Alla separazione si aprono le pinze di 30mm per evitare che pezzo torni indietro dell'offset compensato con misurazione laser. E' un test, non siamo sicuri che sia questo il problema.

Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop
Merge remote-tracking branch 'origin/develop'
2025-03-10 12:30:03 +01:00 · 2025-03-10 12:26:50 +01:00 · 2025-03-05 11:50:17 +01:00 · 2025-03-05 11:50:06 +01:00 · 2025-02-07 12:48:23 +01:00 · 2025-02-07 12:48:08 +01:00
17 changed files with 1237 additions and 285 deletions
@@ -15,4 +15,3 @@
 /Wall/PocketingData.lua
 /Wall/SawingData.lua
 /Wall/Ts3Data.lua
-.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,318 @@
+variables:
+ VERS_MAIN: '1.0'
+ MACH_NAME: ''
+ MACH_NAME_TEST: ''
+ MANUFACTURER: ''
+ NEW_REL: ''
+ NET_SHARE_X: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_SHARE_Z: '\\10.74.82.201\Artifacts'
+ NET_SHARE_S: '\\10.74.82.201\Scambio'
+ NET_SHARE_R: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_SHARE_H: '\\10.74.82.252\team drives'
+ NET_USERQ: 'steamw\egalware'
+ NET_USER_SERVICES: 'steamw\services'
+ MACH_VERS: '0.0.0.0'
+ TEMP_PATH: 'C:\MachinesDeploy'
+ MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines_GIT'
+ DEST_MACHINES_PATH_H: 'H:'
+ SRC_PATH: ''
+ BASE_PATH: ''
+ TEST_PATH: ''
+ URL_VERSIONS_LOG: "https://liman.egalware.com/ELM.API/api/release/save"
+ MACH_VERS_NUM: '0.0.0.0'
+ CRITICAL_STRING: "#critical#"
+ TOOLS_MACHINE_PATH: ""
+
+
+#Note compilazione LUA:
+# lua54 -o bin\$FileName -s $FileName: -o = output, -s = NON include i debug symbols
+
+# helper copia script verso cartella di rete S:\ delle cartelle bin
+.ReplicaS: &ReplicaS
+   - |
+      net use S: /delete
+      SLEEP 2
+      net use S: $env:NET_SHARE_S /u:$env:NET_USERQ $SDRIVE_PASSWD
+      ROBOCOPY /MIR $env:BASE_PATH S:\LucaM\MachinesDeploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\ /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use S: /delete
+
+# helper copia script verso cartella di rete R:\
+.ReplicaR: &ReplicaR
+   - |
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su R"
+      echo "-----------------------"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+# helper copia script verso drive condiviso
+.ReplicaStor01: &ReplicaStor01
+   - |
+      net use H: /delete
+      SLEEP 2
+      net use H: $env:NET_SHARE_H /u:$env:NET_USER_SERVICES $SRVCS_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su stor01"
+      echo "-----------------------"
+      SLEEP 2
+      $customerPathH = $env:DEST_MACHINES_PATH_H + "\" + $env:MANUFACTURER + "\test"
+      $destinationPath = "$customerPathH\$env:MACH_NAME" + "\"
+      ROBOCOPY "$env:BASE_PATH" "$destinationPath\" *.zip
+      SLEEP 2
+      net use H: /delete
+
+# helper copia script verso cartella di rete R:\ per develop
+.ReplicaR_DEV: &ReplicaR_DEV
+   - |
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su R - DEV"
+      echo "-----------------------"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+#helper copia sorgenti da R a percorso temporaneo
+.CreateBaseFolder: &CreateBaseFolder
+   - |   
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
+      echo "-----------------------"
+      # test se la cartella con gli utensili esiste per questa macchina
+      if (!(Test-Path -Path $env:TOOLS_MACHINE_PATH)) {
+      echo "-----------------------"
+      echo "CANNOT FIND TOOLS FOR THIS MACHINE!!"
+      echo "-----------------------"
+      Exit 1}
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+# helper compilazione LUA a 32 e 64 bit
+.LuaCompile: &LuaCompile
+  - |
+     Set-Alias lua54  C:\Tools\Lua32\luac54
+     echo "-----------------------"
+     echo "   Copia file su macchina virtuale"
+     echo "-----------------------"
+     ROBOCOPY . "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     ROBOCOPY . "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     Rename-Item -Path "$env:TEST_PATH\$env:MACH_NAME.mlde" -NewName "$env:MACH_NAME_TEST.mlde"
+     Rename-Item -Path "$env:TEST_PATH\$env:MACH_NAME.ini" -NewName "$env:MACH_NAME_TEST.ini"
+     ROBOCOPY . "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     echo "-----------------------"
+     echo "   Compilazione file *.lua 32/64bit"
+     echo "-----------------------"
+     $FileList = Get-ChildItem * -Include( "*.mlpe", "*.mlse")
+     ForEach ($File in $FileList) {
+       $FileName = Split-Path $File -leaf
+       lua54 -o $env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\$FileName -s $FileName
+       echo "lua54 -o bin\$FileName -s $FileName"
+     }
+
+# helper recupero nome macchina e costruttore
+.machName-fix: &machName-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Recupero nome macchina e costruttore"
+      echo "-----------------------"
+      $fileName = dir *.mlde
+      $env:MACH_NAME = $fileName.BaseName
+      $env:MACH_NAME_TEST = $env:MACH_NAME + ".TEST"
+      $comp = $fileName.BaseName -split "-"
+      $env:MANUFACTURER = $comp[0]
+      Write-Output $env:MANUFACTURER 
+
+# helper calcolo versione
+.version-fix: &version-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Calcolo versione"
+      echo "-----------------------"
+
+      # calcolo versione formato stringa
+      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_VER';
+      $comp = $vLine -split "=";
+      $env:MACH_VERS = $comp[1].Replace("'","").Trim()
+      # display versione formato stringa
+      Write-Output $env:MACH_VERS
+
+      # calcolo versione formato numerico
+      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_NVER';
+      $comp = $vLine -split "=";
+      $env:MACH_VERS_NUM = $comp[1].Replace("'","").Trim()
+      # display versione formato numerico
+      Write-Output $env:MACH_VERS_NUM
+
+# helper calcolo versione se develop
+.version-fix_DEV: &version-fix_DEV
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Calcolo versione - DEV"
+      echo "-----------------------"
+      $commitAuthor = $CI_COMMIT_AUTHOR -split " "
+      $commitAuthor = $commitAuthor[0].Trim()
+      $env:MACH_VERS = $commitAuthor
+      # display versione
+      Write-Output $env:MACH_VERS
+
+# helper creazione folders 
+.folder-fix: &folder-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
+      echo "-----------------------"
+      $env:TOOLS_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MANUFACTURER\_DefaultMachineSetup\$env:MACH_NAME"
+      Write-Output  $env:TOOLS_MACHINE_PATH
+      $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
+      $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
+      $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
+      Write-Output  $env:BASE_PATH;     
+      if (Test-Path $env:BASE_PATH) { Remove-Item -Path "$env:BASE_PATH\*" -R -Force };
+      Write-Output  $env:TEST_PATH;
+
+# helper compressione e pulizia folders 
+.ZipClean: &ZipClean
+   - |
+      "  Compressione file su macchina virtuale"
+      $7zipPath = $env:ProgramFiles+"\7-Zip\7z.exe";
+      if (-not (Test-Path -Path $7zipPath -PathType Leaf)) {
+          throw "7 zip file '$7zipPath' not found"
+      }
+      Set-Alias 7zip $7zipPath
+      $Target = "$env:BASE_PATH\$env:MACH_NAME.zip"
+      cd "$env:SRC_PATH\bin\"
+      $Source = "*"
+      7zip a -tzip $Target $Source  
+      Write-Output "called ZIP $Source --> $Target"
+
+# helper invio notifica a log versioni online (LiMan)
+.SendToVersionsLog: &SendToVersionsLog
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Invio versione a log online"
+      echo "-----------------------"
+      $tags = ""
+      $date = ""
+      # se critico scrive tag
+      if ( $CI_COMMIT_MESSAGE | Select-String -Pattern $env:CRITICAL_STRING) {
+         $tags = "CRITICAL"
+         $date = (Get-Date).AddDays(1).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      else
+      {
+         $date = (Get-Date).AddDays(3).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      $body =
+      @{
+            codInst = "EgalWare"
+            codApp = $env:MACH_NAME
+            uplAppId = "UpdateManager"
+            masterKey = $LiMan_Key
+            tipo = "Machine"
+            versNum = $env:MACH_VERS_NUM
+            versText = $env:MACH_VERS
+            releaseDate = $date
+            relTags = $tags
+      }
+      $jsonBody = ConvertTo-Json -InputObject $body
+      echo $jsonBody
+      Invoke-WebRequest -Method Post -URI $env:URL_VERSIONS_LOG -ContentType "application/json" -Body $jsonBody -UseBasicParsing
+
+
+# helper esecuzione test 
+.RunTest: &RunTest
+   - |
+      Write-Output "Test done!"      
+
+
+stages:
+ - build
+#  - test
+#  - deploy
+
+LuaCompile:build:
+ stage: build
+ only:
+   - main
+   - master
+ tags:
+   - win
+ before_script:
+   - *machName-fix
+   - *version-fix
+   - *folder-fix
+ script:
+   - *CreateBaseFolder    
+   - *LuaCompile
+   - *ZipClean
+   - *ReplicaR
+   - *ReplicaStor01
+   - *SendToVersionsLog
+
+LuaCompileDev:build:
+ stage: build
+ only:
+   - develop
+ tags:
+   - win
+ before_script:
+   - *machName-fix
+   - *version-fix_DEV
+   - *folder-fix
+ script:
+   - *CreateBaseFolder    
+   - *LuaCompile
+   - *ZipClean
+   - *ReplicaR_DEV
+
+# LuaCompile:test:
+#  stage: test
+#  needs: ["LuaCompile:build"]
+#  only:
+#    - main
+#    - master
+#    - develop
+#  tags:
+#    - win
+#  before_script:
+#    - *version-fix
+#    - *folder-fix
+#  script:    
+#    - *LuaCompile
+#    - *RunTest
+   
+# LuaCompile:deploy:
+#  stage: deploy
+#  needs: ["LuaCompile:test"]
+#  only:
+#    - main
+#    - master
+#  tags:
+#    - win
+#  before_script:
+#    - *version-fix
+#    - *folder-fix
+#  script:    
+#    - *LuaCompile
+#    - *ZipClean
+#    - *ReplicaR
+
@@ -8,13 +8,14 @@ local BeamData = {
   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
   SIMUL_VIEW_DIR = 2,                      -- direzione di vista predefinita per la simulazione (1=NW, 2=SW, 3=NE, 4=SE)
   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
   MAX_WIDTH = 400,                         -- larghezza massima del grezzo
   MAX_HEIGHT = 800,                        -- altezza massima del grezzo
   LEN_SHORT_PART = 1200,                   -- lunghezza massima pezzo piccolo
   LEN_VERY_SHORT_PART = 700,               -- lunghezza massima pezzo molto corto (molto probabile lo scarico a caduta)
-   MAX_RAW = 20000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
+   MAX_RAW = 30000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
   STD_RAW = 14000,                         -- lunghezza standard della barra di grezzo
   OVM_HEAD = 10,                           -- sovramateriale testa
   OVM_MID = 5.0,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
@@ -198,5 +199,40 @@ local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSetupInfo( sHead)
+   local SetupInfo = {}
+
+   -- dati comuni
+   SetupInfo.bIsCSymmetric = true
+   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+
+   -- testa 5 assi da sopra
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H21' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+   -- lama su testa 5 assi da sopra
+   elseif sHead == 'H12' or sHead == 'H22' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -45)
+   -- motosega 1
+   elseif sHead == 'H13' or sHead == 'H23' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = 0
+   -- motosega 2
+   elseif sHead == 'H15' then
+      SetupInfo.bIsBottomHead = true
+      SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
+      SetupInfo.dMaxPositiveAngle = 0
+   end
+
+   return SetupInfo
+end
+BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
+
 ---------------------------------------------------------------------
 return BeamData
@@ -6,6 +6,7 @@
 [Drill]
 1=Drill
 2=Pocket
+3=Predrill

 [Milling]
 1=Prof
@@ -28,6 +28,9 @@ function OnStart()
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
   EMT.FMAXPINZE = 102000 -- feed massima pinze
+   -- utensili default
+   EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
+   EMT.PREVTCPOS_H2 = DefTcPos2
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -42,13 +45,17 @@ function OnProgramStart()
   local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
   local nPattId = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
   EmtOutput( '%' .. EgtNumToString( nPattId,-1))
+ 
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      EmtOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmitTestProgramStart()
@@ -264,46 +271,38 @@ function OnDispositionEnd()
      end
   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
-      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
-      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
-      -- verifico se sono diverse
-      if nRot ~= nPrevRot then
-         -- se ho la testa 2, quindi tipo PF
-         if  EgtGetHeadId( 'H21') then
-            local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
-            -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
-            local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
-            EmtOutput( sOut)
-         -- altrimenti se ONE
-         else
-            if nRot > nPrevRot then nRot = nRot - 4 end
-            local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
-            -- se rotazione automatica richiesta e possibile
-            if AutomaticRotation and EMT.LB >= AutoRotMinLen then
-               local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( -nDeltaRot)
-               EmtOutput( sOut)
-            else
-               local sOut
-               if nDeltaRot == -1 then
-                  sOut = 'M151'
-               elseif nDeltaRot == -2 then
-                  sOut = 'M152'
-               elseif nDeltaRot == -3 then
-                  sOut = 'M153'
-               end
-               EmtOutput( sOut)
-               EmtOutput( 'M86')
-               EmtOutput( 'G4F.5')
-            end
-         end
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
+         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- emissione movimento carrelli
+      EMT.AUXCMD = {}
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmtOutput( '(ROTATION)')
+      end
+      for i = 1, #EMT.MDCHAR do
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      end
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmitMoveStartChars( 1)
+         EmitMoveStartChars( 2)
+      end
+      EMT.MDCHAR = {}
+      EMT.AUXTYPE = nil
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
         -- imposto stato post-rotazione
         EMT.POSTROT = true
         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
      end
   -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
-   else   
+   else
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
         MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
         for i = 1, #EMT.MDCHAR do
@@ -425,6 +424,7 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
   EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)

   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' then
@@ -443,7 +443,7 @@ function OnMachiningStart()
   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -603,6 +603,28 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+   -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
+   if EMT.MCHCUT then
+      EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
+   end
+   -- salvo anche utlimo utensile su testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+      EMT.PREVHOMEB_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+      EMT.PREVHOMEC_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
+   elseif nHSet == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+      EMT.PREVHOMEB_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+      EMT.PREVHOMEC_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+   end
+
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
   EMT.DOU_TYPE = nil
 end
@@ -666,6 +688,10 @@ function OnPathEnd()
   if not EMT.ZMAX then
      EmitResetMachining()
   end
+
+   -- salvo dati precedenti
+   EMT.L2pp = EMT.L2o
+
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.UNL = nil
   EMT.PREROT = nil
@@ -785,6 +811,12 @@ function OnRapid()
      local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
      local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
      EmtResetPrev()
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
      -- se prima lavorazione
      if EMT.LOAD then
         EMT.V2POS = ParkV2
@@ -827,26 +859,50 @@ function OnRapid()
            local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
            local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
            local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
-            local dXref = EMT.L2
-            if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
-               dXref = -LimX1PlRotSaw
-            end
            -- se fresa o lama
            if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
               EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+               local bMoveZbeforeX = false
               local dZref = EMT.L3
               -- se carico destro e ho due teste, altrimenti in caso abbia una testa , tipo ONE, il controlo è invertito
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
               end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
+               local dXref = EMT.L2
+               if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
+                  dXref = -LimX1PlRotSaw
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1PlRotSaw, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               end
+   
               -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=0, C=ParkC1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
               -- caso standard
               else
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=dZref, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
@@ -862,11 +918,11 @@ function OnRapid()

               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
               -- se circa verticale
               else
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
               end
            end
@@ -894,31 +950,45 @@ function OnRapid()
               -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa 1
               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
               -- movimento testa
-               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z21')
+               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
               local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
               local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
               local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 1)
                  EmitMoveWaitHead( 1)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                  local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1RotSawTC2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=0, C=HomeC1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
               -- altrimenti sega a catena
               else
@@ -929,11 +999,11 @@ function OnRapid()

                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end

@@ -955,22 +1025,37 @@ function OnRapid()
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 2)
                  EmitMoveWaitHead( 2)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                  end
+
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-LimX2RotSaw, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  end
+
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=0, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                  end
@@ -981,13 +1066,13 @@ function OnRapid()
                  EmitMoveWaitHead( 2)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))

-                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale. Dopo attesa movimento carrelli si devono scrivere tutti gli assi.
                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
               end
@@ -1053,10 +1138,11 @@ function OnRapid()
            end
            bToPresel = false
            -- risalita a Zmax
-            EmitZmax( false, false, EMT.TO_XHOME, PrevR1, PrevR2)
+            EmitZmax( false, false, EMT.TO_XHOME, PrevR1, PrevR2, nil, true)
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
            EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
            EMT.L3pp = nil
            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
@@ -1068,43 +1154,38 @@ function OnRapid()
         EMT.AUXCMD = {}
         -- se necessario posizionamento in home (sono sicuramente già a Zmax)
         if EMT.TO_XHOME then
-            -- se precedente non era sega a catena, vado in home con quella
-            if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
+            -- se devo andare in home, ma lo sono già, non faccio nulla
+            if not EMT.XHOME then
+               local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
               local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
-               if nPrevHSet == 1 then
-                  local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
-                  EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
-               else
-                  local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
-                  EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-               end
-            -- altrimenti la deposito e vado in home speciale
-            else
-               -- se successivo non è sega a catena, ne lancio il carico
-               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  if nHSet == 1 then
+               -- vado in parcheggio sempre con utensile precedente
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
+                  if nPrevHSet == 1 then
                     local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=EMT.PREVHOMEB_H1, C=EMT.PREVHOMEC_H1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
+                     EmitMoveWaitHead( 1)
                  else
                     local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=EMT.PREVHOMEB_H2, C=EMT.PREVHOMEC_H2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
+                     EmitMoveWaitHead( 2)
                  end
-               -- altrimenti deposito e mi metto in posizione sicura
               else
-                  if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC2' then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
+                  if GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC2' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 1)
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 2)
                  end
               end
            end
+
            EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
            EMT.L3pp = nil
            PrevR1 = HomeR1
            PrevR2 = HomeR2
@@ -1149,23 +1230,48 @@ function OnRapid()
            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                  local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1PlRotSaw)
                  local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                  local CurrB1 = PrevR2
                  local CurrC1 = PrevR1
+
+                  local bMoveZbeforeX = false
+                  local dZref = EMT.L3
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
+                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+                  local dMoveXtoFinalPosition = false
                  local dXref = EMT.L2
                  if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                     dXref = -LimX1PlRotSaw
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
+                  elseif not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                  local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
-                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
-                  end
+
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
+                     if dMoveXtoFinalPosition then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1223,24 +1329,40 @@ function OnRapid()
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1PlRotSaw)
                     local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                     local CurrB1 = PrevR2
                     local CurrC1 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                     local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                        dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                     end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                     -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                     if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                        EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     -- altrimenti caso standard
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                        -- altrimenti caso standard
                     else
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                     end
                  -- altrimenti sega a catena
                  else
@@ -1271,19 +1393,35 @@ function OnRapid()
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX2 = EMT.L1pp or ( -LimX2RotSaw)
                     local CurrZ2 = EMT.L3pp or MyMaxZ2
                     local CurrB2 = PrevR2
                     local CurrC2 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                     local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 < -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                        dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                     end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=CurrX2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                     -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                     if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
                        EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
                     -- altrimenti caso standard
                     else
                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1557,6 +1695,44 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- gruppo della testa
+      local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      -- trasformo i punti nel piano
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      -- emissione movimento
+      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      EmtOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      local nOriginalMove = EMT.MOVE
+      EMT.MOVE = 0
+      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = nOriginalMove
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
+   end
+
   -- non modale su archi
   EmtResetPrevLinear()
   -- aggiustamento valori
@@ -1593,7 +1769,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1787,6 +1963,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
         EMT.Y1POS = MoveY1 or EMT.Y1POS
         EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+         if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+            EMT.TO_XHOME = true
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
@@ -1814,6 +1993,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
      EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+      if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         EMT.TO_XHOME = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
      local MoveY1 = GetCmdAxMove( Cmd, 'Y1')
@@ -1840,6 +2022,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
      EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+      if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         EMT.TO_XHOME = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '4' then
      -- richiesta movimento a ZMAX già gestita
      if Cmd[2] == '1' then
@@ -2074,8 +2259,11 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if EMT.PREROT then
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
-         elseif EMT.SPECSPLIT then
+            -- parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+            MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
+         elseif EMT.SPECSPLIT or EMT.SPLITROT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
            EMT.V1POS = MDChar.V1
         else
@@ -2469,6 +2657,48 @@ function GetSpecUnloading( nPathId)
   return ( sVal == '0,Unloading SpecSplit')
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function VerifyEmitRotation()
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
+   local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
+   -- se sono uguali non devo fare alcunchè
+   if nRot == nPrevRot then
+      return false
+   end
+   -- se ho la testa 2, quindi tipo PF
+   if  EgtGetHeadId( 'H21') then
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
+      local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
+      EmtOutput( sOut)
+   -- altrimenti se ONE
+   else
+      if nRot > nPrevRot then nRot = nRot - 4 end
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      local dRefLen = EgtIf( IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), EMT.LT, EMT.LB)
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      if AutomaticRotation and dRefLen >= AutoRotMinLen then
+         local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( -nDeltaRot)
+         EmtOutput( sOut)
+      else
+         local sOut
+         if nDeltaRot == -1 then
+            sOut = 'M151'
+         elseif nDeltaRot == -2 then
+            sOut = 'M152'
+         elseif nDeltaRot == -3 then
+            sOut = 'M153'
+         end
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M86')
+         EmtOutput( 'G4F.5')
+      end
+   end
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   if bReset then
@@ -2476,6 +2706,9 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
   end
   -- gruppo della testa
   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
+   -- reset stato di testa in home
+   EMT.XHOME = nil
   -- se testa 1
   if nHSet == 1 then
      -- posizioni sicure
@@ -2494,13 +2727,13 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
         if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
            -- eseguo la salita a Z1max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
            if abs( dSafeC1 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 0.1 then
-               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
-               if EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2o < -LimX1RotSaw, -EMT.L2o > -LimX1RotSaw) then
+               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EgtClamp( PrevR2, -90, 90))
+               if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -dXPos < -LimX1RotSaw, -dXPos > -LimX1RotSaw) then
                  dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
               end
               dZref = min( dZref, dMaxZ1)
               local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
@@ -2510,10 +2743,13 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
            else
               local MovH = { Z = dMaxZ1}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            end
-            if bXhome then EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1}) end
+            if bXhome then 
+               EMT.XHOME = true
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1})
+            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            -- se lavorazione in doppio
            if EMT.DOU_TYPE == 2 then
@@ -2523,14 +2759,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
         -- altrimenti sega a catena
         else
            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1})
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2545,9 +2782,9 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
               dZref = min( dZref, dMaxZ1)
               local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) or not( bProgress) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
               end
               EmitMoveDataHead( 1, { C=dSafeC1})
@@ -2555,23 +2792,27 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
            else
               local MovH = { Z = dMaxZ1}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            end
-            if bXhome then EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1}) end
+            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1})
+            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            EmitMoveWaitHead( 1)
         -- altrimenti sega a catena
         else
            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1})
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2598,7 +2839,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            local dZref = dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
            dZref = min( dZref, dMaxZ2)
            local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
            EmitMoveDataHead( 2, MovH)
            if EMT.HEAD == 'H22' and ( abs( dSafeC2 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB2 - PrevR2) > 30.1) then
               EmitMoveDataHead( 2, { Z=dMaxZ2, B=0})
@@ -2608,23 +2849,27 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=dMaxZ2})
         else
            local MovH = { Z = dMaxZ2}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
            EmitMoveDataHead( 2, MovH)
         end
-         if bXhome then EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2}) end
+         if bXhome then
+            EMT.XHOME = true
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2})
+         end
         EmitMoveStartHead( 2)
         EmitMoveWaitHead( 2)
      -- altrimenti sega a catena
      else
         -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-         local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+         local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
         EmitMoveDataHead( 2, MovH)
         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
-         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2, B=ParkB2})
+         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
         end
         EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2, C=dSafeC2})
         if bXhome then
+            EMT.XHOME = true
            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=50})
         end
         EmitMoveStartHead( 2)
@@ -2693,7 +2938,10 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
   if ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
-      EmtOutput( 'M05')
+      -- se da MLDE parametro non settato, o settato a true, scrivo il comando arresto mandrino
+      if WriteM05Command == nil or WriteM05Command then
+         EmtOutput( 'M05')
+      end
   end
   local sOut = 'G157 EA1'
   EmtOutput( sOut)
@@ -2718,12 +2966,26 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      --EmtOutput( string.format( 'PosT=%.3f DiffY1=%.3f DiffY2=%.3f', dPosT, DiffY1, DiffY2))
      if bSplitCut then
+         local bYNoMove, bVNoMove
         if DiffY1 > 0.1  then
+            bYNoMove = false
            MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
+         else
+            bYNoMove = true
+            MDChar.Y1 = dPosY1
         end
         if DiffY2 < -0.1 then
+            bVNoMove = false
            MDChar.Y2 = dPosY2 + DiffY2
            dPosT = dPosT + DiffY2
+         else
+            bVNoMove = true
+            MDChar.Y2 = dPosY2
+         end
+         -- se anche solo una morsa è restata in posizione, le sposto comunque entrambe di 5mm per distanziare i pezzi separati
+         if bYNoMove or bVNoMove then
+            MDChar.Y1 = MDChar.Y1 + 30
+            MDChar.Y2 = MDChar.Y2 - 30
         end
      elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
         EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')
@@ -2751,7 +3013,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      local dPosY1 = dPosT + dY1Delta
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local dMoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, dMoveV1, 0)
-      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local dTryMoveY1 = min( ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - dPosY1 - 10)
      if ( dPosT > ParkV2 - ExtraParkV and dPosT < ParkV1 and dPosY1 + dTryMoveY1 < MaxY1) then dMoveY1 = max( dMoveY1, dTryMoveY1) end
      MDChar.Y1 = dPosY1 + dMoveY1
      MDChar.MovType = 1
@@ -2762,7 +3024,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      local dPosY2 = dPosT + dY2Delta
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT  + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -2787,28 +3049,6 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   EMT.TPOS = dPosT
 end

---------------------------------------------------------------------
-function GetNextTool( nMchId)
-   -- inizializzo prossimo utensile
-   local sNextTool
-   -- recupero lavorazione successiva
-   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
-   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
-         break
-      end
-      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
-   end
-   -- se trovata
-   if nNextMchId and EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
-      sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-   end
-   -- ripristino stato corrente
-   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
-   return sNextTool
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
   -- se non ho due teste, esco subito
@@ -2846,12 +3086,12 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
         if nNextHSet ~= nHSet then
            local sNextTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
            -- se testa attuale da caricare è sega a catena, mando l'altra prima in HomeX (per evitare possibili collisioni) e poi lancio preselezione
-            if sHead == 'H13' and EMT.PREVHEAD ~= 'H13' then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
+            if sHead == 'H13' and nHSet ~= GetHeadSet( EMT.PREVHEAD_H1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
               EmitMoveStartHead( 2)
               EmitMoveWaitHead( 2)
-            elseif sHead == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= 'H23' then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
+            elseif sHead == 'H23' and nHSet ~= GetHeadSet( EMT.PREVHEAD_H2) then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
            end
@@ -2884,15 +3124,16 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
      -- mi assicuro che l'altra testa sia in parcheggio
      if nHSet == 1 then
         -- non può essere la sega a catena
-         EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 2)
-         if EMT.PREVHEAD == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= EMT.HEAD then
-            EmitMoveWaitHead( 2)
+         if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H23' then
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
+            EmitMoveStartHead( 2)
         end
      else
-         -- va bene per frese e lama
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 1)
+         -- non può essere la sega a catena
+         if EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H13' and EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H15' then
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+         end
      end
   end
 end
@@ -3049,12 +3290,12 @@ end
 function EmitBeamHeadData( BhData)
   if not BhData.Pz5 then
   local sOut = 'G152'
-   if BhData.T then sOut = sOut .. ' Y' .. EmtLenToString( BhData.T, 3) end
-   if BhData.Y1 then sOut = sOut .. ' EY' .. EmtLenToString( BhData.Y1, 3) end
-   if BhData.Y2 then sOut = sOut .. ' EV' .. EmtLenToString( BhData.Y2, 3) end
-   if BhData.V1 then sOut = sOut .. ' B' .. EmtLenToString( BhData.V1, 3) end
-   if BhData.V2 then sOut = sOut .. ' C' .. EmtLenToString( BhData.V2, 3) end
-         if BhData.W then sOut = sOut .. ' EW' .. EmtLenToString( BhData.W, 3) end
+      if BhData.T then sOut = sOut .. ' Y' .. EmtLenToString( BhData.T, 3) end
+      if BhData.Y1 then sOut = sOut .. ' EY' .. EmtLenToString( BhData.Y1, 3) end
+      if BhData.Y2 then sOut = sOut .. ' EV' .. EmtLenToString( BhData.Y2, 3) end
+      if BhData.V1 then sOut = sOut .. ' B' .. EmtLenToString( BhData.V1, 3) end
+      if BhData.V2 then sOut = sOut .. ' C' .. EmtLenToString( BhData.V2, 3) end
+      if BhData.W then sOut = sOut .. ' EW' .. EmtLenToString( BhData.W, 3) end
      if BhData.ViseY1 then sOut = sOut .. ' EA' .. EgtNumToString( BhData.ViseY1, 0) end
      if BhData.ViseY2 then sOut = sOut .. ' EB' .. EgtNumToString( BhData.ViseY2, 0) end
      if BhData.SetHead then sOut = sOut .. ' EC' .. EgtNumToString( BhData.SetHead, 0) end
@@ -119,7 +119,15 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TRAV'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'},
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
+   
+   if EgtGetHeadId( 'H21') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'X2', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
+   end
+
   -- gruppo CHSAW si attiva solo se progress, one con BIT mortiser o PF
   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') then
      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'})
@@ -132,6 +140,10 @@ function OnSimulStart()
   if Progress and EgtGetHeadId( 'H21') then
      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SAW1'})
   end
+   -- se non è Progress ed è una ONE, aggiungo collisioni magazzino speciale
+   if not Progress and not EgtGetHeadId( 'H21') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'MTC'})
+   end

   if Clamp5 then
      table.insert( McdData, { Grp = 'W', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM1'})
@@ -152,7 +164,7 @@ function OnSimulStart()
      local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId, McdData[i].Sub), McdData[i].Name)
      if nId then
         table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is ok', 4)
+         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
      else
         nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
@@ -345,6 +357,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
         else
            EgtOutText( 'Barra non ruotata')
         end
+         -- forzo apertura rulli in caso fossero chiusi. Altrimenti all'apertura nell OnSimulMoveStart sposterebbe anche la trave
+         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, nil, nil)
      end
      -- eseguo aggancio
      local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
@@ -359,7 +373,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
      if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
         EgtSetStatus( EMT.SCRAP or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
      end
-
   -- se altrimenti fasi intermedia o finale speciali, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione pre-carico
   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
      -- se cambiata giacitura, lo segnalo
@@ -454,6 +467,21 @@ function OnSimulDispositionEnd()
      EMT.FALL = false
      EMT.TO_FALL = false
   end
+   -- se disposizione intermedia
+   if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   end
   EMT.SPLIT = false
   EMT.SPECSPLIT = false
   EMT.TO_SPECSPLIT = false
@@ -494,6 +522,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
         EgtSetAxisPos( 'B1', ParkCSawB1)
         EgtSetAxisPos( 'X1', ParkCSawX1)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
      else
         -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T111, A=-90 -> T112)
         local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
@@ -501,6 +531,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkCSawC2)
         EgtSetAxisPos( 'B2', ParkCSawB2)
         EgtSetAxisPos( 'X2', ParkCSawX2)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
      end
      -- Imposto visualizzazione
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
@@ -638,10 +670,10 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se devo scaricare un utensile normale
   else
      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      if nSetHead == 1 then
+      if nSetHead == 1 and EMT.PREVHEAD_H1 then
         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
         SimulMoveAxis( 'X1', MyParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      else
+      elseif EMT.PREVHEAD_H2 then
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   end
@@ -804,16 +836,19 @@ function OnSimulMachiningEnd()
   EMT.DOU_TOOL = nil
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
+   if not EMT.CHSAW_OUT then
   -- per gruppo testa 1
-   if nSetHead == 1 then
-      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-   -- per gruppo testa 2
-   elseif nSetHead == 2 then
-      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      if nSetHead == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nSetHead == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      end
   end

 end
@@ -933,6 +968,7 @@ function OnSimulMoveStart()
   VerifyY2Stroke( EMT.A2)
   VerifyV1Stroke( EMT.A3)
   VerifyV2Stroke( EMT.A4)
+   
   -- se devo subito parcheggiare i rulli
   local nRes = 0
   if bParkV then
@@ -944,6 +980,12 @@ function OnSimulMoveStart()
   end
   -- se movimento in rapido ad inizio lavorazione
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.MOVEIND <= 3 then
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
      -- Dati
      local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
      local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
@@ -958,20 +1000,44 @@ function OnSimulMoveStart()
            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
            if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
+               local bMoveZbeforeX = false
+               
+               local dZref = EMT.L3
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
+               end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
               local dXref = EMT.L2
               if  EMT.HEAD == 'H12' and  -EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                  dXref = LimX1PlRotSaw
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = max( EMT.L3, Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               else
+                  SimulMoveAxis( 'X1', LimX1PlRotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = max( EMT.L3, Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
               end
-               SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               local dZref = EMT.L3
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
-                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
-               end
+
               -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
               -- caso standard
               else
                  SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1015,21 +1081,34 @@ function OnSimulMoveStart()
            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
               if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X1', LimX1RotSawTC2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 400")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                     SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  end
               end
            -- altrimenti sega a catena (H13 o H15)
@@ -1074,16 +1153,28 @@ function OnSimulMoveStart()
               -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
               if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = Z2Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
+                  end                  
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', LimX2RotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( C2Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C2Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B2Home - EMT.R2) > 30.1) then
                     SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1093,6 +1184,23 @@ function OnSimulMoveStart()
               end
            -- altrimenti sega a catena
            else
+               -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
+               if EMT.CHSAW_OUT then
+                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+                  EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
+                  OnSimulToolDeselect()
+                  EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+                  ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
+                  OnSimulToolSelect( dPosA)
+                  -- recupero i dati dato che ho scaricato motosega e preso quelli dell'utensile di default
+                  EmtModifyAxisHome( 'Z2', GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'C2', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'B2', ParkCSawB2)
+                  B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+                  C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+                  Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
+                  EMT.CHSAW_OUT = nil
+               end
               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
                  SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1171,6 +1279,7 @@ function OnSimulMoveStart()
      EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
   end
   EMT.ZMAX = nil
+   EMT.XHOME = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1279,6 +1388,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
         ExecOpenRoller( 1)
         ExecOpenRoller( 2)
         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+         if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+            ExecMoveZmax( false, true)
+         end
         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1301,6 +1414,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecOpenRoller( 1)
      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+      -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+      if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         ExecMoveZmax( false, true)
+      end
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                          sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1324,6 +1441,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecOpenRoller( 1)
      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+      -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+      if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         ExecMoveZmax( false, true)
+      end
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                               Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                               Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1504,8 +1625,8 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
      if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
         if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
            if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
-               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
-               if EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -CurrX < -LimX1RotSaw, -CurrX > -LimX1RotSaw) then
+               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, EgtClamp( CurrB, -90, 90))
+               if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -CurrX < -LimX1RotSaw, -CurrX > -LimX1RotSaw) then
                  dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
               end
               SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1517,6 +1638,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if btoXHome then
+               EMT.XHOME = true
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
            -- se lavorazione in doppio
@@ -1528,6 +1650,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
               SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
               SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               if bToXHome then 
+                  EMT.XHOME = true
                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
               EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
@@ -1535,8 +1658,8 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         -- altrimenti sega a catena
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
@@ -1546,7 +1669,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
               SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) then
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) or not( bProgress) then
                  SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
               end
               SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1554,13 +1677,23 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if btoXHome then
+               EMT.XHOME = true
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            if btoXHome then
+               EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
+               ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               EMT.PREVTOOL_H1 = nil
+               EMT.PREVHEAD_H1 = nil
+               EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
+               EMT.CHSAW_OUT = true
+               EMT.XHOME = true
            end
            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
@@ -1581,15 +1714,16 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         if btoXHome then
+            EMT.XHOME = true
            SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         end
   -- altrimenti sega a catena
      else
         SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         end
-      SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
   end
   EMT.ZMAX = true
@@ -1624,10 +1758,14 @@ function ExecUnloading()
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
         end
      end
      -- rilascio Vmill
@@ -1712,8 +1850,20 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
+         local dAddMove
+         -- se entrambe le morse si spostano vado in posizione calcolata
+         if DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
+            dAddMove = 0
+         -- se almeno una è rimasta ferma in posizione, allontano comunque di 30mm ulteriori
+         else
+            dAddMove = 30
+         end
         local MoveY1 = max( DiffY1, 0.0)
         local MoveY2 = min( DiffY2, 0.0)
+
+         MoveY1 = MoveY1 + dAddMove
+         MoveY2 = MoveY2 - dAddMove
+
         -- aggancio i pezzi rimanenti all'asse Y1
         LinkRemainingPartsToY1()
         -- eseguo i movimenti
@@ -1761,7 +1911,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
      local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0) - EMT.HOVM
+      local TryMoveY1 = min( ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0) - EMT.HOVM, MaxY1 - PosY1 - 10)
      if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1 and not EMT.W2DELTA) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
@@ -1791,7 +1941,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM
+      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - PosY2 + 10)
      if ( PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -2202,9 +2352,9 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   -- Se disposizione inizio o rimanenza
   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
      ;
-   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
-   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   -- se altrimenti disposizione intermedia o finale dopo separazione e rotazione, eventuale rotazione
+   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
      -- verifico se sono diverse
@@ -2660,7 +2810,12 @@ function GetNextTool( nMchId)
   -- recupero lavorazione successiva
   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+      -- se la prossima lavorazione è lo start di un altro pezzo, faccio finta che cambia utensile in modo che vada in parcheggio con utensili speciali
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) == MCH_OY.DISP then
+         if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE+1) then
+            return nil
+         end
+      else
         break
      end
      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
@@ -73,7 +73,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -95,7 +95,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -124,7 +124,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
            EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -824,6 +824,13 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreRotMch)
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload

   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsMid2Phase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
@@ -921,7 +928,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
      local dPosT = LoadT
      if IsFirstMachiningAfterRotation( EMC.MCHID) then dPosT = dPosT + TurnerOffs end
      local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0), EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
      end
@@ -934,7 +941,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR

   -- Se altrimenti carri entrambi diponibili, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not IsEndPhase( EMC.PHASE) then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -1116,8 +1123,12 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   end
-   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + SIC_V
-   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + SIC_V
+   
+   -- Forzo la distanza di sicurezza da utensile
+   local nSecRollerDist = EgtGetValInNotes( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES), 'SECDIST', 'i') or SIC_V
+
+   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + nSecRollerDist
+   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + nSecRollerDist
   EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
   -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
   local ptTip
@@ -1258,7 +1269,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)

   local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
   local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) 
@@ -1297,13 +1308,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

-      -- aggiuntivo per non avere problemi con pezzi a caduta
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
      end

      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
@@ -1342,13 +1351,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

-      -- aggiuntivo per minimizzare scambi carrelli
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
      end

      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
@@ -1652,19 +1659,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
   local bCloseV = false
   if WorkTab.dY1DeltaI then
      if WorkTab.dY1DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaI then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaMinF then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
   WorkTab.bCloseV = bCloseV
   EgtOutLog( '  Tool : '..( EgtIf( bChangedTool, 'CHANGED', 'same')).. ' CloseV : '..( EgtIf( bCloseV, 'TRUE', 'false')), 1)

@@ -1820,7 +1832,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
     -- allontano (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MaxY1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M2'   then
      EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1831,7 +1843,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MinY2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
   elseif sType == 'M3' then
      EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1841,7 +1853,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MyMinY1V1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M4' then
      EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1852,7 +1864,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MaxY2V2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   end
   --
   table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -2178,7 +2190,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2317,7 +2329,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
   -- la chiusura delle morse è fatta sopra
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2389,7 +2401,7 @@ function SpecAdjustCarrA( WorkTab)
         dY1DeltaF = PosY1Y2B( TabValI, vCmd)
      else
         --[A(1)A]  **ALLONTANAMENTO** (dall'origine) del trascinatore Y1
-         EmitComment( vCmd, '[AY1A]')
+         EmitComment( vCmd, '[A-Y1A]')
         dY1DeltaF = PosY1Y2A( TabValI, vCmd)
      end
      -- chiudo Y1
@@ -24,35 +24,16 @@
 -- 2022/10/24 ver 2.4j1 Correzione gestione Z di primo movimento di prima lavorazione come primo movimento di lavorazioni successive.
 -- 2022/11/10 ver 2.4k1 Riportate modifiche PF.
 -- 2023/02/18 ver 2.5b2 Riportato da PF gestione speciale movimento in rapido solo a inizio lavorazione (corr. #817). Aggiunto solido collisione per eventuale segacatena sotto trave.
-- 2023/03/31 ver 2.5c5 Correzione per allontanamento trave di testa/coda con paratie (ParkRoller). Aggiornamenti vari come PF.
-- 2023/04/05 ver 2.5d1 Migliorato calcolo Zextra. Migliorata simulazione split con caduta pezzo. Eliminata testa dummy 'H14'.
-- 2023/04/28 ver 2.5d2 In OnSetHead si riassegna ad H3 (sega a catena ) la corretta direzione dell'asse B1.
-- 2023/06/12 ver 2.5f2 Corretta distanza Back per aggiuntivo al carico prima di scambi carrelli.
-- 2023/07/31 ver 2.5g1 Tolte da testa per lama forzatura risalite in Z.In generaz. CN aggiunto M05 su ultima lavorazione prima di Fall.
--                      Aggiunta apertura V1 allo scarico finale di barra con uso di entrambe Y1 e Y2 (#1399).
-- 2023/08/07 ver 2.5h1 In split prima di rotazione migliorato controllo spazio dietro per scambio carrelli. Modificato approccio/retrazione sega a catena.
--                      Ripristinata forzatura risalita in Z per lame se DeltaAng > 210 e HzPezzo > 610. Modificata notifica utensile su T201.
-- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
-- 2023/11/03 ver 2.5k1 Dopo rotazione, nuovo comando Aux per dichiarare morse non in presa su pezzo.
--                      In simulazione : gestione corretta motosega in caso prima lavorazione della fase.
-- 2023/11/28 ver 2.6a1 Prima versione con utilizzo post-processore standard per macchine ONE e PF
-- 2024/01/17 ver 2.6a2 Allineamento con Common ver. 2.6a2
-- 2024/01/23 ver 2.6a3 Allineamento con Common ver. 2.6a3
-- 2024/01/23 ver 2.6a4 Allineamento con Common ver. 2.6a5
-- 2024/02/07 ver 2.6a5 Allineamento con Common ver. 2.6a6
-- 2024/02/19 ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
-- 2024/02/23 ver 2.6b2 Allineamento con common ver. 2.6b2; in mlde aggiunte chiamate EgtAddToPackagePath
-- 2024/02/29 ver 2.6c1 Allineamento con common ver. 2.6c1
-- 2024/03/04 ver 2.6c2 Modificato log con nome macchina
--                      Allineamento con common ver. 2.6c2
-- 2024/03/06 ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c4
-- 2024/03/06 ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c5
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.6c4'
+PP_VER = '2.7c1_DEV1'
+PP_NVER = '2.7.3.1'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-ONE'

@@ -125,15 +106,15 @@ MaxB1 = 127
 MinB1b = -119
 MaxB1b = 119
 ParkX1 = MaxX1
-ParkFrnX1 = 200
+ParkFrnX1 = 300
 ParkZ1 = -535
 ParkC1 = 90
 ParkFrnC1 = -90
 ParkB1 = 90
 ParkFrnB1 = -90
-LimX1RotSaw = 2900
-LimX1PlRotSaw = 1965
-SafeCSaw0X1 = 1350
+LimX1RotSaw = 800
+LimX1PlRotSaw = 1970
+LimX1RotSawTC2 = 800
 ParkCSawX1 = 1350
 ParkCSawX1S = MinX1
 ParkCSawZ1 = -50
@@ -150,11 +131,13 @@ DeltaTabZ = -1060.0            -- per TPA la quota è dal centro di rotazione (v
 DeltaRulliTraveZ = 980
 DeltaRulliTappetoZ = -485
 DimTabY = 500
-DimTabX = 24000
+DimTabX = 30000
 AutomaticRotation = true
 AutoRotMinLen = 0
 DefTcPos1 = 'T3'
 CoeffVM = 0.5
+EstimationRapidMultiplier = 1
+ForceToCloseRollersGate = false

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-ONE.data"
@@ -178,6 +161,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         end
         if Machine.Offsets.X1_POS then MinX1 = -Machine.Offsets.X1_POS end
         if Machine.Offsets.X1_NEG then MaxX1 = -Machine.Offsets.X1_NEG end
+         if Machine.Offsets.PARK_X1 then ParkX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1 end
         if Machine.Offsets.Z1_NEG then MinZ1 = Machine.Offsets.Z1_NEG end
         if Machine.Offsets.Z1_POS then MaxZ1 = min( MaxZ1, Machine.Offsets.Z1_POS) end
         if Machine.Offsets.PARK_Z1 then ParkZ1 = Machine.Offsets.PARK_Z1 end
@@ -218,17 +202,19 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.SAWOFFSX then SawOffsX = Machine.Offsets.SAWOFFSX end
         if Machine.Offsets.SAWOFFSZ then SawOffsZ = Machine.Offsets.SAWOFFSZ end
         if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
+         if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
+         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
         -- aggiustamenti
         MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
         MaxY1 = MaxMchY1
+         ParkV1 = MaxV1 
         ParkY1 = ParkV1 + MinDeltaYV
         MinY2 = MinMchY2
         MaxY2 = MaxV2 - MinDeltaYV
+         ParkV2 = MinV2
         ParkY2 = ParkV2 - MinDeltaYV
-         ParkV1 = min( ParkV1, MaxV1, abs( MinV2))
-         ParkV2 = -ParkV1
-         ParkX1 = MaxX1
-         --ParkFrnX1 = MinX1
+         ParkX1 = min( ParkX1, MaxX1)
         ParkCSawZ1 = min( ParkCSawZ1, MaxZ1)
         ParkCSaw0Z1 = min( ParkCSaw0Z1, MaxZ1)
         Mortiser = ( Mortiser and not Progress)
@@ -270,7 +256,7 @@ local X1Id = EmtAxis {
      Home = ParkX1,
      Invert = true,
      Geo = 'X1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'X1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'X1_AXIS/SOLID', 'X1_AXIS/COLLISION'}}
 --  *** Testa 1 ***
 EmtAxis {
      Name = 'Z1',
@@ -357,8 +343,7 @@ if Progress then
         Rot2Stroke = { -90.1, 90.1},
         SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
-         Geo = 'H15_HEAD/GEO',
-         Aux = 'H15_HEAD/SOLID'}
+         Geo = 'H15_HEAD/GEO'}
 else
   H13Id = EmtHead {
         Name = 'H13',
@@ -372,8 +357,7 @@ else
         Rot2Stroke = { -90.1, 90.1},
         SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
-         Geo = 'H13_HEAD/GEO',
-         Aux = 'H13_HEAD/SOLID'}
+         Geo = 'H13_HEAD/GEO'}
 end
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZSAFEDELTA', '60')
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZMAXONROT', '1,80')
@@ -392,8 +376,7 @@ if not Progress and Mortiser then
         Rot2Stroke = { -90.1, 90.1},
         SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
-         Geo = 'H15_HEAD/GEO',
-         Aux = 'H15_HEAD/SOLID'}
+         Geo = 'H15_HEAD/GEO'}
   EgtSetInfo( H15Id, 'ZSAFEDELTA', '60')
   EgtSetInfo( H15Id, 'ZMAXONROT', '1,80')
 end
@@ -541,7 +524,7 @@ EmtAxis {
      Type = MCH_AT.LINEAR,
      Dir = - X_AX(),
      Pos = Point3d(0.0,2450.0,-958.0),
-      Stroke = {-20000, 20000},
+      Stroke = {-30000, 30000},
      Home = LoadT,
      Geo = 'T_AXIS/GEO'}
 EmtTable {
@@ -741,6 +724,7 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC2') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.G
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'MTC') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 local vtMovC = Vector3d( 0, 0, ( DeltaTabZ + DeltaRulliTappetoZ + 1545))      -- -( -1060 - 485)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'BELT'), vtMovC, GDB_RT.GLOB)
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 1550.0), ( DeltaTabZ + 1060.0))
@@ -791,9 +775,20 @@ function OnSetHead()
         EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
         EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
      else
+         local MyHomeB1, MyHomeC1
+         -- se cambio utensile verticale
+         if EgtGetHeadId('H21') or bProgress then
+            MyHomeB1 = ParkFrnB1
+            MyHomeC1 = ParkFrnC1
+         -- altrimenti su one CU speciale motosega-utensile lungo
+         else
+            MyHomeB1 = ParkLongToolB1
+            MyHomeC1 = ParkLongToolC1
+         end
+
         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkFrnX1)
-         EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkFrnC1)
-         EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkFrnB1)
+         EmtModifyAxisHome( 'C1', MyHomeC1)
+         EmtModifyAxisHome( 'B1', MyHomeB1)
      end
   -- se testa H13 (sega a catena)
   elseif EMC.HEAD == 'H13' then
@@ -909,7 +904,7 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
      elseif abs( dAngV) < 60.1 then
         return 200
      elseif abs( dAngV) < 90.1 then
-         return 10
+         return 1
      else
         return 0
      end
@@ -921,7 +916,9 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
      elseif abs( dAngV) < 60.1 then
         return 200
      elseif abs( dAngV) < 90.1 then
-         return 10
+         return 1
+      elseif abs( dAngV) < 120 then
+         return -100
      else
         return 0
      end
@@ -0,0 +1,50 @@
+; Commento per evitare BOM con UTF-8
+;Index = Type, Description, Default Value
+; Type : b=boolean, d=double, l=lenght, s=string
+
+[Drilling]
+
+[Sawing]
+
+[Milling]
+0=d,MaxElev,0
+1=d,OutRaw,0
+2=d,SideElev,0
+3=d,TrimExt,0
+4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+
+[Pocketing]
+0=d,MaxElev,0
+1=b,Open,0
+2=d,OpenMinSave,0
+3=d,OpenOutRaw,0
+4=d,MaxOptSize,0
+
+[Mortising]
+0=d,MaxElev,0
+
+[Chiseling]
+
+[SawRoughing]
+
+[SawFinishing]
+
+[GenMachining]
+0=l,LinTol,0.1
+1=l,MaxLen,2
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=l,OffsProj,0
+6=l,LiTang,0
+7=l,LiOrth,0
+8=l,LiElev,0
+9=l,LoTang,0
+10=l,LoOrth,0
+11=l,LoElev,0
+12=b,DirFromGuide,1
+
+[SurfRoughing]
+
+[SurfFinishing]
+0=b,SkipMaxDown,1
@@ -0,0 +1,42 @@
+; Commento per evitare BOM con UTF-8
+; Index, Type, Description, Value
+; Index = 0,1,..,n
+; Type : d=double, l=lenght, s=string, b=boolean, dr=double recalc, sr= string recalc, lr=lenght recalc, br=boolean recalc, th=toolholder
+; Description : STEP, SIDESTEP, ...
+
+[DRILL_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=s,DOUBLE
+3=d,SECDIST
+
+[SAW_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=b,LONGCUT
+
+[SAW_FLAT]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=b,LONGCUT
+
+[MILL_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
+
+[MILL_NOTIP]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
+
+[MORTISE_STD]
+0=b,MORTISE
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
@@ -1,4 +1,105 @@
-           ==== Essetre_StdPF Update Log ====
+           ==== Common_ONE-PF Update Log ====
+
+Versione 2.7c1 (05/03/2025)
+- (GEN) Corretto movimento in home utensile precedente. Ticket#2324
+
+Versione 2.7b1 (07/02/2025)
+- (SIM-GEN) In caso di Progress, alla deselezione utensile testa 1 su TC2 si fa movimento Z raddrizzando asse B. Ticket#2247
+- (SIM-GEN) Estensione soluzione Ticket#2206. Ora si aprono di 5mm extra anche se solo una morsa resta in posizione. Ticket#2259
+- (SIM) Migliorato controllo collisioni con traversa. Ora si considera asse X. Serve modifica NGE! Ticket#2257
+
+Versione 2.7a2 (15/01/2024)
+- (SIM-GEN) In caso di testa 1 su TC2 (ONE), si ruota prima la C e poi la B. Ticket#2247
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+- (GEN) In separazione, quando si porta indietro il restante, si aprono le paratie rulli subito. Ticket#2214
+- (SIM-GEN) Se entrambe le morse sono restate in posizione, le sposto comunque di 5mm per distanziare i pezzi separati. Ticket#2206
+
+Versione 2.6l2 (09/12/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema introdotto in 2.6l1 per risolvere #2198. Ticket#2203
+- (SIM-GEN) In MLSE modificato controllo direzione utensile per determinare Z massima. Ticket#2204
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Dopo scarico pezzo per ribaltamento, si aprono sempre i rulli. Ticket#2192
+- (SIM-GEN) Nei movimenti si ricalcola la Z solo se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa. Ticket#2198
+- (GEN) Se bisogna andare in home, ma la testa lo è già, non si scrive nulla
+
+Versione 2.6j3 (21/10/2024)
+- (GEN) Se richiesto movimento in home, si scrive sempre parcheggio in home dell'utensile precedente. Prima si scriveva solo per lama.
+
+Versione 2.6j2 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega prelevata con A=0, alla fine la si porta sempre alla quota ZMAX, indipendentemente dall'altezza trave che era fissata a 650mm. Ora lo fa sempre.
+
+Versione 2.6j1 (08/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto primo movimento di approccio al pezzo. Ticket#2093
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in Home in caso di lama e movimento rulliera di carico. Ticket#2054
+- (GEN) In caso di movimento in Home non si fa più preselezione ma si tiene utensile vecchio. Ticket#1926
+
+Versione 2.6i2 (13/09/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-MLDE-GEN-SIM) Aggiunto solidi collisione TC.  Corretto movimento a Y di sicurezza con lama. Ticket#2042
+- (NGE-SIM) Aggiunta collisione magazzino motosega ONE
+
+Versione 2.6i1 (02/09/2024)
+- (SIM-GEN) Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa. Ticket#1949
+- (GEN) In preselezione. Se lavorazione motosega, non mando a parcheggio altra testa con utensile precedente, perchè subito dopo viene chiamata preselezione. Ticket#1961 
+
+Versione 2.6h2 (07/08/2024)
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione in primo movimento rapido approccio al pezzo.
+
+Versione 2.6h1 (01/08/2024)
+- (GEN) Corretto segno posizione X di sicurezza per rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6g5 (31/07/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax. Ticket#1943
+- (SIM-GEN) Gestione movimenti speciali per pezzi molto alti. Se HomeZ < primo punto lavorazione, allora vado al punto Z lavorazione prima di approcciare il pezzo in X. Ticket#1943
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Modifica limite inferirore intervallo di pinzaggio per garantire, se possibile, il passaggio pezzo a pinza 2. Da Common-PF1250.
+- (GEN) Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento. Ticket#1922,#1733
+
+Versione 2.6g4 (19/07/2024)
+- (SIM-GEN) Aumentato numero iterazioni per scambio carrelli (da 5 a 10), per pezzi lunghi 30m.
+
+Versione 2.6g3 (17/07/2024)
+- (GEN) Correzione modifica precedente (2.6g2). Con lama precedente e motosega successiva, andava a parcheggio con lama alla quota della motosega. Ticket#1880
+
+Versione 2.6g2 (16/07/2024)
+- (GEN) Per preselezione o movimenti in home, non si scrive più 'ET0' perchè non è più supportato. Ticket#1926
+
+Versione 2.6g1 (10/07/2024)
+- (GEN) Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi. Ticket#1924
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+- (SIM) In log collisioni, si scrive anche ID del gruppo per facilitare riconoscimento in caso di collisione
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (12/04/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+
+Versione 2.6d1 (28/03/2024)
+- (GEN) Rimosso da generazione funzione GetNextTool duplicata
+- (SIM-GEN) Se fase successiva start di un altro pezzo, la GetNextTool restituisce nil, per forzare movimento home in caso di utensili speciali
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione se motosega su testa 2
+
+Versione 2.6c9 (26/03/2024)
+- (SIM) Corretta gestione cambio utensile con motosega. In alcuni casi non era coerente con generazione
+- (GEN) In 'PreparePostRotation' si resetta sempre anche la paratia in uscita (Ticket#1733)
+
+Versione 2.6c8 (22/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. CAM5 ver. 2.6c2 FACOLTATIVA.
+
+Versione 2.6c7 (11/03/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile.
+- (MLPE-GEN) Aggiunto parametro "WriteM05Command" (NON OBBLIGATORIO) per decidere se scrivere il comando M05 per arresto mandrino. Default a true.
+
+Versione 2.6c6 (08/03/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione rotazioni 90° come su FAST, caso MID2 (split/cut prima delle rotazioni)

 Versione 2.6c5 (07/03/2024)
 - (GEN) Per ribaltamento, i comandi si differenziano per macchina. Sembra che ONE e PF abbiano comandi diversi. In attesa di conferma da parte di Essetre
@@ -12,7 +113,7 @@ Versione 2.6c3 (05/03/2024)
 - (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.

 Versione 2.6c2 (04/03/2024)
- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in mlde con nome macchina

 Versione 2.6c1 (29/02/2024)
 - (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c5',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7c1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	8307af3165	Alla separazione si aprono le pinze di 30mm per evitare che pezzo torni indietro dell'offset compensato con misurazione laser. E' un test, non siamo sicuri che sia questo il problema.	2025-03-10 12:30:03 +01:00
andrea.villa	3c31786eae	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2025-03-10 12:26:50 +01:00
andrea.villa	0097239f56	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-03-05 11:50:17 +01:00
andrea.villa	6b40c6e9f0	Allineamento con common ver. 2.7c1	2025-03-05 11:50:06 +01:00
andrea.villa	82dfa8fa65	Merge branch 'master' into develop	2025-02-07 12:48:23 +01:00
andrea.villa	906fd1ae7c	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-07 12:48:08 +01:00
andrea.villa	6e490a1675	- Allineamento con common ver. 2.7b1 - Modifica NGE per collisioni con traversa	2025-02-07 12:47:53 +01:00
andrea.villa	333b64981b	Estensione soluzione Ticket#2206. Ora si aprono di 5mm extra anche se solo una morsa resta in posizione.	2025-01-23 09:06:07 +01:00
andrea.villa	7f63045fef	In caso di Progress, alla deselezione utensile testa 1 su TC2 si fa movimento Z raddrizzando asse B.	2025-01-16 09:21:40 +01:00
andrea.villa	cb04bbfe11	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2025-01-16 09:21:04 +01:00
andrea.villa	83f8b80aa3	Aggiunta nota utensile	2025-01-15 12:06:30 +01:00
andrea.villa	f97836f1d3	- Allineamento con common ver. 2.7a1 - In MLDE si legge il parcheggio della punta lunga su utensile standard ONE	2025-01-15 12:01:54 +01:00
andrea.villa	6a798bf431	Allineamento con common ver. 2.7a1	2025-01-07 16:31:09 +01:00
andrea.villa	0754284247	- Allineamento con common vr. 2.6l2 - In GetZExtra contemplato anche casi sotto-squadra	2024-12-09 12:40:30 +01:00
andrea.villa	2a6edc5bdd	- Allineamento con common ver. 2.6l1 - Aggiunta variabile ROT180 per rotazioni nuovo automatismo	2024-12-02 08:35:40 +01:00
andrea.villa	32fcb2d854	Allineamento con common ver. 2.6j2	2024-10-21 16:56:53 +02:00
andrea.villa	32df68c419	- Allineamento con common ver. 2.6j2 - Tolti i commenti iniziali da quando è stato creato progetto GIT	2024-10-17 12:28:11 +02:00
andrea.villa	970bed202e	Corretto calcolo posizione parcheggio V1 e V2	2024-10-09 14:24:19 +02:00
andrea.villa	a7cf030659	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-08 11:45:29 +02:00
andrea.villa	70f9b6b596	- Allineamento con common ver. 2.6j1	2024-10-08 11:45:16 +02:00
andrea.villa	01f223f690	Migliorie movimento in ZMAX leggendo quota X precedente	2024-10-03 10:10:16 +02:00
andrea.villa	95da880f98	Cambio nome versione	2024-10-02 15:12:54 +02:00
andrea.villa	5d07852adc	Si manda in home utensile precedente solo se lama. Gli altri stanno a ZMAX	2024-10-02 15:12:21 +02:00
andrea.villa	c5fd05f77f	In preselezione testa attende che sia terminato il movimento	2024-10-02 12:21:53 +02:00
andrea.villa	b4eae3eae5	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-10-02 12:20:55 +02:00
andrea.villa	17002d66f6	Quota parcheggio ParkFrnX1 portato a 300mm	2024-09-27 10:29:03 +02:00
luca.mazzoleni	7830cb8e9f	update gitignore e YAML	2024-09-25 13:12:50 +02:00
luca.mazzoleni	463ac23f9f	update gitignore	2024-09-24 14:52:33 +02:00
luca.mazzoleni	e4b8d2e478	update gitignore e YAML	2024-09-24 14:52:10 +02:00
luca.mazzoleni	623b0e7abc	- Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. - Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.	2024-09-18 15:32:52 +02:00
andrea.villa	183a09c4d2	Piccole migliorie dopo test autmatici	2024-09-13 15:20:10 +02:00
andrea.villa	aef579e320	Piccola modifica X rotazione lama	2024-09-13 11:47:39 +02:00
andrea.villa	4bedd05088	- Allineamento con common ver. 2.6i2 - Inseriti in NGE solidi collisione TC, Aggiunta avriabile LimX1RotSawTC2	2024-09-13 11:46:26 +02:00
andrea.villa	0ce214939b	- Allineamento con common ver. 2.6i1 - File YML con prefisso di ricerca "Common_" per compilazione	2024-09-02 10:26:23 +02:00
andrea.villa	7ad4bfc0f2	- Allineamento con common ver. 2.6h2	2024-08-07 10:09:04 +02:00
andrea.villa	89c0027f15	- Allineamento con common ver. 2.6h1	2024-08-01 12:55:54 +02:00
andrea.villa	1a8fb05ba6	Tolto stato finale paratia carico	2024-07-31 17:26:51 +02:00
andrea.villa	4f114340db	Piccola correzione segni quote parcheggio	2024-07-31 15:32:01 +02:00
andrea.villa	2a94d8b744	Merge branch 'develop'	2024-07-31 11:00:04 +02:00
andrea.villa	f3f88630eb	Merge branch 'master' into develop	2024-07-31 11:00:00 +02:00
andrea.villa	8518349540	- Allineamento con common ver. 2.6g5 - Aggiunta file note tool e machining	2024-07-31 10:59:30 +02:00
andrea.villa	ed72adb6dc	Merge tag 'FixDeployAndCompile01' into develop Sistemata parte yaml dello script di ricerca dei lua da compilare: cercava Common-* ma ora è Common*	2024-07-23 09:14:09 +02:00
andrea.villa	a68d7f3484	Fix compilazione librerie	2024-07-23 09:12:25 +02:00
andrea.villa	bf4847dbd7	- Gestione pezzi fino a 30 metri - Allineamento con common ver. 2.6g4	2024-07-22 15:40:09 +02:00
andrea.villa	4fa831fb7e	Allineamento con common ver. 2.6g3	2024-07-17 15:59:57 +02:00
andrea.villa	0983e3fd19	Merge branch 'develop'	2024-07-16 08:01:17 +02:00
andrea.villa	79f6d76dcd	Commit per versione 2.6g2	2024-07-16 08:01:03 +02:00
andrea.villa	c94f637a35	Macchina DEV con modifiche per non scrivere più 'ET0' perchè non supportato	2024-07-12 15:14:21 +02:00
andrea.villa	421f9ec7ec	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-07-12 15:09:29 +02:00
andrea.villa	762686c459	Allineamento con common ver. 2.6g1	2024-07-10 16:19:52 +02:00
andrea.villa	aa55495509	Modificato 'LimX1PlRotSaw' a 1970mm	2024-06-03 12:37:37 +02:00
andrea.villa	1699ce59ab	- Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo - Allineamento con common ver. 2.6f1	2024-06-03 12:29:26 +02:00
andrea.villa	b61755bb9b	- Allineamento con common ver. 2.6e1 - Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY	2024-04-30 17:09:02 +02:00
luca.mazzoleni	e594b70bc1	Merge branch 'master' into develop	2024-04-16 17:02:45 +02:00
luca.mazzoleni	724e2f237e	in yaml aggiunta copia in R anche per develop (senza versione)	2024-04-16 17:02:33 +02:00
luca.mazzoleni	133448b40b	Merge branch 'develop'	2024-04-16 15:06:41 +02:00
luca.mazzoleni	5818a824b8	yaml lanciato solo per master	2024-04-16 15:06:28 +02:00
luca.mazzoleni	48ee90efd2	aggiunto yaml per compilazione e copia su R	2024-04-16 13:19:45 +02:00
andrea.villa	04f4aa8db4	- Allineamento con common ver. 2.6d2 - Aggiunto parametro ForceToCloseRollersGate	2024-04-12 08:47:19 +02:00
andrea.villa	79b64b00b5	Merge branch 'develop'	2024-03-28 12:22:50 +01:00
andrea.villa	7924bf6f43	Allineamento con common ver. 2.6d1	2024-03-28 12:22:43 +01:00
andrea.villa	eaba71148c	Con aggregati, non viene più aggiunto il gruippo SOLID (in MLDE)	2024-03-26 08:12:42 +01:00
andrea.villa	245a052c6c	Merge branch 'master' into develop	2024-03-26 08:10:39 +01:00
andrea.villa	879a700c70	Allineamento con common ver. 2.6c7	2024-03-11 10:05:44 +01:00
luca.mazzoleni	26282a4571	aggiunti portautensili custom	2024-03-08 17:56:39 +01:00
andrea.villa	5c50ad117c	Allineamento con common ver. 2.6c6	2024-03-08 13:13:54 +01:00