Ultimo movimento dello scarico al carico dichiara pezzo non più agganciato a nessuna morsa

- Corretti doppi movimenti a ZMAX
- Apertura paratie sull'ultimo comando di home pinza 1

Beam/BeamData.lua

@@ -41,6 +41,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_TOL = 0.2,                         -- tolleranza tra diametro foro e diametro punta
    DRILL_VZ_MIN = - 0.51,                   -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 15,                -- delta angolo massimo tra foro e taglio che lo attraversa
    DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
@@ -72,10 +73,11 @@ local BeamData = {
    PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
    PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
    ADVANCE_TAIL_CUT = true,                 -- per spostare prima del taglio di separazione il taglio di coda su pezzi corti con robabile caduta
-   ADVANCE_TAIL_OFFS = 5,                    -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
+   ADVANCE_TAIL_OFFS = 5,                   -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
    DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = true,             -- flag abilitazione lavorazione mortase a coda di rondine in doppio
    DOUBLE_HEAD_MORTISE = true,              -- flag abilitazione lavorazione mortase in doppio
-   DOUBLE_HEAD_DRILLING = true              -- flag abilitazione forature in doppio
+   DOUBLE_HEAD_DRILLING = true,             -- flag abilitazione forature in doppio
+   USE_PART_OFFSET = false                  -- flag abilitazione lettura PART_OFFSET da btl
 }
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -108,12 +110,16 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
          BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
          if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
          if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
          -- per tagli con lama longitudinale si può attivare oppure si prende in automatico in caso di presenza della seconda lama
          if Machine.Offsets.SECONDSAW then SecondSaw = ( Machine.Offsets.SECONDSAW == 1) end
          BeamData.USE_LONGCUT = SecondSaw or BeamData.USE_LONGCUT
          if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.USE_PART_OFFSET then BeamData.USE_PART_OFFSET = ( Machine.Offsets.USE_PART_OFFSET == 1) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH

Common_PF1250.TPA.mlpe

@@ -32,6 +32,10 @@ function OnStart()
    EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
    EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
    SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
+
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   EMT.UNLOAD = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -289,13 +293,22 @@ function OnDispositionEnd()
    -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
    else   
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
-         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         if EMT.AUXTYPE == 'R' and EMT.UNLOAD then
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
+         else
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         end
       end
       for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
-         if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
-         if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
-         if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
+         -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+         if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+            EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+         else
+            EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+            if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+            if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
+         end
       end
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
@@ -311,6 +324,9 @@ function OnDispositionEnd()
             local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
             MyOutput( sEnd)
          end
+         if EMT.UNLOAD then
+            MyOutput('M77')
+         end
       end
       EMT.MDCHAR = {}
       EMT.AUXTYPE = nil
@@ -489,6 +505,10 @@ function OnMachiningEnd()
       elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
          EmitRemark( 'PART UNLOAD')
       elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
+         local nNextPathId
+         local nNextMchId
+         if EMT.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.PATHID) end
+         if EMT.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID) end
          if EMT.PREROT then
             EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
             EMT.ZMAX = true
@@ -500,6 +520,12 @@ function OnMachiningEnd()
                EMT.TO_ZMAX = nil
             end
             EmitRemark( 'PART FALL')
+         elseif EMT.UNLOAD and not nNextPathId and not nNextMchId then
+            if not EMT.ZMAX then
+               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
+               EMT.ZMAX = true
+            end
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
          else
             EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
             EMT.ZMAX = true
@@ -508,7 +534,12 @@ function OnMachiningEnd()
       end
    end
    for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-      EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+      if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+         EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+      else
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      end
    end
    if #EMT.MDCHAR > 0 then
       if EMT.AUXTYPE == 'S' then
@@ -538,7 +569,13 @@ function OnMachiningEnd()
                local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
                MyOutput( sEnd)
             end
+            EMT.FALL = nil
          elseif not EMT.PREROT then
+            -- emissione conclusione pezzo (se non in modalità test)
+            if not TEST_USE and EMT.PRODID and ( EMT.UNLOAD and ( not nNextPathId) and ( not nNextMchId)) then
+               local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
+               MyOutput( sEnd)
+            end
             MyOutput( 'M77')
          end
       end
@@ -573,6 +610,9 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathStart()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
    -- non ancora iniziata la lavorazione
    EMT.MCHFIRST = true
    EMT.MCHFIRSTFEED = true
@@ -602,6 +642,9 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathEnd()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
    if not EMT.ZMAX then
       EmitResetMachining()
    end
@@ -770,7 +813,15 @@ function OnRapid()
                EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+               -- evita collisione con carro X
+               if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                  local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               end
             -- caso standard
             else
                -- se bisogna scrivere tutti gli assi
@@ -1084,7 +1135,15 @@ function OnRapid()
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                   -- caso standard
                   else
                      -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
@@ -1105,16 +1164,24 @@ function OnRapid()
                -- altrimenti sega a catena
                else
                   -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=dSafeZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   end
                   -- Porto la Z alla giusta quota
-                  if EMT.L3 > HomeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
+                  if EMT.L3 > dSafeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
+                  end
+                  local dChSawEncumbrance = EMT.L3 + MillOffs - ( ( ChSawLen + MillOffs) * EMT.ADIR[3]) - ( EMT.TTOTLEN * EMT.TDIR[3])
+                  local dBeamQuote = DeltaTabZ + EMT.SB + 30
+                  if dChSawEncumbrance < dBeamQuote then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                   end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                   -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
                   if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -1930,6 +1997,10 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
       else
          EMT.UNL = true
       end
+      -- se è scarico al carico
+      if Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
+      end
    elseif Cmd[1] == '1' then
       if Cmd[2] ~= 'Z' then
          local MDChar
@@ -1943,7 +2014,19 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
             MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
             EMT.ROLL_IN = nil
          end
+         -- se scarico al carico parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+         if EMT.UNL2 then
+            MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+            MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            MDChar.BeamVise = 0
+         end
          table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Load=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+         end
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
       local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
@@ -1955,6 +2038,11 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
          EMT.ROLL_IN = nil
       end
       table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+      -- Alza ferma pezzo
+      if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+         local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Load=1}
+         table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+      end
    elseif Cmd[1] == '3' then
       local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
       if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
@@ -2039,17 +2127,44 @@ function PrepareUnload( sCmd, nInd)
       -- non interessa
    elseif Cmd[1] == '1' then
       if Cmd[2] == 'Y2' then
-         -- se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
          local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Muove carrello aperto e lo mantiene aperto
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Dopo che si è abbassato il ferma pezzo chiude il pezzo in morsa per evitare che esso possa essere pinzato inclinato dal pistone
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            local nFinStatY2 = EgtIf( Cmd[4] == 'NoWaitUnload', -84, -1)
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=nFinStatY2, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         end
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
       if Cmd[4] == 'Y2' then
-          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
          local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con alzata piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+            -- Muove carrello e lo mantiene in presa
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=-1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Alza ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Ribadisce le quote del carrello appena mosso e Apre la pinza
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         end
       end
    elseif Cmd[1] == '3' then
       -- non interessa
@@ -2083,27 +2198,44 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
          EMT.PREROT = true
       elseif Cmd[2] == 'SplitRot' then
          EMT.SPLITROT = true
+      -- se è scarico al carico
+      elseif Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
       end
    elseif Cmd[1] == '1' then
       if Cmd[2] ~= 'Z' then
          local MDChar
          if not EMT.PREROT then
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+            if EMT.UNL2 then
+               MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+               MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            end
          else
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
          end
          table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
       if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
       if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
       table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
    elseif Cmd[1] == '3' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
       if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
       if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
       if Cmd[6] ~= 'T' then MDChar[Cmd[6]] = tonumber( Cmd[7]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
       table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
    elseif Cmd[1] == '4' then
       EMT.TO_ZMAX = true
@@ -3001,6 +3133,18 @@ function EmitMoveWaitHead( nHead)
    MyOutput( sOut)
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Emette i movimenti di esecuzione movimenti trave e alzata o discesa del piano ferma pezzo
+function EmitStopBeam( MoData)
+   EmitMoveStartChars(2)
+   EmitMoveWaitChars(2)
+   if MoData.StopBeamStat then
+      local sUnloadSide = EgtIf( MoData.Load, 'P1=', 'P2=')
+      sOut = 'M125 ' .. sUnloadSide .. EgtNumToString( MoData.StopBeamStat, 0)
+   end
+   MyOutput( sOut)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitMoveDataChars( MoData)
    local sOut = 'M111'

Common_PF1250.mlpe

@@ -160,10 +160,10 @@ function OnSimulStart()
       local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId, McdData[i].Sub), McdData[i].Name)
       if nId then
          table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
+         EgtOutLog( ' Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
       else
          nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
+         EgtOutLog( ' Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
       end
    end
    if nMcdNullCnt > 0 then
@@ -484,6 +484,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolSelect( dPosA)
+   EgtOutLog( '===> ToolSelect : Reset CollisionObj', 4)
    -- se utensile non definito, è disposizione ed esco
    if EMT.TOOL == '' then return end
    -- recupero dati utensile
@@ -575,9 +576,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    -- se attivo Collision Check
    EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
    if EMT.COLLOBJ then
-      local nInd = EgtIf( nSetHead ~= 2, 1001, 1011)
+      local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.HEAD, 2))
       AddToolToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd, true)
-      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd + 1)
+      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd + 100)
       for i, Coll in ipairs( EMT.COLLOBJ or {}) do
          EmtAddCollisionObjEx( i, Coll.Fr, Coll.Ty, Coll.Mv, Coll.P1, Coll.P2, Coll.P3)
       end
@@ -736,8 +737,9 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    -- prendo utensile lama su aggregato
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H22' then
       -- aggiungo utensile per verifica collisione
-      AddToolToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011, false)
-      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011 + 1)
+      local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.NEXTHEAD, 2))
+      AddToolToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, nInd, false)
+      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, nInd + 100)
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkSawC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -746,6 +748,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMachiningStart()
+   EgtOutLog( '===> Start Machining : ' .. EgtGetName( EMT.MCHID), 4)
    -- se lavorazione è con gruppo a forare, abilito le altre punte alla lavorazione del VMILL
    if EMT.HEAD == 'H14' then
       local OtherTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( 'T121')
@@ -754,7 +757,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
             if OtherTools[i] ~= '' and OtherTools[i] ~= EMT.TOOL then
                EmtAddToolForVmill( OtherTools[i], 'H14', i, EMT.VMILL)
                -- dichiaro utensile per verifica collisioni
-               local nInd = 1011
+               local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( 'H14', 2))
                AddToolToCollisionObj( OtherTools[i], 'H14', i, nInd, true)
             end
          end
@@ -821,9 +824,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
          -- dichiaro utensile per Vmill
          EmtAddToolForVmill( sDouTool, sDouHead, nDouExit, EMT.VMILL)
          -- dichiaro utensile per verifica collisioni
-         local nInd = 1011
+         local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( sDouHead, 2))
          AddToolToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd + 100)
          -- salvo dati
          EMT.DOU_TLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
          EMT.DOU_TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
@@ -840,19 +843,17 @@ function OnSimulMachiningStart()
       local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
       if nSetHead ~= 1 and ( EMT.PREVTOOL_H1 and EMT.PREVHEAD_H1) then
          local nPrevExit_H1 = 1
-         local nInd_H1 = 1001
+         local nInd_H1 = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.PREVHEAD_H1, 2))
          AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 100)
       end
       if nSetHead ~= 2 and ( EMT.PREVTOOL_H2 and EMT.PREVHEAD_H2) then
          local nPrevExit_H2 = 1
-         local nInd_H2 = 1011
+         local nInd_H2 = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.PREVHEAD_H2, 2))
          AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 100)
       end
       if nSetHead ~= 3 and IsHeadExisting( 3) then
-         local nPrevExit_H3 = 1
-         local nInd_H3 = 1001
          local sHeadName
          if EgtGetHeadId( 'H39') then
             sHeadName = 'H39'
@@ -861,8 +862,10 @@ function OnSimulMachiningStart()
          else
             EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
          end
-         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1001)
-         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1002)
+         local nPrevExit_H3 = 1
+         local nInd_H3 = 1000 + tonumber( string.sub( sHeadName, 2))
+         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, nInd_H3)
+         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, nInd_H3 + 100)
       end
    end
    -- se precedente in doppio ma ora solo testa 1 e non in sicurezza
@@ -933,6 +936,10 @@ function OnSimulPathStart()
          EMT.TO_FALL = true
       end
    end
+   -- dump oggetti di collisione
+   if DumpCollisionObj then
+      DumpCollisionObj( ' ==> CollisionObj :', 4)
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1068,7 +1075,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                   SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
                -- caso standard
                else
                   -- se bisogna scrivere tutti gli assi
@@ -1094,14 +1109,24 @@ function OnSimulMoveStart()
             end
          -- altrimenti sega a catena
          else
+            local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
             -- Porto la Z alla giusta quota
-            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
+            if Z1Pos > dSafeZ1 + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
                SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'Z1', dSafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
+               
             -- se movimento iniziale da Zmax
             if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               local dChSawEncumbrance = EMT.L3 + MillOffs - ( ( ChSawLen + MillOffs) * EMT.ADIR[3]) - ( EMT.TTOTLEN * EMT.TDIR[3])
+               local dBeamQuote = DeltaTabZ + EMT.SB + 30
+               if dChSawEncumbrance < dBeamQuote then
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', dSafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               else
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               end
                -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
                if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1284,6 +1309,12 @@ function OnSimulMoveStart()
             local sErr = 'Z1 Z2 tools in collision (distance=' .. EgtNumToString( dDistToolZ1Z2, 1) .. ')'
             EmtSetLastError( 1208, sErr)
          end
+         if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+            local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+            local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+            SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            SimulMoveAxis( 'X2', X2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
       end
    end
    -- se necessario ...
@@ -1421,10 +1452,10 @@ function OnSimulCollision()
          return
       end
       local Class = ''
-      if EMT.SIMCOBIND == 1001 or EMT.SIMCOBIND == 1011 then
-         Class = 'T_'..EMT.HEAD
-      elseif EMT.SIMCOBIND == 1002 or EMT.SIMCOBIND == 1012 then
-         Class = 'TH_'..EMT.HEAD
+      if EMT.SIMCOBIND > 1000 and EMT.SIMCOBIND < 1099 then
+         Class = 'T_H'.. tostring( EMT.SIMCOBIND - 1000)
+      elseif EMT.SIMCOBIND > 1100 and EMT.SIMCOBIND < 1199 then
+         Class = 'TH_H'..tostring( EMT.SIMCOBIND - 1100)
       else
          Class = EMT.COLLOBJ[EMT.SIMCOBIND].Cl
       end
@@ -1723,17 +1754,36 @@ function ExecUnloading()
       local vMillId = EMT.VMILL[1]
       -- gruppo dei Vmill
       local nVmGrpId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill')
+      local sUnloadType = ''
+      local sUnloadTypeOld = ''
+      local vtMove = Vector3d( 0, 0, 0)
+      local vtMoveOldElements = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0)
+      -- Se scarico in linea
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMT.LT >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         sUnloadType = 'LINE'
+         vtMove = Vector3d( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -MinBeamLenUnloadInLine, MinBeamLenUnloadInLine), EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0)
+      else
+         if EMT.FALL then
+            sUnloadType = 'FALL'
+            vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150)
+         else
+            sUnloadType = 'STD'
+            vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
+         end
+      end
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         sUnloadTypeOld = EgtGetInfo( nId, 'UNLOAD_TYPE')
+         if sUnloadTypeOld == sUnloadType then
+            EgtMove( nId, vtMoveOldElements, GDB_RT.GLOB)
+         end
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150) end
+      EgtSetInfo( nLayId, 'UNLOAD_TYPE', sUnloadType)
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli

Common_PF1250.mlse

@@ -17,6 +17,33 @@ require( 'EmtGenMachining')
 ---------------------------------------------------------------------
 -----------------------------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
    -- default
    EMC.ERR = 0
    EMC.PREVOFFSX = 0
@@ -26,8 +53,15 @@ function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
       if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
          -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
          local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
-         -- la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
-         EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
       end
    end
 end
@@ -113,7 +147,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H16' then
@@ -133,7 +167,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H21' then
@@ -347,7 +381,7 @@ local function GetNextRawInOrd( nCurrRawId)
 end
 
 -----------------------------------------------------------------------
-local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
+local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd, nInd)
    -- verifico non sia già inserito nella lista dei comandi
    for i = 1, #vCmd do
       if vCmd[i][1] == 4 then
@@ -359,7 +393,11 @@ local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
       end
    end
    -- posizionamento sicuro teste e rulli
-   table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   if not nInd then
+      table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   else
+      table.insert( vCmd, nInd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   end
    return true
 end
 
@@ -533,6 +571,14 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    end
    -- eseguo scarico
    SpecSetCarrPosFromCmds( vCmd2)
+   -- determino posizione testa trave
+   local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetPrev( EMC.DISPID), 'CL')))
+   if nLastEntId then
+      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
+      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+   else
+      EMC.TPOS = EgtGetInfo( EMC.DISPID, 'TPOS', 'd')
+   end
    local vCmd3 = SpecCalcUnload()
    -- unisco ed emetto i comandi
    vCmd = EgtJoinTables( vCmd, vCmd2)
@@ -641,7 +687,7 @@ function OnPostApplyMachining()
       local OriY2Delta = EMC.Y2DELTA
       local OriV1Pos = EMC.V1POS
       local OriV2Pos = EMC.V2POS
-      local OriCnt = EMC.CNT 
+      local OriCnt = EMC.CNT
       -- eseguo le elaborazioni
       SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bLast and bUnload)
       -- se separazione, verifico il risultato
@@ -698,7 +744,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
 
    -- Verifico se lavorazione pareti
    local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
-   
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+
    -- mi salvo info lavorazione su una lista
    local AuxInfoMach = {}
    AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
@@ -706,7 +755,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
    AuxInfoMach.bCutting = bCutting
    AuxInfoMach.bUnload = bUnload
-   
+
    -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
    SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)
 
@@ -714,6 +763,13 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    local b3Tot = BBox3d()
    local b3Raw = BBox3d()
    local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
+   -- se esistono più grezzi toglie l'impostazione di scarico al carico e ritorna errore
+   if bUnloadOnLoadPos and ( nNextOddPhase and nNextOddPhase <= EgtGetPhaseCount()) then
+      bUnloadOnLoadPos = false
+      EMC.ERR = 22
+      EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+      return
+   end
    local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
    local nCurrRawId = GDB_ID.NULL
    while nRawId do
@@ -764,6 +820,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    elseif bPreCut  or  bCutting then
       local dDistF, dDistB, dRollF, dRollB = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
       dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
+      -- Se è previsto lo scarico al carico aumenta l'ingombro dell'area di lavoro
+      if bUnloadOnLoadPos then
+         dDistFront = dDistFront -( MinDeltaYV*2 + AGG_V)
+      end
       dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
    end
 
@@ -862,11 +922,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
       end
-   end   
+   end
 
    -- Se previsto scarico, lo eseguo
    if bUnload then
-      EMC.LB = b3Raw:getDimX()
       local vCmdTmp = SpecCalcUnload()
       vCmd = EgtJoinTables( vCmd, vCmdTmp)
    end
@@ -1292,8 +1351,85 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
    return vCmd
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Scarica il pezzo in zona di carico
+function SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+   local vCmdPre = {}
+   EgtOutLog( ' *[UL]', 1)
+   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
+      EMC.ERR = 21
+      EMC.MSG = '  Error : Y1 and Y2 not clamped for unloading'
+      return {}
+   end
+   -- Se pinza Y2 chiusa, devo effettuare uno scambio
+   local dY1DeltaMaxSP = MaxY1 - LoadT - TurnerOffs - 10 * GEO.EPS_SMALL
+   if EMC.Y2DELTA or EMC.Y1DELTA > dY1DeltaMaxSP then
+      -- imposto quote aggancio per avere solo pinza Y
+      local dDistFront = 0
+      local dDistBack = EMC.LB - MinOther - EMC.HOVM + 10 * GEO.EPS_SMALL
+      -- dico che le paratie sono chiuse perchè poi se ho dei movimenti, verranno chiuse, quindi parto considerandole già chiuse
+      EMC.V1POS = 0
+      EMC.V2POS = 0
+      -- effettuo scambio
+      vCmdPre = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, 0, 0, dY1DeltaMaxSP)
+      -- recupero nuova posizione carrelli
+      SpecSetCarrPosFromCmds( vCmdPre)
+      EgtOutLog( '  [UL1]', 1)
+   end
+   -- porto il pezzo alla zona di rotazione con il carro Y1
+   local vCmd = {}
+   -- Commento
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unload-On-Load'})
+   -- posizionamento sicuro teste e rulli
+   if #vCmdPre > 0 then
+      EnsureZmax( true, vCmdPre, 2)
+   else
+      EnsureZmax( true, vCmd)
+   end
+   -- Se pinza V chiusa, la apro
+   if EMC.Y2DELTA then
+      table.insert( vCmd, { 12, 0})
+   end
+   -- riporto la trave al carico
+   local dRotT = LoadT + TurnerOffs
+   table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dRotT + EMC.Y1DELTA, 'T', dRotT, 'BrakeBeam'})
+   -- apro la morsa
+   table.insert( vCmd, { 11, 0})
+   EMC.CNT = nil
+   -- riporto il carrello in home
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', ParkY1, 'UnBrakeBeam'})
+
+   -- eventuale unione tabelle
+   if #vCmdPre > 0 then
+      vCmd = EgtJoinTables( vCmdPre, vCmd)
+   end
+
+   return vCmd
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcUnload()
+   -- In caso di condizioni rispettate richiama lo scarico al carico e ritorna
+   local nNextPathId
+   local nNextMchId
+   local nNextDispId
+   if EMC.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.PATHID) end
+   if EMC.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID) end
+   if EMC.DISPID then nNextDispId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.DISPID) end
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+   if bUnloadOnLoadPos then
+      -- è l'ultimo path, è l'ultima lavorazione, non ci sono altre disposizioni e non c'è rimanenza
+      if not nNextPathId and not nNextMchId and not nNextDispId and not IsStartOrRestPhase(EMC.PHASE) then
+         local vCmd = SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+         return vCmd
+      else
+         EMC.ERR = 21
+         EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+         return {}
+      end
+   end
    local vCmdPre = {}
    EgtOutLog( '  *[U]', 1)
    if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
@@ -1342,15 +1478,37 @@ function SpecCalcUnload()
    if bStdUl then
       local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
       local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      local dBeamTailY2 = dFinY2 + ( EMC.LB - EMC.Y2DELTA) - ( EMC.TCING or 0)
+      -- Se scarico in linea scrivo una nota in più per l'attivazione del piano ferma pezzo (M125)
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2, 'BrakeBeam'})
+      else
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      end
       EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+      -- Se scarico in "linea"
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         -- apro la morsa
+         table.insert( vCmd, { 12, 0})
+         local dY2MoveMax = MinY2
+         if dBeamTailY2 >= ( dY2MoveMax + ( EMC.TCING or 0)) then
+            local dTMove = dY2MoveMax - EMC.LB + ( EMC.TCING or 0)
+            -- riporto il carrello in fondo alla trave
+            table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', dBeamTailY2, 'UnBrakeBeam'})
+            -- chiudo la morsa
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            -- finisco scarico trave
+            table.insert( vCmd, { 2, 'T', dTMove, 'Y2', dY2MoveMax})
+            EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dY2MoveMax), 1)
+         end
+      end
    else
       table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
    end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2, 'NoWaitUnload'})
 
    -- eventuale unione tabelle
    if #vCmdPre > 0 then
@@ -1527,7 +1685,7 @@ local function PosForEnl1FY1( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1e, dCorsaY2Te)
       if dDispl/2 <= dCorsaY1e   then
          dY1a = dY1a + dDispl / 2
          dY2a = dY2a - dDispl / 2
-         dTa  = dTa  - dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  - dDispl / 2
       else
          dY1a = dY1a + dCorsaY1e
          dY2a = dY2a - (dDispl - dCorsaY1e)
@@ -1549,7 +1707,7 @@ local function PosForEnl1FY2( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1Te, dCorsaY2e)
    if dDispl/2 <= dCorsaY1Te then
       if dDispl/2 <= dCorsaY2e   then
          dY1a = dY1a + dDispl / 2
-         dTa  = dTa  + dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  + dDispl / 2
          dY2a = dY2a - dDispl / 2
       else
          dY2a = dY2a - dCorsaY2e
@@ -1577,7 +1735,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y1+T) e (Y2)
       dY1a = MaxY1
       dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
    -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
    elseif sType == 'M2'   then
       EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1588,7 +1746,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- allontano (Y2+T) e (Y1)
       dY1a = MaxY1
       dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
    -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
    elseif sType == 'M3' then
       EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1598,7 +1756,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- accentro (Y1+T) e (Y2)
       dY1a = TabI.MyMinY1V1
       dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
    -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
    elseif sType == 'M4' then
       EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1609,7 +1767,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- accentro (Y2+T) e (Y1)
       dY1a = TabI.MyMinY1V1
       dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
    end
    --
    table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -1897,7 +2055,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
             end
          end
-         bXW = false      
+         bXW = false
       -- se posso posizionare 'direttamente' Y2 all'interno dell'intervallo I2 (casi [rp] o [ri])
       else
          -- |POSIZIONO MORSA 2| e poi MORSA 1
@@ -1908,7 +2066,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
                PosY2FromY1A( TabI, vCmd)
                PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
+               bXW = false
             end
          -- in **accentramento** 
          else
@@ -1917,9 +2075,9 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                TabI.dY1PosI <= TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
                PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
                PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
-            end   
-         end 
+               bXW = false
+            end
+         end
       end
       if bXW then
          -- Massimo trascinamento della trave in direzione positiva (casi  **[xw]** )
@@ -1929,10 +2087,10 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
             TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
          -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y1
             MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1')
-         else 
+         else
          -- accentramento morse, trascinamento trave con Y2
             MaxDispl( TabI, vCmd, 'M4')
-         end 
+         end
       end
       nCnt = nCnt + 1
       if nCnt > 10 then return end
@@ -2475,11 +2633,11 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 1 asse
       elseif Cmd[1] == 1 then
-         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ',*', '')
+         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ','..tostring(Cmd[4]), '')
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 2 assi
       elseif Cmd[1] == 2 then
-         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ','..tostring(Cmd[6]), '')
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 3 assi
       elseif Cmd[1] == 3 then

Essetre-PF1250-3T_5Ax.mlde

@@ -5,10 +5,10 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.7l1_DEV1'
-PP_NVER = '2.7.12.1'
+PP_VER = '3.1a2_DEV18'
+PP_NVER = '3.1.1.2'
 MIN_MACH_VER = '2.7d2'
-MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
+MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -86,7 +86,7 @@ ParkTc2X1 = 3100
 ParkZ1 = -545
 ParkC1 = -90
 ParkB1 = -90
-ParkCSawX1 = 1500
+ParkCSawX1 = 1700
 ParkCSawZ1 = -100
 ParkCSaw0Z1 = -400
 ParkCSawC1 = -90
@@ -172,6 +172,7 @@ Motors23KW = true
 EstimationRapidMultiplier = 1
 DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
 ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MinBeamLenUnloadInLine = 2400             -- se lo scarico è su una linea deve scaricare il pezzo al massimo e deve essere maggiore del valore della variabile
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1250-3T_5Ax.data"
@@ -270,6 +271,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          if Machine.Offsets.MOTORS23KW then Motors23KW = Machine.Offsets.MOTORS23KW == 1 end
          if Machine.Offsets.LEN_STEM_H2 then LenStemH2 = Machine.Offsets.LEN_STEM_H2 end
          if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
+         if Machine.Offsets.MIN_BEAM_LEN_UNLOAD_IN_LINE then MinBeamLenUnloadInLine = Machine.Offsets.MIN_BEAM_LEN_UNLOAD_IN_LINE end
 
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
@@ -506,6 +508,7 @@ local H31Id = EmtHead {
       TDir = Vector3d( 0, 0, 1),
       ADir = X_AX(),
       Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_XM,
       Rot2Stroke = {MinB3, MaxB3},
       OthColl = {'B3/SOLID', 'C3/SOLID'},
       Geo = 'H38_HEAD/GEO'}

MachNotes.ini

@@ -20,6 +20,7 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,20 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 3.1b1 (17/02/2026)
+- (GEN) Generazione non allineata a simulazione. Ticket#2819
+
+Versione 3.1a2 (30/01/2026)
+- (SIM) Allineato approccio simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale. Ticket#2781
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta. Ticket#2798
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione. Ticket#2771
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°.
+
 Versione 2.7k5 (26/11/2025)
 - (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7k5',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1b1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.7k1'   -- versione minima kernel
 }