Egalware/Common-ONE-PF
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Soluzione Ticket#2754

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Divisione movimento B in approccio se > 90°
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daniele.nicoli
2025-12-12 14:41:39 +01:00
parent e6336d59a0
commit 997c5de5d9
3 changed files with 83 additions and 9 deletions
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Common_ONE-PF.NUM.mlpe
+55 -6
View File
@@ -911,7 +911,16 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
@@ -995,7 +1004,15 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
@@ -1065,7 +1082,15 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H22' then
EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
@@ -1285,7 +1310,15 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
@@ -1374,7 +1407,15 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
@@ -1439,7 +1480,15 @@ function OnRapid()
if EMT.HEAD == 'H22' then
EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
else
EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
end
if bMoveZbeforeX then
EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
end
Common_ONE-PF.mlpe
+27 -3
View File
@@ -1051,7 +1051,15 @@ function OnSimulMoveStart()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
else
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
end
if bMoveZbeforeX then
SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
end
@@ -1120,7 +1128,15 @@ function OnSimulMoveStart()
if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
else
SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
end
if bMoveZbeforeX then
SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
end
@@ -1192,7 +1208,15 @@ function OnSimulMoveStart()
if EMT.HEAD == 'H22' then
SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
-- evita collisione con carro X
if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
else
SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
end
if bMoveZbeforeX then
SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
end
UpdateLog.txt
+1
View File
@@ -2,6 +2,7 @@
Versione 2.7-- (--/--/2025)
-(SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
-(SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
Versione 2.7k3 (28/11/2025)
- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716