamento con Common ver. 2.6a2
--- 2024/01/23 ver 2.6a3 Allineamento con Common ver. 2.6a3
--- 2024/01/23 ver 2.6a4 Allineamento con Common ver. 2.6a5
--- 2024/02/07 ver 2.6a5 Allineamento con Common ver. 2.6a6
--- 2024/02/19 ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
--- 2024/02/23 ver 2.6b2 Allineamento con common ver. 2.6b2; in mlde aggiunte chiamate EgtAddToPackagePath
--- 2024/02/29 ver 2.6c1 Allineamento con common ver. 2.6c1
--- 2024/03/04 ver 2.6c2 Modificato log con nome macchina
---                      Allineamento con common ver. 2.6c2
--- 2024/03/06 ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c4
--- 2024/03/06 ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c5
--- 2024/03/08 ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c6
--- 2024/03/11 ver 2.6c6 Allineamento con common ver. 2.6c7
--- 2024/03/26 ver 2.6c7 Con aggregati, non viene più aggiunto il gruippo SOLID (in MLDE)
--- 2024/03/28 ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6d1
--- 2024/04/12 ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d2
---                      Aggiunto parametro ForceToCloseRollersGate
--- 2024/04/30 ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
---                      Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
--- 2024/06/03 ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
---                      Allineamento con common ver. 2.6f1
--- 2024/07/10 ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
--- 2024/07/16 ver 2.6g2 Allineamento con common ver. 2.6g2
--- 2024/07/17 ver 2.6g3 Allineamento con common ver. 2.6g3
--- 2024/07/22 ver 2.6g4 Gestione pezzi fino a 30 metri
---                      Allineamento con common ver. 2.6g4
--- 2024/07/31 ver 2.6g5 Allineamento con common ver. 2.6g5
---                      Aggiunta file note tool e machining
--- 2024/08/01 ver 2.6h1 Allineamento con common ver. 2.6h1
--- 2024/08/07 ver 2.6h2 Allineamento con common ver. 2.6h2
--- 2024/09/02 ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1
--- 2024/09/13 ver 2.6i2 Allineamento con common ver. 2.6i2
---                      Inseriti in NGE solidi collisione TC, Aggiunta avriabile LimX1RotSawTC2
--- 2024/09/18 ver 2.6i3 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.
--- 2024/09/27 ver 2.6i4 Quota parcheggio ParkFrnX1 portato a 300mm
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6i4_DEV3'
-PP_NVER = '2.6.9.4'
+PP_VER = '3.1c2'
+PP_NVER = '3.1.3.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = 'Essetre-ONE'
+MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -159,7 +115,6 @@ ParkFrnB1 = -90
 LimX1RotSaw = 800
 LimX1PlRotSaw = 1970
 LimX1RotSawTC2 = 800
-SafeCSaw0X1 = 1350
 ParkCSawX1 = 1350
 ParkCSawX1S = MinX1
 ParkCSawZ1 = -50
@@ -180,8 +135,11 @@ DimTabX = 30000
 AutomaticRotation = true
 AutoRotMinLen = 0
 DefTcPos1 = 'T3'
-CoeffVM = 0.5
+EstimationRapidMultiplier = 1
 ForceToCloseRollersGate = false
+SecondToolChanger = false
+DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-ONE.data"
@@ -205,6 +163,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          end
          if Machine.Offsets.X1_POS then MinX1 = -Machine.Offsets.X1_POS end
          if Machine.Offsets.X1_NEG then MaxX1 = -Machine.Offsets.X1_NEG end
+         if Machine.Offsets.PARK_X1 then ParkX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1 end
          if Machine.Offsets.Z1_NEG then MinZ1 = Machine.Offsets.Z1_NEG end
          if Machine.Offsets.Z1_POS then MaxZ1 = min( MaxZ1, Machine.Offsets.Z1_POS) end
          if Machine.Offsets.PARK_Z1 then ParkZ1 = Machine.Offsets.PARK_Z1 end
@@ -225,6 +184,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_V2 then MinV2 = Machine.Offsets.MIN_V2 end
          if Machine.Offsets.MAX_V2 then MaxV2 = Machine.Offsets.MAX_V2 end
          if Machine.Offsets.CLAMP5 then Clamp5 = ( Machine.Offsets.CLAMP5 == 1) end
+         if Machine.Offsets.MIN_W then MinW = Machine.Offsets.MIN_W end
+         if Machine.Offsets.MAX_W then MaxW = Machine.Offsets.MAX_W end
          if Machine.Offsets.MINWOPEN then MinWOpen = Machine.Offsets.MINWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWOPEN then MaxWOpen = Machine.Offsets.MAXWOPEN end
          if Machine.Offsets.MAXWHEIGHT then MaxWHeight = Machine.Offsets.MAXWHEIGHT end
@@ -245,22 +206,31 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.SAWOFFSX then SawOffsX = Machine.Offsets.SAWOFFSX end
          if Machine.Offsets.SAWOFFSZ then SawOffsZ = Machine.Offsets.SAWOFFSZ end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
+         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
          if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
+         if Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 then MaxBackClamp5 = Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 end
+         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
+
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
          MaxY1 = MaxMchY1
+         ParkV1 = MaxV1 
          ParkY1 = ParkV1 + MinDeltaYV
          MinY2 = MinMchY2
          MaxY2 = MaxV2 - MinDeltaYV
+         ParkV2 = MinV2
          ParkY2 = ParkV2 - MinDeltaYV
-         ParkV1 = min( ParkV1, MaxV1, abs( MinV2))
-         ParkV2 = -ParkV1
-         ParkX1 = MaxX1
-         --ParkFrnX1 = MinX1
+         ParkX1 = min( ParkX1, MaxX1)
          ParkCSawZ1 = min( ParkCSawZ1, MaxZ1)
          ParkCSaw0Z1 = min( ParkCSaw0Z1, MaxZ1)
          Mortiser = ( Mortiser and not Progress)
+         SecondToolChanger = ( SecondToolChanger and not Progress)
       end
    end
 end
@@ -280,6 +250,10 @@ if Progress then
    table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC1S')
    table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC2')
    table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC3')
+elseif SecondToolChanger then
+   table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC2')
+   table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC2S')
+   table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC3')
 else
    table.insert( sBaseAux, 'BASE/MTC')
    if Mortiser then table.insert( sBaseAux, 'BASE/TC3') end
@@ -299,7 +273,7 @@ local X1Id = EmtAxis {
       Home = ParkX1,
       Invert = true,
       Geo = 'X1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'X1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'X1_AXIS/SOLID', 'X1_AXIS/COLLISION'}}
 --  *** Testa 1 ***
 EmtAxis {
       Name = 'Z1',
@@ -373,7 +347,7 @@ EmtAxis {
       Home = 0,
       Geo = 'A1_AXIS/GEO'}
 local H13Id
-if Progress then
+if Progress or SecondToolChanger then
    H13Id = EmtHead {
          Name = 'H13',
          Parent = 'A',
@@ -404,9 +378,9 @@ else
 end
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZSAFEDELTA', '60')
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZMAXONROT', '1,80')
--- Mortasatrice sotto la traversa (solo per One)
+-- Mortasatrice sotto la traversa (solo per One base con un solo cambio utensile)
 local H15Id
-if not Progress and Mortiser then
+if not Progress and Mortiser and not SecondToolChanger then
    H15Id = EmtHead {
          Name = 'H15',
          Parent = 'A',
@@ -444,7 +418,7 @@ local PY1Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY1_AXIS/SOLID', 'PY1_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local Y2Id = EmtAxis {
       Name = 'Y2',
       Parent = 'Base',
@@ -464,7 +438,7 @@ local PY2Id = EmtAxis {
       Stroke = {0, MaxHoOpen},
       Home = MaxHoOpen,
       Geo = 'PY2_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY2_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY2_AXIS/SOLID', 'PY2_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 -- Rulli
 local V1Id = EmtAxis {
       Name = 'V1',
@@ -575,6 +549,7 @@ EmtTable {
       Parent = 'T',
       Type = MCH_TT.FLAT,
       Ref1 = Point3d( - DimTabX, DeltaTabY - DimTabY, DeltaTabZ),
+      Coll = 'Base/BELT',
       Geo = 'TABLE/GEO',
       Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
@@ -660,16 +635,33 @@ EmtTcPos {
       TDir = -Y_AX(),
       ADir = -X_AX(),
       Geo = 'BASE/T10'}
-if Progress then
+if Progress or SecondToolChanger then
    local ptTc2 = Point3d( 150, -170, -217 + ( DeltaTabZ + DeltaRulliTraveZ + 29))
    local vtDt2 = Vector3d( 0, 0, - 102.5)
+   if SecondToolChanger then
    EmtTcPos {
          Name = 'T11',
          Parent = 'Base',
-         Pos = ptTc2 + Vector3d( SawOffsX, SawOffsZ, 0),
+         Pos = ptTc2,
          TDir = Y_AX(),
          ADir = -X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T11'}
+         Geo = 'BASE/T11b'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T12',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = ptTc2 + 1 * vtDt1,
+         TDir = Y_AX(),
+         ADir = -X_AX(),
+         Geo = 'BASE/T12'}
+   else
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T11',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = ptTc2 + Vector3d( SawOffsX, SawOffsZ, 0),
+            TDir = Y_AX(),
+            ADir = -X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T11'}
+   end
    EmtTcPos {
          Name = 'T13',
          Parent = 'Base',
@@ -744,9 +736,9 @@ else
          ADir = X_AX(),
          Geo = 'BASE/T201'}
 end
-if Progress or Mortiser then 
+if Progress or Mortiser or SecondToolChanger then 
    local ptTc3 = Point3d( 480, 506.1, -200.8 + ( DeltaTabZ + DeltaRulliTraveZ + 29))
-   local sName = EgtIf( Progress, 'T101', 'T301')
+   local sName = EgtIf( Progress or SecondToolChanger, 'T101', 'T301')
    EmtTcPos {
          Name = sName,
          Parent = 'Base',
@@ -767,14 +759,17 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC2') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.G
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'MTC') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 local vtMovC = Vector3d( 0, 0, ( DeltaTabZ + DeltaRulliTappetoZ + 1545))      -- -( -1060 - 485)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'BELT'), vtMovC, GDB_RT.GLOB)
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 1550.0), ( DeltaTabZ + 1060.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( V1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -817,9 +812,20 @@ function OnSetHead()
          EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
          EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
       else
+         local MyHomeB1, MyHomeC1
+         -- se cambio utensile verticale
+         if EgtGetHeadId( 'H21') or Progress or SecondToolChanger then
+            MyHomeB1 = ParkFrnB1
+            MyHomeC1 = ParkFrnC1
+         -- altrimenti su one CU speciale motosega-utensile lungo
+         else
+            MyHomeB1 = ParkLongToolB1
+            MyHomeC1 = ParkLongToolC1
+         end
+
          EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkFrnX1)
-         EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkFrnC1)
-         EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkFrnB1)
+         EmtModifyAxisHome( 'C1', MyHomeC1)
+         EmtModifyAxisHome( 'B1', MyHomeB1)
       end
    -- se testa H13 (sega a catena)
    elseif EMC.HEAD == 'H13' then
@@ -935,7 +941,7 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
       elseif abs( dAngV) < 60.1 then
          return 200
       elseif abs( dAngV) < 90.1 then
-         return 10
+         return 1
       else
          return 0
       end
@@ -947,7 +953,9 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
       elseif abs( dAngV) < 60.1 then
          return 200
       elseif abs( dAngV) < 90.1 then
-         return 10
+         return 1
+      elseif abs( dAngV) < 120 then
+         return -100
       else
          return 0
       end

MachNotes.ini

@@ -7,18 +7,20 @@
 [Sawing]
 
 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0
 
 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0
@@ -30,21 +32,28 @@
 [SawFinishing]
 
 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
-2=s,Type,ZigZag
-3=d,SideAng,90
-4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1
 
 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+

Scripts/SetUp.lua

@@ -29,8 +29,30 @@ local GS = {}
 
 -- Configurazione posizioni (con o senza TC2)
 local PositionTable = {}
+-- se secondo toolchanger
+if EgtGetTcPosId( 'T12') then
+   PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H12", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos2",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos3",  TcPos = "T4",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos4",  TcPos = "T5",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos5",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos6",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos7",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos9",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos10", TcPos = "T11", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos11", TcPos = "T12",  Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos12", TcPos = "T13", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos13", TcPos = "T14", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos14", TcPos = "T15", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos15", TcPos = "T16", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos16", TcPos = "T17", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos17", TcPos = "T18", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos18", TcPos = "T19", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos19", TcPos = "T20", Head = "H11", Group = "G2"},
+                    {Pos = "Pos20", TcPos = "T101", Head = "H13", Group = "G3"}}
 -- se Progress
-if EgtGetTcPosId( 'T11') then
+elseif EgtGetTcPosId( 'T11') then
    PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos2",  TcPos = "T2",  Head = "H11", Group = "G1"},
                     {Pos = "Pos3",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},

ToolNotes.ini

@@ -8,6 +8,7 @@
 0=th,TH,
 1=d,STEP
 2=s,DOUBLE
+3=d,SECDIST
 
 [SAW_STD]
 0=th,TH,

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,131 @@
            ==== Common_ONE-PF Update Log ====
 
+Versione 3.1c2 (17/03/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+
+
+Versione 3.1c1 (04/03/2026)
+- (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione
+
+Versione 3.1b1 (20/02/2026)
+- (GEN) Aggiunta funzione ToolPreSelection() per la preselezione utensile. Ticket#2789
+- (GEN) Funzione rinominata in ToolPreSelectionSingleHead(), ora utilizza funzione in MLDE per capire se è motosega
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo che evita collisioni durante lo svincolo in Z della sega a catena nelle funzioni ExecMoveZMax() e EmitZMax(). Ticket#2767
+- (SIM-GEN) Piccola correzione modifiche fatte in precedenza
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7k3 (28/11/2025)
+- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716
+
+Versione 2.7k2 (20/11/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k1 (05/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (GEN) Aggiunta tolleranza in creazione piano di lavoro inclinato
+- (SIM) Allo scarico si resetta Y2DELTA. Ticket#2687
+
+Versione 2.7j3 (23/10/2025)
+- (SIM) Corretta posizione parcheggio in caso di testa 1 su magazzino 2. Ticket#2660
+
+Versione 2.7j2 (21/10/2025)
+- (GEN) Se SPLIT con pinza 5, corretto salvataggio posizione pinza 2. Ticket#2654
+
+Versione 2.7j1 (08/10/2025)
+- (GEN) Salvataggio posizione Z su lavorazione precedente, sbagliava in caso di separazione. Ticket#2637
+
+Versione 2.7i1 (10/09/2025)
+- (SIM-GEN) Piccole correzioni per gestire secondo TC su ONE. Ticket#2563
+- (SIM-GEN) Gestione aggregato BH completato. Ticket#2482
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM-GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto
+- (GEN) Piccola correzione risalita ZMAX dopo RELOAD del pezzo. Generazione allineata a simulazione.
+
+Versione 2.7h2 (28/08/2025)
+- (GEN) Migliorata gestione spegnimento utensile e disattivazione piano
+- (SIM-GEN) Corretto nome variabile e altre piccole modifiche per Progress
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (SIM-GEN) Non si chiudono i rulli se tagli o pretagli di testa e coda
+- (SIM) Corretto movimento pinza 5 in caso di riposizionamento pinza 1
+- (GEN) Corretta quota assoluta posizione testa trave in caso di pinza 5 e testa rimasta bassa
+- (GEN) Se ultima lavorazione pezzo precedente ha stesso utensile della prima lavorazione pezzo successivo, la speed resta accesa
+
+Versione 2.7g4 (23/07/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto parametro configurabile da TS3 per massima sporgenza trave in coda per pinza 5. Ticket#2538
+
+Versione 2.7g3 (22/07/2025)
+- (SIM) Corretto lettura angolo di presa della motosega
+
+Versione 2.7g2 (08/07/2025)
+ - (SIM) Corretto movimento a parcheggio sega a catena. Ticket#2517
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Rimossa gestione PROBE inserita per sbaglio
+- (GEN) Corretto gestione accelerazioni
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7f1 (04/06/2025)
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina. Tolto parametro 'CoeffVM'.
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7e1 (28/05/2025)
+- (SIM-GEN) Alla separazione si spostano i carrelli di 30mm aprendo il taglio. Ticket#2259,Ticket#2328
+
+Versione 2.7d1 (16/04/2025)
+- (SIM) Distanza di collisione portata a 3mm, qualità VMILL ridotta a 4mm. Ticket#2395
+
+Versione 2.7c3 (25/03/2025)
+- (GEN) Corretto movimento approccio alla lavorazione se utensile lama montata su magazzino 2. Ticket#2361
+
+Versione 2.7c2 (12/03/2025)
+- (SIM-GEN) Migliorato calcolo posizione barra dopo split. Tiene in considerazione ingombro lavorazioni pezzo. Ticket#2321
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (SIm-GEN) Migliorato movimento approccio al pezzo con lama. Allineamento simulazione-generazione che facevano due movimenti leggermente diversi. Ticket#2335
+
+Versione 2.7c1 (05/03/2025)
+- (GEN) Corretto movimento in home utensile precedente. Ticket#2324
+
+Versione 2.7b1 (07/02/2025)
+- (SIM-GEN) In caso di Progress, alla deselezione utensile testa 1 su TC2 si fa movimento Z raddrizzando asse B. Ticket#2247
+- (SIM-GEN) Estensione soluzione Ticket#2206. Ora si aprono di 5mm extra anche se solo una morsa resta in posizione. Ticket#2259
+- (SIM) Migliorato controllo collisioni con traversa. Ora si considera asse X. Serve modifica NGE! Ticket#2257
+
+Versione 2.7a2 (15/01/2024)
+- (SIM-GEN) In caso di testa 1 su TC2 (ONE), si ruota prima la C e poi la B. Ticket#2247
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+- (GEN) In separazione, quando si porta indietro il restante, si aprono le paratie rulli subito. Ticket#2214
+- (SIM-GEN) Se entrambe le morse sono restate in posizione, le sposto comunque di 5mm per distanziare i pezzi separati. Ticket#2206
+
+Versione 2.6l2 (09/12/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema introdotto in 2.6l1 per risolvere #2198. Ticket#2203
+- (SIM-GEN) In MLSE modificato controllo direzione utensile per determinare Z massima. Ticket#2204
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Dopo scarico pezzo per ribaltamento, si aprono sempre i rulli. Ticket#2192
+- (SIM-GEN) Nei movimenti si ricalcola la Z solo se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa. Ticket#2198
+- (GEN) Se bisogna andare in home, ma la testa lo è già, non si scrive nulla
+
+Versione 2.6j3 (21/10/2024)
+- (GEN) Se richiesto movimento in home, si scrive sempre parcheggio in home dell'utensile precedente. Prima si scriveva solo per lama.
+
+Versione 2.6j2 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega prelevata con A=0, alla fine la si porta sempre alla quota ZMAX, indipendentemente dall'altezza trave che era fissata a 650mm. Ora lo fa sempre.
+
+Versione 2.6j1 (08/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto primo movimento di approccio al pezzo. Ticket#2093
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in Home in caso di lama e movimento rulliera di carico. Ticket#2054
+- (GEN) In caso di movimento in Home non si fa più preselezione ma si tiene utensile vecchio. Ticket#1926
+
 Versione 2.6i2 (13/09/2024)
 - (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
 - (NGE-MLDE-GEN-SIM) Aggiunto solidi collisione TC.  Corretto movimento a Y di sicurezza con lama. Ticket#2042

Version.lua

@@ -3,8 +3,8 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1c2',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }
 
 return InfoCommon_STD_PP