Merge branch 'develop'

- Gestione accelerazioni pinze in M115
- Rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag

Common-FAST.NUM.mlpe

@@ -617,10 +617,6 @@ function OnRapid()
             EMT.ZMAX = true
          end
       end
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
-      end
 
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
@@ -631,6 +627,13 @@ function OnRapid()
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
       -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -646,6 +649,8 @@ function OnRapid()
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
       EmtResetPrev()
       -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima

Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -646,10 +646,7 @@ function OnRapid()
             EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
          end
       end
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
-      end
+
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
@@ -659,6 +656,13 @@ function OnRapid()
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
       -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -674,6 +678,8 @@ function OnRapid()
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
       EmtResetPrev()
       -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima

Common-FAST.TPA.mlpe

@@ -206,19 +206,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local HTrave = EMT.HT
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
+
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
-      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
-      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
-      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
-      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-      local RidFeed = 100 / Massa * 100
-      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
          local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
@@ -247,7 +240,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- se carico barra
       if EMT.LOAD or EMT.RELOAD then
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          if EMT.LOAD then
             ParkLine( sOut)
             SetStartValue( 1, LBarra)
@@ -261,7 +255,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- altrimenti recupero rimanenza
       else
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
@@ -643,10 +638,6 @@ function OnRapid()
             EmitZmax()
          end
       end
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
-         EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
-      end
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
@@ -657,7 +648,15 @@ function OnRapid()
                                  ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
       end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
+         EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
+      end
+
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
       if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
@@ -665,6 +664,8 @@ function OnRapid()
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
       end
       -- resetto valori precedenti
       EmtResetPrev()
@@ -975,6 +976,28 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto

Common-FAST.mlpe

@@ -671,35 +671,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
-   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
-   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
-      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
-      local vMillId = EMT.VMILL[1]
-      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
-      if nPart > 1 then
-         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local nPartMax = 0
-         local dVolMax = 0
-         for i = 1, nPart do
-            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
-            if dVol > dVolMax then
-               dVolMax = dVol
-               nPartMax = i
-            end
-         end
-         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
-         for i = nPart, 1, -1 do
-            if i ~= nPartMax then
-               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
-                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
-               end
-            end
-         end
-         -- aggiorno visualizzazione
-         EgtDraw()
-      end
-   end
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   ExecRemoveScraps()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -788,8 +761,12 @@ function OnSimulMoveStart()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
---function OnSimulMoveEnd()
---end
+function OnSimulMoveEnd()
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      -- rimozione eventuali sfridi
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
@@ -893,6 +870,39 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecRemoveScraps()
+   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
+   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
+      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
+      local vMillId = EMT.VMILL[1]
+      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
+      if nPart > 1 then
+         -- ricerca del pezzo con massimo volume
+         local nPartMax = 0
+         local dVolMax = 0
+         for i = 1, nPart do
+            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
+            if dVol > dVolMax then
+               dVolMax = dVol
+               nPartMax = i
+            end
+         end
+         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
+         for i = nPart, 1, -1 do
+            if i ~= nPartMax then
+               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
+               end
+            end
+         end
+         -- aggiorno visualizzazione
+         EgtDraw()
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecUnloading()
    if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,10 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 2.6c5 (29/02/2024)
+- (GEN) Aggiunto comando di wait fine M101/G101 in caso di movimento in zona sicurezza per motosega
+- (GEN) Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag
+
 Versione 2.6c4 (27/02/2024)
 - (MLDE-SIM-GEN) Con pezzi molto alti '> BeamHeightForFixRot', aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per ruotare motosega in zona sicura lontano dal pezzo
 - (SIM) Nelle funzioni movimentaizone assi, utilizzate costanti 'MCH_SIM_STEP'

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common-FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c4',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6c5',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }