Merge branch 'develop' into testPerFabio

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- decimali in generazione portati a 3

.gitignore

@@ -1,7 +1,6 @@
 /Tools
 /Machinings
 /SetUp
-/Beam/AISetup
 /Beam/Ts3Data.bak
 /Beam/CutData.lua
 /Beam/DrillData.lua

Beam/BeamData.lua

@@ -6,13 +6,13 @@ EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
 
 -- Tabella per definizione modulo
 local BeamData = {
+   RIGHT_LOAD = true,                       -- flag carico da destra
    SIMUL_VIEW_DIR = 1,                      -- direzione di vista predefinita per la simulazione (1=NW, 2=SW, 3=NE, 4=SE)
    GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
-   RIGHT_LOAD = true,                       -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
    ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
-   NEWCLAMPING = true,                      -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
-   FASTCLAMPING= false,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
+   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -44,7 +44,6 @@ local BeamData = {
    DRILL_VZ_MIN = -0.51,                    -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
    DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
-   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 10,                -- angolo massimo tra la foratura e il taglio che la attraversa
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
    MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
@@ -105,13 +104,9 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
          BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
          BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
-         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
          BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
-         BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM = Machine.Offsets.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM or BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM
-         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
-         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
          if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
          if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
          if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
@@ -119,8 +114,6 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
          if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
          if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
-         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
-         
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -184,7 +177,7 @@ end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
 
 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
    if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
       return 'C=0'
    else

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -4,11 +4,9 @@
 
 [Drill]
 1=Drill
-2=Drill_AT
-3=Pocket
-4=Pocket_AT
-5=AngleDrill
-6=Predrill
+2=Pocket
+3=AngleDrill
+4=Predrill
 
 [Milling]
 1=Prof
@@ -16,33 +14,25 @@
 3=Tenon
 4=DtTenon
 5=DtMortise
-6=DtMortise_AT
-7=BirdsMouth
-8=Chamfer
-9=Mark
-10=Text
-11=Text_AT
-12=Decor01
-13=Long2Cut
-14=Long2CutDown
-15=LongSmallCut
-16=BHSideMill
-17=CleanCorner
-18=ProfTCone
-19=Long2CutSide
-20=SmallToolContour
-21=AntiSplintMillCut
-22=Prof_end
-23=SideMillAsBlade
-24=FloatingAggregate
+6=BirdsMouth
+7=Chamfer
+8=Mark
+9=Text
+10=Decor01
+11=Long2Cut
+12=Long2CutDown
+13=LongSmallCut
+14=BHSideMill
+15=CleanCorner
+16=ProfTCone
+17=Long2CutSide
+18=SmallToolContour
+19=AntiSplintMillCut
 
 [Pocketing]
 1=Pocket
-2=Pocket_AT
-3=OpenPocket
-4=OpenPocket_AT
-5=Mortise
-6=Mortise_AT
+2=OpenPocket
+3=Mortise
 
 [Sawing]
 1=Sawing

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -27,9 +27,7 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
-   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
-   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -55,7 +53,6 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
-   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -107,7 +104,6 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
-   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -185,12 +181,16 @@ function OnDispositionEnd()
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
       -- calcolo dati pinze
+      local MinAccPinze = 0.3
+      local MaxAccPinze = 4
       local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
       local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
       local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
       local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
       local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
+      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
+      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
       local RidFeed = 100 / Massa * 100
       if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
       if IdTrave >= 0 then
@@ -250,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -496,7 +496,6 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
-   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -510,7 +509,6 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
-   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -610,9 +608,6 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -631,31 +626,15 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-
-      local bGoToHome = false
-      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
-         bGoToHome = true
-      end
-
-      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
@@ -665,27 +644,18 @@ function OnRapid()
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
-         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove
-         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-         end
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -875,13 +845,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1348,7 +1318,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1357,7 +1327,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1517,13 +1487,10 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-      end
-      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-      -- setto parametri di pinzaggio reali
-      EMT.SA = ' EA110'
-      EMT.SE = ' EE1'
+     end
+     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
    end
 end
 
@@ -1571,7 +1538,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
       else
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -27,9 +27,7 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
-   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
-   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -55,7 +53,6 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
-   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -111,7 +108,6 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
-   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -207,9 +203,9 @@ function OnDispositionEnd()
       local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
       local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
       -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
       if IdTrave >= 0 then
          local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                       ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -273,9 +269,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -497,7 +493,7 @@ function OnMachiningEnd()
    end
    for i = 1, #EMT.AUXSTR do
       local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
          sOut = sOut .. ' EH1'
       elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
          sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -544,7 +540,6 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
-   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -558,7 +553,6 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
-   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -658,9 +652,6 @@ function OnRapid()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
       local bHeadFirst = true
       local sLateG101
@@ -680,12 +671,22 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
 
-      local bGoToHome = false
-      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
-         bGoToHome = true
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
       -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -715,49 +716,14 @@ function OnRapid()
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
       end
 
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
-      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)  
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      end
-
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
-      end
-
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
-         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove
-         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-         end
-         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -957,13 +923,13 @@ function OnRapid()
          local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
          local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
          local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
-         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
-                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1125,6 +1091,28 @@ function FindNextTool()
    return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1435,7 +1423,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1444,7 +1432,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1604,13 +1592,10 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-      end
-      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-      -- setto parametri di pinzaggio reali
-      EMT.SA = ' EA110'
-      EMT.SE = ' EE1'
+     end
+     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
    end
 end
 
@@ -1655,7 +1640,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -21,19 +21,14 @@ function OnStart()
    EMT.USETO1 = false     -- abilitazione uso origine tavola
    EMT.MODAL = true       -- abilitazione emissione modale
    EMT.INCHES = false     -- unità di misura mm/inches
-   EMT.DECNUM = 4         -- numero di decimali dopo la virgola
-   EMT.DECVERS = 6        -- numero di decimali dopo la virgola per versori
-   EMT.DECRAD = 4         -- numero di decimali dopo la virgola per raggio
-   EMT.DECMACRO = 3       -- numero di decimali dopo la virgola per macro
+   EMT.DECNUM = 3         -- numero di decimali dopo la virgola
    EMT.NUM = false        -- abilitazione numerazione linee
-   --EMT.Nt = 'N'         -- token per la numerazione di linea
-   --EMT.LINENBR = 0      -- numero di linea
-   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
-   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
-   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
-   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
-   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   --EMT.Nt = 'N'           -- token per la numerazione di linea
+   --EMT.LINENBR = 0        -- numero di linea
+   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
+   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
+   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
+   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -56,7 +51,6 @@ function OnProgramStart()
    end
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
-   ParkLine( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -114,7 +108,6 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
-   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -123,8 +116,8 @@ end
 function OnToolData()
    -- emissione dati utensili
    if EMT.HEAD == 'H1' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
       -- cerco posizione di attrezzaggio del primo utensile di lavorazione
       if EMT.TOOL == EMT.TOOL_1  and  EMT.TLEN_1 < LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -132,14 +125,14 @@ function OnToolData()
       end
    -- emissione dati lama
    elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
    -- emissione dati sega a catena
    elseif EMT.HEAD == 'H3' then
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
-      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) ..
-                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO)
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
+                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
       if EMT.TCPOS == 'T101' then
          ParkLine( 'M992 P1=101' .. sData)
          ParkLine( 'M992 P1=102' .. sData)
@@ -155,13 +148,13 @@ function OnToolData()
    elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
       local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
       if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
    -- emissione dati sega a catena
    elseif EMT.HEAD == 'H7' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
 -- altro non previsto
    else
@@ -225,14 +218,14 @@ function OnDispositionEnd()
       local HOverM = EMT.HOVM
 
       -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
 
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
-         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, EMT.DECMACRO) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, EMT.DECMACRO) ..
-                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, EMT.DECMACRO) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, EMT.DECMACRO) .. ' )'
+         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
+                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, 3) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, 3) .. ' )'
          EMT.PRODID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PRODID', 'i') or 0
          EMT.PATTID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 0
          EMT.CUTID = EgtGetInfo( EMT.IDT, 'CUTID', 'i') or 0
@@ -275,9 +268,9 @@ function OnDispositionEnd()
                 ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                 ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -525,9 +518,6 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVS = EMT.S
-   -- salvo posizione
-   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -542,7 +532,6 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
-   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -662,30 +651,16 @@ function OnRapid()
             bHeadFirst = false
          end
       end
-
-      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
-
-      local bGoToHome = false
-      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
-         bGoToHome = true
-      end
-   
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
-         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
-                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
          EmtOutput( 'M101 P1=3')
       end
@@ -696,41 +671,9 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         if EMT.LOAD then
-            ParkLine( sOutPreMove)
-         else
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-         end
-         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
-                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         if EMT.LOAD then
-            ParkLine( sOutPreMove)
-            ParkLine( 'M101 P1=2')
-            ParkLine( 'M101 P1=3')
-         else
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            EmtOutput( 'M101 P1=2')
-            EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         end
-      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
-         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove
-         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-         end
-         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
@@ -744,8 +687,8 @@ function OnRapid()
       if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          MyZPos = MyZHome
       end
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, EMT.DECMACRO) ..
-                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                        ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                        ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       if EMT.LOAD then
@@ -795,7 +738,7 @@ function OnRapid()
             sV = EmtLenToString( ParkV)
             sB = '2'
          end
-         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, 3)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
          ParkLine( sOut)
          EMT.LOAD = false
          -- emissione prime linee speciali e linee parcheggiate
@@ -846,7 +789,7 @@ function OnRapid()
             sOut = 'M101 P1=3'
             EmtOutput( sOut)
          end
-         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, 3) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
          EmtOutput( sOut)
          if not bHeadFirst then
             sOut = 'M101 P1=2'
@@ -918,15 +861,15 @@ function OnRapid()
       if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
          local dBAxis = 90
          local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
-         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
          EmtOutput( 'M101 P1=3')
-         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
-                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
          EmtOutput( sOut)
@@ -943,8 +886,8 @@ function OnRapid()
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmtResetPrev()
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
-                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                    ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                    ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
       EmtOutput( sOut)
@@ -1064,7 +1007,7 @@ function OnArc()
    --local sCen = ' ' .. EMT.C1t .. EmtLenToString(EMT.C1,3) ..
    --             ' ' .. EMT.C2t .. EmtLenToString(EMT.C2,3)
    -- raggio
-   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECRAD)
+   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECNUM)
    -- aggiungo feed
    local sFeed = EmtGetFeed()
    -- tipo arco
@@ -1105,6 +1048,28 @@ function FindNextTool()
    return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1626,13 +1591,10 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-      end
-      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
-      -- setto parametri di pinzaggio reali
-      EMT.SA = ' P4=110'
-      EMT.SE = ' P8=1'
+     end
+     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
    end
 end
 
@@ -1677,7 +1639,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
@@ -1688,13 +1650,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
          local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
@@ -1781,6 +1743,8 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 
@@ -1803,9 +1767,9 @@ function CalcInterpPlane()
    local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
    local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
    EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
-                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECVERS) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECVERS) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECVERS) ..
-                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECVERS) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECVERS) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECVERS) ..
-                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECVERS) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECVERS) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECVERS)
+                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECNUM) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECNUM) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECNUM) ..
+                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECNUM) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECNUM) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECNUM) ..
+                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECNUM) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECNUM) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECNUM)
    EMT.IPLGL = true
 end
 

Common_FAST.mlpe

@@ -7,6 +7,9 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')
 
+LONG_TOOL_MINLEN = 221
+BIG_TOOL_DIAM = 300
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -79,14 +82,6 @@ function OnSimulStart()
          for j = 1, #( vTools or {}) do
             if vTools[j] ~= '' then
                EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
-               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
-               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
-                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
-                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
-                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
-                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
-                  end
-               end
             end
          end
          ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -123,8 +118,7 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'V', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL2'},
                      { Grp = 'PV', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE1'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'},
-                     { Grp = 'C', Sub = 'COLLISION2', Name = 'C_TOP'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'}}
    EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
    local nMcdNullCnt = 0
    for i = 1, #McdData do
@@ -148,30 +142,6 @@ function OnSimulStart()
    end
    -- Preparo lista collisioni vuota
    EMT.COLLIDE = {}
-
-      -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
-   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
-   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
-
-   if CLAMP_CHECK_GROUP then
-      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
-   else
-      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
-      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
-      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
-      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
-      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
-   end
-   
-   if CLAMP_CHECK_INTERS then
-      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
-   else
-      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
-      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
-      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
-      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
-   end
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -198,13 +168,13 @@ function OnSimulDispositionStart()
       -- Determino dimensioni del grezzo
       local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
       local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LT = 0
-      EMT.ST = 0
-      EMT.HT = 0
+      EMT.LB = 0
+      EMT.SB = 0
+      EMT.HB = 0
       if b3Sol then
-         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
-         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
+         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
       end
       -- Carico primo utensile sulla testa 1
       local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
@@ -245,7 +215,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
             -- determino la risoluzione dello Zmap
             local dTol = 4.71
             if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
             else
                local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
                if dArea < 0.075e6 then
@@ -262,7 +232,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
                   dTol = 3.77
                end
             end
-            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
             if VMillId then
@@ -320,24 +289,18 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       local nScrapOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount()) + 1
       local b3Raw = BBox3d()
-      local b3Bar = BBox3d()
-      local b3Part = BBox3d()
       local nPartRawId, nScrapRawId
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
-            local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
-            b3Bar:Add( b3Tmp)
             local nRawOrd = EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i')
             if nRawOrd == nOrd then
-               --b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
-               b3Raw:Add( b3Tmp)
-               b3Part:Add( b3Tmp)
+               b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
                nPartRawId = nRawId
             elseif nRawOrd == nOrd + 1 and nRawOrd == nScrapOrd then
-               --local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
+               local b3Tmp = EgtGetRawPartBBox( nRawId) or BBox3d()
                b3Raw:Add( b3Tmp)
                nScrapRawId = nRawId
             end
@@ -351,9 +314,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
       else
          EMT.SCRAP = nil
       end
-      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
-      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
-      EMT.LT = b3Part:getDimX()
       -- recupero CutId del pezzo in lavorazione
       EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
       EMT.YSPEC = nil
@@ -425,7 +385,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
-               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EgtSetStatus( nRawId, GDB_ST.OFF)
@@ -433,8 +392,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
-      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
-
    -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
    else
       -- verifico posizione di carico
@@ -452,14 +409,12 @@ function OnSimulDispositionStart()
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
       end
       -- eseguo
-      local b3Bar = BBox3d()
       nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          local nNextRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
          if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMT.PHASE) then
             if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd then
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Tab')
-               b3Bar = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
             else
                EgtMove( nRawId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
                EmtLinkRawPartToGroup( nRawId, 'Y')
@@ -467,7 +422,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
          end
          nRawId = nNextRawId
       end
-	  EMT.LB = b3Bar:getDimX()
    end
    -- Indicazione angolo rotazione pezzo
    EMT.ROT = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'ROT', 'i') or 0
@@ -499,7 +453,6 @@ function OnSimulDispositionEnd()
          EMT.POSTROT = true
       end
    end
-   EMT.SPLIT = false
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
@@ -553,20 +506,29 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             end
             EgtSetCurrMachining( NextMchId)
             -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
          else
             -- imposto visualizzazione
             EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
          end
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
+         if abs( dPosA) < 0.1 then
+            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+         end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
       -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
          EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
       end
+      -- se punta lunga
+      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
+         -- se su cambio utensile T111
+         if EMT.TCPOS == 'T111' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+         end
+      end
       -- se TC 1
       if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
          EgtSetAxisPos( 'B', 90)
@@ -575,13 +537,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             EgtSetAxisPos( 'B', -90)
          end
       end
-      -- se punta lunga
-      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
-         -- se su cambio utensile T111
-         if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
-         end
-      end      -- breve pausa
+      -- breve pausa
       EgtPause( 100)
       EgtOutText( '')
       EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -603,19 +559,24 @@ function OnSimulToolDeselect()
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
-         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+         if abs( dPosA) < 0.1 then
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         else
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico aggregato BlockHaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
@@ -626,9 +587,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
          else
             SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             else
-               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
@@ -648,11 +609,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
       if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
          SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-         end
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -709,7 +666,8 @@ function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect()
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -741,7 +699,6 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.UNLOADING = false
       EMT.FALL = false
    end
-   EMT.SPLIT = nil
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
@@ -829,31 +786,13 @@ function OnSimulMoveStart()
    VerifyVStroke( EMT.A2)
    -- se inizio lavorazione
    if EMT.MCHFIRST then
-
-      local bGoToHome = false
-      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
-         bGoToHome = true
-      end
-
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
       local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
-         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
-         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end
@@ -935,8 +874,6 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
          EMT.UNLOADING = true
-      elseif Cmd[2] == 'Split' then
-         EMT.SPLIT = true
       elseif  Cmd[2] == 'Fall' then
          EMT.FALL = true
       end
@@ -978,9 +915,19 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      ExecMovePY( Cmd[2] ~= '0')
+      local dPY = MaxOpen
+      if Cmd[2] ~= '0' then
+         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+      end
+      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      ExecMovePV( Cmd[2] ~= '0')
+      local dPV = MaxOpen
+      if Cmd[2] ~= '0' then
+         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+      end
+      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
       local nVDelta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1024,7 +971,7 @@ function ExecRemoveScraps()
          for i = nPart, 1, -1 do
             if i ~= nPartMax then
                local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
                   EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
                end
             end
@@ -1044,7 +991,7 @@ function ExecUnloading()
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
@@ -1089,176 +1036,6 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CheckClamping( sClampName)
-
-   local nClampId = EgtGetAxisId( sClampName) or GDB_ID.NULL
-   local nClampPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nClampId, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
-   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( nClampPathId or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
-   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
-   if not nClampPathId or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
-      return
-   end
-
-   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
-      local vCurveListId = {}
-      local vtIntersPlane
-      -- piano di interpolazione 
-      if sIntersPlane == 'X' then
-         vtIntersPlane = X_AX()
-      elseif sIntersPlane == 'Y' then
-         vtIntersPlane = Y_AX()
-      elseif sIntersPlane == 'Z' then
-         vtIntersPlane = Z_AX()
-      end
-
-      for i = 1, #EMT.VMILL do
-         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
-         local ptPosIntersPlane
-         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
-            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
-         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
-            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
-         end
-         local nLoopId, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
-         vCurveListId = EgtTableAdd( vCurveListId, nLoopId, nLoopCnt)
-      end
-
-      return vCurveListId
-   end
-
-   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
-      -- test piano frontale
-      local vCurveListId = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
-      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
-      local nFlatSurfId, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, vCurveListId)
-      local vFlatSurfId = EgtTableFill( nFlatSurfId, nFlatSurfCnt) or {}
-      local nClampSurfId = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, nClampPathId)
-
-      local dTotalArea = 0
-      local dTotalXLenght = 0
-      for i = 1, #vFlatSurfId do
-         local nTempSurfId = vFlatSurfId[i]
-         EgtSurfFrIntersect( nTempSurfId, nClampSurfId)
-         if nTempSurfId then
-            dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( nTempSurfId) or 0)
-            local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( nTempSurfId, GDB_BB.STANDARD)
-            if b3BoxIntersectionBox then
-               dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
-            end
-         end
-      end
-      return dTotalArea, dTotalXLenght
-   end
-
-   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
-   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
-   --local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
-   UpdateMinJoinDeltaTol( EMT.ST, EMT.HT, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
-   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.HT) - DistZClampToTable
-   local dMinClamping = ( MinJoin * MinZClamping)
-   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
-   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
-   if MinZClamping > 116 then
-      dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( MinJoin, 2) / 2)
-      if MinJoin > 280 then
-         dMinClamping = MinJoin * 116 + ( pow( 280, 2) / 2) + ( pow( MinJoin - 280, 2))
-      end
-   end
-   
-   local dMinClampingAreaWarn = dMinClamping * ClampingCoeffMin
-   local dMinClampingAreaErr = dMinClamping * ( ClampingCoeffMin / 3)
-
-   local bError = true
-   local sWrn, sErr
-   local bWriteWarnMessage = false
-   local bWriteErrMessage = false
-   -- controllo faccia frontale
-   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
-   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
-   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
-      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
-      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
-         bError = false
-      end
-      -- pinzaggio non fattibile, errore
-      if bError then
-         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
-         bWriteErrMessage = true
-      end
-   end
-   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
-   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
-      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
-      bWriteWarnMessage = true
-   end
-   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
-   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
-
-   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
-   if not bWriteErrMessage then
-      -- controllo faccia posteriore
-      dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
-      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
-      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
-         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
-         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
-            bError = false
-         end
-         -- pinzaggio non fattibile, errore
-         if bError then
-            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
-            bWriteErrMessage = true
-         end
-      end
-      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
-      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
-         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
-         bWriteWarnMessage = true
-      end
-      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
-      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
-   end
-
-   if bWriteErrMessage then
-      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
-      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
-      EmtSetSimulPause()
-   elseif bWriteWarnMessage then
-      EgtOutLog( sWrn)
-      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
-      EmtSetSimulPause()
-   end
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function ExecMovePY( bClose)
-   --SimulMoveAxes( 'PY', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   local dPY = MaxOpen
-   if bClose then
-      dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-   end
-   SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   SetPYLight( bClose)
-   if bClose then
-      CheckClamping( 'PY')
-   end
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function ExecMovePV( bClose)
-   --EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   local dPV = MaxOpen
-   if bClose then
-      dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
-   end
-   SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   SetPVLight( bClose)
-   if bClose then
-      CheckClamping( 'PV')
-   end
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function VerifyYSlide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
    -- Se movimento trave agganciata con carrello Y
@@ -1415,35 +1192,22 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
-local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
-local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
-local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
-local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
-local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
-local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
+local LOAD_T = 2               -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
+local ROTATION_T = 40          -- s
+local SPLIT_T = 6              -- s
+local UNLOAD_T = 4             -- s
+local FALL_T = 2               -- s
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
-
-   -- TPA
-   if NumericalControl == 'TPA' then
-      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
-      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
-      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
-   -- NUM_PLUS e NUM
-   else
-      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
-      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
-      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
-   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1529,15 +1293,6 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function OnEstimRawMoveData()
-   -- se start del pezzo
-   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-      EMT.SPLIT = false
-   end
-   OnRawMoveData()
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1594,12 +1349,6 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
-
-   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
-   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
-   if EMT.MCHSPLIT then
-      EMT.SPLIT = true
-   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1730,15 +1479,15 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
+   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
+   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
+   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
+   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1756,7 +1505,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
+   local dTime = dLen / EMT.F * 60
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1903,78 +1652,6 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
-   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
-   return dPosA
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
-   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
-   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
-   local dTime
-   local dFeedInSec = dFeed / 60
-
-   if NumericalControl == 'TPA' then
-      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
-      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
-      -- se si raggiunge la velocità massima
-      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
-         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
-      else
-         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
-      end
-   else
-      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
-      -- Caso 1: dFeed raggiunta
-      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
-         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
-      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
-      else
-         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
-      end
-   end
-
-   return dTime
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------

Common_FAST.mlse

@@ -31,9 +31,20 @@ end
 
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
+local DELTA_TOL_V = 110
+local DELTA_TOL_S = 210
+local DELTA_TOL_L = 410
 local DELTA_TOL_FIXED = 50
+local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
+local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
+local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
+local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
+local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
+local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
+local MinJoin = MIN_JOIN_SS
+local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -142,6 +153,53 @@ local function IsFirstMachiningAfterRotation( nMchId)
    return ( nRot ~= nPrevRot)
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function UpdateMinJoinDeltaTol()
+   local L_SMALL = 800
+   local H_V = 90
+   local H_S = 200
+   local H_L = 400
+   local W_V = 90
+   local W_S = 150
+   local W_L = 250
+   if EMC.SB <= W_V and EMC.HB <= H_V then
+      MinJoin = MIN_JOIN_VV
+      DeltaTol = DELTA_TOL_V
+   elseif EMC.LB <= L_SMALL then
+      MinJoin = MIN_JOIN_SS
+      DeltaTol = DELTA_TOL_S
+   else
+      local dMinJoinS
+      local dMinJoinL
+      if EMC.SB <= W_S then
+         dMinJoinS = MIN_JOIN_SS
+         dMinJoinL = MIN_JOIN_LS
+      elseif EMC.SB <= W_L then
+         local Coeff = ( EMC.SB - W_S) / ( W_L - W_S)
+         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_SS + Coeff * MIN_JOIN_SL
+         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MIN_JOIN_LS + Coeff * MIN_JOIN_LL
+      else
+         dMinJoinS = MIN_JOIN_SL
+         dMinJoinL = MIN_JOIN_LL
+      end
+      if EMC.HB <= H_S then
+         MinJoin = dMinJoinS
+         DeltaTol = DELTA_TOL_S
+      elseif EMC.HB <= H_L then
+         local Coeff = ( EMC.HB - H_S) / ( H_L - H_S)
+         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
+         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
+      else
+         MinJoin = dMinJoinL
+         DeltaTol = DELTA_TOL_L
+      end
+      if EMC.SB < W_V then
+         DeltaTol = DELTA_TOL_V
+      end
+   end
+   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCUTID()
    -- recupero CUTID del pezzo in lavoro
@@ -309,7 +367,7 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
+   UpdateMinJoinDeltaTol()
 
    -- Assegno sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -598,7 +656,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
    EMC.ZMIN = b3Raw:getMin():getZ()
 
    -- Aggiorno limiti di presa e tolleranza
-   UpdateMinJoinDeltaTol( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
+   UpdateMinJoinDeltaTol()
 
    -- Recupero sovramateriale di testa e ingombro tagli di testa e di coda
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
@@ -873,7 +931,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
    local dHeadBack = 350
    if bSaw then
       if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
+         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
          dHeadBack = EgtIf( vtArm:getX() < 0, 540, 350)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -964,7 +1022,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
    local dHeadFront = 350
    if bSaw then
       if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
+         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
          dHeadFront = EgtIf( vtArm:getX() > 0, 540, 350)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1536,12 +1594,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       dTPosF = MaxV - dVDeltaF
    end
 
-   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
-   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
-   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
-      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
+   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1572,8 +1627,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
       else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
       end
 
@@ -1587,9 +1642,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and
-         ( abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.VDELTA) and
-         not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
          ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1613,18 +1666,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
-         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
-         elseif BD.FASTCLAMPING then
-            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
-            if dTPosI - dTPosF > 0 then
-               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
-            else
-               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
-            end
-            dBeamMove = dBeamMove / 2
-         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
-         else
-            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1699,8 +1740,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
       -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1708,9 +1747,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and 
-             ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.YDELTA) and
-             not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
              ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1737,18 +1774,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
             dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
-         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
-         elseif BD.FASTCLAMPING then
-            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
-            if dTPosI - dTPosF > 0 then
-               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
-            else
-               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
-            end
-            dBeamMove = dBeamMove / 2
-         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
-         else
-            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1822,8 +1847,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
       -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1863,8 +1886,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dTPosI = dTPosA
             dYPosI = dYPosA
             dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
             dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
 
@@ -1872,7 +1895,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
 
          -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
-         -- trave si muove dal carico allo scarico
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1915,20 +1937,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
-               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
                -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
+               dYDeltaI = dYDeltaF
+               dVPosA = MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
-               dYDeltaI = dYDeltaF
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = nil
+               EMC.VDELTA = dVDeltaI
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1962,8 +1982,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
+
+                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
+                  dVDeltaI = dVDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -2022,19 +2043,17 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
-               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
-               -- morsa V arriva in posizione finale
-               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
-               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+               dVDeltaI = dVDeltaF
+               dYPosA = MaxY
+               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
-               dVDeltaI = dVDeltaF
                dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = nil
+               EMC.YDELTA = dYDeltaI
                EMC.VDELTA = dVDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2069,8 +2088,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
+
+                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+                  dYDeltaI = dYDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio

Essetre-FASTrl.ini

@@ -34,15 +34,8 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-GenMachining=0
-SurfRoughing=1
-SurfFinishing=1
-5AxMilling=1
-
-[5AxMilling]
-5AxScript1=5AxProject
-5AxScript2=5AxPocketProject
-5AxScript3=5AxCylProject
+SawRoughing=0
+SawFinishing=0
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua

Essetre-FASTrl.mlde

@@ -10,10 +10,10 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '3.1d2'
-PP_NVER = '3.1.4.2'
-MIN_MACH_VER = '2.7j1'
-MACH_NAME =  EgtGetCurrMachineName()
+PP_VER = '2.7b1_TEST'
+PP_NVER = '2.7.2.1'
+MIN_MACH_VER = '2.5k1'
+MACH_NAME = 'Essetre-FASTrl'
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -32,7 +32,7 @@ end
 EgtOutLog ( '** ' .. MACH_NAME..' '..PP_VER..' ** ( '..INFO_STD_PP.NAME..': '..INFO_STD_PP.VERSION..' - MinMach: '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)
 
 -- Parametri macchina
-NumericalControl = 'TPA'            -- NUM o TPA
+NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA
 MinX = -1350
 MaxX = 0
 MinZ = -1350
@@ -51,7 +51,6 @@ LoadT = 1454.2
 UnloadT = -1700
 MaxOpen = 305
 MillOffs = 177.35
-DistRotCenterBToTopC = 403          -- distanza tra il centro di rotazione del mandrino B e la mensola C
 SawOffs = -242.68
 SawBOffs = 0
 SawCOffs = 0
@@ -62,7 +61,7 @@ AngTrBHOffs = 154.5
 AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = -898.0
-DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs      -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
 DimTabY = 400
 DimTabX = 24000
 LenToPress = 900
@@ -73,25 +72,13 @@ DefTcPos = 'T2'
 SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
-BeamHeightForFixRot = 9999          -- per abilitare assegnare 500
+BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = -150
 AggreBlockHaus = false
-SecondToolChanger = false
 EstimationRapidMultiplier = 1
-DistZClampToTable = 5               -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
-ClampingCoeffMin = nil              -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
-MinJoinVV = 75
-MinJoinSS = 100
-MinJoinLS = 290
-MinJoinSL = 100
-MinJoinLL = 400
-DistHeadToCabinUnload = nil         -- distanza tra la paratia al carico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
-DistHeadToCabinLoad = nil           -- distanza tra la paratia allo scarico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
+SecondToolChanger = false
 
--- costanti dimensioni utensili
-LONG_TOOL_MINLEN = 218.5
-BIG_TOOL_DIAM = 300
 
 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
 if BD then
@@ -147,32 +134,19 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS then DefTcPos = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS) end
          if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV, 60, 150) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS, 80, 275) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS, 250, 400) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL, 80, 400) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL, 300, 600) end
-         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
-         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
-         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV then MinJoinVV = Machine.Offsets.MIN_JOIN_VV end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS then MinJoinSS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SS end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
          if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
          if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
-         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
          if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
-         if Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE then BeamHeightForFixRot = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE end
-         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
-         if Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C then DistRotCenterBToTopC = EgtClamp( Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C, 395, 410) end
-         if Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN then LONG_TOOL_MINLEN = EgtClamp( Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN, 216, 226.1) end
-         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD then DistHeadToCabinUnload = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD end
-         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD then DistHeadToCabinLoad = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD end
+         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
       end
    end
 end
 if SpecialBH then SecondSupport = 0 end
--- Aggiorno valori MinJoin
-MinJoin = MinJoinSS
-MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
-DeltaTol = 210
 
 -- compongo i gruppi appartenenti alla base
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}
@@ -192,19 +166,6 @@ local BaseId = EmtBase {
       Name = 'Base',
       Geo='BASE/GEO',
       Aux = sBaseAux}
--- Sposta la faccia interna alla cabina dei solidi di collisione se sono impostati nel TS3Data, valori positivi
-if DistHeadToCabinLoad then
-   local nSide1Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE1')
-   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide1Id, GDB_BB.STANDARD)
-   local vtMove = Vector3d( -abs( DistHeadToCabinLoad) - b3Collision:getMax()[1], 0, 0)
-   EgtSurfTmMoveFacet( nSide1Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
-end
-if DistHeadToCabinUnload then
-   local nSide2Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE2')
-   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide2Id, GDB_BB.STANDARD)
-   local vtMove = Vector3d( abs( DistHeadToCabinUnload) - b3Collision:getMin()[1], 0, 0)
-   EgtSurfTmMoveFacet( nSide2Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
-end
 local XId = EmtAxis {
       Name = 'X',
       Parent = 'Base',
@@ -235,29 +196,25 @@ local CId = EmtAxis {
       Stroke = {MinC, MaxC},
       Home = 0,
       Geo = 'C_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION', 'C_AXIS/COLLISION2'}}
-
--- Imposto i vettori di movimento separatamente se sono presenti le variabili di riferimento
-local vtXMove = Vector3d( EgtIf( NewTopC, 65, 0), 0, 0)
--- si prende la minima distanza tra DistRotCenterBToTopC e LONG_TOOL_MINLEN + pivot (comunque distanza minima 403)
-local dZMove = max( 403, min( ( MillOffs + LONG_TOOL_MINLEN + 5), DistRotCenterBToTopC)) - 400
-local vtZMove = Vector3d( 0, 0, dZMove)
--- Muove le facce in X e Z del solido principale
-local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
-EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 14, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
--- Muove il solido di collisione denominato "TOP" in X e muove la sua faccia inferiore per portarla al pari del solido principale
-local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
-EgtMove( CollTopId, vtXMove, GDB_RT.GLOB)
-EgtSurfTmMoveFacet( CollTopId, 4, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
--- Imposta nel Frame di riferimento l'info "CollSkip"
-local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
-EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
--- Muove il solido di collisione C_TOP
-local CollUtTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION2'), 'C_TOP')
-EgtMove( CollUtTopId, vtZMove, GDB_RT.GLOB)
-
+      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION'}}
+if NewTopC then
+   local vtMove = Vector3d( 65,0,0)
+   local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
+   if EgtSurfTmMoveFacet then
+      EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+   else
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 23, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 23, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 25, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 25, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 35, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 35, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 36, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 36, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+   end
+   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
+   EgtMove( CollTopId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+else
+   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
+   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+end
 EmtAxis {
       Name = 'B',
       Parent = 'C',
@@ -389,7 +346,7 @@ local PYId = EmtAxis {
       Stroke = { 0, MaxOpen},
       Home = MaxOpen,
       Geo = 'PY_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION', 'PY_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
+      Aux = {'PY_AXIS/SOLID', 'PY_AXIS/COLLISION'}}
 local VId = EmtAxis {
       Name = 'V',
       Parent = 'Base',
@@ -409,7 +366,7 @@ local PVId = EmtAxis {
       Stroke = { 0, MaxOpen},
       Home = MaxOpen,
       Geo = 'PV_AXIS/GEO',
-      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION', 'PV_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
+      Aux = {'PV_AXIS/SOLID', 'PV_AXIS/COLLISION'}}
 EmtAxis {
       Name = 'T',
       Parent = 'Base',
@@ -576,6 +533,13 @@ if SecondToolChanger then
          TDir = -X_AX(),
          ADir = -Y_AX(),
          Geo = 'BASE/T28'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T101',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -1160.8),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = Z_AX(),
+         Geo = 'BASE/T101S'}
 else
    if not SpecialBH then
       EmtTcPos {
@@ -585,6 +549,14 @@ else
             TDir = -X_AX(),
             ADir = Z_AX(),
             Geo = 'BASE/T101'}
+   else
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T101',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -1160.8),
+            TDir = -X_AX(),
+            ADir = Z_AX(),
+            Geo = 'BASE/T101S'}
    end
    if SecondSupport == 1 then
       -- supporto per punta
@@ -605,6 +577,19 @@ else
                            ADir = Z_AX(),
                            Geo = 'BASE/T111M'}
       EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
+   elseif SecondSupport == 3 then
+      -- supporto per rinvio angolare
+      local TcpSsId = EmtTcPos {
+                           Name = 'T91',
+                           Parent = 'Base',
+                           ExitNbr = 2,
+                           Pos1 = Point3d( 710.4+150, -113.2, -329.8-170),
+                           TDir1 = -X_AX(),
+                           Pos2 = Point3d( 710.4-150, -113.2, -329.8-170),
+                           TDir2 = X_AX(),
+                           ADir = Z_AX(),
+                           Geo = 'BASE/T91',
+                           Aux = 'BASE/T91_HS'}
    end
    if SpecialBH then
       EmtTcPos {
@@ -617,38 +602,6 @@ else
    end
 end
 
--- motosega in caso di magazzino 2 o SpecialBH
-if SpecialBH or SecondToolChanger then
-   local TcpSsId = EmtTcPos {
-                        Name = 'T101',
-                        Parent = 'Base',
-                        Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -1160.8),
-                        TDir = -X_AX(),
-                        ADir = Z_AX(),
-                        Geo = 'BASE/T101S'}
-   -- spostamento in caso di magazzino 2
-   if SecondToolChanger then
-      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, 140), GDB_RT.GLOB)
-   end
-end
-if SecondSupport == 3 then
-   -- supporto per rinvio angolare
-   local TcpSsId = EmtTcPos {
-                        Name = 'T91',
-                        Parent = 'Base',
-                        ExitNbr = 2,
-                        Pos1 = Point3d( 710.4+150, -113.2, -329.8-170),
-                        TDir1 = -X_AX(),
-                        Pos2 = Point3d( 710.4-150, -113.2, -329.8-170),
-                        TDir2 = X_AX(),
-                        ADir = Z_AX(),
-                        Geo = 'BASE/T91',
-                        Aux = 'BASE/T91_HS'}
-   if SecondToolChanger then
-      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, -900), GDB_RT.GLOB)
-   end
-end
-
 -- Aggiusto posizioni geometriche
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY + 913.16), ( DeltaTabZ + 830.037))
 local vtMoveX = Vector3d( 0, 0, ( DeltaTabZ + 830.037))
@@ -660,12 +613,10 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( YId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PYId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( VId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'COLLISION'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( XId, 'SOLID'), vtMoveX, GDB_RT.GLOB)
 
 -- Assegno identificativi alle spie delle morse
@@ -680,45 +631,24 @@ PVLightId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID') or GD
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSetHead()
    -- se testa lama
-   if EMC.HEAD == 'H1' then
-      if EMC.TOTLEN and EMC.TOTLEN < LONG_TOOL_MINLEN then
-         EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
-      else
-         EmtModifyAxisStroke( 'B', {-140, 140})
+   if EMC.HEAD == 'H2' then
+      EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
+      EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
+   -- se sega a catena
+   elseif EMC.HEAD == 'H3' then
+      EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
+      EmtModifyAxisHome( 'C', 180)
+      local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
+      EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
+      if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
+         local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
+         local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
+         EgtMove( ExitId, vtMove)
       end
+   -- altrimenti
    else
-      EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
-      if EMC.HEAD == 'H2' then
-         EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
-         EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
-      -- se sega a catena
-      elseif EMC.HEAD == 'H3' then
-         EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
-         EmtModifyAxisHome( 'C', 180)
-         local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
-         EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
-         if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
-            local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
-            local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
-            EgtMove( ExitId, vtMove)
-         end
-      -- altrimenti
-      else
-         EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
-         EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
-      end
-   end
-end
-
----------------------------------------------------------------------
--- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
-function GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-   -- se A=0 -> T111 -> HomeC = 0
-   if abs( dPosA) < 0.1 then
-      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0)
-   -- altrimenti A=90 -> T114 -> HomeC = -90
-   else
-      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270)
+      EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
+      EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
    end
 end
 
@@ -726,7 +656,7 @@ end
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y
 function SetPYLight( bClosed)
    if not PYLightId then return end
-   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME'))
+   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME')) 
    if bClosed then
       EgtSetInfo( PYLightId, 'On', '1')
    else
@@ -780,13 +710,13 @@ function SetFloatPos( sHead, dPos)
    -- recupero Id testa
    local nHeadId = EgtGetHeadId( sHead)
    if not nHeadId then return false end
-   -- se ci sono entita' flottanti nel ToolHolder
+   -- se ci sono entit� flottanti nel ToolHolder
    local nRefId = EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, '_T1')
    local vtTool = EgtFR( nRefId, GDB_ID.ROOT):getVersZ() 
    local nObjId =  EgtGetFirstGroupInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, 'T1'))
    local FloatEntities = EgtGetInfoInGroup( nObjId, 'Float')
    if FloatEntities and #FloatEntities > 0 then
-      -- il porta-utensile flottante non puo' comprimersi piu' di 10mm
+      -- il porta-utensile flottante non pu� comprimersi pi� di 10mm
       if dPos > 10 then
          local sErr = 'Floating Ring compressed more than 10mm'
          EmtSetLastError( 1222, sErr)
@@ -795,7 +725,7 @@ function SetFloatPos( sHead, dPos)
       local dFloat = EgtGetInfo( FloatEntities[1], 'Float', 'd')
       if abs( dPos - dFloat) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
          local vtMove = ( dPos - dFloat) * vtTool
-         -- sposto tutte le entita' flottanti
+         -- sposto tutte le entit� flottanti
          for i = 1, #FloatEntities do
             EgtMove( FloatEntities[i], vtMove, GDB_RT.GLOB)
             EgtSetInfo( FloatEntities[i], 'Float', dPos)
@@ -827,53 +757,3 @@ function OnResetMachine()
    end
    EgtSetStatus( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
 end
-
----------------------------------------------------------------------
-function UpdateMinJoinDeltaTol( SB, HB, LB)
-   local L_SMALL = 800
-   local H_V = 90
-   local H_S = 200
-   local H_L = 400
-   local W_V = 90
-   local W_S = 150
-   local W_L = 250
-   local DELTA_TOL_S = 210
-   local DELTA_TOL_V = 110
-   local DELTA_TOL_L = 410
-   if SB <= W_V and HB <= H_V then
-      MinJoin = MinJoinVV
-      DeltaTol = DELTA_TOL_V
-   elseif LB <= L_SMALL then
-      MinJoin = MinJoinSS
-      DeltaTol = DELTA_TOL_S
-   else
-      local dMinJoinS
-      local dMinJoinL
-      if SB <= W_S then
-         dMinJoinS = MinJoinSS
-         dMinJoinL = MinJoinLS
-      elseif SB <= W_L then
-         local Coeff = ( SB - W_S) / ( W_L - W_S)
-         dMinJoinS = ( 1 - Coeff) * MinJoinSS + Coeff * MinJoinSL
-         dMinJoinL = ( 1 - Coeff) * MinJoinLS + Coeff * MinJoinLL
-      else
-         dMinJoinS = MinJoinSL
-         dMinJoinL = MinJoinLL
-      end
-      if HB <= H_S then
-         MinJoin = dMinJoinS
-         DeltaTol = DELTA_TOL_S
-      elseif HB <= H_L then
-         local Coeff = ( HB - H_S) / ( H_L - H_S)
-         MinJoin = ( 1 - Coeff) * dMinJoinS + Coeff * dMinJoinL
-         DeltaTol = ( 1 - Coeff) * DELTA_TOL_S + Coeff * DELTA_TOL_L
-      else
-         MinJoin = dMinJoinL
-         DeltaTol = DELTA_TOL_L
-      end
-      if SB < W_V then
-         DeltaTol = DELTA_TOL_V
-      end
-   end
-   MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
-end

MachNotes.ini

@@ -7,23 +7,21 @@
 [Sawing]
 
 [Milling]
-0=l,MaxElev,0
+0=d,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=l,SideElev,0
+2=d,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=s,VtFaceUse,0,0,0
-5=s,EdgesFaceUse,0
+4=sr,VtFaceUse,0,0,0
 
 [Pocketing]
-0=l,MaxElev,0
+0=d,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSafe,0
+2=d,OpenMinSave,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=l,MaxOptSize,0
-5=b,AdjustFeed,1
+4=d,MaxOptSize,0
 
 [Mortising]
-0=l,MaxElev,0
+0=d,MaxElev,0
 
 [Chiseling]
 
@@ -32,36 +30,21 @@
 [SawFinishing]
 
 [GenMachining]
+0=l,LinTol,0.1
+1=l,MaxLen,2
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=l,OffsProj,0
+6=l,LiTang,0
+7=l,LiOrth,0
+8=l,LiElev,0
+9=l,LoTang,0
+10=l,LoOrth,0
+11=l,LoElev,0
+12=b,DirFromGuide,1
 
 [SurfRoughing]
-0=l,MaxElev,0
-1=b,PlaneZ,0
-2=i,Order,[0=ByPlane;1=ByDepth]
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
-1=i,OptimalType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
-2=d,SplitAngle,45
-3=d,AngleTol,5
-
-[5AxMilling]
-0=s,VtAuxDir,0,1,0
-1=l,LinTol,0.01
-2=l,MaxLen,10
-3=i,ProjType,[0=MinDist;1=FixedDir;2=Guide]
-4=i,PocketType,[0=ZigZag;2=SpiralIn;3=SpiralOut]
-5=d,PocketAng,0
-6=d,SideAng,90
-7=d,LeadAng,0
-8=l,Step,10
-9=d,AngIni,-90
-10=d,AngFin,90
-11=l,LiTang,0
-12=l,LiOrth,0
-13=l,LiElev,0
-14=l,LoTang,0
-15=l,LoOrth,0
-16=l,LoElev,0
-17=b,DirFromGuide,0
-18=b,SurfAvoid,0
-19=d,SingConeAng,0.1

Scripts/SetUp.lua

@@ -51,9 +51,6 @@ if IsTC2Active then
                            {Pos = "Pos19",  TcPos = "T26",  Head = "H1", Group = "G3"},
                            {Pos = "Pos20",  TcPos = "T27",  Head = "H1", Group = "G3"},
                            {Pos = "Pos21",  TcPos = "T28",  Head = "H1", Group = "G3"}}
-   if EgtGetHeadId( 'H5') then
-      table.insert( PositionTableTC2, {Pos = "Pos22", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
-   end
    EgtJoinTables( PositionTable, PositionTableTC2)
 else
    local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')

ToolNotes.ini

@@ -6,38 +6,36 @@
 
 [DRILL_STD]
 0=th,TH,
-1=l,STEP
-2=tl,DOUBLE
+1=d,STEP
+2=s,DOUBLE
 
 [SAW_STD]
 0=th,TH,
-1=l,STEP
-2=l,SIDESTEP
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [SAW_FLAT]
 0=th,TH,
-1=l,STEP
-2=l,SIDESTEP
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [MILL_STD]
 0=th,TH,
-1=l,STEP
-2=l,SIDESTEP
-3=l,SIDEDEPTH
-4=tl,DOUBLE
-5=lr,TOOL_OVERHANG
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
 
 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
-1=l,STEP
-2=l,SIDESTEP
-3=l,SIDEDEPTH
-4=tl,DOUBLE
-5=lr,TOOL_OVERHANG
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
 
 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
-1=l,STEP
-2=l,SIDESTEP
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP

UpdateLog.txt

@@ -1,103 +1,9 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
-Versione 3.1d2 (22/04/2026)
-- (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
-- (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
+Versione 2.7-- (--/--/2025)
+- (SIM) Piccola correzione in selezione motosega, l'asse B è già in posizione corretta.
 
-Versione 3.1d1 (14/04/2026)
-- (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
-- (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
-
-Versione 3.1c2 (30/03/2026)
-- (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
-
-Versione 3.1c1 (27/03/2026)
-- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
--           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
-- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
-
-Versione 3.1a2 (26/01/2026)
-- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
-
-Versione 3.1a1 (08/01/2026)
-- (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
-- (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
-- (MLDE-SIM-GEN) Variabile DeltaTol deve essere spostata in MLDE
-
-Versione 2.7l3 (22/12/2025)
-- (SIM) Eliminata MinJoin, utilizzata al suo posto funzione già esistente UpdateMinJoin nell'mlde
-- (SIM) Modificata formula calcolo Area minima
-
-Versione 2.7l2 (18/12/2025)
-- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
-
-Versione 2.7l1 (10/12/2025)
-- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
-- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
-- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
-- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
-- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
-
-Versione 2.7k1 (10/11/2025)
-- (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
-
-Versione 2.7j2 (08/10/2025)
-- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
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-Versione 2.7j1 (06/10/2025)
-- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
-- (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
-
-Versione 2.7i3 (23/09/2025)
-- (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
-
-Versione 2.7i2 (17/09/2025)
-- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
-- (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
-
-Versione 2.7i1 (08/09/2025)
-- (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
-- (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
-
-Versione 2.7g1 (01/07/2025)
-- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
-
-Versione 2.7f3 (26/06/2025)
-- (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
-
-Versione 2.7f2 (19/06/2025)
-- (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
-
-Versione 2.7f1 (18/06/2025)
-- (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
-
-Versione 2.7e1 (26/05/2025)
-- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
-- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
-
-Versione 2.7d1 (14/04/2025)
-- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
-
-Versione 2.7c1 (26/03/2025)
-- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
-- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
-- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
-
-Versione 2.7b1 (20/02/2025)
-- (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
-- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
-- (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
-- (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
-- (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
-
-Versione 2.7a3 (08/01/2025)
-- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
-
-Versione 2.7a2 (08/01/2025)
-- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
-- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
-
-Versione 2.7a1 (07/01/2025)
+Versione 2.7a1 (07/01/2024)
 - (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
 - (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
 

Version.lua

@@ -1,9 +1,9 @@
--- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/03/28
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/12/23
 -- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine FAST e FASTrl di Essetre
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7--',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }