Corretta versione

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- Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2
2024-05-28 09:57:43 +02:00 · 2024-05-28 09:56:55 +02:00 · 2024-05-28 09:56:44 +02:00 · 2024-05-24 11:43:39 +02:00 · 2024-05-23 14:44:05 +02:00 · 2024-05-23 14:43:57 +02:00
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@@ -1,11 +1,12 @@
-- Processore macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2023/11/21
+-- Processore macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.   2024/01/22
 -- Con controllo numerico TPA

-- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-PF1250.TPA.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')

+-- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER         ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER

 local TEST_USE = false

@@ -29,7 +30,6 @@ function OnStart()
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
   EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
   SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
-
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -40,14 +40,18 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnProgramStart()
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   -- Intestazioni
   if EMT.INFO then
-      EmitRemark( EMT.INFO)
+      MyOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
-      EmitRemark( 'Program Start')
+      MyOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmitRemark( CSP_INFO)
-   EmitRemark( MACHINE_INFO)
+   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      MyOutput( 'M199')
@@ -105,8 +109,20 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnToolData()
-   -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
-   if EMT.HEAD ~= 'H13' then
+   -- emissione dati utensile
+   -- lama su aggregato da sotto
+   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero posizione lama
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
+      dAddLen = SawUnderOffsZ
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
+   -- altri utensili tranne sega a catena
+   elseif EMT.HEAD ~= 'H13' then
      local dAddLen = 0
      if EMT.HEAD == 'H12' then
         dAddLen = -SawOffsZ
@@ -118,13 +134,15 @@ function OnToolData()
      MyOutput( sOut)
   -- emissione dati sega a catena
   else
+      -- recupero posizione motosega
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
-      MyOutput( 'M992 P1=101' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=102' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=103' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=104' .. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
   end
 end

@@ -148,7 +166,7 @@ function OnDispositionStart()
                   ' P15='..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' P16='..EmtLenToString( DeltaTabZ - MillOffs, 2)..
                   ' P17='..EmtLenToString( Delta2TabY, 2)..' P18='..EmtLenToString( -Delta2TabZ - Mill2Offs, 2)
      -- se è in configurazione a 3 teste
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then 
         sOut = sOut .. ' P19='..EmtLenToString( -Delta3TabY, 2)..' P20='..EmtLenToString( Delta3TabZ - Mill3Offs, 2)..
                        ' P21='..EmtLenToString( Mill3Offs, 2).. ' P22='.. EmtLenToString( -ParkInLavZ2, 2)
      else
@@ -367,20 +385,6 @@ function OnToolSelect()
      if MCH_TP.DIST then EMT.TDIST = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIST) end
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
      EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
-         -- salvo dati utensile
-      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      -- per gruppo testa 1
-      if nSetHead == 1 then
-         EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-         EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-      -- per gruppo testa 2
-      elseif nSetHead == 2 then
-         EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-         EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-      end
-
   end
 end

@@ -398,21 +402,29 @@ function OnMachiningStart()
      -- valore dell'asse virtuale
      dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
-      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
   -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   elseif EMT.HEAD == 'H22' then
      -- valore dell'asse virtuale
+      local dPrevA = dPosA
      dPosA = GetCurrSawingVirtualAxis()
      -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T201, A=90 -> T204)
      local MyParkCSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
+      -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+      if EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
+         if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
+            EMT.TO_ZMAX = true
+            EMT.R3_CHANGED = true
+         end
+      end
   end

   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -521,6 +533,22 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
   EMT.DOU_TYPE = nil
+
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- per gruppo testa 1
+   if nSetHead == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      --EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
+   -- per gruppo testa 2
+   elseif nSetHead == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      --EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -536,9 +564,13 @@ function OnPathStart()
   --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
   -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L2pp = EMT.L2op
+      EMT.L3pp = EMT.L3op
      EMT.R1pp = EMT.R1p
      EMT.R2pp = EMT.R2p
   else
+      EMT.L2pp = nil
+      EMT.L3pp = nil
      EMT.R1pp = nil
      EMT.R2pp = nil
   end
@@ -652,6 +684,7 @@ function OnRapid()
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
      MyAdjustLinearAxes()
      EmtAdjustRotaryAxes()
+      local HomeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
      local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
@@ -662,7 +695,7 @@ function OnRapid()
         EMT.V2POS = ParkV2
         -- primo posizionamento
         local Speed = EMT.S
-         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
         local bOnlyCharY = true
         for i = 1, #EMT.AUXCMD do
            ProcessPathStartAux( EMT.AUXCMD[i], i)
@@ -684,7 +717,12 @@ function OnRapid()
         -- se testa 1
         if nHSet == 1 then
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
-            local MaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
+            local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
+            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
+            local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+            EmitMoveWaitHead( 1)
            EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
            -- se necessario allargo le cabine
            if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
@@ -692,14 +730,12 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
-            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 or abs( PrevR2 - EMT.R2) > 1) and ( abs( HomeR1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeR2 - EMT.R2) > 30.1) then
-               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
               else
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MaxZ1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
               end
               EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -710,17 +746,28 @@ function OnRapid()
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                  -- se sega a catena
-                  if EMT.HEAD == 'H15' then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  if EMT.HEAD == 'H13' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  -- utensili standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     -- utensili lunghi
+                     if EMT.TTOTLEN > LongTool then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkLongB1, C=ParkLongTc1C1, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     end
                  end
               end
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD ~= 'H13' then 
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               end
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            -- se lavorazione in doppio
@@ -767,9 +814,20 @@ function OnRapid()
            -- selezione testa (non posso muovere X)
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               end
            else
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+               end
+            end
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
            end
            EmitMoveStartHead( 2)
            EmitMoveWaitHead( 2)
@@ -780,8 +838,11 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})     
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -816,10 +877,6 @@ function OnRapid()
            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
            EmitMoveWaitHead( 3)
         end
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
         -- dati aggancio a trave
         local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
         if EMT.Y1DELTA then
@@ -872,7 +929,18 @@ function OnRapid()
      else
         --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
-            EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
+            if EMT.R3_CHANGED then 
+               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
+               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
+               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+               EMT.TCPOS = sBckTcPos
+               EMT.R3_CHANGED = nil
+            else
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            end
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
@@ -899,10 +967,6 @@ function OnRapid()
            EmitMoveWaitChars( nMoveType)
         end
         EMT.MDCHAR = {}
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
         -- se necessario allargo le cabine
         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
            EMT.V1POS < EMT.V1NEXTPOS - 1 or EMT.V2POS > EMT.V2NEXTPOS + 1 then
@@ -948,7 +1012,7 @@ function OnRapid()
                     if not WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), S=Speed})
                     end
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
@@ -962,14 +1026,19 @@ function OnRapid()
               else
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=dSafeZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  end
                  -- Porto la Z alla giusta quota
                  if EMT.L3 > HomeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, S=Speed})
                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
+                  if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  end
               end
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -1030,16 +1099,44 @@ function OnRapid()
            local CurrB2 = PrevR2
            local CurrC2 = PrevR1
            local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-            local Speed = EMT.S
-            if EMT.ZMAX then
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
+            if not EMT.L2pp then EMT.L2pp = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
+            -- calcolo posizione reale
+            EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+            -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+            if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
+               if EMT.ZMAX then
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                     end
+                  end
+                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  end
+               else
+                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  end
+               end
+            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
+            else
+               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
               end
-               EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, S=Speed})
            end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1124,11 +1221,15 @@ function OnRapid()
            EMT.L2 = -EMT.L2
            -- emetto movimenti in Zero macchina
            local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
            local dC2 = EMT.R1
            local dB2 = EMT.R2
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
@@ -1144,7 +1245,7 @@ function OnRapid()
            EMT.L2 = -EMT.L2
            -- emetto movimenti in Zero macchina
            local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = -Head2Y - EMT.L2
@@ -1183,11 +1284,11 @@ function OnRapid()
      local sAxes = EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                    EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
      if #sAxes > 0 then
-         if EmitRapidInG0 then
-            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
-         else
+         if EmitRapidInG1 then
            local sFeed = ' F30000'
            MyOutput( 'G1' .. sAxes .. sFeed)
+         else
+            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
         end
      end
   -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
@@ -1198,9 +1299,9 @@ function OnRapid()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      -- se Split lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
      local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
-      -- se lavorazione successiva sopra con testa diversa, porto in home la testa corrente
+      -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet)
+      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome)
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1246,13 +1347,13 @@ function OnLinear()
      -- emissione movimento
      EMT.R1p = nil
      EMT.R2p = nil
-      if EmitRapidInG0 then
-         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-      else
+      if EmitRapidInG1 then
         local sFeed = ' F30000'
         sOut = 'G1'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')..sFeed
+      else
+         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
      end

      MyOutput( sOut)
@@ -1351,7 +1452,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.6                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 6.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550             -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1376,7 +1477,7 @@ function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
   if dMinJoin < 0.9 * BD.MIN_JOIN_L then
      return MinForzaPinze
   else
-      local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+      local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
      local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
      local Forza = Massa / MassaRef * MaxForzaPinze
      return EgtClamp( Forza, MinForzaPinze, MaxForzaPinze)
@@ -1624,7 +1725,10 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
   elseif Cmd[1] == '11' then
      EMT.ISY1 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
      EMT.FSY1 = EMT.ISY1
-      EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      -- se pinza due in presa, non attivo la 1
+      if EMT.BV ~= 2 then
+         EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      end
      if #EMT.MDCHAR > 0 then EMT.MDCHAR[#EMT.MDCHAR].FinStatY1 = EMT.FSY1 end
   elseif Cmd[1] == '12' then
      EMT.ISY2 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
@@ -1939,7 +2043,7 @@ end
 function GetV1ToCloseTPA()
   local dMaxHeadPos = EMT.MAXMAX[1] + ( EMT.HOVM or 0) - ( EMT.X_OFF or 0)
   local dMinTailPos = EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB + EgtIf( IsStartOrMidPhase( EMT.PHASE), 0, ( EMT.HOVM or 0)) - ( EMT.X_OFF or 0)
-   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0)))
+   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f V1NextPos=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0), EMT.V1NEXTPOS))
   return ( dMaxHeadPos <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and dMinTailPos >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
 end

@@ -1980,7 +2084,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      elseif nHSet == 2 then
         local dAddLen = 0
         if EMT.HEAD == 'H22' then
-            dAddLen = -Saw2OffsZ
+            dAddLen = SawUnderOffsZ
         end
         local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
         local LenRef = Mill2Offs
@@ -2062,17 +2166,17 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
         sPos = '201'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '202'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '203'
      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
         sPos = '204'
+      -- Lama su aggregato da sotto non può essere presa in queste posizioni per problemi di collisione durante parcheggio
+      --elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+      --   sPos = '202'
+      --elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+      --   sPos = '203'
      else
         EmtSetLastError( 1210, 'Saw orientation not allowed')
      end
   end
-
   return sPos
 end

@@ -2107,7 +2211,8 @@ function CalcInterpPlane()
   local vtX = EMT.IPLGLFR:getVersX()
   local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
   local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
-   if EMT.HEAD ~= 'H21' then
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet ~= 2 then
      EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
                     ' A' .. EgtNumToString( -vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
                     ' I' .. EgtNumToString( -vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
@@ -2210,19 +2315,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
         EmitMoveWaitHead( 1)
      -- altrimenti sega a catena
      else
-         -- salzo in Z sicurezza raddrizzando la B
-         EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
+         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
+         local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
         EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
-         if bTopGoHome then
-            -- !!! da verificare bene (come PF) !!!
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=50, Fmt=1})
-         end
         EmitMoveStartHead( 1)
         EmitMoveWaitHead( 1)
      end
   -- se altrimenti testa 2
   elseif nSetHead == 2 then
-
      -- posizioni sicure
      local dHomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
      local dHomeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
@@ -2236,7 +2337,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
      -- eseguo la discesa a Z2max
      EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dHomeZ2, Fmt=1})
      EmitMoveDataHead( 2, { B=dHomeB2, C=dHomeC2, Fmt=1})
-      EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Fmt=1})
+      else
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      end
+      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+         EmitMoveDataHead( 2, { Z=-ParkInLavZ2, Fmt=1})
+      end
      EmitMoveStartHead( 2)
      EmitMoveWaitHead( 2)
   -- altrimenti testa 3
@@ -2351,8 +2460,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT
-      if ( dPosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
+      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM
+      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -2428,8 +2537,8 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio della minima Z
                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
                     -- verifico quota del TC
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 200) then return end
                  end
               -- se preselezione testa 3
               else
@@ -2448,14 +2557,14 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                     -- altrimenti se operazione su stesso TC
                     else
                        -- TC su montante destro oppure non so cosa c'è montato
-                        if nNextTc == 1  or nPrevTc ~= 0 then
-                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - 400) then return end
-                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - MaxHoOpen - 400) then return end
+                        if nNextTc == 1  or nPrevTc == 0 then
+                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - 200) then return end
+                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - MaxHoOpen - 200) then return end
                        end
                        -- TC su montante sinistro oppure non so cosa c'è montato
-                        if nNextTc == 2  or nPrevTc ~= 0 then
-                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + MaxHoOpen + 400) then return end
-                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + 400) then return end
+                        if nNextTc == 2  or nPrevTc == 0 then
+                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + 200) then return end
                        end
                     end
                  end
@@ -2471,7 +2580,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  if nPrevTc == 1 then return
                  -- TC su montante sinistro
                  else
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
                  end
               -- se preselezione testa 2
@@ -2480,7 +2589,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
                  end
               end
@@ -2505,7 +2614,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
               elseif sNextHead == 'H13' then
                  -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-                  local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+                  local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
                  local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( dNextX > -DeltaTabY), ( dNextX < -DeltaTabY))
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, dNextX), B=ParkCSawB1, C=MyParkCSawC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos, dPosA), Fmt=2})
                  EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2589,8 +2698,18 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitMoveDataHead( nHead, MoData)
   local sOut = 'M101'
-   if nHead == 2 then
+   local sRealTcPos
+
+   if EMT.TCPOS then
+      sRealTcPos = AdjustTcPos( false)
+   end
+      
+   if nHead == 1 then
+      sOut = 'M101'
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = 'T' .. sRealTcPos
+   elseif nHead == 2 then
      sOut = 'M102'
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = 'T' .. sRealTcPos
   elseif nHead == 3 then
      sOut = 'M103'
   end
@@ -2599,7 +2718,7 @@ function EmitMoveDataHead( nHead, MoData)
   if MoData.Z then sOut = sOut .. ' P3=' .. EmtLenToString( MoData.Z, 3) end
   if MoData.B then sOut = sOut .. ' P4=' .. EmtLenToString( MoData.B, 3) end
   if MoData.C then sOut = sOut .. ' P5=' .. EmtLenToString( MoData.C, 3) end
-   if MoData.TPos then sOut = sOut .. ' P6=' .. MoData.TPos elseif EMT.TCPOS then sOut = sOut .. ' P6=' .. AdjustTcPos( false) end
+   if MoData.TPos then sOut = sOut .. ' P6=' .. MoData.TPos elseif EMT.TCPOS then sOut = sOut .. ' P6=' .. sRealTcPos end
   if MoData.S then sOut = sOut .. ' P7=' .. EgtNumToString( MoData.S, 0) end
   if not MoData.Fmt then 
      if MoData.F then sOut = sOut .. ' P8=' .. EmtLenToString( MoData.F, 0) else sOut = sOut .. ' P8=0' end
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2023/12/14
+-- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2024/01/22

 -- Funzioni generiche indipendenti dal controllo

@@ -6,14 +6,17 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
   error( 'Numerical Control error : NUM not yet managed')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Common-PF1250.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-PF1250.TPA.mlpe')
 else
   error( 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -23,6 +26,45 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 local COLL_SAFE_DIST = 3

+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulInit()
+   -- se macchina con carico destro, imposto offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs ~= 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 2)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            local dViewAngH = dOrigViewAngH + EgtIf( dOrigViewAngH > 180, 2 * 90, 0)
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dViewAngH, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulExit()
+   -- se macchina con carico destro, annullo offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs == 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 0)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dOrigViewAngH - 2 * 90, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
   -- controllo versione programma
@@ -78,9 +120,15 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CEIL'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
-                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'}}
+                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
+   
+   if EgtGetHeadId('H31') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'X3', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
+   end

   -- inserisco gruppi opzionali
   if SecondChain then table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW2'}) end
@@ -259,8 +307,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
         EMT.SCRAP = nil
      end
      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
-      EMT.LT = b3Raw:getDimX()
-      EMT.LP = b3Part:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.Y1SPEC = nil
      -- se vero inizio, assegno solidi per verifica collisione
@@ -408,6 +456,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      if EgtGetHeadId( 'H31') then
         EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
      end
+      if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      end
      EgtResetAxisPos( 'C1')
      EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- se testa 3 parcheggio la 1
@@ -421,7 +472,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      -- imposto il valore di A
      EgtSetAxisPos( 'A1', dPosA)
      -- imposto home dell'asse C1 (A1=0 -> T101, A1=90 -> T104)
-      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
      EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
      -- Imposto visualizzazione
@@ -429,16 +480,20 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   end
   -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H22' then
-      -- valore dell'asse virtuale
-      dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
-      -- imposto il valore di A
-      EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
-      -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
-      local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
-      EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
-      -- Imposto visualizzazione
-      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+      -- se c'era un altro utensile, imposto subito asse virtuale
+      if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H22' then
+         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)      
+      end
+      if dPosA then
+         -- imposto il valore di A
+         EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
+         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T201, A2=90 -> T204)
+         local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+         EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
+         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
+         -- Imposto visualizzazione
+         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+      end
   end
   -- carico utensile, con breve pausa
   EgtPause( 100)
@@ -467,14 +522,18 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
-   -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' then return end
+   -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena o lama su rinvio da sotto, esco
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
   -- deposito utensile
   EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   -- recupero il gruppo attuale e il successivo
+   local nNextSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- se devo deselezionare testa 3, la mando a parcheggio
+   if nSetHead == 3 then
+      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- per testa gruppo 2 
-   if nSetHead == 2 then
+   elseif nNextSetHead == 2 then
      -- deposito lama su aggregato testa sotto
      if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
         -- simulo movimento
@@ -482,6 +541,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         if dPrevA then
            ParkC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
         end
+         SimulMoveAxis( 'Z2', MinZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
@@ -492,7 +552,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
      EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
   -- se testa gruppo 1
-   else
+   elseif nNextSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
      -- deposito utensile fresa
      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H11' then
         -- simulo movimento
@@ -503,11 +563,11 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
            SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         else
            if nPrevTc ~= 2 then
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               local dPosX = ParkX1
               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            else
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               local dPosX = ParkTc2X1
               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
@@ -522,7 +582,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         -- simulo movimento
         local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
         if dPrevA then
-            ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+            ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA, EMT.TTOTLEN)
         end
         SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -549,8 +609,6 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
      end
      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   elseif nNextSetHead == 1 then
-      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   end
   -- movimento per prendere nuovo utensile
   -- prendo utensile fresa
@@ -611,32 +669,15 @@ function OnSimulMachiningStart()
      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
+         -- setto i valori per la funzione ToolDesel
+         EMT.NEXTHEAD = EMT.HEAD
+         EMT.NEXTTOOL = EMT.TOOL 
+         EMT.NEXTEXIT = EMT.EXIT
         OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
         OnSimulToolSelect( dPosA)
      end
   end
-   -- salvo dati utensile
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   -- per gruppo testa 1
-   if nSetHead == 1 then
-      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
-   -- per gruppo testa 2
-   elseif nSetHead == 2 then
-      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
-   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
-   else
-      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
-      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
-      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
-      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
-   end
   -- recupero alcuni dati della lavorazione
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
@@ -697,6 +738,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
   end
+
   -- non ancora iniziata la lavorazione
   EMT.MCHFIRST = true
 end
@@ -714,6 +756,29 @@ function OnSimulMachiningEnd()
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
   EMT.DOU_TYPE = nil
   EMT.DOU_TOOL = nil
+
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- per gruppo testa 1
+   if nSetHead == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+   -- per gruppo testa 2
+   elseif nSetHead == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
+   else
+      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
+      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
+      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
+      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -730,13 +795,13 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
   -- rimozione sfridi
-   RemoveScraps()
+   ExecRemoveScraps()
   -- se non ci sono comandi ausiliari associati e richiesta risalita a Zmax
   if EMT.AUXTOT == 0 and EMT.TO_ZMAX then
      if EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
         EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
         EMT.Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( false)
+         ExecMovePY1( false)
      end
      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
      EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -746,19 +811,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathStartAux()
   -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, true)
   -- se ultimo comando e lavorazione di split, sgancio il carro Y1
   if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
      EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
      EMT.Y1DELTA = nil
-      SetPY1Light( false)
+      ExecMovePY1( false)
   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEndAux()
   -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
   -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
   if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
@@ -848,6 +913,7 @@ function OnSimulMoveStart()
         local C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
         local Z1Pos = EgtGetAxisPos( 'Z1')
         local Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
+         local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
         -- se fresa o lama
         if EMT.HEAD ~= 'H13' then
            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
@@ -856,7 +922,7 @@ function OnSimulMoveStart()
               -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
               if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                  SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -882,6 +948,10 @@ function OnSimulMoveStart()
            -- se movimento iniziale da Zmax
            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
+               if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
+                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               end
            end
         end
      -- se altrimenti testa 2
@@ -889,13 +959,39 @@ function OnSimulMoveStart()
         local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
         local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
         local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-         if EMT.ZMAX then
-            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
+         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
+         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
+         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+            if EMT.ZMAX then
+               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
+               end
+               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- Porto la X alla giusta quota
+               if EMT.HEAD ~= 'H22' and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
+            else
+               -- Porto la X alla giusta quota
+               if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
            end
-            SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         else
+            -- Porto la X alla giusta quota
+            if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+         end
+         if EMT.HEAD == 'H22' then
+            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      -- altrimenti testa 3
      else 
@@ -947,7 +1043,7 @@ function OnSimulMoveStart()
               EmtSetLastError( 1208, sErr)
            end
            -- se appena sopra inizio, sistemo subito la quota in Z
-            if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 1 then
+            if EMT.MOVE == 0 then
               SimulMoveAxes( 'Z2', EMT.A6, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         end
@@ -1009,16 +1105,21 @@ function OnSimulMoveStart()
      EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
   end
   EMT.ZMAX = nil
+   EMT.TO_ZMAX = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      ExecRemoveScraps()
+   end
   -- se primo rapido della lavorazione
   if EMT.MCHFIRST and EMT.MOVE == 0 then
      -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
      if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
         EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( true)
+         ExecMovePY1( true)
      end
      -- chiusura o apertura rulli V1
      if GetV1ToClose() then
@@ -1052,7 +1153,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
   -- se Zmax dopo fine lavorazione
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
      -- eventuale rimozione sfridi
-      RemoveScraps()
+      ExecRemoveScraps()
      -- eseguo
      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
      EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1081,7 +1182,7 @@ function OnSimulCollision()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecAuxCmd( sCmd)
+function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
   -- analizzo il comando
   local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
@@ -1094,29 +1195,31 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      end
      EgtOutText( Cmd[2])
   elseif Cmd[1] == '1' then
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
-      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
-      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      if not bOk then
-         if not bOk1 then
-            if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
-               EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+      if Cmd[2] ~= 'Z' then
+         ExecOpenRoller( 1)
+         ExecOpenRoller( 2)
+         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if not bOk then
+            if not bOk1 then
+               if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
+                  EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+               end
+            elseif not bOk2 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
+            elseif not bOk3 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
            end
-         elseif not bOk2 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
-         elseif not bOk3 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
      VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
      -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1138,8 +1241,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
      VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
      -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                               Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1159,13 +1262,13 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
         end
      end
   elseif Cmd[1] == '4' then
-      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
   elseif Cmd[1] == '11' then
-      SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY1Light( Cmd[2] ~= '0')
+      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      ExecMovePY1( bClose)
   elseif Cmd[1] == '12' then
-      SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY2Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nY1Delta = tonumber( Cmd[2])
      local nY2Delta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1221,7 +1324,7 @@ function ExecStartHome()
   EgtResetAxisPos( 'C1')
   EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- Testa 2
-   EgtResetAxisPos( 'X2')
+   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
   EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
   EgtResetAxisPos( 'C2')
   EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1231,12 +1334,16 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
   -- risalita a Zmax
   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto
-   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 then
+   -- se testa sotto e macchian a 3 teste
+   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and EgtGetHeadId( 'H31') then
      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
      end
+      if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
+      end
   end
+   EMT.TO_ZMAX = nil
   -- se richiesto, avvicino i rulli
   if bNearV then
      ExecOpenRoller( 1)
@@ -1273,13 +1380,14 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
   end
   -- se testa sopra
   if nSetHead == 1 then
+      local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
      -- se fresa o lama
      if EMT.HEAD ~= 'H13' then
         if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
            local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
            SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
            if  ( not BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 > DeltaTabY) or ( BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 < DeltaTabY) then
               SimulMoveAxis( 'X1', DeltaTabY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1287,11 +1395,12 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
            SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
-         SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxis( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- altrimenti sega a catena
      else
-         -- salzo in Z sicurezza raddrizzando la B
-         SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
+         local SafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+         SimulMoveAxes( 'Z1', SafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
      -- se lavorazione in doppio
@@ -1311,7 +1420,15 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
   elseif nSetHead == 2 then
      SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
+      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+         SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
   -- altrimenti testa 3
   else
      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1340,10 +1457,14 @@ function ExecUnloading()
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
         end
      end
      -- rilascio Vmill
@@ -1368,6 +1489,18 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY1( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY1Light( bClose)
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY2( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY2Light( bClose)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function LinkRemainingPartsToY1()
   local nCurrOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
@@ -1397,6 +1530,9 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
   -- Parcheggi pinze
   local MyParkY1 = ParkY1 + EgtIf( bAgg, AggLoad, 0)
   local MyParkY2 = ParkY2
+   -- Apro i rulli, se necessario
+   if abs( ParkV1 - PosV1) > 0.1 then ExecOpenRoller( 1) end
+   if abs( ParkV2 - PosV2) > 0.1 then ExecOpenRoller( 2) end
   -- Eseguo spostamenti
   if EMT.Y1DELTA and EMT.Y2DELTA then
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
@@ -1450,7 +1586,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
      local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LP, 0)
+      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
      if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
@@ -1480,8 +1616,8 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LP
-      if ( PosT + EMT.LP < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LP > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
+      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT
+      if ( PosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V2', ParkV2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1516,14 +1652,14 @@ function ExecOpenRoller( nInd)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function RemoveScraps()
+function ExecRemoveScraps()
   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
      local vMillId = EMT.VMILL[1]
      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
      if nPart > 1 then
         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local dTCenX = -EgtGetAxisPos( 'T') - EMT.LP / 2
+         local dTCenX = -EgtGetAxisPos( 'T') - EMT.LT / 2
         local nPartMax = 0
         local dVolMax = 0
         for i = 1, nPart do
@@ -1547,7 +1683,6 @@ function RemoveScraps()
      end
      EMT.VMRS = false
   end
-
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1716,14 +1851,14 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToClose()
   --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
-   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LP or 0))
+   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
   return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV2ToClose()
   --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
-   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LP or 0))
+   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
   return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V2NEXTPOS - RollCageMax and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V2NEXTPOS - RollCageMin)
 end

@@ -1741,7 +1876,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if nHSet ~= 1 and nHSet ~= 2 then return end
   EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
   if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
-   local sTool, sHead, sTcPos = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   if not sTool then
      local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( sTcPosDef)
      if vTools and vTools[1] then
@@ -1753,12 +1888,32 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if sTool then
      -- imposto correttamente i dati di testa
      local OrigEMC = EMC
-      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = 0}
+      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
      OnSetHead()
      EMC = OrigEMC
+      if sBlockedAxis then
+         local dPosA = tonumber( sBlockedAxis:sub( 4) or '') or 0
+         if dPosA ~= 0 then
+            -- imposto il valore di A
+            EgtSetAxisPos( EgtIf( nHSet == 1 , 'A1', 'A2'), dPosA)
+         end
+      end
      -- carico l'utensile
      EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
      ShowToolInTcPos( sTcPos, false)
+      -- salvo utensili caricati
+      if nHSet == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H1 = sTTotLen
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nHSet == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H2 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H2 = sTTotLen
+      end
   end
   return sTool
 end
@@ -2172,7 +2327,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
-   local sTool, sHead, sTcPos
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
   local OpId = EgtGetFirstActiveOperation()
   while OpId do
      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
@@ -2182,8 +2337,15 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
            if EgtTdbSetCurrTool( sTest) then
               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
               if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
-                  sTool = sTest
                  sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  -- aggregato lama non si può mai preselezionare e viene sempre scaricato, quindi non sarà mai già caricato
+                  if nHSet == 2 and sTcPos == 'T201' then
+                     sTcPos = nil
+                     break
+                  end
+                  sTool = sTest
+                  sTTotLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+                  sBlockedAxis = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
                  break
               end
            end
@@ -2195,7 +2357,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
   -- restituisco risultato
-   return sTool, sHead, sTcPos
+   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2213,14 +2375,6 @@ function GetToolTcPos( sTool)
   return sTcPos
 end

---------------------------------------------------------------------
-function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A1=0'
-   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
-   return dPosA
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
   -- recupero la lavorazione successiva
@@ -1,12 +1,11 @@
-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.  2023/11/21
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
 -- Intestazioni

 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-- Carico i dati globali
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')

 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Special Z moves ***
@@ -72,14 +71,14 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
@@ -90,14 +89,14 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
@@ -253,6 +252,22 @@ local function GetNextStartOrRestPhase( nPhase)
   return nNextPhase
 end

+---------------------------------------------------------------------
+local function IsFirstMachiningOfStart( nMchId)
+   -- se non è fase inizio di pezzo, ritorno risultato negativo
+   if not IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
+      return false
+   end
+   -- recupero la precedente operazione attiva
+   local nPrevOperId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId)
+   -- se non esiste o non è una disposizione, ritorno risultato negativo
+   if not nPrevOperId or EgtGetOperationType( nPrevOperId) ~= MCH_OY.DISP then
+      return false
+   end
+   -- è la prima
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function UpdateMinJoin()
   MinJoin = BD.GetMinJoin( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
@@ -669,6 +684,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   EMC.SB = b3Tot:getDimY()
   EMC.HB = b3Tot:getDimZ()
   EMC.LT = b3Raw:getDimX()
+   EgtOutLog( '  BarLen='..EgtNumToString( EMC.LB, 1), 3)

   -- Aggiorno limiti di presa
   UpdateMinJoin()
@@ -872,10 +888,14 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
      EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   end
+
+   -- Forzo la distanza di sicurezza da utensile
+   local nSecRollerDist = EgtGetValInNotes( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES), 'SECDIST', 'i') or SIC_V
+
   local dMinFrontEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_RACK_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
-   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), dMinFrontEng) + SIC_V
+   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), dMinFrontEng) + nSecRollerDist
   local dMinBackEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
-   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), dMinBackEng) + SIC_V
+   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), dMinBackEng) + nSecRollerDist
   EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
   -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
   local ptTip
@@ -1061,8 +1081,8 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
         return {}
      end

-      -- al carico si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
-      if EMC.LOAD then EMC.HCING = 0 end
+      -- al carico o con prima lavorazione di un pezzo si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
+      if EMC.LOAD or IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) then EMC.HCING = 0 end

      return SpecAdjustCarriages( WorkTab)

@@ -1264,21 +1284,30 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 local function ChangedTool( nMchId)
-   local bChanged = false
+   local nChanged = 0
   -- Salvo lavorazione e utensile correnti, per ripristinarli alla fine
   local nOrigMchId = EgtGetCurrMachining()
   local sOrigTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   local sOrigBlockedAx = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
   -- Recupero l'utensile della lavorazione precedente
   local nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId or GDB_ID.NULL)
   if nPrevMchId and EgtGetOperationType( nPrevMchId) ~= MCH_OY.DISP then
      EgtSetCurrMachining( nPrevMchId)
      local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      bChanged = ( sTool ~= sOrigTool)
+      nChanged = EgtIf( sTool ~= sOrigTool, 1 , 0)
+      local sBlockedAx = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      -- se stesso utensile, ma modo caricamento diverso, è come se fosse un cambio utensile. Vale solo se aggregato su lama da sotto.
+      if sTool == sOrigTool then 
+         local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+         if sHead == 'H22' and sOrigBlockedAx ~= sBlockedAx then
+            nChanged = 2
+         end
+      end
   end
   -- Ripristino lavorazione e utensile correnti
   if nOrigMchId then EgtSetCurrMachining( nOrigMchId) end
   if sOrigTool then EgtTdbSetCurrTool( sOrigTool) end
-   return bChanged
+   return nChanged
 end

 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
@@ -1287,9 +1316,9 @@ end
 function SpecAdjustCarriages( WorkTab)

   --EgtOutLog( '   --->>> CNT=' .. EgtIf( EMC.CNT, '1', '_'))
-
+   local bChangedTool = ChangedTool( EMC.MCHID)
   -- Aggiorno la posizione dei rulli per eventuale cambio utensile
-   if ChangedTool( EMC.MCHID) then
+   if bChangedTool ~= 0 then
      WorkTab.dV1PosI = ParkV1
      WorkTab.dV2PosI = ParkV2
   end
@@ -1298,15 +1327,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
   if WorkTab.dY1DeltaI then
      local dY1DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
      if WorkTab.dY1DeltaI <= dY1DeltaLim or ( WorkTab.dY1DeltaMaxF and WorkTab.dY1DeltaMaxF <= dY1DeltaLim)  then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaI then
      local dY2DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= dY2DeltaLim or ( WorkTab.dY2DeltaMinF and EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= dY2DeltaLim)  then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
+   -- se ho cambiato modo di prendere utensile, forzo chiusura
+   if bChangedTool == 2 then
+      bCloseV = true
+   end
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
   WorkTab.bCloseV = bCloseV

   -- |POSIZIONO Y1| **[A]**
@@ -1819,7 +1857,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1883,7 +1921,6 @@ local function PosY2Y1A( TabI, vCmd)
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1') 
         end 
      end
-      
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1958,7 +1995,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
   -- la chiusura delle morse è fatta sopra
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2126,8 +2163,8 @@ function SpecAdjustCarrB1( WorkTab)
   if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
      table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
   end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   -- imposto i nuovi parametri di aggancio
   table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
   EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. ' Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -2198,8 +2235,8 @@ function SpecAdjustCarrB2( WorkTab)
   if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
      table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
   end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
   -- imposto i nuovi parametri di aggancio
   table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
   EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. '  Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -2259,7 +2296,7 @@ function SpecAdjustCarrC( WorkTab)
         WorkTab.dY1DeltaMaxF = EMC.LB - ( MinJoin + MyTCING)
         -- se Y1 deve accentrarsi 
         if WorkTab.dY1DeltaI > WorkTab.dY1DeltaMaxF then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin + MyTCING
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin - MyTCING
         end
      end
      -- posizioni obiettivo dei carrelli al centro dei rispettivi intervalli di validità
@@ -1,11 +1,97 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

-Versione 2.6a1 (09/01/2024)
- Prima versione post-proc comune tra macchine PF1250 e PF1500
- (SIM-GEN) Corretto movimento testa 2 in ToolDesel e movimento controllo collisione
- (GEN) Tolta testa H14 per utensili speciali. Si utilizza H11 per frese standard
- (MLDE-GEN) Costanti 'MinForzaPinze' e 'MaxForzaPinze' portati in mlde/Ts3data (erano hardcoded)
- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per decidere se stampare tutti gli assi sulla prima M101
+Versione 2.6e6 (28/05/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+- (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione. Ruotava a parcheggio invece di andare a quota sicurezza rotazione assi.
+
+Versione 2.6e5 (23/05/2024)
+- (GEN) Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y
+- (GEN) Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX
+
+Versione 2.6e4 (15/05/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto
+
+Versione 2.6e3 (09/05/2024)
+- (SIM) Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima. Prima trovava collisione in caso utensile precedente non lama (perchè era già oltre la quota massima).
+
+Versione 2.6e2 (06/05/2024)
+- (GEN) In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa. Simulazione era corretta. Ticket#1789
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (SIM-GEN) Per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2. La gestione era stata persa dal common.
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (23/04/2024)
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+- (SIM-GEN) Modificato movimenti testa sotto. Prima si muove in quota 'ParkMchY2' e poi va alla coordinata di lavoro ruotando gli assi
+- (SIM) Per lavorazioni in doppio, viene subito scritta la quota Z. La generazione era già corretta. Ticket#1377
+- (GEN) Ripristinato movimento iniziale testa sopra assieme alle pinze. Spostato comando wait dopo primo movimento testa. Ticket#1730
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro MaxZ1Blade per differenziare Z massima aggregato lama e altri utensili.
+- (SIM) Aggiunto controllo con solido di collisione per verificare di non salire oltre il massimo
+- (SIM) Corretta simulazione scambio testa 3 -> testa 1
+
+Versione 2.6d1 (09/04/2024)
+- (GEN) Corretto impostazione piano G24 con testa da sotto con aggregato
+- (SIM-GEN) Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+- (GEN) Corretta scrittura lista utensili iniziale M992 per doppia motosega e aggregato lama sotto
+- (SIM-GEN) Corretto movimento punte lunghe
+- (GEN) Corretto adeguamento speed per aggregato lama da sotto con coefficiente moltiplicativo
+- (SIM-GEN) Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10 ( per pezzi molto lunghi non bastava il valore precedente: 5)
+- (GEN) Corretto posizionamento assi in home se primo utensile punta lunga
+
+Versione 2.6c5 (26/03/2024)
+- (SIM) Corretto primo movimento in rapido della lavorazione per testa sotto. Ora allineata a generazione
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile
+- (MLDE-SIM) Modificate collisioni traversa. Ora non comprende carro X1, il quale ha il proprio oggetto di collisione
+
+Versione 2.6c4 (14/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. N.B.= serve CAM5 2.6c2 NON OBBLIGATORIO
+- (GEN) Modifica controlli a preselezione utensile. Margine ridotto da 400m a 200mm.
+- (GEN) Corretto controllo preselezione testa H1 quando H2 in lavoro
+
+Versione 2.6c3 (12/03/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione movimenti con lama su aggregato su testa sotto
+
+Versione 2.6c2 (04/03/2024)
+- (GEN) I commenti iniziali si scrivono in modo standard, per poterli commentare nella macchina di test
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+
+Versione 2.6c1 (29/02/2024)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag
+
+Versione 2.6b4 (23/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) EgtAddToPackagePath spostato in mlde
+
+Versione 2.6b3 (20/02/2024)
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4 NON OBBLIGATORIO
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+
+Versione 2.6b2 (15/02/2024)
+- (SIM-GEN) Primo movimento in X per testa 2 a SafeX2 anziché a ParkX2
+
+Versione 2.6b1 (07/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Inserito parametro 'MinLengthLongCSaw' per gestione motosega molto lunga
+- (MLDE) funzione 'GetCurrChainSawingVirtualAxis' spostata in MLDE
+
+Versione 2.6a5 (31/01/2024)
+- (SIM) Migliorata simulazione apertura/chiusura morse in caso di separazione
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione movimenti con motosega e adeguato simulazione
+- (GEN) Corretta scrittura assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per testa 2
+- (SIM-GEN) Caricamento BeamData come local
+
+Versione 2.6a4 (25/01/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in caso di cambio assi rotanti tra due lavorazioni
+- (GEN) Corretta emissione coordinate assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101'
+
+Versione 2.6a3 (22/01/2024)
+- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale
+- (GEN) Modificato flag 'EmitRapidInG0' in 'EmitRapidInG1' per decidere se scrivere G1 anziché G0. Se flag a nil, scrive i rapidi in G0
+- (SIM) Correzione movimenti pinze prima di separazione

 Versione 2.6a2 (19/01/2024)
 - (GEN) Corretta inversione coordinata X per Lama su aggregato da sotto
@@ -13,3 +99,10 @@ Versione 2.6a2 (19/01/2024)
 - (SIM-GEN) Tolta gestione rotazione pezzo (di derivazione PF), in macchina non è previsto ribaltamento
 - (GEN) Migliorata gestione preselezione utensile
 - (MLDE-GEN) Aggiunto flag 'EmitRapidInG0' per decidere se scrivere G0 anziché G1. Se flag a nil, scrive i rapidi in G1
+
+Versione 2.6a1 (09/01/2024)
+- Prima versione post-proc comune tra macchine PF1250 e PF1500
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa 2 in ToolDesel e movimento controllo collisione
+- (GEN) Tolta testa H14 per utensili speciali. Si utilizza H11 per frese standard
+- (MLDE-GEN) Costanti 'MinForzaPinze' e 'MaxForzaPinze' portati in mlde/Ts3data (erano hardcoded)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per decidere se stampare tutti gli assi sulla prima M101
@@ -1,9 +1,9 @@
-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2023/11/28
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/01/22
 -- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine PF1250 e PF1500 di Essetre

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6a2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6e6',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	7ec4bfd76e	Corretta versione	2024-05-28 09:57:43 +02:00
andrea.villa	2d97e2cb51	Merge branch 'develop'	2024-05-28 09:56:55 +02:00
andrea.villa	d66abca2e7	- Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 - Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione	2024-05-28 09:56:44 +02:00
andrea.villa	b65e6f805d	Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.	2024-05-24 11:43:39 +02:00
andrea.villa	e18023d094	Merge branch 'main' into develop	2024-05-23 14:44:05 +02:00
andrea.villa	bd96eb55e2	Merge branch 'develop'	2024-05-23 14:43:57 +02:00
andrea.villa	73cdbd2df5	Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX	2024-05-23 14:43:47 +02:00
andrea.villa	b28c999198	Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli	2024-05-16 15:09:21 +02:00
andrea.villa	44def6c43e	Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y	2024-05-15 16:19:03 +02:00
andrea.villa	d20c149686	Merge branch 'main' into develop	2024-05-15 13:13:28 +02:00
andrea.villa	e6033e1f8d	Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto	2024-05-15 13:13:08 +02:00
andrea.villa	f8974da04c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-05-09 12:41:43 +02:00
andrea.villa	dcb80bec7c	Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima.	2024-05-09 12:41:32 +02:00
andrea.villa	fde0489fe7	Merge branch 'main' into develop	2024-05-06 10:08:11 +02:00
andrea.villa	d7f4fb0ef3	In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa	2024-05-06 10:07:58 +02:00
andrea.villa	efa56704d7	Merge branch 'main' into develop	2024-04-30 10:47:14 +02:00
andrea.villa	1f388d6b36	Merge branch 'develop'	2024-04-30 10:46:56 +02:00
andrea.villa	c3a31403ce	Modifica file log	2024-04-30 10:46:46 +02:00
andrea.villa	40cdb9ec93	Gestione parametro WoodDensity (WOOD_DENSITY in Ts3)	2024-04-30 10:37:32 +02:00
andrea.villa	33cb7da920	per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2	2024-04-23 16:40:16 +02:00
andrea.villa	0c8b706f9a	Merge branch 'main' into develop	2024-04-23 15:49:03 +02:00
andrea.villa	6736907045	Merge branch 'develop'	2024-04-23 15:48:43 +02:00
andrea.villa	3d4e235a23	- Aggiunto parametro MaxZ1Blade per differenziare Z massima aggregato lama e altri utensili. - Aggiunto controllo con solido di collisione per verificare di non salire oltre il massimo - Corretta simulazione scambio testa 3 -> testa 1	2024-04-23 15:48:27 +02:00
andrea.villa	557bfcbe74	Ripristinato movimento iniziale testa sopra assieme alle pinze.	2024-04-22 10:25:39 +02:00
andrea.villa	6ac8ad5bfd	- Modificato movimenti testa sotto. Prima si muove in quota 'ParkMchY2'. - Per lavorazioni in doppio, viene subito scritta la quota Z.	2024-04-17 11:02:19 +02:00
andrea.villa	b3b4061a07	Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni	2024-04-15 12:45:18 +02:00
andrea.villa	7b00a25b15	Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' per test interni	2024-04-12 09:26:46 +02:00
andrea.villa	918ba0f7e5	Merge branch 'main' into develop	2024-04-09 11:48:57 +02:00
andrea.villa	c7a867746c	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-04-09 11:48:48 +02:00
andrea.villa	e795838473	- Corretto posizionamento assi in home se primo utensile punta lunga	2024-04-09 11:48:36 +02:00
andrea.villa	8d8d06022a	- Corretto impostazione piano G24 - Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto - Aggiunta variabile 'ForceToCloseRollersGate' per forzare chiusura paratie rulli - Corretta scrittura lista utensili iniziale M992 - Corretto movimento punte lunghe - Corretto adeguamento speed aggregato lama da sotto - Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10	2024-04-09 09:58:09 +02:00
andrea.villa	3dc67b0861	Merge branch 'main' into develop	2024-03-26 13:28:18 +01:00
andrea.villa	b291bc488b	Merge branch 'develop'	2024-03-26 13:28:03 +01:00
andrea.villa	c65aff1bed	- Modificate collisioni traversa. Ora non comprende carro X1, il quale ha il proprio oggetto di collisione - Aggiornati log per versione	2024-03-26 13:27:54 +01:00
andrea.villa	5f0f2a5961	Aggiunta gestione parametro "SECDIST"	2024-03-26 08:54:27 +01:00
andrea.villa	d75d1ca9ea	Corretto primo movimento in rapido della lavorazione per testa sotto	2024-03-21 11:42:50 +01:00
andrea.villa	2b23501bf6	Merge branch 'main' into develop	2024-03-14 09:09:58 +01:00
andrea.villa	f0dcfb4b92	Merge branch 'develop'	2024-03-14 09:09:40 +01:00
andrea.villa	05f0d95c87	Migliorata preselezione utensile	2024-03-14 09:09:26 +01:00
andrea.villa	b00c0e1213	Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione	2024-03-12 14:50:53 +01:00
andrea.villa	8084c2843e	Merge branch 'main' into develop	2024-03-12 12:51:40 +01:00
andrea.villa	33b6c92e9a	Merge branch 'develop'	2024-03-12 12:51:30 +01:00
andrea.villa	4f6d50c76b	Migliorata gestione movimenti con lama su aggregato su testa sotto	2024-03-12 12:51:23 +01:00
andrea.villa	c028617d57	Merge branch 'main' into develop	2024-03-04 10:32:35 +01:00
andrea.villa	7333279f58	Merge branch 'develop'	2024-03-04 10:32:26 +01:00
andrea.villa	ce9e336daa	Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina	2024-03-04 10:32:15 +01:00
andrea.villa	af7d6de48f	I commenti iniziali si scrivono con MyOutput	2024-03-01 09:47:26 +01:00
andrea.villa	3e45bba873	Merge branch 'main' into develop	2024-02-29 09:57:50 +01:00
andrea.villa	572a844f6e	Merge branch 'develop'	2024-02-29 09:57:42 +01:00
andrea.villa	ba2c903ae5	Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag	2024-02-29 09:57:29 +01:00
luca.mazzoleni	1e4a0dd3f0	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-02-26 15:50:48 +01:00
luca.mazzoleni	0f60084102	Merge branch 'develop'	2024-02-26 15:50:37 +01:00
luca.mazzoleni	75ee50fae9	corretta versione	2024-02-26 15:50:17 +01:00
luca.mazzoleni	01ef6584b2	Merge branch 'main' into develop	2024-02-23 18:19:45 +01:00
luca.mazzoleni	8fdffd50f0	update version	2024-02-23 18:19:36 +01:00
luca.mazzoleni	c6442df294	Merge branch 'develop'	2024-02-23 18:14:42 +01:00
luca.mazzoleni	1531d48ed6	- EgtAddToPackagePath spostato in mlde - sistemato updatelog - rimosse chiamate a EgtGetSourceDir e sostituite con EgtGetCurrMachineDir	2024-02-23 17:40:46 +01:00
andrea.villa	cda8257fd5	Merge branch 'main' into develop	2024-02-20 11:42:56 +01:00
andrea.villa	a1af282000	Merge branch 'develop'	2024-02-20 11:42:30 +01:00
andrea.villa	a9125ae137	- Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" - "BeamData" caricato come libreria con 'require'	2024-02-20 11:42:02 +01:00
andrea.villa	58cb4b6e9f	Merge branch 'main' into develop	2024-02-15 15:41:44 +01:00
andrea.villa	723dec58b4	Piccola correzione: Primo movimento in X per testa 2 a SafeX2 anziché a ParkX2.	2024-02-15 15:41:07 +01:00
andrea.villa	de7e8d9c5a	Merge branch 'main' into develop	2024-02-15 15:27:20 +01:00
andrea.villa	c0e3384dbe	Merge branch 'develop'	2024-02-15 15:27:09 +01:00
andrea.villa	23c06ca46d	Primo movimento in X per testa 2 a SafeX2 anziché a ParkX2	2024-02-15 15:26:56 +01:00
andrea.villa	8201cbc5f7	Merge branch 'main' into develop	2024-02-07 10:11:24 +01:00
andrea.villa	704ad5e155	Merge branch 'develop'	2024-02-07 10:11:04 +01:00
andrea.villa	956302812f	- Inserito parametro 'MinLengthLongCSaw' per gestione motosega molto lunga - funzione 'GetCurrChainSawingVirtualAxis' spostata in MLDE	2024-02-07 10:10:52 +01:00
andrea.villa	75c0b0371b	Merge branch 'main' into develop	2024-01-31 08:11:50 +01:00
andrea.villa	4f26b2c480	Merge branch 'develop'	2024-01-31 08:11:37 +01:00
andrea.villa	a631561a7a	- Migliorata simulazione apertura/chiusura morse - Migliorata gestione movimenti con motosega - Corretta scrittura assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per testa 2	2024-01-31 08:11:20 +01:00
andrea.villa	435112f30a	Merge branch 'main' into develop	2024-01-25 09:41:25 +01:00
andrea.villa	38ea5b2381	Merge branch 'develop'	2024-01-25 09:41:01 +01:00
andrea.villa	2fbcb05548	Versione stabile 2.6a4 - Corretto movimento in caso di cambio assi rotanti tra due lavorazioni - Corretta emissione coordinate assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101'	2024-01-25 09:40:38 +01:00
andrea.villa	f9269882cc	Merge branch 'main' into develop	2024-01-22 09:50:39 +01:00
andrea.villa	c4456d6703	Merge branch 'develop'	2024-01-22 09:50:32 +01:00
andrea.villa	55f70a181f	Versione stabile 2.6a3	2024-01-22 09:50:18 +01:00
andrea.villa	ef11694758	Merge branch 'main' into develop	2024-01-19 08:19:32 +01:00