Merge remote-tracking branch 'origin/develop'

- Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto
- Aggiunta variabile 'ForceToCloseRollersGate' per forzare chiusura paratie rulli
- Corretta scrittura lista utensili iniziale M992
-  Corretto movimento punte lunghe
- Corretto adeguamento speed aggregato lama da sotto
- Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10

Common-PF1250.TPA.mlpe

@@ -1,11 +1,12 @@
--- Processore macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2023/11/21
+-- Processore macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.   2024/01/22
 -- Con controllo numerico TPA
 
--- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-PF1250.TPA.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
 
+-- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER         ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 
 local TEST_USE = false
 
@@ -29,7 +30,6 @@ function OnStart()
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
    EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
    SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -42,12 +42,13 @@ end
 function OnProgramStart()
    -- Intestazioni
    if EMT.INFO then
-      EmitRemark( EMT.INFO)
+      MyOutput( '('..EMT.INFO..')')
    else
-      EmitRemark( 'Program Start')
+      MyOutput( '(Program Start)')
    end
-   EmitRemark( CSP_INFO)
-   EmitRemark( MACHINE_INFO)
+   MyOutput( '('.. CSP_INFO..')')
+   MyOutput( '('.. MACHINE_INFO..')')
+
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       MyOutput( 'M199')
@@ -105,8 +106,20 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnToolData()
-   -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
-   if EMT.HEAD ~= 'H13' then
+   -- emissione dati utensile
+   -- lama su aggregato da sotto
+   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero posizione lama
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
+      dAddLen = SawUnderOffsZ
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
+   -- altri utensili tranne sega a catena
+   elseif EMT.HEAD ~= 'H13' then
       local dAddLen = 0
       if EMT.HEAD == 'H12' then
          dAddLen = -SawOffsZ
@@ -118,13 +131,15 @@ function OnToolData()
       MyOutput( sOut)
    -- emissione dati sega a catena
    else
+      -- recupero posizione motosega
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
       local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
                     ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
-      MyOutput( 'M992 P1=101' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=102' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=103' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=104' .. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
    end
 end
 
@@ -367,20 +382,6 @@ function OnToolSelect()
       if MCH_TP.DIST then EMT.TDIST = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIST) end
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
       EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
-         -- salvo dati utensile
-      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      -- per gruppo testa 1
-      if nSetHead == 1 then
-         EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-         EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-      -- per gruppo testa 2
-      elseif nSetHead == 2 then
-         EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-         EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-      end
-
    end
 end
 
@@ -398,7 +399,7 @@ function OnMachiningStart()
       -- valore dell'asse virtuale
       dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
       -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
-      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
    -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
    elseif EMT.HEAD == 'H22' then
@@ -521,6 +522,22 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
    EMT.DOU_TYPE = nil
+
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- per gruppo testa 1
+   if nSetHead == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      --EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
+   -- per gruppo testa 2
+   elseif nSetHead == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      --EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -536,9 +553,11 @@ function OnPathStart()
    --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
    -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L3pp = EMT.L3op
       EMT.R1pp = EMT.R1p
       EMT.R2pp = EMT.R2p
    else
+      EMT.L3pp = nil
       EMT.R1pp = nil
       EMT.R2pp = nil
    end
@@ -652,6 +671,7 @@ function OnRapid()
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
+      local HomeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
       local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
       local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
       local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
@@ -662,7 +682,7 @@ function OnRapid()
          EMT.V2POS = ParkV2
          -- primo posizionamento
          local Speed = EMT.S
-         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
          local bOnlyCharY = true
          for i = 1, #EMT.AUXCMD do
             ProcessPathStartAux( EMT.AUXCMD[i], i)
@@ -693,8 +713,8 @@ function OnRapid()
                EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
             end
             -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
+            local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
             if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 or abs( PrevR2 - EMT.R2) > 1) and ( abs( HomeR1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeR2 - EMT.R2) > 30.1) then
-               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
                -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
@@ -710,17 +730,28 @@ function OnRapid()
                -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                   -- se sega a catena
-                  if EMT.HEAD == 'H15' then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=EMT.R1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  if EMT.HEAD == 'H13' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   -- utensili standard
                   else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     -- utensili lunghi
+                     if EMT.TTOTLEN > LongTool then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkLongB1, C=ParkLongTc1C1, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     end
                   end
                end
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD ~= 'H13' then 
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               end
             end
             EmitMoveStartHead( 1)
             -- se lavorazione in doppio
@@ -767,7 +798,11 @@ function OnRapid()
             -- selezione testa (non posso muovere X)
             -- se bisogna scrivere tutti gli assi
             if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               end
             else
                EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
             end
@@ -816,10 +851,6 @@ function OnRapid()
             -- aspetto esecuzione movimento testa 3
             EmitMoveWaitHead( 3)
          end
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
          -- dati aggancio a trave
          local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
          if EMT.Y1DELTA then
@@ -899,10 +930,6 @@ function OnRapid()
             EmitMoveWaitChars( nMoveType)
          end
          EMT.MDCHAR = {}
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
          -- se necessario allargo le cabine
          if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
             EMT.V1POS < EMT.V1NEXTPOS - 1 or EMT.V2POS > EMT.V2NEXTPOS + 1 then
@@ -948,7 +975,7 @@ function OnRapid()
                      if not WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                         EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), S=Speed})
                      end
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
@@ -962,14 +989,19 @@ function OnRapid()
                else
                   -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=ParkCSawX1, Z=ParkCSawZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=dSafeZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   end
                   -- Porto la Z alla giusta quota
                   if EMT.L3 > HomeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, S=Speed})
                   end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
+                  if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  end
                end
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -1030,16 +1062,40 @@ function OnRapid()
             local CurrB2 = PrevR2
             local CurrC2 = PrevR1
             local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-            local Speed = EMT.S
-            if EMT.ZMAX then
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
+            -- calcolo posizione reale
+            EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+            -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+            if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
+               if EMT.ZMAX then
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                     end
+                  end
+                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               else
+                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  end
+               end
+            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
+            else
+               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+               if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                end
-               EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, S=Speed})
             end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
             EmitMoveStartHead( 2)
             -- eventuale preselezione successiva testa 1
             PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1124,7 +1180,7 @@ function OnRapid()
             EMT.L2 = -EMT.L2
             -- emetto movimenti in Zero macchina
             local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
             EmitMoveStartHead( 1)
             local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
@@ -1144,7 +1200,7 @@ function OnRapid()
             EMT.L2 = -EMT.L2
             -- emetto movimenti in Zero macchina
             local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
             EmitMoveStartHead( 1)
             local dX2 = -Head2Y - EMT.L2
@@ -1183,11 +1239,11 @@ function OnRapid()
       local sAxes = EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
       if #sAxes > 0 then
-         if EmitRapidInG0 then
-            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
-         else
+         if EmitRapidInG1 then
             local sFeed = ' F30000'
             MyOutput( 'G1' .. sAxes .. sFeed)
+         else
+            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
          end
       end
    -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
@@ -1198,9 +1254,9 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       -- se Split lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
       local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
-      -- se lavorazione successiva sopra con testa diversa, porto in home la testa corrente
+      -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
       local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet)
+      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
       EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome)
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1246,13 +1302,13 @@ function OnLinear()
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
-      if EmitRapidInG0 then
-         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-      else
+      if EmitRapidInG1 then
          local sFeed = ' F30000'
          sOut = 'G1'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                       EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')..sFeed
+      else
+         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
       end
 
       MyOutput( sOut)
@@ -1624,7 +1680,10 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
    elseif Cmd[1] == '11' then
       EMT.ISY1 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
       EMT.FSY1 = EMT.ISY1
-      EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      -- se pinza due in presa, non attivo la 1
+      if EMT.BV ~= 2 then
+         EMT.BV = EgtIf( Cmd[2] ~= '0', 1, 2)
+      end
       if #EMT.MDCHAR > 0 then EMT.MDCHAR[#EMT.MDCHAR].FinStatY1 = EMT.FSY1 end
    elseif Cmd[1] == '12' then
       EMT.ISY2 = CalcCharStatusN( Cmd[2])
@@ -1939,7 +1998,7 @@ end
 function GetV1ToCloseTPA()
    local dMaxHeadPos = EMT.MAXMAX[1] + ( EMT.HOVM or 0) - ( EMT.X_OFF or 0)
    local dMinTailPos = EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB + EgtIf( IsStartOrMidPhase( EMT.PHASE), 0, ( EMT.HOVM or 0)) - ( EMT.X_OFF or 0)
-   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0)))
+   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f V1NextPos=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0), EMT.V1NEXTPOS))
    return ( dMaxHeadPos <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and dMinTailPos >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
 end
 
@@ -1980,7 +2039,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       elseif nHSet == 2 then
          local dAddLen = 0
          if EMT.HEAD == 'H22' then
-            dAddLen = -Saw2OffsZ
+            dAddLen = SawUnderOffsZ
          end
          local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
          local LenRef = Mill2Offs
@@ -2072,7 +2131,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
          EmtSetLastError( 1210, 'Saw orientation not allowed')
       end
    end
-
    return sPos
 end
 
@@ -2107,7 +2165,8 @@ function CalcInterpPlane()
    local vtX = EMT.IPLGLFR:getVersX()
    local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
    local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
-   if EMT.HEAD ~= 'H21' then
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet ~= 2 then
       EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
                      ' A' .. EgtNumToString( -vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
                      ' I' .. EgtNumToString( -vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
@@ -2210,19 +2269,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
          EmitMoveWaitHead( 1)
       -- altrimenti sega a catena
       else
-         -- salzo in Z sicurezza raddrizzando la B
-         EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
+         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
+         local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
          EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
-         if bTopGoHome then
-            -- !!! da verificare bene (come PF) !!!
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=50, Fmt=1})
-         end
          EmitMoveStartHead( 1)
          EmitMoveWaitHead( 1)
       end
    -- se altrimenti testa 2
    elseif nSetHead == 2 then
-
       -- posizioni sicure
       local dHomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
       local dHomeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
@@ -2236,7 +2291,11 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
       -- eseguo la discesa a Z2max
       EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dHomeZ2, Fmt=1})
       EmitMoveDataHead( 2, { B=dHomeB2, C=dHomeC2, Fmt=1})
-      EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Fmt=1})
+      else
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      end
       EmitMoveStartHead( 2)
       EmitMoveWaitHead( 2)
    -- altrimenti testa 3
@@ -2428,8 +2487,8 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                   -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio della minima Z
                   if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
                      -- verifico quota del TC
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 200) then return end
                   end
                -- se preselezione testa 3
                else
@@ -2448,14 +2507,14 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                      -- altrimenti se operazione su stesso TC
                      else
                         -- TC su montante destro oppure non so cosa c'è montato
-                        if nNextTc == 1  or nPrevTc ~= 0 then
-                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - 400) then return end
-                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - MaxHoOpen - 400) then return end
+                        if nNextTc == 1  or nPrevTc == 0 then
+                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - 200) then return end
+                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMIN[2] < ( Delta2TabY - MaxHoOpen - 200) then return end
                         end
                         -- TC su montante sinistro oppure non so cosa c'è montato
-                        if nNextTc == 2  or nPrevTc ~= 0 then
-                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + MaxHoOpen + 400) then return end
-                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + 400) then return end
+                        if nNextTc == 2  or nPrevTc == 0 then
+                           if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                           if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( Delta2TabY + 200) then return end
                         end
                      end
                   end
@@ -2471,7 +2530,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                   if nPrevTc == 1 then return
                   -- TC su montante sinistro
                   else
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                      if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
                   end
                -- se preselezione testa 2
@@ -2480,7 +2539,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                   if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
                   -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
                   if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 400) then return end
+                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                      if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
                   end
                end
@@ -2505,7 +2564,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                elseif sNextHead == 'H13' then
                   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
                   local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-                  local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+                  local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
                   local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( dNextX > -DeltaTabY), ( dNextX < -DeltaTabY))
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, dNextX), B=ParkCSawB1, C=MyParkCSawC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos, dPosA), Fmt=2})
                   EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2589,8 +2648,18 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitMoveDataHead( nHead, MoData)
    local sOut = 'M101'
-   if nHead == 2 then
+   local sRealTcPos
+
+   if EMT.TCPOS then
+      sRealTcPos = AdjustTcPos( false)
+   end
+      
+   if nHead == 1 then
+      sOut = 'M101'
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = 'T' .. sRealTcPos
+   elseif nHead == 2 then
       sOut = 'M102'
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = 'T' .. sRealTcPos
    elseif nHead == 3 then
       sOut = 'M103'
    end
@@ -2599,7 +2668,7 @@ function EmitMoveDataHead( nHead, MoData)
    if MoData.Z then sOut = sOut .. ' P3=' .. EmtLenToString( MoData.Z, 3) end
    if MoData.B then sOut = sOut .. ' P4=' .. EmtLenToString( MoData.B, 3) end
    if MoData.C then sOut = sOut .. ' P5=' .. EmtLenToString( MoData.C, 3) end
-   if MoData.TPos then sOut = sOut .. ' P6=' .. MoData.TPos elseif EMT.TCPOS then sOut = sOut .. ' P6=' .. AdjustTcPos( false) end
+   if MoData.TPos then sOut = sOut .. ' P6=' .. MoData.TPos elseif EMT.TCPOS then sOut = sOut .. ' P6=' .. sRealTcPos end
    if MoData.S then sOut = sOut .. ' P7=' .. EgtNumToString( MoData.S, 0) end
    if not MoData.Fmt then 
       if MoData.F then sOut = sOut .. ' P8=' .. EmtLenToString( MoData.F, 0) else sOut = sOut .. ' P8=0' end

Common-PF1250.mlpe

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2023/12/14
+-- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2024/01/22
 
 -- Funzioni generiche indipendenti dal controllo
 
@@ -6,14 +6,17 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
    error( 'Numerical Control error : NUM not yet managed')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Common-PF1250.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-PF1250.TPA.mlpe')
 else
    error( 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -23,6 +26,45 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 local COLL_SAFE_DIST = 3
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulInit()
+   -- se macchina con carico destro, imposto offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs ~= 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 2)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            local dViewAngH = dOrigViewAngH + EgtIf( dOrigViewAngH > 180, 2 * 90, 0)
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dViewAngH, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulExit()
+   -- se macchina con carico destro, annullo offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs == 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 0)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dOrigViewAngH - 2 * 90, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
    -- controllo versione programma
@@ -80,7 +122,12 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
-                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'}}
+                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
+                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
+   
+   if EgtGetHeadId('H31') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'X3', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
+   end
 
    -- inserisco gruppi opzionali
    if SecondChain then table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW2'}) end
@@ -259,8 +306,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
          EMT.SCRAP = nil
       end
       EMT.LB = b3Bar:getDimX()
-      EMT.LT = b3Raw:getDimX()
-      EMT.LP = b3Part:getDimX()
+      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
+      EMT.LT = b3Part:getDimX()
       EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
       EMT.Y1SPEC = nil
       -- se vero inizio, assegno solidi per verifica collisione
@@ -421,7 +468,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       -- imposto il valore di A
       EgtSetAxisPos( 'A1', dPosA)
       -- imposto home dell'asse C1 (A1=0 -> T101, A1=90 -> T104)
-      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
       EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
       -- Imposto visualizzazione
@@ -429,16 +476,18 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    end
    -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H22' then
-      -- valore dell'asse virtuale
-      dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
-      -- imposto il valore di A
-      EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
-      -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
-      local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
-      EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
-      -- Imposto visualizzazione
-      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+      if dPosA then
+         -- valore dell'asse virtuale
+         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
+         -- imposto il valore di A
+         EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
+         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
+         local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+         EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
+         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
+         -- Imposto visualizzazione
+         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+      end
    end
    -- carico utensile, con breve pausa
    EgtPause( 100)
@@ -467,14 +516,14 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
-   -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' then return end
+   -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena o lama su rinvio da sotto, esco
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
    -- deposito utensile
    EgtOutText( 'Tool change in progress...')
    -- recupero il gruppo
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
    -- per testa gruppo 2 
-   if nSetHead == 2 then
+   if nSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
       -- deposito lama su aggregato testa sotto
       if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
          -- simulo movimento
@@ -482,6 +531,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          if dPrevA then
             ParkC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
          end
+         SimulMoveAxis( 'Z2', MinZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
@@ -492,7 +542,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
       EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
    -- se testa gruppo 1
-   else
+   elseif nSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
       -- deposito utensile fresa
       if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H11' then
          -- simulo movimento
@@ -503,11 +553,11 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
             SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          else
             if nPrevTc ~= 2 then
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
                local dPosX = ParkX1
                SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             else
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
                local dPosX = ParkTc2X1
                SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
@@ -522,7 +572,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          -- simulo movimento
          local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
          if dPrevA then
-            ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+            ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA, EMT.TTOTLEN)
          end
          SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -616,27 +666,6 @@ function OnSimulMachiningStart()
          OnSimulToolSelect( dPosA)
       end
    end
-   -- salvo dati utensile
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   -- per gruppo testa 1
-   if nSetHead == 1 then
-      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
-   -- per gruppo testa 2
-   elseif nSetHead == 2 then
-      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
-   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
-   else
-      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
-      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
-      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
-      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
-   end
    -- recupero alcuni dati della lavorazione
    EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
    EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
@@ -697,6 +726,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
       SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
    end
+
    -- non ancora iniziata la lavorazione
    EMT.MCHFIRST = true
 end
@@ -714,6 +744,29 @@ function OnSimulMachiningEnd()
    if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
    EMT.DOU_TYPE = nil
    EMT.DOU_TOOL = nil
+
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- per gruppo testa 1
+   if nSetHead == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+   -- per gruppo testa 2
+   elseif nSetHead == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
+   else
+      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
+      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
+      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
+      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
+   end
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -730,13 +783,13 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
    -- rimozione sfridi
-   RemoveScraps()
+   ExecRemoveScraps()
    -- se non ci sono comandi ausiliari associati e richiesta risalita a Zmax
    if EMT.AUXTOT == 0 and EMT.TO_ZMAX then
       if EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
          EMT.Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( false)
+         ExecMovePY1( false)
       end
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -746,19 +799,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathStartAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, true)
    -- se ultimo comando e lavorazione di split, sgancio il carro Y1
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
       EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
       EMT.Y1DELTA = nil
-      SetPY1Light( false)
+      ExecMovePY1( false)
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEndAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
    -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
@@ -856,7 +909,7 @@ function OnSimulMoveStart()
                -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
                if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -882,6 +935,10 @@ function OnSimulMoveStart()
             -- se movimento iniziale da Zmax
             if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
+               if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
+                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               end
             end
          end
       -- se altrimenti testa 2
@@ -889,13 +946,31 @@ function OnSimulMoveStart()
          local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
          local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
          local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-         if EMT.ZMAX then
-            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+            if EMT.ZMAX then
+               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', MinX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
+               end
+               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            else
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
             end
-            SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         else
+            if EMT.HEAD == 'H22' then
+               SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+         end
+         if EMT.HEAD == 'H22' then
+            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- altrimenti testa 3
       else 
@@ -1009,16 +1084,21 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
    end
    EMT.ZMAX = nil
+   EMT.TO_ZMAX = nil
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      ExecRemoveScraps()
+   end
    -- se primo rapido della lavorazione
    if EMT.MCHFIRST and EMT.MOVE == 0 then
       -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
       if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( true)
+         ExecMovePY1( true)
       end
       -- chiusura o apertura rulli V1
       if GetV1ToClose() then
@@ -1052,7 +1132,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
    -- se Zmax dopo fine lavorazione
    if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
       -- eventuale rimozione sfridi
-      RemoveScraps()
+      ExecRemoveScraps()
       -- eseguo
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1081,7 +1161,7 @@ function OnSimulCollision()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecAuxCmd( sCmd)
+function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
    -- analizzo il comando
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
@@ -1094,29 +1174,31 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( Cmd[2])
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
-      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
-      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      if not bOk then
-         if not bOk1 then
-            if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
-               EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+      if Cmd[2] ~= 'Z' then
+         ExecOpenRoller( 1)
+         ExecOpenRoller( 2)
+         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if not bOk then
+            if not bOk1 then
+               if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
+                  EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+               end
+            elseif not bOk2 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
+            elseif not bOk3 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
             end
-         elseif not bOk2 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
-         elseif not bOk3 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                           Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1138,8 +1220,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1159,13 +1241,13 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '4' then
-      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY1Light( Cmd[2] ~= '0')
+      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      ExecMovePY1( bClose)
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY2Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nY1Delta = tonumber( Cmd[2])
       local nY2Delta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1221,7 +1303,7 @@ function ExecStartHome()
    EgtResetAxisPos( 'C1')
    EgtResetAxisPos( 'B1')
    -- Testa 2
-   EgtResetAxisPos( 'X2')
+   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
    EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
    EgtResetAxisPos( 'C2')
    EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1231,12 +1313,7 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
    ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto
-   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 then
-      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
-         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
-      end
-   end
+   EMT.TO_ZMAX = nil
    -- se richiesto, avvicino i rulli
    if bNearV then
       ExecOpenRoller( 1)
@@ -1290,8 +1367,9 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
          SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- altrimenti sega a catena
       else
-         -- salzo in Z sicurezza raddrizzando la B
-         SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
+         local SafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
+         SimulMoveAxes( 'Z1', SafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
       -- se lavorazione in doppio
@@ -1311,7 +1389,11 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
    elseif nSetHead == 2 then
       SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
    -- altrimenti testa 3
    else
       SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1340,10 +1422,14 @@ function ExecUnloading()
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
          end
       end
       -- rilascio Vmill
@@ -1368,6 +1454,18 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY1( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY1Light( bClose)
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY2( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY2Light( bClose)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function LinkRemainingPartsToY1()
    local nCurrOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
@@ -1397,6 +1495,9 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
    -- Parcheggi pinze
    local MyParkY1 = ParkY1 + EgtIf( bAgg, AggLoad, 0)
    local MyParkY2 = ParkY2
+   -- Apro i rulli, se necessario
+   if abs( ParkV1 - PosV1) > 0.1 then ExecOpenRoller( 1) end
+   if abs( ParkV2 - PosV2) > 0.1 then ExecOpenRoller( 2) end
    -- Eseguo spostamenti
    if EMT.Y1DELTA and EMT.Y2DELTA then
       local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
@@ -1450,7 +1551,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
       local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
       local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
       local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LP, 0)
+      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
       if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
       -- se appena eseguito taglio di separazione
       if bSpliCut then
@@ -1480,8 +1581,8 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
       local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
       local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
       local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LP
-      if ( PosT + EMT.LP < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LP > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
+      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT
+      if ( PosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
       if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                             'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                             'V2', ParkV2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1516,14 +1617,14 @@ function ExecOpenRoller( nInd)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function RemoveScraps()
+function ExecRemoveScraps()
    -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
    if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
       local vMillId = EMT.VMILL[1]
       local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
       if nPart > 1 then
          -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local dTCenX = -EgtGetAxisPos( 'T') - EMT.LP / 2
+         local dTCenX = -EgtGetAxisPos( 'T') - EMT.LT / 2
          local nPartMax = 0
          local dVolMax = 0
          for i = 1, nPart do
@@ -1547,7 +1648,6 @@ function RemoveScraps()
       end
       EMT.VMRS = false
    end
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1716,14 +1816,14 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToClose()
    --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
-   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LP or 0))
+   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
    return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV2ToClose()
    --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
-   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LP or 0))
+   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
    return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V2NEXTPOS - RollCageMax and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V2NEXTPOS - RollCageMin)
 end
 
@@ -1741,7 +1841,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
    if nHSet ~= 1 and nHSet ~= 2 then return end
    EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
    if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
-   local sTool, sHead, sTcPos = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
    if not sTool then
       local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( sTcPosDef)
       if vTools and vTools[1] then
@@ -1753,9 +1853,16 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
    if sTool then
       -- imposto correttamente i dati di testa
       local OrigEMC = EMC
-      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = 0}
+      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
       OnSetHead()
       EMC = OrigEMC
+      if sBlockedAxis then
+         local dPosA = tonumber( sBlockedAxis:sub( 4) or '') or 0
+         if dPosA ~= 0 then
+            -- imposto il valore di A
+            EgtSetAxisPos( EgtIf( nHSet == 1 , 'A1', 'A2'), dPosA)
+         end
+      end
       -- carico l'utensile
       EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
       ShowToolInTcPos( sTcPos, false)
@@ -2172,7 +2279,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
    local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
    local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
    -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
-   local sTool, sHead, sTcPos
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
    local OpId = EgtGetFirstActiveOperation()
    while OpId do
       local nType = EgtGetOperationType( OpId)
@@ -2184,6 +2291,8 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
                if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
                   sTool = sTest
                   sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  sTTotLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+                  sBlockedAxis = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
                   break
                end
             end
@@ -2195,7 +2304,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
    EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
    EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
    -- restituisco risultato
-   return sTool, sHead, sTcPos
+   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2213,14 +2322,6 @@ function GetToolTcPos( sTool)
    return sTcPos
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A1=0'
-   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
-   return dPosA
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
    -- recupero la lavorazione successiva

Common-PF1250.mlse

@@ -1,12 +1,11 @@
--- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.  2023/11/21
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
 -- Intestazioni
 
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
--- Carico i dati globali
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
 
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Special Z moves ***
@@ -253,6 +252,22 @@ local function GetNextStartOrRestPhase( nPhase)
    return nNextPhase
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function IsFirstMachiningOfStart( nMchId)
+   -- se non è fase inizio di pezzo, ritorno risultato negativo
+   if not IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
+      return false
+   end
+   -- recupero la precedente operazione attiva
+   local nPrevOperId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId)
+   -- se non esiste o non è una disposizione, ritorno risultato negativo
+   if not nPrevOperId or EgtGetOperationType( nPrevOperId) ~= MCH_OY.DISP then
+      return false
+   end
+   -- è la prima
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function UpdateMinJoin()
    MinJoin = BD.GetMinJoin( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
@@ -669,6 +684,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    EMC.SB = b3Tot:getDimY()
    EMC.HB = b3Tot:getDimZ()
    EMC.LT = b3Raw:getDimX()
+   EgtOutLog( '  BarLen='..EgtNumToString( EMC.LB, 1), 3)
 
    -- Aggiorno limiti di presa
    UpdateMinJoin()
@@ -872,10 +888,14 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
       EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
    end
+
+   -- Forzo la distanza di sicurezza da utensile
+   local nSecRollerDist = EgtGetValInNotes( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES), 'SECDIST', 'i') or SIC_V
+
    local dMinFrontEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_RACK_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
-   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), dMinFrontEng) + SIC_V
+   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), dMinFrontEng) + nSecRollerDist
    local dMinBackEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
-   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), dMinBackEng) + SIC_V
+   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), dMinBackEng) + nSecRollerDist
    EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
    -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
    local ptTip
@@ -1061,8 +1081,8 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
          return {}
       end
 
-      -- al carico si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
-      if EMC.LOAD then EMC.HCING = 0 end
+      -- al carico o con prima lavorazione di un pezzo si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
+      if EMC.LOAD or IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) then EMC.HCING = 0 end
 
       return SpecAdjustCarriages( WorkTab)
 
@@ -1264,21 +1284,30 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 local function ChangedTool( nMchId)
-   local bChanged = false
+   local nChanged = 0
    -- Salvo lavorazione e utensile correnti, per ripristinarli alla fine
    local nOrigMchId = EgtGetCurrMachining()
    local sOrigTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   local sOrigBlockedAx = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
    -- Recupero l'utensile della lavorazione precedente
    local nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId or GDB_ID.NULL)
    if nPrevMchId and EgtGetOperationType( nPrevMchId) ~= MCH_OY.DISP then
       EgtSetCurrMachining( nPrevMchId)
       local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      bChanged = ( sTool ~= sOrigTool)
+      nChanged = EgtIf( sTool ~= sOrigTool, 1 , 0)
+      local sBlockedAx = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      -- se stesso utensile, ma modo caricamento diverso, è come se fosse un cambio utensile. Vale solo se aggregato su lama da sotto.
+      if sTool == sOrigTool then 
+         local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+         if sHead == 'H22' and sOrigBlockedAx ~= sBlockedAx then
+            nChanged = 2
+         end
+      end
    end
    -- Ripristino lavorazione e utensile correnti
    if nOrigMchId then EgtSetCurrMachining( nOrigMchId) end
    if sOrigTool then EgtTdbSetCurrTool( sOrigTool) end
-   return bChanged
+   return nChanged
 end
 
 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
@@ -1287,9 +1316,9 @@ end
 function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
 
    --EgtOutLog( '   --->>> CNT=' .. EgtIf( EMC.CNT, '1', '_'))
-
+   local bChangedTool = ChangedTool( EMC.MCHID)
    -- Aggiorno la posizione dei rulli per eventuale cambio utensile
-   if ChangedTool( EMC.MCHID) then
+   if bChangedTool ~= 0 then
       WorkTab.dV1PosI = ParkV1
       WorkTab.dV2PosI = ParkV2
    end
@@ -1298,15 +1327,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
    if WorkTab.dY1DeltaI then
       local dY1DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
       if WorkTab.dY1DeltaI <= dY1DeltaLim or ( WorkTab.dY1DeltaMaxF and WorkTab.dY1DeltaMaxF <= dY1DeltaLim)  then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
       end
    end
    if WorkTab.dY2DeltaI then
       local dY2DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V
       if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= dY2DeltaLim or ( WorkTab.dY2DeltaMinF and EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= dY2DeltaLim)  then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
       end
    end
+   -- se ho cambiato modo di prendere utensile, forzo chiusura
+   if bChangedTool == 2 then
+      bCloseV = true
+   end
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
    WorkTab.bCloseV = bCloseV
 
    -- |POSIZIONO Y1| **[A]**
@@ -1819,7 +1857,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
          end 
       end
       nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
    until ( not bXW)
       -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
    local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1883,7 +1921,6 @@ local function PosY2Y1A( TabI, vCmd)
             MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1') 
          end 
       end
-      
    until ( not bXW)
       -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
    local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1958,7 +1995,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
          end 
       end
       nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
    until ( not bXW)
    -- la chiusura delle morse è fatta sopra
    local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2126,8 +2163,8 @@ function SpecAdjustCarrB1( WorkTab)
    if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
       table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
    end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
    table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
    -- imposto i nuovi parametri di aggancio
    table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
    EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. ' Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -2198,8 +2235,8 @@ function SpecAdjustCarrB2( WorkTab)
    if not SpecTestSomeMoveInCmds( vCmd) then
       table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1PosI, 'Y2', dY2PosI, 'T', WorkTab.dTPosI, EMC.CNT})
    end
-   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
    table.insert( vCmd, { 12, 1})   -- Chiudo Y2
+   table.insert( vCmd, { 11, 1})   -- chiudo Y1
    -- imposto i nuovi parametri di aggancio
    table.insert( vCmd, { 21, dY1DeltaF, dY2DeltaF})
    EgtOutLog( '  Y1DeltaF=' .. EgtNumToString( dY1DeltaF) .. '  Y2DeltaF=' .. EgtNumToString( dY2DeltaF), 1)
@@ -2259,7 +2296,7 @@ function SpecAdjustCarrC( WorkTab)
          WorkTab.dY1DeltaMaxF = EMC.LB - ( MinJoin + MyTCING)
          -- se Y1 deve accentrarsi 
          if WorkTab.dY1DeltaI > WorkTab.dY1DeltaMaxF then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin + MyTCING
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin - MyTCING
          end
       end
       -- posizioni obiettivo dei carrelli al centro dei rispettivi intervalli di validità

UpdateLog.txt

@@ -1,11 +1,64 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
-Versione 2.6a1 (09/01/2024)
-- Prima versione post-proc comune tra macchine PF1250 e PF1500
-- (SIM-GEN) Corretto movimento testa 2 in ToolDesel e movimento controllo collisione
-- (GEN) Tolta testa H14 per utensili speciali. Si utilizza H11 per frese standard
-- (MLDE-GEN) Costanti 'MinForzaPinze' e 'MaxForzaPinze' portati in mlde/Ts3data (erano hardcoded)
-- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per decidere se stampare tutti gli assi sulla prima M101
+Versione 2.6d1 (09/04/2024)
+- (GEN) Corretto impostazione piano G24 con testa da sotto con aggregato
+- (SIM-GEN) Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_RULLI_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+- (GEN) Corretta scrittura lista utensili iniziale M992 per doppia motosega e aggregato lama sotto
+- (SIM-GEN) Corretto movimento punte lunghe
+- (GEN) Corretto adeguamento speed per aggregato lama da sotto con coefficiente moltiplicativo
+- (SIM-GEN) Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10 ( per pezzi molto lunghi non bastava il valore precedente: 5)
+- (GEN) Corretto posizionamento assi in home se primo utensile punta lunga
+
+Versione 2.6c5 (26/03/2024)
+- (SIM) Corretto primo movimento in rapido della lavorazione per testa sotto. Ora allineata a generazione
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile
+- (MLDE-SIM) Modificate collisioni traversa. Ora non comprende carro X1, il quale ha il proprio oggetto di collisione
+
+Versione 2.6c4 (14/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. N.B.= serve CAM5 2.6c2 NON OBBLIGATORIO
+- (GEN) Modifica controlli a preselezione utensile. Margine ridotto da 400m a 200mm.
+- (GEN) Corretto controllo preselezione testa H1 quando H2 in lavoro
+
+Versione 2.6c3 (12/03/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione movimenti con lama su aggregato su testa sotto
+
+Versione 2.6c2 (04/03/2024)
+- (GEN) I commenti iniziali si scrivono in modo standard, per poterli commentare nella macchina di test
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+
+Versione 2.6c1 (29/02/2024)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag
+
+Versione 2.6b4 (23/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) EgtAddToPackagePath spostato in mlde
+
+Versione 2.6b3 (20/02/2024)
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4 NON OBBLIGATORIO
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+
+Versione 2.6b2 (15/02/2024)
+- (SIM-GEN) Primo movimento in X per testa 2 a SafeX2 anziché a ParkX2
+
+Versione 2.6b1 (07/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Inserito parametro 'MinLengthLongCSaw' per gestione motosega molto lunga
+- (MLDE) funzione 'GetCurrChainSawingVirtualAxis' spostata in MLDE
+
+Versione 2.6a5 (31/01/2024)
+- (SIM) Migliorata simulazione apertura/chiusura morse in caso di separazione
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione movimenti con motosega e adeguato simulazione
+- (GEN) Corretta scrittura assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per testa 2
+- (SIM-GEN) Caricamento BeamData come local
+
+Versione 2.6a4 (25/01/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in caso di cambio assi rotanti tra due lavorazioni
+- (GEN) Corretta emissione coordinate assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101'
+
+Versione 2.6a3 (22/01/2024)
+- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale
+- (GEN) Modificato flag 'EmitRapidInG0' in 'EmitRapidInG1' per decidere se scrivere G1 anziché G0. Se flag a nil, scrive i rapidi in G0
+- (SIM) Correzione movimenti pinze prima di separazione
 
 Versione 2.6a2 (19/01/2024)
 - (GEN) Corretta inversione coordinata X per Lama su aggregato da sotto
@@ -13,3 +66,10 @@ Versione 2.6a2 (19/01/2024)
 - (SIM-GEN) Tolta gestione rotazione pezzo (di derivazione PF), in macchina non è previsto ribaltamento
 - (GEN) Migliorata gestione preselezione utensile
 - (MLDE-GEN) Aggiunto flag 'EmitRapidInG0' per decidere se scrivere G0 anziché G1. Se flag a nil, scrive i rapidi in G1
+
+Versione 2.6a1 (09/01/2024)
+- Prima versione post-proc comune tra macchine PF1250 e PF1500
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa 2 in ToolDesel e movimento controllo collisione
+- (GEN) Tolta testa H14 per utensili speciali. Si utilizza H11 per frese standard
+- (MLDE-GEN) Costanti 'MinForzaPinze' e 'MaxForzaPinze' portati in mlde/Ts3data (erano hardcoded)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per decidere se stampare tutti gli assi sulla prima M101

Version.lua

@@ -1,9 +1,9 @@
--- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2023/11/28
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/01/22
 -- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine PF1250 e PF1500 di Essetre
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6a2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6d1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }