diff --git a/Common_ONE-PF.NUM.mlpe b/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
index c228279..1c36653 100644
--- a/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
+++ b/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
@@ -911,7 +911,16 @@ function OnRapid()
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                   EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
+
                   if bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                   end
@@ -995,7 +1004,15 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
@@ -1065,7 +1082,15 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
                         EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
@@ -1285,7 +1310,15 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
@@ -1374,7 +1407,15 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
@@ -1439,7 +1480,15 @@ function OnRapid()
                         if EMT.HEAD == 'H22' then
                            EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                            EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                           -- evita collisione con carro X
+                           if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                              local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                              EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           else
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           end
                            if bMoveZbeforeX then
                               EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                            end
diff --git a/Common_ONE-PF.mlpe b/Common_ONE-PF.mlpe
index 2c3b4c8..078b1ff 100644
--- a/Common_ONE-PF.mlpe
+++ b/Common_ONE-PF.mlpe
@@ -1051,7 +1051,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
                   if bMoveZbeforeX then
                      SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
@@ -1120,7 +1128,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                      SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     else
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                      end
@@ -1192,7 +1208,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
                         SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                         SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                        SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 90 or EMT.R2 < -90 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -90, 90)
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                           SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        else
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                         end
diff --git a/UpdateLog.txt b/UpdateLog.txt
index 420183b..bf34e53 100644
--- a/UpdateLog.txt
+++ b/UpdateLog.txt
@@ -2,6 +2,7 @@
 
 Versione 2.7-- (--/--/2025)
 -(SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+-(SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
 
 Versione 2.7k3 (28/11/2025)
 - (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716