Dario Sassi
ddade325c4
- standardizzate le funzione Collision Detection sia per trimesh sia per Zmap (ex Avoid...) - nelle funzioni Cde ora se arrivano geometrie errate si ritorna collisione (maggior sicurezza).
82 lines
3.2 KiB
C++
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C++
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// EgalTech 2020-2020
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// File : EGkCDeConvexTorusTria.cpp Data : 10.11.20 Versione :
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// Contenuto : Implementazione funzione verifica collisione tra
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// toro convesso e Triangle3d.
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// Modifiche : 10.11.20 LM Creazione modulo.
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#include "stdafx.h"
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#include "GeoConst.h"
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#include "CurveArc.h"
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#include "CDeConvexTorusTria.h"
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#include "CDeConeFrustumTria.h"
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using namespace std ;
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// Il toro convesso è il disco limitato dalla sola parte esterna del toro.
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// Raggio principale R1, raggio secondario R2.
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// Il toro è posto nel piano XY del suo riferimento, centrato sull'origine.
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// Si può considerare la sola parte inferiore, quella superiore o tutto il toro.
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// La funzione restituisce true in caso di collisione.
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bool
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CDeSimpleConvexTorusTria( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2, int nCtType,
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const Triangle3d& trTria)
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{
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// I raggi devono essere non nulli e il triangolo ben definito.
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if ( dRad1 < EPS_SMALL || dRad2 < EPS_SMALL || ! trTria.IsValid())
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return false ;
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// Definisco il profilo esterno ad arco
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CurveArc crvOutLine ;
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switch ( nCtType) {
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case CT_INF :
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crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, -Z_AX, 90, 0) ;
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break ;
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case CT_SUP :
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crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, X_AX, 90, 0) ;
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break ;
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case CT_TOT :
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crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, -Z_AX, 180, 0) ;
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break ;
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default :
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return false ;
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}
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// Porto il triangolo nel sistema di riferimento del toro.
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Triangle3d trMyTria = trTria ;
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trMyTria.ToLoc( frTorus) ;
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// Approssimo il profilo con una polilinea
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PolyLine plyApprox ;
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if ( ! crvOutLine.ApproxWithLines( LIN_TOL_STD, ANG_TOL_APPROX_DEG, ICurve::APL_STD, plyApprox))
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return false ;
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// Verifico la collisione approssimando con tronchi di cono
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bool bCollision = false ;
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Frame3d frConus ;
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Point3d ptSt, ptEn ;
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bool bContinue = plyApprox.GetFirstPoint( ptSt) && plyApprox.GetNextPoint( ptEn) ;
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while ( bContinue && ! bCollision) {
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frConus.Set( Point3d( 0., 0., ptSt.z), Frame3d::TOP) ;
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bCollision = CDeSimpleConeFrustumTria( frConus, ptSt.x, ptEn.x, ptEn.z - ptSt.z, trMyTria) ;
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ptSt = ptEn ;
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bContinue = plyApprox.GetNextPoint( ptEn) ;
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}
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return bCollision ;
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}
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bool
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CDeConvexTorusTria( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2, int nCtType,
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const Triangle3d& trTria, double dSafeDist)
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{
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// I raggi devono essere non nulli e il triangolo ben definito.
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if ( dRad1 < EPS_SMALL || dRad2 < EPS_SMALL || ! trTria.IsValid())
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return false ;
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return CDeSimpleConvexTorusTria( frTorus, dRad1, dRad2 + max( 0., dSafeDist), nCtType, trTria) ;
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}
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