Merge branch 'develop'

- Gestione accelerazioni pinze in M115
- Rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag

Common-FAST.NUM.mlpe

@@ -490,6 +490,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -499,6 +500,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+   
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -611,23 +617,52 @@ function OnRapid()
             EMT.ZMAX = true
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut..' L0=0'
          EmtOutput( sOut)

Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -517,6 +517,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
 end
 
@@ -527,6 +528,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -640,23 +646,52 @@ function OnRapid()
             EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut .. ' L0=0'
          if EMT.LOAD or #EMT.AUXSTR > 0 then

Common-FAST.TPA.mlpe

@@ -206,19 +206,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local HTrave = EMT.HT
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
+
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
-      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
-      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
-      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
-      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-      local RidFeed = 100 / Massa * 100
-      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
          local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
@@ -247,7 +240,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- se carico barra
       if EMT.LOAD or EMT.RELOAD then
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          if EMT.LOAD then
             ParkLine( sOut)
             SetStartValue( 1, LBarra)
@@ -261,7 +255,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- altrimenti recupero rimanenza
       else
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
@@ -511,6 +506,8 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVS = EMT.S
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -521,6 +518,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -636,20 +638,46 @@ function OnRapid()
             EmitZmax()
          end
       end
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
          EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
       end
-      -- primo posizionamento
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+      -- resetto valori precedenti
       EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+      local MyZPos = EMT.L3
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
                        ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                        ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                        ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' P12=1'
-      end
       if EMT.LOAD then
          ParkLine( sOut)
       else
@@ -948,6 +976,28 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1613,6 +1663,8 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common-FAST.mlpe

@@ -533,39 +533,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
    -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
    if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-      local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-      local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-      local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 5)
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
+         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
          local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
          if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
          else
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
       else
          local dPosB = EgtGetAxisPos( 'B')
          local dNewB = EgtIf( dPosB < 0, -90, 90)
-         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
       -- breve pausa
       EgtPause( 100)
@@ -574,9 +575,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
       -- movimento per carico utensile
       if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -592,12 +593,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
    elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-         local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 10)
          -- simulo movimento
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- breve pausa
          EgtPause( 100)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
@@ -608,7 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          -- se altrimenti lama su cambio utensile
          elseif EMT.NEXTHEAD == 'H1' and SpecialBH and EMT.NEXTTCPOS == 'T111' then
             -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
@@ -616,7 +614,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', -90, RapSimRotStep, 'C', 0, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
       else
          EMT.TOOL_1 = nil
@@ -673,35 +671,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
-   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
-   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
-      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
-      local vMillId = EMT.VMILL[1]
-      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
-      if nPart > 1 then
-         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local nPartMax = 0
-         local dVolMax = 0
-         for i = 1, nPart do
-            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
-            if dVol > dVolMax then
-               dVolMax = dVol
-               nPartMax = i
-            end
-         end
-         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
-         for i = nPart, 1, -1 do
-            if i ~= nPartMax then
-               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
-                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
-               end
-            end
-         end
-         -- aggiorno visualizzazione
-         EgtDraw()
-      end
-   end
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   ExecRemoveScraps()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -779,17 +750,23 @@ function OnSimulMoveStart()
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         SimulMoveAxes( 'C', EMT.R1, RapSimStep/10, 'B', EMT.R2, RapSimStep/10)
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+         if EMT.HEAD == 'H3'then
+            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
       end
       EMT.POSTROT = nil
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
---function OnSimulMoveEnd()
---end
+function OnSimulMoveEnd()
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      -- rimozione eventuali sfridi
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
@@ -814,7 +791,6 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecAuxCmd( sCmd)
-   local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
@@ -824,7 +800,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( EgtIf( Cmd[3], Cmd[3], Cmd[2]))
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep) then
+      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          if VerifyYVStroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
             EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
          end
@@ -838,8 +814,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, 4)
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -850,9 +826,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep,
-                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2 and bOk3) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, EgtIf( not bOk2, 4, 6))
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -864,14 +840,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
       local dPV = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
@@ -894,6 +870,39 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecRemoveScraps()
+   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
+   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
+      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
+      local vMillId = EMT.VMILL[1]
+      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
+      if nPart > 1 then
+         -- ricerca del pezzo con massimo volume
+         local nPartMax = 0
+         local dVolMax = 0
+         for i = 1, nPart do
+            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
+            if dVol > dVolMax then
+               dVolMax = dVol
+               nPartMax = i
+            end
+         end
+         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
+         for i = nPart, 1, -1 do
+            if i ~= nPartMax then
+               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
+               end
+            end
+         end
+         -- aggiorno visualizzazione
+         EgtDraw()
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecUnloading()
    if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then

UpdateLog.txt

@@ -1,15 +1,24 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
-Versione 2.6c1 (23/02/2024)
-- (ALL) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
-- (ALL) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
-- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
-- (ALL) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
-- (ALL) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file
+Versione 2.6c5 (29/02/2024)
+- (GEN) Aggiunto comando di wait fine M101/G101 in caso di movimento in zona sicurezza per motosega
+- (GEN) Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag
 
-Versione 2.6c2 (23/02/2024)
-- (ALL) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+Versione 2.6c4 (27/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Con pezzi molto alti '> BeamHeightForFixRot', aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per ruotare motosega in zona sicura lontano dal pezzo
+- (SIM) Nelle funzioni movimentaizone assi, utilizzate costanti 'MCH_SIM_STEP'
 
 Versione 2.6c3 (23/02/2024)
 - (SIM) Corretta lettura parametro RIGHT_LOAD 
-- (ALL) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+
+Versione 2.6c2 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+
+Versione 2.6c1 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
+- (SIM-GEN) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
+- (SIM-GEN) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common-FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6c5',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }