From 48626b7f90b1b5559fa922be65fa288b41c4da56 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "andrea.villa" <andrea.villa@egalware.com>
Date: Fri, 20 Sep 2024 16:00:24 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?-=20Compensazione=20errore=20laser=20al=20caric?=
 =?UTF-8?q?o=20per=20primo=20riposizionamento=20-=20Rimosse=20variabili=20?=
 =?UTF-8?q?non=20pi=C3=B9=20utilizzate?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Common_FAST.mlse | 12 ++++++------
 1 file changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/Common_FAST.mlse b/Common_FAST.mlse
index a682dd5..19ae4dc 100644
--- a/Common_FAST.mlse
+++ b/Common_FAST.mlse
@@ -1503,7 +1503,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
    end
 
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1537,7 +1538,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             table.insert( vCmd, { 11, 1})
          end
          -- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
-         -- se non era ingagiata, vado al suo minimo
+         -- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
          if not EMC.VDELTA then
             dBeamMove = -( MaxV - dVDeltaF - dTPosI)
          -- se spostamento verso lo scarico
@@ -1608,6 +1609,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
       elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
              ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
+         -- compenso delta errore misurazione laser
+         dVDeltaI = dVDeltaI - EgtIf( EMC.CNT == 1, AGG_LOAD, 0)
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
          if not EMC.VDELTA then
             dVPosA = MaxV
@@ -1620,7 +1623,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
 
          -- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
-         -- se non era ingagiata, vado al suo minimo
+         -- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
          if not EMC.YDELTA then
             dBeamMove = - ( dYDeltaF - MyMinY + dTPosI)
          -- se spostamento verso lo scarico
@@ -1685,7 +1688,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       -- se devo recuperare corsa con passo del pellegrino
       else
          EMC.PILGRIMSTEP = false
-         local bForceMoveY, bForceMoveV
          -- compatto al centro
          if not EMC.YDELTA then
             table.insert( vCmd, { 0, 'Compact Y'})
@@ -1697,7 +1699,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             table.insert( vCmd, { 11, 1})
             dYDeltaI = dVDeltaI - MaxV + MyMinY
             EMC.YDELTA = dYDeltaI
-            bForceMoveV = true
             dTPosI = dTPosA
          end
          if not EMC.VDELTA then
@@ -1710,7 +1711,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             table.insert( vCmd, { 12, 1})
             dVDeltaI = dYDeltaI + MaxV - MyMinY
             EMC.VDELTA = dVDeltaI
-            bForceMoveY = true
             dTPosI = dTPosA
          end