//----------------------------------------------------------------------------
//  EgalTech 2020-2020
//----------------------------------------------------------------------------
// File : EGkCDeConvexTorusTria.cpp      Data : 10.11.20    Versione : 
// Contenuto : Implementazione funzione verifica collisione tra
//             toro convesso e Triangle3d.
//
// Modifiche : 10.11.20 LM Creazione modulo.
//
//
//----------------------------------------------------------------------------

#include "stdafx.h"
#include "GeoConst.h"
#include "CurveArc.h"
#include "CDeConvexTorusTria.h"
#include "CDeConeFrustumTria.h"

using namespace std ;

//----------------------------------------------------------------------------
// Il toro convesso è il disco limitato dalla sola parte esterna del toro.
// Raggio principale R1, raggio secondario R2.
// Il toro è posto nel piano XY del suo riferimento, centrato sull'origine.
// Si può considerare la sola parte inferiore, quella superiore o tutto il toro.
// La funzione restituisce true in caso di collisione.
//----------------------------------------------------------------------------
bool
CDeSimpleConvexTorusTria( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2, int nCtType,
                          const Triangle3d& trTria)
{
  // I raggi devono essere non nulli e il triangolo ben definito.
   if ( dRad1 < EPS_SMALL  ||  dRad2 < EPS_SMALL  ||  ! trTria.IsValid())
      return false ;
  // Definisco il profilo esterno ad arco
   CurveArc crvOutLine ;
   switch ( nCtType) {
   case CT_INF :
      crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, -Z_AX, 90, 0) ;
      break ;
   case CT_SUP :
      crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, X_AX, 90, 0) ;
      break ;
   case CT_TOT :
      crvOutLine.Set( Point3d( dRad1, 0, 0), -Y_AX, dRad2, -Z_AX, 180, 0) ;
      break ;
   default :
      return false ;
   }
  // Porto il triangolo nel sistema di riferimento del toro.
   Triangle3d trMyTria = trTria ;
   trMyTria.ToLoc( frTorus) ;
  // Approssimo il profilo con una polilinea
   PolyLine plyApprox ;
   if ( ! crvOutLine.ApproxWithLines( LIN_TOL_STD, ANG_TOL_APPROX_DEG, ICurve::APL_STD, plyApprox))
      return false ;
  // Verifico la collisione approssimando con tronchi di cono
   bool bCollision = false ;
   Frame3d frConus ;
   Point3d ptSt, ptEn ;
   bool bContinue = plyApprox.GetFirstPoint( ptSt)  &&  plyApprox.GetNextPoint( ptEn) ;
   while ( bContinue  &&  ! bCollision) {
      frConus.Set( Point3d( 0., 0., ptSt.z), Frame3d::TOP) ;
      bCollision = CDeSimpleConeFrustumTria( frConus, ptSt.x, ptEn.x, ptEn.z - ptSt.z, trMyTria) ;
      ptSt = ptEn ;
      bContinue = plyApprox.GetNextPoint( ptEn) ;
   }
   return bCollision ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
CDeConvexTorusTria( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2, int nCtType,
                    const Triangle3d& trTria, double dSafeDist)
{
  // I raggi devono essere non nulli e il triangolo ben definito.
   if ( dRad1 < EPS_SMALL  ||  dRad2 < EPS_SMALL  ||  ! trTria.IsValid())
      return false ;

   return CDeSimpleConvexTorusTria( frTorus, dRad1, dRad2 + max( 0., dSafeDist), nCtType, trTria) ;
}