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2.6i4
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 andrea.villa
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74a0bc4a43 | ||
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andrea.villa
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24857bc252 | ||
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andrea.villa
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5e90232086 | ||
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andrea.villa
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6e1faf69bc |
+85
-1
@@ -1111,7 +1111,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
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||||
EgtOutLog( ' *[L2]', 1)
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end
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||||
else
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-- si pinza sempre a 1000mm massimo
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-- altrimenti si pinza sempre a massimo 1000mm
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dNewYDelta = min( dNewYDelta, 1000)
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||||
end
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||||
@@ -1492,6 +1492,7 @@ end
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||||
---------------------------------------------------------------------
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||||
function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
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||||
local dYPosA, dVPosA, dTPosA
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||||
local dGainOnReclamping = BD.GAIN_RECLAMPING or 1000
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-- se primo scambio
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local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
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||||
@@ -1568,6 +1569,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
dVPosI = dVPosA
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 1})
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||||
end
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-- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
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-- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
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if not EMC.VDELTA then
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@@ -1580,6 +1582,27 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
dBeamMove = dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
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||||
end
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||||
-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
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||||
if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam < 0 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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||||
dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
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||||
-- sposto il carrello V di 1000mm
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||||
table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 1})
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||||
-- apro morsa Y e recupero i 1000mm
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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||||
dVPosA = dVPosI
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||||
dYPosA = dYPosI
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||||
dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
dTPosI = dTPosA
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||||
dVPosI = dVPosA
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||||
dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
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||||
dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 1})
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||||
dBeamMove = dBeamMove + dGainOnReclamping
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||||
end
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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||||
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||||
dTPosA = dTPosI - dBeamMove
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||||
@@ -1667,6 +1690,27 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
dBeamMove = dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY
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||||
end
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||||
-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
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||||
if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam > 0 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 0})
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||||
dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
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||||
-- sposto il carrello V di 1000mm
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||||
table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 1})
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||||
-- apro morsa Y e recupero i 1000mm
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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||||
dVPosA = dVPosI
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||||
dYPosA = dYPosI
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||||
dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
dTPosI = dTPosA
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||||
dVPosI = dVPosA
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||||
dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
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||||
dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 1})
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||||
dBeamMove = dBeamMove - dGainOnReclamping
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||||
end
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||||
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 0})
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||||
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||||
dTPosA = dTPosI + dBeamMove
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@@ -1768,6 +1812,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
-- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
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||||
-- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
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if dDeltaBeam > 0 then
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-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
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||||
if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 0})
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||||
dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
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||||
-- sposto il carrello V di 1000mm
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||||
table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 1})
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||||
-- apro morsa Y e recupero i 1000mm
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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||||
dVPosA = dVPosI
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dYPosA = dYPosI
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||||
dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
dTPosI = dTPosA
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||||
dVPosI = dVPosA
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||||
dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
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||||
dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 1})
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||||
end
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||||
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||||
-- apro morsa al carico
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 0})
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||||
-- devo recuperare più delle corse disponibili di entrambi i carrelli
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@@ -1853,6 +1917,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
end
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||||
-- trave si muove dallo scarico verso il carico. Obiettivo mandare V in posizione per prima
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else
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||||
-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
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||||
if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
|
||||
dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
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||||
-- sposto il carrello V di 1000mm
|
||||
table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
|
||||
table.insert( vCmd, { 12, 1})
|
||||
-- apro morsa Y e recupero i 1000mm
|
||||
table.insert( vCmd, { 11, 0})
|
||||
dVPosA = dVPosI
|
||||
dYPosA = dYPosI
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||||
dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
|
||||
dTPosI = dTPosA
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||||
dVPosI = dVPosA
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||||
dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
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||||
dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
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||||
table.insert( vCmd, { 11, 1})
|
||||
end
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||||
-- apro morsa allo scarico
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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-- devo recuperare più del doppio delle corse
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@@ -1,5 +1,14 @@
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==== Common_FAST Update Log ====
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Versione 2.6i4 (24/09/2024)
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- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
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L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
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Versione 2.6i3 (23/09/2024)
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- (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
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- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.
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- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm, per evitare collisioni durante ciclo di lettura laser e prima lavorazione.
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Versione 2.6i2 (16/09/2024)
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- (SIM-GEN) Se utensili più lunghi di 200mm, si ruota in home e poi si approccia il pezzo. Ticket#2038
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- (SIM-GEN) Aumentata distanza ingombro da 650mm a 660mm. In casi di utensile abbastanza lungo poteva andare in colisione. Ticket#2041
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+1
-1
@@ -3,7 +3,7 @@
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local InfoCommon_STD_PP = {
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NAME = 'Common_FAST', -- nome script PP standard
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VERSION = '2.6i2', -- versione script
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VERSION = '2.6i4', -- versione script
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MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1' -- versione minima kernel
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}
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