Merge remote-tracking branch 'origin/main' into NewLink

- Se chiusura rulli, si prepara la tabella per poi chiamare la OnSpecialLink

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -50,6 +50,7 @@
 33=AntiSplintMillCut_H2
 34=SideMillAsBlade
 35=SideMillAsBlade_H2
+36=Prof_end
 
 [Pocketing]
 1=Pocket

Common_PF1250.mlpe

@@ -872,7 +872,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
    end
 
    -- non ancora iniziata la lavorazione
-   EMT.MCHFIRST = true
+   if not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
+      EMT.MCHFIRST = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -937,7 +939,7 @@ function OnSimulPathEnd()
          EMT.Y1DELTA = nil
          ExecMovePY1( false)
       end
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      -- ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
    end
 end
@@ -960,7 +962,7 @@ function OnSimulPathEndAux()
    ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
    -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      -- ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
    end
 end
@@ -968,6 +970,8 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveStart()
    if EMT.MCHFIRST then EgtOutText( '') end
+   -- recupero eventuali flag da Info del movimento
+   local bSplit = EgtGetInfo( EMT.MOVEID, 'Split', 'b')
    -- set della testa
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- Posizioni correnti
@@ -984,7 +988,7 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.A1 = EMT.L1 + EMT.Y1DELTA
    else
       EMT.A1m = nil
-      EMT.A1 = EgtIf( EMT.Y1SPEC, EgtGetAxisPos( 'Y1'), ParkY1)
+      EMT.A1 = EgtIf( EMT.Y1SPEC or Y1Pos > ParkY1, Y1Pos, ParkY1)
    end
    EMT.A2n = 'Y2'
    if EMT.Y2DELTA then
@@ -994,8 +998,9 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.A2m = nil
       EMT.A2 = ParkY2
    end
+
    -- Controllo scorrimento pinze chiuse Y1 e Y2
-   if EMT.Y1DELTA then
+   if EMT.Y1DELTA and ( EMT.MOVE ~= 0 or ( EMT.MASK & 1) == 1) then
       local dY1DeltaP = Y1Pos - EMT.L1p
       if abs( EMT.Y1DELTA - dY1DeltaP) > 0.1 then
          EMT.ERR = 2
@@ -1003,7 +1008,7 @@ function OnSimulMoveStart()
          EmtSetLastError( 1202, sErr)
       end
    end
-   if EMT.Y2DELTA then
+   if EMT.Y2DELTA and ( EMT.MOVE ~= 0 or ( EMT.MASK & 1) == 1) then
       local dY2DeltaP = Y2Pos - EMT.L1p
       if abs( EMT.Y2DELTA - dY2DeltaP) > 0.1 then
          EMT.ERR = 2
@@ -1011,13 +1016,14 @@ function OnSimulMoveStart()
          EmtSetLastError( 1202, sErr)
       end
    end
+
    -- rulli
    EMT.A3n = 'V1'
    EMT.A3 = EgtIf( GetV1ToClose(), EMT.V1NEXTPOS, ParkV1)
    EMT.A4n = 'V2'
    EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
    local bParkV = false
-   if EMT.MCHFIRST then
+   if EMT.MCHFIRST or ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD)) then
       -- se rulli più chiusi del richiesto o cambio direzione utensile (tranne solo asse B con C0 o equivalenti) devo mettere i rulli in parcheggio
       if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) then
          bParkV = true
@@ -1025,6 +1031,12 @@ function OnSimulMoveStart()
          EMT.A4 = ParkV2
       end
    end
+   local bNlhParkV = ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD) and ( EMT.FLAG2 == 1 or EMT.FLAG2 == 2))
+   if bNlhParkV then
+      bParkV = ( EMT.FLAG == 2 and bParkV) or ( not EMT.MCHSPLIT or bSplit)
+      EMT.A3 = ParkV1
+      EMT.A4 = ParkV2
+   end
    -- Controllo corse assi ausiliari
    VerifyY1Stroke( EMT.A1)
    VerifyY2Stroke( EMT.A2)
@@ -1033,168 +1045,17 @@ function OnSimulMoveStart()
    -- se devo subito parcheggiare i rulli
    local nRes = 0
    if bParkV then
+      local bMchSplit = ( bNlhParkV and EMT.MCHSPLIT and bSplit)
       local bAgg = EgtExistsInfo( EMT.PATHID, 'CNT')
-      nRes = ExecParkRoller( Y1Pos, Y2Pos, V1Pos, V2Pos, false, bAgg)
-   end
-   -- se movimento in rapido
-   if EMT.MOVE == 0 then
-      -- se testa 1
-      if nSetHead == 1 then
-         -- Dati
-         local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
-         local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
-         local C1Pos = EgtGetAxisPos( 'C1')
-         local C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
-         local Z1Pos = EgtGetAxisPos( 'Z1')
-         local Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-         local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
-         -- se fresa o lama
-         if EMT.HEAD ~= 'H13' then
-            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < DeltaTabY, EMT.L2 > DeltaTabY)
-               -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
-               if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               -- caso standard
-               else
-                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  end
-                  -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
-                  if bXSpec then
-                     local dZPos = max( Z1Home, EMT.L3)
-                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZPos, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
-                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     end
-                  else
-                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  end
-               end
-            end
-         -- altrimenti sega a catena
-         else
-            -- Porto la Z alla giusta quota
-            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
-               SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            -- se movimento iniziale da Zmax
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
-               if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               end
-            end
-         end
-      -- se altrimenti testa 2
-      elseif nSetHead == 2 then
-         local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
-         local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
-         local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
-         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
-         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         -- calcolo posizione reale
-         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
-         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
-            if EMT.ZMAX then
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     X2Pos = ParkSawX2
-                  else
-                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     X2Pos = SafeX2
-                  end
-               else
-                  if EMT.HEAD == 'H22' then
-                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     X2Pos = ParkSawX2
-                  else
-                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     X2Pos = SafeX2
-                  end
-               end
-               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-            end
-         else
-            -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo andare prima in Z0
-            if EgtGetHeadId( 'H39') then
-               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            -- Porto la X alla giusta quota
-            if EMT.ZMAX and X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-               SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-         end
-         if EMT.HEAD == 'H22' then
-            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
-         -- se ero a ZMAX, mi sposto in posizione a Z home. Ultimo movimento muove in Z
-         if EMT.ZMAX then
-            SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
-      -- altrimenti testa 3
-      else
-         -- testa 4 assi dedicata truciolatore
-         if EgtGetHeadId( 'H39') then
-            if EMT.ZMAX then
-               local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
-               SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-            SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         -- testa 5 assi dedicata lama
-         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
-            if EMT.ZMAX then
-               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
-               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
-               SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
-               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
-                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
-                  SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
-                     SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  end
-                  SimulMoveAxis( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-            end
-            -- si muovono tutti gli assi assieme
-         -- altre configurazioni
-         else
-            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
-         end
-      end
+      nRes = ExecParkRoller( Y1Pos, Y2Pos, V1Pos, V2Pos, bMchSplit, bAgg)
    end
    -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
-   if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
+   if EMT.SPLIT_Y1DELTA and ( not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) or IsL1Enabled( EMT.MASK)) then
       EMT.Y1DELTA = EMT.SPLIT_Y1DELTA
       EMT.A1 = EMT.L1 + EMT.Y1DELTA
    end
    -- se Zmax dopo fine lavorazione
-   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
+   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 and not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
       -- demando movimento completo a MoveEnd
       EMT.EnabAxes = false
       EMT.ShowAxes = true
@@ -1278,7 +1139,7 @@ function OnSimulMoveStart()
       end
    end
    -- se necessario ...
-   if EMT.MCHFIRST and EMT.EnabAxes ~= false then
+   if ( EMT.MCHFIRST or ( EMT.MOVE == 0 and IsNewLinkHead( EMT.HEAD))) and EMT.EnabAxes ~= false then
       if nSetHead == 1 then
          SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1295,20 +1156,19 @@ function OnSimulMoveStart()
                         'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
                         'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      else
+      elseif not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) or ( bParkV and not bNlhParkV) then
          SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
                         'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
    end
-   if nRes ~= 0 then
+   if nRes ~= 0 and not bNlhParkV then
       EMT.A3 = EgtIf( GetV1ToClose(), EMT.V1NEXTPOS, ParkV1)
       EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
    end
    EMT.ZMAX = nil
    EMT.TO_ZMAX = nil
-
    -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
    if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
       -- recupero lunghezza 
@@ -1331,7 +1191,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
       ExecRemoveScraps()
    end
    -- se primo rapido della lavorazione
-   if EMT.MCHFIRST and EMT.MOVE == 0 then
+   if EMT.MOVE == 0 and ( EMT.MCHFIRST or ( IsNewLinkHead( EMT.HEAD) and IsL1Enabled( EMT.MASK))) then
       -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
       if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
@@ -1367,7 +1227,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
       end
    end
    -- se Zmax dopo fine lavorazione
-   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
+   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 and not IsNewLinkHead( EMT.HEAD) then
       -- eventuale rimozione sfridi
       ExecRemoveScraps()
       -- ricavo prossimo utensile
@@ -1375,10 +1235,9 @@ function OnSimulMoveEnd()
       -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione
       local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
       -- eseguo
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
+      --ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
       EMT.TO_ZMAX = nil
    end
-
    -- se utensile flottante e movimento di compressione
    if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
       -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
@@ -1582,8 +1441,8 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
-   ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
-   -- se testa sotto e macchina a 3 teste
+   -- ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
+   -- se testa sotto e macchina a 3 teste e gruppo truciolatore a 4 assi
    if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and IsHeadExisting( 3) then
       if not SimulMoveAxis( 'X2', EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', SafeX2, ParkX2), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
@@ -1591,7 +1450,7 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
       --  se gruppo truciolatore a 4 assi
       if EgtGetHeadId( 'H39') then
          if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
-           EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
+         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
          end
       end
    end
@@ -1723,7 +1582,7 @@ function ExecUnloading()
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
+      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1900, -1900), 0)
       if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150) end
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
@@ -1967,6 +1826,8 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
             EMT.ERR = 2
             EmtSetLastError( 1202, 'Error on MoveAxes in ParkRoller (12A)')
          end
+         EMT.Y1DELTA = nil
+         EMT.Y1SPEC = true
          return 32
       elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
          EMT.ERR = 2
@@ -2348,6 +2209,17 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
    return sTool
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function IsNewLinkHead( sHead)
+   --return ( sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H14' or sHead == 'H16' or sHead == 'H38')
+   return true
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function IsL1Enabled( nMask)
+   return ( ( nMask & 1) ~= 0)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------

Common_PF1250.mlse

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2025/08/25
 -- Intestazioni
 
 require( 'EmtGenerator')
@@ -33,194 +33,266 @@ function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
--- *** Special Z moves ***
+-- *** Special Link moves ***
 ---------------------------------------------------------------------
----------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
-local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
-   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
-   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
-   -- componente Z di riferimento è la minima
-   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
-   -- se oltre il massimo
-   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
-   -- interpolo
-   for i = 2, #vMZ do
-      if vtTz > vMZ[i].Tz then
-         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
-         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
-      end
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsPrevSplit()
+   local sPrevUserNotes = ''
+   if EMC.LINKTYPE == 2 then
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   elseif EMC.LINKTYPE == 3 then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.PREVMCHID)
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+      EgtSetCurrMachining( EMC.NEXTMCHID)
    end
-   -- sotto il minimo
-   return 0
+   return ( sPrevUserNotes:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialGetMaxZ()
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-
-   -- Gestione speciale per sega a catena
-   if EMC.HEAD == 'H13' then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-      return
-   end
-
-   -- Sistemazione dati di input
-   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
-   local bFromZmax = false
-   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   if vtTp:isSmall() then
-      vtTp = X_AX()
-      bFromZmax = true
-      if nSetHead == 1 then
-         EMC.R1p = ParkC1
-         EMC.R2p = ParkB1
-      elseif nSetHead == 2 then
-         EMC.R1p = ParkC2
-         EMC.R2p = ParkB2
-      elseif nSetHead == 3 then
-         EMC.R1p = ParkC3
-         EMC.R2p = ParkB3
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function GetActiveRawBBox()
+   local b3Raw = BBox3d()
+   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
+   while nRawId do
+      if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMC.PHASE) then
+         b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+         break
       end
+      nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
    end
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
-   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))
+   return b3Raw
+end
 
-   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialLink()
+   -- se fresa su testa 1
    if EMC.HEAD == 'H11' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
          end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
          else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
          end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
       else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 1)
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 1)
+         end
       end
-   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ2
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
-   end
-end
 
----------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
-function OnSpecialMoveZup()
-
-   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-   EMC.MODIF = false
-
-   -- Direzione utensile
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-
-   -- recupero Z1 home
-   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
-
-
-   -- se fresa su testa1 o testa 2
-   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
-      ;
-   -- se lama
+   -- se lama su rinvio standard o opposto di testa 1
    elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
-      -- riporto i valori tra -179 e + 180
-      local dCheckAxR1 = EMC.R1
-      if dCheckAxR1 < -180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 + 360
-      elseif dCheckAxR1 > 180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 - 360
-      end
-      -- se lama su testa1
-      if EMC.HEAD == 'H12' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1 < 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
          end
-      -- se seconda lama su testa1
-      elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1< 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 1, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 1)
          end
       end
+
+   -- se sega a catena su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H13' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSawZ1, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3p}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3p}, 30, 2, 0)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 2, 0)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkCSawZ1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se aggregato foratore multiplo su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H14' then
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se fresa su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, ParkX2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 2, 1)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ2, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2)
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, SafeX2, ParkZ2, ParkC2, ParkB2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 3
    elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
-      -- dichiaro modificato
-      EMC.MODIF = true
-   else
-      ; -- non si fa nulla
+      -- sicurezza aggiuntiva
+      local SAFE_DIST = 50
+      local dExtraDist = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM) / 2 + SAFE_DIST
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+      -- recupero ingombro del primo grezzo in lavoro
+      local b3Raw = GetActiveRawBBox()
+      local dMinRawX3 = b3Raw:getMin():getY() - Head3Y
+      local dMaxRawX3 = b3Raw:getMax():getY() - Head3Y
+      local dMidRawX3 = ( dMinRawX3 + dMaxRawX3) / 2
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2 < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 1)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+            -- deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2)
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2p < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, dSafeX3, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1)
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 1, 'LastRapid=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > SafeZ3RotAxis + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'LastRapid=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            -- se non split deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, EgtIf( bSplit, 30, 31), 2, 2)
+         end
+      end
+   -- testa con truciolatore su testa 3
+   elseif EMC.HEAD == 'H39' then
+      ;
    end
+
+   EMC.ERR = 0
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -371,6 +443,57 @@ local function EmitComment( vCmd, sOut)
    end
 end
 
+-----------------------------------------------------------------------
+local function CallSpecialLink()
+   -- cerco la lavorazione attiva precedente
+   local nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
+   while nPrevMchId and EgtGetOperationType( nPrevMchId) == MCH_OY.DISP do
+      nPrevMchId = EgtGetPrevActiveOperation( nPrevMchId)
+   end
+   -- se non esiste lavorazione precedente, non devo fare alcunché
+   if not nPrevMchId then return end
+   -- salvo nome utensile corrente
+   local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+   -- recupero utensile, testa, uscita e TcPos della lavorazione precedente
+   EgtSetCurrMachining( nPrevMchId)
+   local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+   -- se utensili cambiati, non devo fare alcunché
+   if sTool ~= sPrevTool then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      return
+   end
+   -- recupero altri dati lavorazione precedente
+   EgtTdbSetCurrTool( sPrevTool)
+   local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sPrevExit = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.EXIT)
+   local _, sPrevTcPos = EgtFindToolInCurrSetup( sPrevTool)
+   local nPrevPhase = EgtGetOperationPhase( nPrevMchId)
+   local vPrevAxIni = EmtGetFinalAxesPos( nPrevMchId)
+   local vPrevAxFin = EmtGetCurrAxesHomePos()
+   -- lancio risalita al termine della lavorazione precedente
+   local OrigEMC = EMC
+   EMC = { TOOL = sPrevTool, HEAD = sPrevHead, EXIT = sPrevExit, TCPOS = sPrevTcPos, PREVMCHID = nPrevMchId, PREVPHASE = nPrevPhase, LINKTYPE = 2,
+           L1p = vPrevAxIni[1], L2p = vPrevAxIni[2], L3p = vPrevAxIni[3], R1p = vPrevAxIni[4], R2p = vPrevAxIni[5], R3p = vPrevAxIni[6],
+           L1 = vPrevAxFin[1], L2 = vPrevAxFin[2], L3 = vPrevAxFin[3], R1 = vPrevAxFin[4], R2 = vPrevAxFin[5], R3 = vPrevAxFin[6]}
+   OnSpecialLink()
+   EMC = OrigEMC
+   -- recupero dati lavorazione corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( sTool)
+   local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sExit = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.EXIT)
+   local _, sTcPos = EgtFindToolInCurrSetup( sTool)
+   local vAxIni = EmtGetCurrAxesHomePos()
+   local vAxFin = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID)
+   -- lancio discesa all'inizio della lavorazione corrente
+   OrigEMC = EMC
+   EMC = { TOOL = sTool, HEAD = sHead, EXIT = sExit, TCPOS = sTcPos, NEXTMCHID = OrigEMC.MCHID, NEXTPHASE = OrigEMC.PHASE, LINKTYPE = 1,
+           L1p = vAxIni[1], L2p = vAxIni[2], L3p = vAxIni[3], R1p = vAxIni[4], R2p = vAxIni[5], R3p = vAxIni[6],
+           L1 = vAxFin[1], L2 = vAxFin[2], L3 = vAxFin[3], R1 = vAxFin[4], R2 = vAxFin[5], R3 = vAxFin[6]}
+   OnSpecialLink()
+   EMC = OrigEMC
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialApplyDisposition()
 
@@ -548,6 +671,8 @@ function OnPostApplyMachining()
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
 
+   EMC.ZMAX = false
+
    -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
    local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
    -- se precedente operazione non esiste, errore
@@ -598,13 +723,14 @@ function OnPostApplyMachining()
       -- aggiornamento posizioni
       local nLastPathId = EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nPrevOpeId, 'CL') or GDB_ID.NULL)
       local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( nLastPathId)
-      local bAtZMax = ( EgtGetClEntMove( nLastEntId) == 0 and EgtGetClEntFlag( nLastEntId) == 3)
+      local nFlag, nFlag2 = EgtGetClEntFlag( nLastEntId)
+      local bVParked = ( EgtGetClEntMove( nLastEntId) == 0 and ( nFlag == 3 or nFlag2 == 1 or nFlag2 == 2))
       local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
       EMC.Y1DELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'Y1DELTA', 'd')
       EMC.Y2DELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'Y2DELTA', 'd')
-      EMC.V1POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
-      EMC.V2POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
+      EMC.V1POS = EgtIf( bVParked, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
+      EMC.V2POS = EgtIf( bVParked, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
       EMC.CNT = SpecGetCNT( EMC.MCHID)
    end
 
@@ -691,6 +817,11 @@ function OnPostApplyMachining()
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
    end
 
+   -- Se richiesto movimento preliminare della testa a Zmax
+   if EMC.ZMAX then
+      CallSpecialLink()
+   end
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2490,6 +2621,9 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
       elseif Cmd[1] == 4 then
          local sInfo = '4,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
+         if not bEnd and Cmd[2] == 1 then
+            EMC.ZMAX = true
+         end
       -- apertura/chiusura morsa Y
       elseif Cmd[1] == 11 then
          local sInfo = '11,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)

Essetre-PF1500MAXrl-3T.mlde

@@ -3,9 +3,9 @@
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
-EgtEnableDebug( false)
+EgtEnableDebug( true)
 
-PP_VER = '2.7k1'
+PP_VER = '2.7k1_DEV1'
 PP_NVER = '2.7.11.1'
 MIN_MACH_VER = '2.7d2'
 MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
@@ -93,7 +93,7 @@ ParkTc1X1 = 800
 ParkZ1 = -525
 ParkC1 = -90
 ParkB1 = -90
-ParkCSawX1 = 2500
+ParkCSawX1 = 1700
 ParkCSawZ1 = -100
 ParkCSaw0Z1 = -400
 ParkCSawC1 = -90
@@ -129,9 +129,9 @@ ParkX3 = 0
 ParkZ3 = -200
 ParkC3 = -90
 ParkB3 = -75
-SafeX3RotAxis = 1600
+SafeX3RotAxis = 1550
 SafeZ3RotAxis = -655
-MinX2 = -3060
+MinX2 = -3800
 MaxX2 = 0
 MinZ2 = 0
 MaxZ2 = 1450
@@ -142,7 +142,7 @@ MaxB2 = 127
 MinB2b = -119
 MaxB2b = 119
 ParkX2 = -100
-SafeX2 = -400
+SafeX2 = -200
 SafeX2RotAxis = -1000
 ParkZ2 = 0
 ParkInLavZ2 = 200
@@ -328,7 +328,7 @@ EmtGeneral {
       ExitMaxAdjust = 300,
       ExitMaxRotAdj = 0.5,
       AngDeltaMinForHome = 80,
-      LinkAxesMoveOrder = MCH_LKAMO.HEAD_BEFORE_IF_SAME_ANG,
+      NewLinkMgr = 1,
       Special = 'Common_PF1250.mlse',
       Processor = 'Common_PF1250.mlpe'}
 -- in base alla corsa macchina, si carica la rulliera di carico/scarico appropriata
@@ -1132,13 +1132,13 @@ function OnSetHead()
    if EMC.HEAD == 'H11' then
       local nTc = GetTcForTopHeadTool( EMC.TCPOS)
       if nTc ~= 2 then
-         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
+         EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc1X1)
       else
          EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc2X1)
       end
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1})
       if EMC.TOTLEN and EMC.TOTLEN < LongTool then
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
          EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
          EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
          EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1157,8 +1157,8 @@ function OnSetHead()
    -- se testa H12 (lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H12' then
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
       EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1186,8 +1186,8 @@ function OnSetHead()
       -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
       local MultiDrillPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkMultiDrillX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkMultiDrillZ1)
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkMultiDrillZ1)
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
       EmtModifyAxisHome( 'C1', GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( MultiDrillPosA, EMC.TOTLEN))
       EmtModifyAxisHome( 'B1', EgtIf( EMC.TOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawB1, ParkLongCSawB1))
@@ -1195,8 +1195,8 @@ function OnSetHead()
    -- se testa H16 ( seconda lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H16' then
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc2X1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
       EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
@@ -1207,6 +1207,14 @@ function OnSetHead()
       else
          EmtModifyAxisStroke( 'B2', {MinB2, MaxB2})
       end
+      EmtModifyAxisHome( 'C2', ParkC2)
+      EmtModifyAxisDirection( 'B2', X_AX())
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero valore asse A2 bloccato
+      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A2=0'
+      local SawUnderPosA2 = tonumber( sVal:sub( 4) or '') or 0
+      EmtModifyAxisHome( 'C2', GetSawCHomeFromVirtualAxis( SawUnderPosA2))
+      EmtModifyAxisDirection( 'B2', Vector3d( cos( SawUnderC2Offs), -sin( SawUnderC2Offs), 0))
    elseif EMC.HEAD == 'H38' then
       EmtModifyAxisDirection( 'B3', Vector3d( cos( SawC3Offs), -sin( SawC3Offs), 0))
 

Scripts/SetUp.lua

@@ -30,6 +30,7 @@ local GS = {}
 -- Configurazione posizioni (con o senza TC2)
 local PositionTable = {}
 local bTc2Active = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC2') ~= nil)
+local FirstSaw = ( EgtGetHeadId( 'H12') ~= nil)
 local SecondSaw = ( EgtGetHeadId( 'H16') ~= nil)
 local SecondChain = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC4') ~= nil)
 local TcSpecialTools = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC5') ~= nil)