Egalware/EgtMachKernel
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

EgtMachKernel 2.4e2 :

Browse Source 
- corretta GetPartDirFromAngles per asse rotante di testa speciale (ralla).
This commit is contained in:
DarioS
2022-05-14 12:11:40 +02:00
parent b7bfccdfeb
commit a677bb991f
2 changed files with 9 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
MachineCalc.cpp
+9 -1
View File
@@ -1305,7 +1305,7 @@ Machine::GetAuxDirFromAngles( const DBLVECTOR& vAng, Vector3d& vtDir) const
bool
Machine::GetPartDirFromAngles( const Vector3d& vtPart, const DBLVECTOR& vAng, Vector3d& vtDir) const
{
// è espressa nel riferimento di macchina (tiene conto delle sole rotazioni di tavola)
// è espressa nel riferimento di macchina (tiene conto delle sole rotazioni di tavola e asse rotante speciale di testa)
// verifico dimensione vettore angoli rispetto al numero di assi rotanti
if ( vAng.size() < m_vCalcRotAx.size())
@@ -1321,6 +1321,14 @@ Machine::GetPartDirFromAngles( const Vector3d& vtPart, const DBLVECTOR& vAng, Ve
vtDir.Rotate( m_vCalcRotAx[i-1].vtDir, vAng[i-1]) ;
}
// eseguo rotazione inversa eventuale asse rotante speciale di testa
if ( m_nHeadSpecRotAxis != -1) {
if ( m_nHeadSpecRotAxis < 0 || m_nHeadSpecRotAxis >= int( m_vCalcRotAx.size()))
return false ;
int i = m_nHeadSpecRotAxis ;
vtDir.Rotate( m_vCalcRotAx[i].vtDir, -vAng[i]) ;
}
return true ;
}