Aggiunto Clamp di sicurezza per lettura dei parametri MinJoin da Ts3Data

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2026-04-23 12:22:39 +02:00 · 2026-04-23 12:21:55 +02:00 · 2026-03-17 15:22:53 +01:00 · 2026-03-17 15:22:40 +01:00 · 2026-03-09 09:16:54 +01:00 · 2026-03-09 08:45:06 +01:00
18 changed files with 876 additions and 803 deletions
@@ -42,6 +42,7 @@ local BeamData = {
   DRILL_TOL = 0.2,                           -- tolleranza tra diametro foro e diametro punta
   DRILL_VZ_MIN = - 0.51,                     -- componente limite in Z del versore di un foro
   DRILL_VX_MAX = 0.867,                      -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 15,                  -- delta angolo massimo tra foro e taglio che lo attraversa
   DRILL_OVERLAP = 5,                         -- sovrapposizione tra due mezze forature
   MILL_OVERLAP = 5,                          -- sovrapposizione tra due mezze fresature
   MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                     -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
@@ -68,13 +69,16 @@ local BeamData = {
   KIOTP = 5,                                 -- coefficiente moltiplicativo per attacco/uscita lama tangente anzichè perpendicolare
   MAXDIAM_POCK_CORNER = 31,                  -- diametro massimo utensile ammesso per tasche con angoli interni
   USE_LONGCUT = true,                        -- per i tagli longitudinali usare solo la lavorazione di lama LongCut
-   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
-   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
+   HEAD_DIM_FOR_BH = 125,                     -- dimensione di ingombro della testa per block haus
+   MAX_LEN_BH_FROM_BOTTOM = 210,              -- massima lunghezza lavorabile da un lato di block haus da sotto
+   MAX_DIST_BH_FROM_BOTTOM = 600,             -- massima distanza tra naso mandrino e sopra della trave senza collisione
   ADVANCE_TAIL_CUT = true,                   -- per spostare prima del taglio di separazione il taglio di coda su pezzi corti con robabile caduta
   ADVANCE_TAIL_OFFS = 10,                    -- accorciamento taglio di coda avanzato (minimo 1)
   DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = false,              -- flag abilitazione lavorazione mortase a coda di rondine in doppio
   DOUBLE_HEAD_MORTISE = false,               -- flag abilitazione lavorazione mortase in doppio
   DOUBLE_HEAD_DRILLING = false,              -- flag abilitazione forature in doppio
+   PRECUT_HEAD = true,                        -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
+   PRECUT_TAIL = true,                        -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
   CLAMP5 = false                             -- presenza pinza speciale per pezzi piccoli
 }

@@ -99,6 +103,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL then BeamData.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DOVETAIL == 1) end
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_MORTISE then BeamData.DOUBLE_HEAD_MORTISE = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_MORTISE == 1) end
         if Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DRILLING then BeamData.DOUBLE_HEAD_DRILLING = ( Machine.Offsets.DOUBLE_HEAD_DRILLING == 1) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
@@ -112,9 +118,11 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
-         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
-         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_S, 80, 150) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_L, 300, 450) end
      end
      if Machine.Trave then
         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -226,6 +234,7 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
   SetupInfo.bIsCSymmetrical = true
   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   SetupInfo.Head = {}

   -- testa 5 assi da sopra, dietro
   if sHead == 'H11' then
@@ -37,6 +37,7 @@
 23=SmallToolContour
 24=AntiSplintMillCut
 25=Prof_end
+26=SideMillAsBlade

 [Pocketing]
 1=Pocket
@@ -48,6 +49,3 @@

 [Sawing]
 1=Sawing
-
-[Probing]
-1=DTMortise
@@ -1,11 +0,0 @@
-- Probingata.lua by Egaltech s.r.l.   20/06/2025
-- Gestione dati lavorazioni per Travi
-
-- Tabella per definizione modulo
-local ProbingData = {
-   { On = true, Name = 'Probing_H1', Type = 'DTMortise'},
-   { On = true, Name = 'Probing_H2', Type = 'DTMortise'}
-}
-
---------------------------------------------------------------------
-return ProbingData
@@ -27,7 +27,7 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 155000)  -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze

@@ -129,6 +129,11 @@ function OnToolData()
      local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( EMT.TDIST or ChSawLen, 1)
      sOut = sOut .. EgtIf( EMT.TCPOS == 'T111', ' G76H9998.2N411N414', ' G76H9998.2N511N514')
      EmtOutput( '('..sOut..')')
+   -- emissione dati aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
+      local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( ( AngTrBHOffs), 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
+      EmtOutput( '('..sOut..')')
   -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
   else
      -- output info
@@ -142,7 +147,6 @@ function OnToolData()
      if EMT.TCPOS == 'T201' then
         sPos = 'N411'
      else
-
         sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
      end
      local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
@@ -310,6 +314,8 @@ function OnDispositionEnd()
   else
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
         MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
+         -- movimento intermedio di apertura pinza-rulli per evitare di trovare delle collisioni
+         EmitParkRoller( EMT.TPOS, false, false)
         for i = 1, #EMT.MDCHAR do
            EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
@@ -415,7 +421,6 @@ function OnToolSelect()
      if MCH_TP.DIST then EMT.TDIST = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIST) end
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
      EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
-      EMT.ISPROBING = HeadIsProbe( EMT.HEAD)
   end
 end

@@ -449,7 +454,6 @@ function OnMachiningStart()
      local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
   end
-
   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
@@ -678,7 +682,7 @@ function OnPathStart()
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
      EMT.L1pp = EMT.L1op
      EMT.L2pp = EMT.L2op
-      EMT.L3pp = EMT.L3op
+      EMT.L3pp = EMT.L3op or EMT.L3pp
      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
   else
@@ -817,8 +821,8 @@ function OnRapid()
      EMT.IPLGL = false
      MyAdjustLinearAxes()
      EmtAdjustRotaryAxes()
-      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
-      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
+      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
      local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
      local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
      EmtResetPrev()
@@ -828,101 +832,6 @@ function OnRapid()
            EMT.L3 = EMT.L3s
         end
      end
-
-      -- se tastatore
-      if EMT.ISPROBING then
-         local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-         local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-         local idProbeMachining = EMT.MCHID
-         local bFound = false
-         local nProbeHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-         local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeMachining)
-         while not bFound do
-            if idProbeNextMachining then
-               EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
-               local sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-               if sToolNameNextProbe then
-                  local sToolHeadNextProbe, sToolTcPosNextProbe = GetToolHead( sToolNameNextProbe)
-                  local nToolHead = GetHeadSet( sToolHeadNextProbe)
-                  -- se sono sulla stessa testa
-                  if bIsFirstHead and nProbeHead == 11 then
-                     EMT.PROBENEXTTOOL_H1 = sToolNameNextProbe
-                     EMT.PROBENEXTHEAD_H1 = sToolHeadNextProbe
-                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H1 = sToolTcPosNextProbe
-                     bFound = true
-                  elseif not bIsFirstHead and nProbeHead == 21 then
-                     EMT.PROBENEXTTOOL_H2 = sToolNameNextProbe
-                     EMT.PROBENEXTHEAD_H2 = sToolHeadNextProbe
-                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H2 = sToolTcPosNextProbe
-                     bFound = true
-                  end
-               end
-            else
-               break
-            end
-            idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeNextMachining)
-         end
-         -- ripristino lavorazione corrente
-         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-
-         local bChanged = true
-         if bIsFirstHead then
-            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
-            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H1, EMT.TOOL) then
-               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H1
-               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H1
-               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H1
-            else
-               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
-               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL) then
-                  bChanged = false
-                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H1
-                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H1
-                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H1
-               -- altrimenti si seleziona utensile di default
-               else
-                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
-                  EMT.TCPOS = DefTcPos1
-                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos1)
-                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
-               end
-            end
-            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
-            if bChanged then
-               EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-               EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-               EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-            end
-         else
-            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
-            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H2, EMT.TOOL) then
-               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H2
-               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H2
-               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H2
-            else
-               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
-               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL) then
-                  bChanged = false
-                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H2
-                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H2
-                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H2
-               -- altrimenti si seleziona utensile di default
-               else
-                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
-                  EMT.TCPOS = DefTcPos2
-                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos2)
-                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
-               end
-            end
-            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
-            if bChanged then
-               EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-               EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-               EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-            end
-         end
-      end
-
      -- se prima lavorazione
      if EMT.LOAD then
         EMT.V2POS = ParkV2
@@ -1002,7 +911,16 @@ function OnRapid()
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
+
                  if bMoveZbeforeX then
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                  end
@@ -1063,7 +981,7 @@ function OnRapid()
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkFrnX1, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 1)
                  EmitMoveWaitHead( 1)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
@@ -1086,7 +1004,15 @@ function OnRapid()
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                     if bMoveZbeforeX then
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                     end
@@ -1156,7 +1082,15 @@ function OnRapid()
                     if EMT.HEAD == 'H22' then
                        EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                        if bMoveZbeforeX then
                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                        end
@@ -1242,7 +1176,7 @@ function OnRapid()
      else
         --EmtOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         local bToPresel = true
-         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
            -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa differente
            if not EMT.DOU_TYPE then
               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1255,8 +1189,8 @@ function OnRapid()
            EMT.TO_XHOME = nil
            EMT.L1pp = nil
            EMT.L3pp = nil
-            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
-            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
+            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
         end
         -- calcolo Movimento Pinze (potrebbe richiedere movimento testa in Home)
         for i = 1, #EMT.AUXCMD do
@@ -1271,7 +1205,7 @@ function OnRapid()
               local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
               -- vado in parcheggio sempre con utensile precedente
               if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
-                  if nPrevHSet == 1 or nPrevHSet == 11 then
+                  if nPrevHSet == 1 then
                     local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=EMT.PREVHOMEB_H1, C=EMT.PREVHOMEC_H1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
@@ -1376,7 +1310,15 @@ function OnRapid()
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                     if bMoveZbeforeX then
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                     end
@@ -1465,7 +1407,15 @@ function OnRapid()
                     if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                        EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                        if bMoveZbeforeX then
                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                        end
@@ -1530,7 +1480,15 @@ function OnRapid()
                        if EMT.HEAD == 'H22' then
                           EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                           EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
-                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                           -- evita collisione con carro X
+                           if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                              local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                              EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           else
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           end
                           if bMoveZbeforeX then
                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                           end
@@ -1622,89 +1580,81 @@ function OnRapid()
      EMT.ZMAX = false
   -- se standard
   elseif EMT.FLAG == 0 or EMT.FLAG == 1 or EMT.FLAG == 2 then
-      if EMT.ISPROBING then
-         -- emetto movimenti in Zero macchina
-         EmitMoveDataHead( GetHeadSet( EMT.HEAD), { X=-EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-         EmitMoveStartHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
-         EmitMoveWaitHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
-      else
-         local sPostMove = ''
-         if EMT.MCHFIRST then
-            local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
-            if EMT.DOU_TYPE then sOut = sOut .. ' Double' end
-            EmtOutput( '( *** '..sOut..' *** )')
-            -- gestione comandi rulli
-            local sPreMove = ''
-            if GetV1ToCloseNum( true) then
-               sPostMove = ' EC-3'
-            else
-               sPreMove = ' EC3'
-            end
-            if GetV2ToCloseNum( true) then
-               sPostMove = sPostMove .. ' ED-3'
-            else
-               sPreMove = sPreMove .. ' ED3'
-            end
-            -- comandi rulli prima di movimento (aperture)
-            if #sPreMove > 0 then
-               EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPreMove)
-            end
-            -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto M175 per accelerare il carico della barra successiva
-            if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
-               EmtOutput( 'M175')
-            end
-            EMT.MCHFIRST = false
-            EMT.PLANEACTIVE = true
-      end
-         -- se necessario, impostazione riferimento locale
-         if EMT.REFLOC == 0 then
-            -- se lavorazione in doppio
-            if EMT.DOU_TYPE == 2 then
-               -- aggiusto assi
-               EMT.L2 = -EMT.L2
-               -- emetto movimenti in Zero macchina
-               local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12', 1, 1.65)
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-               EmitMoveStartHead( 1)
-               local dX2 = - ( Delta2TabY - EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 - EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB)))
-               local dZ2 = -Head2Z + MillOffs - Mill2Offs + EMT.L3
-               local dC2 = -EMT.R1
-               local dB2 = -EMT.R2
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=dX2, Z=dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
-               EmitMoveStartHead( 2)
-               -- aspetto esecuzione movimento testa 2 e 1
-               EmitMoveWaitHead( 2)
-               EmitMoveWaitHead( 1)
-               -- ripristino assi
-               EMT.L2 = -EMT.L2
-            end
-            -- calcolo per piano generico
-            CalcInterpPlane()
-            EMT.REFLOC = 1
-            -- trasformo i punti nel piano
-            MyAdjustLinearAxes()
-            EmtAdjustRotaryAxes()
-            EMT.L1p = nil
-            EMT.L2p = nil
-            EMT.L3p = nil
-            local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-            EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
-                             ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
-            -- forzo successiva emissione assi rotanti
-            EMT.R1p = nil
-            EMT.R2p = nil
+      local sPostMove = ''
+      if EMT.MCHFIRST then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
+         if EMT.DOU_TYPE then sOut = sOut .. ' Double' end
+         EmtOutput( '( *** '..sOut..' *** )')
+         -- gestione comandi rulli
+         local sPreMove = ''
+         if GetV1ToCloseNum( true) then
+            sPostMove = ' EC-3'
         else
-            MyAdjustLinearAxes()
-            EmtAdjustRotaryAxes()
+            sPreMove = ' EC3'
         end
-         -- emissione movimento
-         local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-         -- comandi rulli dopo movimento (chiusure)
-         EmtOutput( sOut)
-         if #sPostMove > 0 then
-            EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPostMove)
+         if GetV2ToCloseNum( true) then
+            sPostMove = sPostMove .. ' ED-3'
+         else
+            sPreMove = sPreMove .. ' ED3'
         end
+         -- comandi rulli prima di movimento (aperture)
+         if #sPreMove > 0 then
+            EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPreMove)
+         end
+         -- se taglio di coda senza residuo da scaricare, emetto M175 per accelerare il carico della barra successiva
+         if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
+            EmtOutput( 'M175')
+         end
+         EMT.MCHFIRST = false
+         EMT.PLANEACTIVE = true
+      end
+      -- se necessario, impostazione riferimento locale
+      if EMT.REFLOC == 0 then
+         -- se lavorazione in doppio
+         if EMT.DOU_TYPE == 2 then
+            -- aggiusto assi
+            EMT.L2 = -EMT.L2
+            -- emetto movimenti in Zero macchina
+            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H12', 1, 1.65)
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+            local dX2 = - ( Delta2TabY - EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 - EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB)))
+            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs - Mill2Offs + EMT.L3
+            local dC2 = -EMT.R1
+            local dB2 = -EMT.R2
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=dX2, Z=dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
+            EmitMoveStartHead( 2)
+            -- aspetto esecuzione movimento testa 2 e 1
+            EmitMoveWaitHead( 2)
+            EmitMoveWaitHead( 1)
+            -- ripristino assi
+            EMT.L2 = -EMT.L2
+         end
+         -- calcolo per piano generico
+         CalcInterpPlane()
+         EMT.REFLOC = 1
+         -- trasformo i punti nel piano
+         MyAdjustLinearAxes()
+         EmtAdjustRotaryAxes()
+         EMT.L1p = nil
+         EMT.L2p = nil
+         EMT.L3p = nil
+         local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+         -- forzo successiva emissione assi rotanti
+         EMT.R1p = nil
+         EMT.R2p = nil
+      else
+         MyAdjustLinearAxes()
+         EmtAdjustRotaryAxes()
+      end
+      -- emissione movimento
+      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      -- comandi rulli dopo movimento (chiusure)
+      EmtOutput( sOut)
+      if #sPostMove > 0 then
+         EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPostMove)
      end
   -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
   elseif EMT.FLAG == 3 then
@@ -1719,13 +1669,12 @@ function OnRapid()
                       ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
      local CurrL3o = EMT.L3o
      EMT.L3o = EMT.L3op
-      local bZMax = EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
+      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
      EMT.L3o = CurrL3o
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
-      if bZMax then
-         EMT.ZMAX = true
-      end
+      EMT.ZMAX = true
+      ToolPreSelectionSingleHead( EMT.MCHID)
   -- se altrimenti movimento in Home
   elseif EMT.FLAG == 4 then
      -- non previsto
@@ -1740,111 +1689,86 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnLinear()
-   -- se tastatore
-   if EMT.ISPROBING then
-      if not EMT.PROBE then
-         local p3FirstPoint = Point3d( EMT.L1, EMT.L2, EMT.L3)
-         local p3SecondPoint = Point3d( EMT.L1p, EMT.L2p, EMT.L3p)
-         local dProbingDist = dist( p3FirstPoint, p3SecondPoint) * 2
-         local vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
-         local sFace, ProbePosZ
-         if AreSameVectorApprox( vtE, Y_AX()) then
-            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 4, 2)
-         elseif AreSameVectorApprox( vtE, -Y_AX()) then
-            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 2, 4)
-         elseif AreSameVectorApprox( vtE, Z_AX()) then
-            sFace = 3
-         else
-            error( "PROBING DIRECTION NOT MANAGED")
-         end
-         local sProbeHead = ' ET' .. GetHeadSet( EMT.HEAD)
-         EmtOutput( 'G145 Z-'.. EgtNumToString( dProbingDist).. ' EF'..sFace..sProbeHead)
-
-         -- tastatura attivata
-         EMT.PROBE = true
-      end
-   else
-      -- se necessario, impostazione riferimento locale
-      if EMT.REFLOC == 0 then
-         -- gruppo della testa
-         local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-         -- calcolo per piano generico
-         CalcInterpPlane()
-         EMT.REFLOC = 1
-         -- salvo posizione attuale
-         local OldL1 = EMT.L1
-         local OldL2 = EMT.L2
-         local OldL3 = EMT.L3
-         -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
-         EMT.L1 = EMT.L1o
-         EMT.L2 = EMT.L2o
-         EMT.L3 = EMT.L3o
-         -- trasformo i punti nel piano
-         MyAdjustLinearAxes()
-         EmtAdjustRotaryAxes()
-         EMT.L1p = nil
-         EMT.L2p = nil
-         EMT.L3p = nil
-         local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
-                          ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
-         -- emissione movimento
-         local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-         EmtOutput( sOut)
-         -- aggiorno precedenti
-         EMT.MOVE = 0
-         EmtUpdatePrev()
-         EMT.MOVE = 1
-         -- ripristino posizione attuale
-         EMT.L1 = OldL1
-         EMT.L2 = OldL2
-         EMT.L3 = OldL3
-      end
-
-      -- aggiustamento valori
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- gruppo della testa
+      local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      -- trasformo i punti nel piano
      MyAdjustLinearAxes()
      EmtAdjustRotaryAxes()
-
-      -- se lavorazione in doppio e fondo foro, inverto movimento punta doppia
-      local bDouHoleBott = ( EMT.MCHTYPE == MCH_MY.DRILLING and EMT.DOU_TYPE == 2 and EMT.FLAG == 101)
-      if bDouHoleBott then
-         EmtOutput( "G157 EE-1")
-      end
-
-      -- valori degli assi
-      local sL1, bL1 = EmtGetAxis( 'L1')
-      local sL2, bL2 = EmtGetAxis( 'L2')
-      local sL3, bL3 = EmtGetAxis( 'L3')
-      local sR1, bR1 = EmtGetAxis( 'R1')
-      local sR2, bR2 = EmtGetAxis( 'R2')
-      local sAxes = sL1 .. sL2 .. sL3 .. sR2 .. sR1
-      -- se nulla da emettere, esco
-      if #sAxes == 0 then return end
-      -- arresto preciso in angoli di fresature per utensili (non penne) di piccolo diametro
-      local sSlowDown = ''
-      if EMT.MCHTYPE == MCH_MY.MILLING and EMT.TTOTDIAM < 15 and abs( EMT.S) > 1000 and ( bL1 or bL2) and not bL3 then
-         sSlowDown = ' G9'
-      end
-      -- aggiungo feed
-      local sFeed = EmtGetFeed()
-      -- emetto linea
-      EmtOutput( "G1"..sSlowDown..sAxes..sFeed)
-
-      -- se lavorazione in doppio e fondo foro, muovo punta 2 e poi ripristino movimento standard punta doppia
-      if bDouHoleBott then
-         if EMT.DOU_TYPE == 2 or EMT.DOU_TYPE == 3 then
-            local dZ = 2 * EMT.L3p - EMT.L3
-            EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( dZ, 3)) 
-            EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( EMT.L3p, 3))
-         end
-         EmtOutput( "G157 EE1")
-      end
-
-      -- aggiorno valori come precedenti
-      EMT.TPOS = EMT.L1o
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EMT.PLANEACTIVE = true
+      -- emissione movimento
+      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      EmtOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      EMT.MOVE = 0
      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = 1
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
   end
+
+   -- aggiustamento valori
+   MyAdjustLinearAxes()
+   EmtAdjustRotaryAxes()
+
+   -- se lavorazione in doppio e fondo foro, inverto movimento punta doppia
+   local bDouHoleBott = ( EMT.MCHTYPE == MCH_MY.DRILLING and EMT.DOU_TYPE == 2 and EMT.FLAG == 101)
+   if bDouHoleBott then
+      EmtOutput( "G157 EE-1")
+   end
+
+   -- valori degli assi
+   local sL1, bL1 = EmtGetAxis( 'L1')
+   local sL2, bL2 = EmtGetAxis( 'L2')
+   local sL3, bL3 = EmtGetAxis( 'L3')
+   local sR1, bR1 = EmtGetAxis( 'R1')
+   local sR2, bR2 = EmtGetAxis( 'R2')
+   local sAxes = sL1 .. sL2 .. sL3 .. sR2 .. sR1
+   -- se nulla da emettere, esco
+   if #sAxes == 0 then return end
+   -- arresto preciso in angoli di fresature per utensili (non penne) di piccolo diametro
+   local sSlowDown = ''
+   if EMT.MCHTYPE == MCH_MY.MILLING and EMT.TTOTDIAM < 15 and abs( EMT.S) > 1000 and ( bL1 or bL2) and not bL3 then
+      sSlowDown = ' G9'
+   end
+   -- aggiungo feed
+   local sFeed = EmtGetFeed()
+   -- emetto linea
+   EmtOutput( "G1"..sSlowDown..sAxes..sFeed)
+
+   -- se lavorazione in doppio e fondo foro, muovo punta 2 e poi ripristino movimento standard punta doppia
+   if bDouHoleBott then
+      if EMT.DOU_TYPE == 2 or EMT.DOU_TYPE == 3 then
+         local dZ = 2 * EMT.L3p - EMT.L3
+         EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( dZ, 3)) 
+         EmtOutput( "G1 Z" .. EgtNumToString( EMT.L3p, 3))
+      end
+      EmtOutput( "G157 EE1")
+   end
+
+   -- aggiorno valori come precedenti
+   EMT.TPOS = EMT.L1o
+   EmtUpdatePrev()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1871,8 +1795,8 @@ function OnArc()
      EMT.L2p = nil
      EMT.L3p = nil
      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
-                       ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EMT.PLANEACTIVE = true
      -- emissione movimento
      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1920,24 +1844,6 @@ function OnArc()
   EmtUpdatePrev()
 end

---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
-   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatusN( sCmd)
   -- aperto
@@ -2416,7 +2322,7 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
         elseif EMT.SPECSPLIT or EMT.SPLITROT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
-            EMT.V1POS = MDChar.V1
+            EMT.V1NEXTPOS = MDChar.V1
         else
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
         end
@@ -2610,13 +2516,12 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetDiffRotAxAtStart( R1, R2)
-   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
+   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
   local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
   if not R1 or not PrevR1 or abs( R1 - PrevR1) > 0.1 then
      return true
   end
-   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
+   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
   local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
   if not R2 or not PrevR2 or abs( R2 - PrevR2) > 0.1 then
      return true
@@ -2632,12 +2537,12 @@ function MyAdjustLinearAxes()

   if EMT.REFLOC then
      local vtE
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H19' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
         local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H12', -SawOffsZ, 0)
         local Len = EMT.TLEN + dAddLen + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
-      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' or EMT.HEAD == 'H29' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' then
         local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', -Saw2OffsZ, 0)
         local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
         local LenRef = Mill2Offs
@@ -2650,10 +2555,15 @@ function MyAdjustLinearAxes()
         local Len = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + Mill2Offs
         local LenRef = Mill2Offs
         vtE = Vector3d( EMT.ADIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+      elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
      else
         EmtSetLastError( 1211, 'Head not defined ' .. ( EMT.HEAD or ''))
      end
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or  EMT.HEAD == 'H19' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or sHead == 'H17' then
         EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
         EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
         EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -2766,6 +2676,9 @@ function GetToolRadLen()
   -- se sega a catena
   elseif HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
      return EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)
+   -- se aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      return EMT.TDIAM / 2, AngTrBHOffs
   end
 end

@@ -2787,7 +2700,7 @@ function CalcInterpPlane()
   local _, dAngV, dAngO = SphericalFromVector( vtE)
   local dAngO2 = EmtGetAngO2( EMT.IPLGLFR:getVersZ(), EMT.IPLGLFR:getVersX(), dAngV, dAngO)
   dAngO = dAngO + 90
-   while dAngO >= 360 do
+   while dAngO + 100 * GEO.EPS_SMALL > 360 do
      dAngO = dAngO - 360
   end   
   EMT.IPLGLSTR = ' EX0 EY'..EmtLenToString( xS)..' EZ0'..
@@ -2859,40 +2772,13 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
   if bReset then
      EmitResetMachining()
   end
-
-   if EMT.ISPROBING then
-      -- se lavorazione successiva con stessa testa non si va a Z massima
-      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-      local sToolNameNextProbe
-      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
-      if idProbeNextMachining then
-         EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
-         sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-      end
-      if sToolNameNextProbe and bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H1 == sToolNameNextProbe then
-         return false
-      elseif sToolNameNextProbe and not bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H2 == sToolNameNextProbe then
-         return false
-      end
-   end
-
-   -- se tastatura attiva, si disabilita la tastatura
-   -- gestione eventuale tastatura
-   local bStopProbing = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'PROBE', 'b') or EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'END-PROBE', 'b')
-   if bStopProbing then
-      EmtOutput( 'G145 Z-10 EF0')
-   end
-   EMT.PROBE = nil
-
   -- gruppo della testa
   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
   -- reset stato di testa in home
   EMT.XHOME = nil
   -- se testa 1
-   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
+   if nHSet == 1 then
      -- posizioni sicure
      local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
      local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
@@ -2986,6 +2872,24 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
            local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
@@ -3043,6 +2947,24 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
         -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
         local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
         EmitMoveDataHead( 2, MovH)
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
@@ -3056,7 +2978,6 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
         EmitMoveWaitHead( 2)
      end
   end
-   return true
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -3086,7 +3007,7 @@ function EmitXhome()
   -- gruppo della testa
   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- se testa 1
-   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
+   if nHSet == 1 then
      local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
      local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
      local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
@@ -3118,7 +3039,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   if EMT.PLANEACTIVE and not EMT.ISPROBING then
+   if EMT.PLANEACTIVE then
      -- se non sono a Z massima e operatore deve entrare in cabina spango sempre
      if not EMT.ZMAX and ( GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID)) then
         EmtOutput( 'M05')
@@ -3235,6 +3156,57 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   EMT.TPOS = dPosT
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Se la lavorazione segue una disposizione ha un utensile diverso da quello attuale lo cambia durante la disposizione
+function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
+   -- Se non sono nell'ultima lavorazione della fase o se è una macchina a doppia testa ritorna senza fare nulla
+   local bIsPhaseEnd = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId) and EgtGetInfo( EgtGetNextActiveOperation( nMchId), 'TYPE') == 'END')
+   if not bIsPhaseEnd or EgtGetHeadId( 'H21') then
+      return
+   end
+   -- nome utensile
+   local sToolChange
+   local sToolChangePos
+   local sToolChangeHead
+   -- recupero lavorazione successiva e se contiene un utensile diverso salva utensile e posizione utensile
+   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+   while nNextMchId do
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+            local sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sNextTool) then
+               if EMT.TOOL ~= sNextTool then
+                  local sNextHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+                  if not HeadIsChainSaw( sNextHead) then
+                     sToolChange = sNextTool
+                     sToolChangePos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                     sToolChangeHead = sNextHead
+                  end
+               end
+               break
+            end
+         end
+      end
+      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
+   end
+   -- ripristino stato corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
+   -- controlla se l'operazione successiva e quella ancora dopo esistono e sono disposizioni
+   local bNextOpIsDisp = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)) == MCH_OY.DISP) 
+                     and ( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)))
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId))) == MCH_OY.DISP))
+   -- emetto preselezione utensile
+   if bIsPhaseEnd and bNextOpIsDisp then
+      if ( EMT.TOOL and sToolChangePos and sToolChange and sToolChangeHead) and EMT.TOOL ~= sToolChangePos and not HeadIsChainSaw( sToolChangeHead) then
+         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2', ParkFrnX1, ParkX1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
   -- se non ho due teste, esco subito
@@ -3281,7 +3253,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
            end
-            -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23)
+            -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23 e aggregato BlockHaus H17)
            if sNextHead == 'H11' then
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos)})
               EmitMoveStartHead( 1)
@@ -3360,7 +3332,7 @@ function EmitTestProgramStart()
   EmtOutput( 'M12 $START PER SVINCOLO TESTE')
   EmtOutput( '(SVINCOLO TESTA 1)')
   EmitMoveDataHead( 1, {Z=ParkZ1-100, TPos=0})
-   if Progress then
+   if Progress or SecondToolChanger then
      EmtOutput( 'IF E80001<=10 THEN')
      EmitMoveDataHead( 1, {C=ParkC1, TPos=0})
      EmitMoveDataHead( 1, {Z=-150, B=ParkB1, TPos=0})
@@ -79,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
         if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
            EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
            ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+            -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+            if EgtTdbSetCurrTool(vTools[1]) then -- set utensile corrente
+               if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                  local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                  -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                  EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+               end
+            end
         end
      end
   end
@@ -88,10 +96,6 @@ function OnSimulStart()
   if DefTcPos2 then
      LoadFirstTool( 2, DefTcPos2)
   end
-
-   -- se presenti, nascondo i tastatori
-   DeactivateProbeTool()
-
   ExecStartHome()
   -- Se reset o home, esco
   if EMT.SIM1ST then return end
@@ -133,7 +137,7 @@ function OnSimulStart()
   end

   -- gruppo CHSAW si attiva solo se progress, one con BIT mortiser o PF
-   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') then
+   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') or SecondToolChanger then
      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'})
   end
   -- gruppo MORTISER si attiva solo se PF con BIT mortiser attivo
@@ -243,7 +247,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
            -- determino la risoluzione dello Zmap
            local dTol = 4.71
            if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
            else
               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
               if dArea < 0.075e6 then
@@ -260,6 +264,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
                  dTol = 3.77
               end
            end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
            if VMillId then
@@ -476,6 +481,7 @@ function OnSimulDispositionEnd()
      EMT.UNLOADING = false
      EMT.FALL = false
      EMT.TO_FALL = false
+      EMT.Y2DELTA = nil
   end
   -- se disposizione intermedia
   if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
@@ -507,11 +513,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM)
   EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-   EMT.ISPROBING = HeadIsProbe( EMT.HEAD)
   -- se ho due teste, verifico che l'altra sia dalla parte opposta
   if EgtGetHeadId( 'H21') then
-      if bIsFirstHead then
+      if nSetHead == 1 then
         EgtSetAxisPos( 'X2', MinX2)
      else
         EgtSetAxisPos( 'X1', MaxX1)
@@ -547,75 +551,6 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      -- Imposto visualizzazione
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
   end
-
-   -- se tastatore
-   if HeadIsProbe( EMT.HEAD) then
-      local bChanged = true
-      if bIsFirstHead then
-         -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
-         if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H1, EMT.TOOL) then
-            ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
-            EgtLoadTool( EMT.PROBENEXTHEAD_H1, 1, EMT.PROBENEXTTOOL_H1)
-            EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H1
-            EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H1
-            EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H1
-         else
-            -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
-            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL) then
-               bChanged = false
-               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H1
-               EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H1
-               EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H1
-            -- altrimenti si seleziona utensile di default
-            else
-               ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
-               EMT.TCPOS = DefTcPos1
-               EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos1)
-               EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
-               ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
-               EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
-            end
-         end
-         -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
-         if bChanged then
-            EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-            EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-            EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-         end
-      else
-         -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
-         if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H2, EMT.TOOL) then 
-            ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
-            EgtLoadTool( EMT.PROBENEXTHEAD_H2, 1, EMT.PROBENEXTTOOL_H2)
-            EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H2
-            EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H2
-            EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H2
-         else
-            -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
-            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL) then
-               bChanged = false
-               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H2
-               EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H2
-               EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H2
-            -- altrimenti si seleziona utensile di default
-            else
-               ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
-               EMT.TCPOS = DefTcPos2
-               EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos2)
-               EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
-               ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
-               EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
-            end
-         end
-         -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
-         if bChanged then
-            EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-            EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-            EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-         end
-      end
-   end
-   
   -- carico utensile, con breve pausa
   EgtPause( 100)
   EgtOutText( '')
@@ -684,57 +619,10 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         LoadNextTool( 2, DefTcPos2)
      end
   end
-
-   -- se presenti, nascondo i tastatori
-   DeactivateProbeTool()
-   local bSkipToolChange = false
-   -- se prossima lavorazione è tastatura, si controlla compatibilità con utensile successivo
-   if HeadIsProbe( EMT.NEXTHEAD) then
-      local idProbeMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
-      local bFound = false
-      local nProbeHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
-      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeMachining)
-      while not bFound do
-         if idProbeNextMachining then
-            EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
-            local sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-            if sToolNameNextProbe then
-               local sToolHeadNextProbe, sToolTcPosNextProbe = GetToolHead( sToolNameNextProbe)
-               local nToolHead = GetHeadSet( sToolHeadNextProbe)
-               -- se sono sulla stessa testa
-               if nToolHead == 1 and nProbeHead == 11 then
-                  EMT.PROBENEXTTOOL_H1 = sToolNameNextProbe
-                  EMT.PROBENEXTHEAD_H1 = sToolHeadNextProbe
-                  EMT.PROBENEXTTCPOS_H1 = sToolTcPosNextProbe
-                  bFound = true
-               elseif nToolHead == 2 and nProbeHead == 21 then
-                  EMT.PROBENEXTTOOL_H2 = sToolNameNextProbe
-                  EMT.PROBENEXTHEAD_H2 = sToolHeadNextProbe
-                  EMT.PROBENEXTTCPOS_H2 = sToolTcPosNextProbe
-                  bFound = true
-               end
-            end
-         else
-            break
-         end
-         idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeNextMachining)
-      end
-      -- ripristino lavorazione corrente
-      EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-
-      if nProbeHead == 11 and not( IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL)) then
-         ;
-      elseif nProbeHead == 21 and not( IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL)) then
-         ; 
-      else
-         bSkipToolChange = true
-      end
-   end
-
   -- reset flag sega a catena già depositata
   EMT.CHSAW_OUT = nil
   -- se utensile non cambia e non è sega a catena, esco
-   if bSkipToolChange or ( ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and not HeadIsChainSaw( EMT.NEXTHEAD)) then return end
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and not HeadIsChainSaw( EMT.NEXTHEAD) then return end
   -- deposito utensile
   EgtOutText( 'Tool change in progress...')
   -- se prossimo utensile sega a catena, devo mettere in home testa 1 e depositare l'utensile sulla testa 2 o viceversa
@@ -743,7 +631,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- se ci sono due teste
      if EgtGetHeadId( 'H21') then
         local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
-         if nSetHead == 1 or nSetHead == 11 then
+         if nSetHead == 1 then
            -- porto in home testa 1
            SimulMoveAxis( 'X1', MaxX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            -- deposito utensile fresa
@@ -768,7 +656,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            -- deposito utensile lama
-            elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
+            elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' or EMT.PREVHEAD_H1 == 'H17' then
               -- simulo movimento
               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -799,7 +687,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      if nSetHead == 1 and EMT.PREVHEAD_H1 then
         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
         SimulMoveAxis( 'X1', MyParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      elseif nSetHead == 2 and EMT.PREVHEAD_H2 then
+      elseif EMT.PREVHEAD_H2 then
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   end
@@ -830,18 +718,18 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   -- per prossima testa gruppo 1
-   elseif nNextSetHead == 1 then
+   else
      -- visualizzo utensile su TcPos
      ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
      -- prendo utensile fresa o lama
-      if EMT.NEXTHEAD == 'H11' or EMT.NEXTHEAD == 'H12' then
+      if EMT.NEXTHEAD == 'H11' or EMT.NEXTHEAD == 'H12' or EMT.NEXTHEAD == 'H17' then
         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
         local MyParkB1 = ParkB1
         local MyParkC1 = ParkC1
         -- se ho due teste oppure è progress, significa che ho CU verticale
-         if EgtGetHeadId('H21') or Progress then
+         if EgtGetHeadId('H21') or Progress or SecondToolChanger then
            MyParkB1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkB1, ParkFrnB1)
            MyParkC1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS) == 'Head1_TC1', ParkC1, ParkFrnC1)
         -- altrimenti su one CU speciale motosega-utensile lungo
@@ -963,7 +851,6 @@ function OnSimulMachiningEnd()
   EMT.DOU_TOOL = nil
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-
   -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
   if not EMT.CHSAW_OUT then
   -- per gruppo testa 1
@@ -1164,7 +1051,15 @@ function OnSimulMoveStart()
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
                  if bMoveZbeforeX then
                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  end
@@ -1211,13 +1106,13 @@ function OnSimulMoveStart()
      else
         if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC2' then
            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
-            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
+            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H17' then
               if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
                  local bMoveZbeforeX = false

                  local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                  end
                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
@@ -1233,7 +1128,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                     SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     else
+                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     end
                     if bMoveZbeforeX then
                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                     end
@@ -1305,7 +1208,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                     if EMT.HEAD == 'H22' then
                        SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                        SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                        SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                           SimulMoveAxis( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        else
+                           SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                        end
                        if bMoveZbeforeX then
                           SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                        end
@@ -1722,7 +1633,15 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
         EMT.CHSAW_OUT = true
      end
      -- porto le teste in home
-      SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EgtGetHeadId( 'H21') then
+         SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         else
+            SimulMoveAxes( 'X1', ParkFrnX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+      end
      -- sistemo i rulli
      ExecOpenRoller( 1)
      ExecOpenRoller( 2)
@@ -1738,50 +1657,16 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
   -- set della testa
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   if nSetHead == 0 then return end
-   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-
-   if EMT.ISPROBING then
-      -- se lavorazione successiva con stessa testa non si va a Z massima
-      local sToolNameNextProbe
-      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
-      if idProbeNextMachining then
-         EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
-         sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-      end
-      local bMoveToZMax = true
-      if sToolNameNextProbe and bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H1 == sToolNameNextProbe then
-         bMoveToZMax = false
-      elseif sToolNameNextProbe and not bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H2 == sToolNameNextProbe then
-         bMoveToZMax = false
-      end
-      -- se non serve alzarsi
-      if not bMoveToZMax then
-         local vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
-         local ProbePosZ
-         -- ci si riporta in posizione fuori ingombro pezzo
-         if AreSameVectorApprox( vtE, Y_AX()) or AreSameVectorApprox( vtE, -Y_AX()) then
-            ProbePosZ = EMT.TABORI1[3] + EMT.SB
-            if nSetHead == 1 then
-               SimulMoveAxis( 'Z1', ProbePosZ, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            else
-               SimulMoveAxis( 'Z2', ProbePosZ, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            end
-         end
-         return
-      end
-   end
-
   -- posizioni correnti degli assi testa
-   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'X1', 'X2'))
-   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'Z1', 'Z2'))
-   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'C1', 'C2'))
-   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( bIsFirstHead, 'B1', 'B2'))
+   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
+   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
+   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
+   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
   -- posizioni home degli assi testa
-   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'X1', 'X2'))
-   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'Z1', 'Z2'))
-   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'C1', 'C2'))
-   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( bIsFirstHead, 'B1', 'B2'))
+   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
+   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
+   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
+   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
   -- verifico se necessario ruotare la testa
   local bRot = ( abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1)
   -- se necessario ruotare la testa, allargo i carrelli
@@ -1792,7 +1677,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
      ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, bMchSplit, bAgg)
   end
   -- se testa 1
-   if bIsFirstHead then
+   if nSetHead == 1 then
      -- se fresa o lama
      if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' then
         if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
@@ -1848,10 +1733,28 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if btoXHome then
               EMT.XHOME = true
-               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3p + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  end
+               end
+            end
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1859,6 +1762,8 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            if btoXHome then
               EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
               ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               -- nascondo l'utensile sulla testa
+               EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
               EMT.PREVTOOL_H1 = nil
               EMT.PREVHEAD_H1 = nil
               EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
@@ -1889,6 +1794,24 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         end
      -- altrimenti sega a catena
      else
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN), 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+         if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+            -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+            if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+               -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+               local dEncumbranceTot = EMT.L3p + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+               -- nuova quota Z intermedia
+               local dZUp = EMT.L3p + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+               -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+               if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                  -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                  if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZUp, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+               end
+            end
+         end
         SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
            SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1968,16 +1891,163 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+   nIndexClamp = EgtGetAxisId( sClampName)
+   local idClampPath = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nIndexClamp, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( idClampPath or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not idClampPath or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local idCurveList = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+
+         local idLoop, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         -- se c'è almeno una curva
+         if idLoop then
+            for j = 1, nLoopCnt do
+               local idLoopTemp = idLoop + j - 1
+               table.insert( idCurveList, idLoopTemp)
+            end
+         end
+      end
+      return idCurveList
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local idCurveList = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local idFlatSurf, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idCurveList)
+      local idClampSurf = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idClampPath)
+
+      if idFlatSurf then
+         local dTotalArea = 0
+         local dTotalXLenght = 0
+         for k = 1, nFlatSurfCnt do
+            local idTempSurf = idFlatSurf + k - 1
+            EgtSurfFrIntersect( idTempSurf, idClampSurf)
+            if idTempSurf then
+               dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( idTempSurf) or 0)
+               local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( idTempSurf, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3BoxIntersectionBox then
+                  dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+               end
+            end
+         end
+         return dTotalArea, dTotalXLenght
+      end
+      return 0
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.SB) - DistZClampToTable
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   local dMinClampingAreaWarn = ( MinJoin * MinZClamping) * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = ( MinJoin * MinZClamping) * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
   SimulMoveAxis( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY1Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY1')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
   SimulMoveAxis( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY2Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY2')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2382,11 +2452,17 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ShowToolInTcPos( sTcPos, bShow)
+   -- recupero identificativo della posizione sul TC
+   local TcPosId = EgtGetTcPosId( sTcPos or '')
+   if not TcPosId then return end
   -- recupero il gruppo dell'utensile
-   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetTcPosId( sTcPos or '') or GDB_ID.NULL, 'T1')
+   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId or GDB_ID.NULL, 'T1')
   if not TcExitId then return end
   -- imposto lo stato di visualizzazione
   EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   -- recupero eventuale gruppo ausiliario da visualizzare/nascondere
+   local TcHSId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, sTcPos .. '_HS')
+   if TcHSId then EgtSetStatus( TcHSId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF)) end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2407,7 +2483,7 @@ function LoadNextTool( nHSet, sTcPosDef, bFirst)
      if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
         sTool = vTools[1]
         sTcPos = sTcPosDef
-         if Progress then
+         if Progress or SecondToolChanger then
            sHead = EgtIf( sTcPos == 'T11', 'H12', 'H11')
         elseif nHSet == 1 then
            sHead = EgtIf( sTcPos == 'T1', 'H12', 'H11')
@@ -2444,14 +2520,6 @@ function LoadNextTool( nHSet, sTcPosDef, bFirst)
   return sTool
 end

---------------------------------------------------------------------
-function DeactivateProbeTool()
-   if Probe then
-      EgtSetMode( EgtGetHeadId( 'H19') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
-      EgtSetMode( EgtGetHeadId( 'H29') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
-   end
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2472,6 +2540,9 @@ local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 102000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2557,6 +2628,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2613,6 +2693,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2738,11 +2824,11 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
@@ -2764,7 +2850,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2858,7 +2944,7 @@ function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
   local TCPOS_2A = {}
   local TCPOS_2B = {}
   if EgtGetHeadId( 'H21') then
-      TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10', '501'}
+      TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}
      TCPOS_1B = { 'T101'}
      TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20'}
      TCPOS_2B = { 'T111'}
@@ -2866,7 +2952,7 @@ function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
      TCPOS_1A = { 'T1', 'T2', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}
      TCPOS_1B = { 'T101', 'T201'}
      TCPOS_1C = { 'T301'}
-      TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20', '502'}
+      TCPOS_2A = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18', 'T19', 'T20'}
   end
   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1A) do
      if sVal == sTcPos then return 1, 1 end
@@ -3018,10 +3104,10 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12'  or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12'  or sHead == 'H17' or HeadIsChainSaw( sHead) then
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or HeadIsChainSaw( sHead) then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   end
 end

@@ -3036,5 +3122,40 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+
+   -- Caso 1: dFeed raggiunta
+   if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+      dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+   -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
@@ -4,14 +4,67 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

+-- Carico libreria
+local BD = require( 'BeamData')
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Generic Machinings ***
 ---------------------------------------------------------------------
 require( 'EmtGenMachining')
---------------------------------------------------------------------

-- Carico libreria
-local BD = require( 'BeamData')
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end

 ---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -78,7 +131,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
@@ -179,7 +232,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' then
      ;
   -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 1
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
      -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
      if ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 or EMC.R1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 > -15.0 and EMC.R1 < 180.0)) then
         local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
@@ -660,54 +713,32 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+   -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()

   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)

   -- Inizializzo codice di errore
   EMC.ERR = 0
-   
-   -- Recupero la precedente operazione
-   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
-
-   -- Se esiste lavorazione precedente ed è una tastatura
-   if nPrevOpeId and EgtGetOperationType( nPrevOpeId) == MCH_OY.PROBING then
-      -- se stessa testa e montato già utensile corretto
-      -- recupero valori assi alla fine della lavorazione precedente e all'inizio della corrente
-      local vPrevAxes = EmtGetFinalAxesPos( nPrevOpeId, true)
-      local vCurrAxes = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID, true)
-      -- info lavorazione precedente
-      EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
-      local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-      local nSetHead = GetHeadSet( sPrevHead)
-      local bPrevIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-      -- info lavorazione corrente
-      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
-      local sCurrTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      local sCurrHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-      nSetHead = GetHeadSet( sCurrHead)
-      local bCurrIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-
-      -- se utensile corrente è compatibile (significa che è già stato precaricato) se stessa testa e con stessa configurazioen assi rotanti, annullo risalita
-      if IsToolCompatibleWithProbe( sCurrTool, sPrevTool) and bPrevIsFirstHead == bCurrIsFirstHead and abs( vCurrAxes[4] - vPrevAxes[4]) < 1 and abs( vCurrAxes[5] - vPrevAxes[5]) < 1 then
-         -- in lavorazione precedente elimino eventuale retrazione a Zmax
-         EmtRemoveRise( nPrevOpeId)
-         -- in lavorazione corrente elimino eventuale approccio da Zmax
-         EmtRemoveClimb( EMC.MCHID)
-         -- prendo sempre la Z massima tra le due
-         local vClimbPoint
-         if vCurrAxes[3] - 1.0 < vPrevAxes[3] then
-            vClimbPoint = vCurrAxes
-            vCurrAxes[3] = vPrevAxes[3]
-         elseif vPrevAxes[3] - 1.0 < vCurrAxes[3] then
-            vClimbPoint = vPrevAxes
-            vPrevAxes[3] = vCurrAxes[3]
-         end
-         EmtAddClimb( EMC.MCHID, vClimbPoint, 4, 1, 0)
-      end
-   end

   -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
+   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
   -- se precedente operazione non esiste, errore
   if not nPrevOpeId then
      EMC.ERR = 1
@@ -807,7 +838,7 @@ function OnPostApplyMachining()
      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
      -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
      -- salvo lo stato dei carrelli
      local OriTPos = EMC.TPOS
      local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -865,6 +896,7 @@ function OnPostApplyMachining()
      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1142,17 +1174,6 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   end
   -- Recupero testa
   local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-   local sToolName = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
-   local nSetHead = GetHeadSet( sHead)
-   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-
-   -- se lavorazione di tastatura, si considera montato utensile di default
-   if HeadIsProbe( sHead) then
-      local sOtherToolName = GetToolNameFromTcPos( EgtIf( bIsFirstHead, DefTcPos1, DefTcPos2))
-      local sOtherHeadTool, _ = GetToolHead( sOtherToolName)
-      EgtLoadTool( sOtherHeadTool, 1, sOtherToolName)
-   end
-
   -- Recupero valore assi macchina
   local nSecId = EgtGetNext( EgtGetFirstInGroup( nPathId))
   local vAxes = EmtGetAxesPos( nSecId)
@@ -1163,8 +1184,8 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   end
   -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina
   local b3Enc
-
-   if bIsFirstHead then
+   
+   if sHead ~= 'H21' and sHead ~= 'H22' and sHead ~= 'H23' then
      EgtSetAxisPos( 'C1', vAxes[4])
      EgtSetAxisPos( 'B1', vAxes[5])
      if sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
@@ -1198,7 +1219,6 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   local dDistFront = - ptMax:getX() - LoadT - dHeadFront
   local dDistBack = ptMin:getX() + LoadT + EMC.LB - dHeadBack
   EgtOutLog( '  DistFront = ' .. EgtNumToString( dDistFront, 1) .. ' DistBack = ' .. EgtNumToString( dDistBack, 1), 3)
-
   return dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack
 end

@@ -91,13 +91,11 @@ Language1=Italiano,Ita.txt
 Language2=English,Eng.txt

 [Tools]
-Probe=1
 Drillbit=1
 Sawblade=1
 Mill=1
 Mortise=1
 Chisel=0
-ProbeMaker=MakeProbe.lua
 DrillMaker=MakeWoodDrill.lua
 SawbladeMaker=MakeSawblade.lua
 MillMaker=MakeWoodCylMill.lua
@@ -110,12 +108,12 @@ H11.1=Standard.nge
 H11.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H12.1=Saw.nge
 H13.1=ChainSaw.nge
+H17.1=AngTransmBH.nge
 H21.1=Standard.nge
 H21.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H22.1=Saw.nge

 [Machinings]
-Probing=1
 Drilling=1
 Sawing=1
 Milling=1
@@ -128,8 +126,6 @@ SawFinishing=0
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
 ExitScript=ExitMach.lua
-[Probing]
-PrbScript1=StdProbe

 [Disposition]
 ;InitScript=InitDisp.lua
@@ -141,14 +137,12 @@ H11=6608
 H12=6615
 ; Chainsaw
 H13=6616
-; Probe
-H19=6618
+; Angular transmission
+H17=6617
 ; Second 5 axis head
 H21=6620
 ; Second 5 axis saw
 H22=6623
-; Probe
-H29=6618

 [SetUp]
 Default=Standard
@@ -161,5 +155,3 @@ WinPlace=0,514,138,628,810
 Enable=1
 Save=0

-[ToolTrace]
-Enable=1
@@ -42,12 +42,12 @@

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
-EgtEnableDebug( true)
+EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.7h2_DEV1_B'
-PP_NVER = '2.7.8.2'
-MIN_MACH_VER = '2.7f3'
-MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
+PP_VER = '3.1c1'
+PP_NVER = '3.1.3.1'
+MIN_MACH_VER = '2.5k1'
+MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()

 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -155,6 +155,8 @@ ParkB2 = -90
 MinDeltaX1X2 = 650
 MinDistToolX1X2 = 40
 LimX2RotSaw = 800
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 120.0
 AggLoad = 50
 DeltaTabY = 1170.0
@@ -176,7 +178,9 @@ OptimizedLoadBeam = true
 AutoRotMinLen = 0
 EstimationRapidMultiplier = 1
 ForceToCloseRollersGate = false
-Probe = nil
+AggreBlockHaus = false
+DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PFrl.data"
@@ -233,6 +237,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.MIN_V2 then MinV2 = Machine.Offsets.MIN_V2 end
         if Machine.Offsets.MAX_V2 then MaxV2 = Machine.Offsets.MAX_V2 end
         if Machine.Offsets.CLAMP5 then Clamp5 = ( Machine.Offsets.CLAMP5 == 1) end
+         if Machine.Offsets.MIN_W then MinW = Machine.Offsets.MIN_W end
+         if Machine.Offsets.MAX_W then MaxW = Machine.Offsets.MAX_W end
         if Machine.Offsets.MINWOPEN then MinWOpen = Machine.Offsets.MINWOPEN end
         if Machine.Offsets.MAXWOPEN then MaxWOpen = Machine.Offsets.MAXWOPEN end
         if Machine.Offsets.MAXWHEIGHT then MaxWHeight = Machine.Offsets.MAXWHEIGHT end
@@ -258,20 +264,20 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.SAWOFFSZ then SawOffsZ = Machine.Offsets.SAWOFFSZ end
         if Machine.Offsets.SAW2OFFSX then Saw2OffsX = Machine.Offsets.SAW2OFFSX end
         if Machine.Offsets.SAW2OFFSZ then Saw2OffsZ = Machine.Offsets.SAW2OFFSZ end
+         if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
+         if Machine.Offsets.DEFTCPOS2 then DefTcPos2 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS2) end
         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
-         if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
-         if Machine.Offsets.DEFTCPOS2 then DefTcPos2 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS2) end
         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
-         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
-         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
-         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
         if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
-         if Machine.Offsets.PROBE then Probe = Machine.Offsets.PROBE end  -- Tastatore su entrembe le teste. 1 = solo testa 1, 2 = solo testa 2, 3 = entrambe le teste
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH or AngTrBHOffs
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
         if Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 then MaxBackClamp5 = Machine.Offsets.MAX_BACK_CLAMP_5 end
+         if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
         -- aggiustamenti
         MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
         MaxY1 = MaxMchY1
@@ -343,13 +349,6 @@ EmtAxis {
      Home = ParkC1,
      Geo = 'C1_AXIS/GEO',
      Aux = {'C1_AXIS/SOLID', 'C1_AXIS/COLLISION'}}
-- se tastatore presente
-local sBAxisAuxGeom
-if Probe == 1 or Probe == 3 then
-   sBAxisAuxGeom = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION', 'PROBE_B1/SOLID_PROBE', 'PROBE_B1/COLLISION_PROBE'}
-else
-   sBAxisAuxGeom = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}
-end
 EmtAxis {
      Name = 'B1',
      Parent = 'C1',
@@ -360,7 +359,7 @@ EmtAxis {
      Stroke = {MinB1, MaxB1},
      Home = ParkB1,
      Geo = 'B1_AXIS/GEO',
-      Aux = sBAxisAuxGeom }
+      Aux = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}}
 -- Frese
 local H11Id = EmtHead {
      Name = 'H11',
@@ -388,22 +387,6 @@ local H12Id = EmtHead {
      OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
      Geo = 'H12_HEAD/GEO'}
 --EgtSetInfo( H12Id, 'ZMAXONROT', '1,190')
-- Tastatore su testa 1
-local H19Id
-if Probe == 1 or Probe == 3 then
-   H19Id = EmtHead {
-         Name = 'H19',
-         Parent = 'B1',
-         HSet = 'H19',
-         Type = MCH_HT.STD,
-         Pos = Point3d( -60, -81, 0),
-         TDir = Z_AX(),
-         ADir = -Y_AX(),
-         Rot1W = 0.2,
-         Rot2Stroke = { MinB1, MaxB1},
-         OthColl = {'B1/SOLID', 'C1/SOLID'},
-         Geo = 'H19_HEAD/GEO'}
-end
 -- Sega a catena
 EmtAxis {
      Name = 'A',
@@ -430,6 +413,24 @@ local H13Id = EmtHead {
      Geo = 'H13_HEAD/GEO'}
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZSAFEDELTA', '60')
 EgtSetInfo( H13Id, 'ZMAXONROT', '1,80')
+
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H17Id = EmtHead {
+      Name = 'H17',
+      Parent = 'B1',
+      HSet = 'H11',
+      Type = MCH_HT.STD,
+      Pos = Point3d( -AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+      TDir = X_AX(),
+      ADir = Z_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+      OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H17_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H17_HEAD/SOLID', 'H17_HEAD/COLLISION'}}
+end
+
 --  *** Testa 2 ***
 local X2Id = EmtAxis {
      Name = 'X2',
@@ -465,12 +466,6 @@ local C2Id = EmtAxis {
      Home = ParkC2,
      Geo = 'C2_AXIS/GEO',
      Aux = {'C2_AXIS/SOLID', 'C2_AXIS/COLLISION'}}
-- se presente tastatore
-if Probe == 2 or Probe == 3 then
-   sBAxisAuxGeom = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION', 'PROBE_B2/SOLID_PROBE', 'PROBE_B2/COLLISION_PROBE'}
-else
-   sBAxisAuxGeom = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}
-end
 local B2Id = EmtAxis {
      Name = 'B2',
      Parent = 'C2',
@@ -481,7 +476,7 @@ local B2Id = EmtAxis {
      Stroke = {MinB2, MaxB2},
      Home = ParkB2,
      Geo = 'B2_AXIS/GEO',
-      Aux = sBAxisAuxGeom}
+      Aux = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}}
 local vtMove2 = Vector3d( 0, Head2Y, Head2Z)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
@@ -491,10 +486,6 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'COLLISION'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
-if Probe == 2 or Probe == 3 then
-   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID_PROBE'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
-   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'COLLISION_PROBE'), vtMove2, GDB_RT.GLOB)
-end
 -- Frese
 local H21Id = EmtHead {
      Name = 'H21',
@@ -523,22 +514,6 @@ if SecondSaw then
         Geo = 'H22_HEAD/GEO'}
   --EgtSetInfo( H22Id, 'ZMAXONROT', '1,190')
 end
-- Tastatore su testa 2
-local H29Id
-if Probe == 2 or Probe == 3 then
-   H29Id = EmtHead {
-         Name = 'H29',
-         Parent = 'B2',
-         HSet = 'H29',
-         Type = MCH_HT.STD,
-         Pos = Point3d( Head2X - 60, Head2Y - 81, Head2Z + 0),
-         TDir = Z_AX(),
-         ADir = -Y_AX(),
-         Rot1W = 0.2,
-         Rot2Stroke = { MinB2, MaxB2},
-         OthColl = {'B2/SOLID', 'C2/SOLID'},
-         Geo = 'H29_HEAD/GEO'}
-end
 --  *** Carrelli ***
 -- Morse
 local Y1Id = EmtAxis {
@@ -560,7 +535,7 @@ local PY1Id = EmtAxis {
      Stroke = {0, MaxHoOpen},
      Home = MaxHoOpen,
      Geo = 'PY1_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY1_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY1_AXIS/SOLID', 'PY1_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 local Y2Id = EmtAxis {
      Name = 'Y2',
      Parent = 'Base',
@@ -580,7 +555,7 @@ local PY2Id = EmtAxis {
      Stroke = {0, MaxHoOpen},
      Home = MaxHoOpen,
      Geo = 'PY2_AXIS/GEO',
-      Aux = 'PY2_AXIS/SOLID'}
+      Aux = {'PY2_AXIS/SOLID', 'PY2_AXIS/CLAMP_CHECK'}}
 -- Rulli
 local V1Id = EmtAxis {
      Name = 'V1',
@@ -691,6 +666,7 @@ EmtTable {
      Parent = 'T',
      Type = MCH_TT.FLAT,
      Ref1 = Point3d( -DimTabX, DeltaTabY, DeltaTabZ),
+      Coll = 'Base/BELT',
      Geo = 'TABLE/GEO',
      Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
@@ -745,13 +721,24 @@ EmtTcPos {
      TDir = -Y_AX(),
      ADir = -X_AX(),
      Geo = 'BASE/T8'}
-EmtTcPos {
+if AggreBlockHaus then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+         Name = 'T9',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = ptTc1 + 8 * vtDt1 + Vector3d( -AngTrBHLen, AngTrBHOffs, 0),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T9_BH',
+         Aux = 'BASE/T9_HS'}
+else
+   EmtTcPos {
      Name = 'T9',
      Parent = 'Base',
      Pos = ptTc1 + 8 * vtDt1,
      TDir = -Y_AX(),
      ADir = -X_AX(),
      Geo = 'BASE/T9'}
+end
 EmtTcPos {
      Name = 'T10',
      Parent = 'Base',
@@ -861,6 +848,10 @@ EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.G
 if Mortiser then 
   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC4') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 end
+-- sposto geometria aggiuntiva agrgegato BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'T9'), 'T9_HS') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+end
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
@@ -871,8 +862,10 @@ local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 1170.0), ( DeltaTabZ + 1010.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY1Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PY2Id, 'CLAMP_CHECK'), vtMove + Vector3d(0,0,DistZClampToTable), GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( V1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( PV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( QV1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -908,7 +901,7 @@ function OnSetHead()
      EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
      EmtModifyAxisDirection( 'B1', X_AX())
   -- se testa H12 (lama)
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17' then
      EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
      EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
@@ -950,14 +943,10 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetHeadSet( sHead)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
      return 1
-   elseif sHead == 'H19' then
-      return 11
-   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
+   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or sHead == 'H23' then
      return 2
-   elseif sHead == 'H29' then
-      return 21
   else
      return 0
   end
@@ -968,7 +957,7 @@ end
 function GetHeadTCSet( sHead, sTcPos)
   local nPos = tonumber( string.sub( sTcPos, 2)) or 0
   -- testa 1
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
      -- testa 1 su CU prossimo a testa 2
      if nPos > 10 then
         return 'Head1_TC2'
@@ -1005,54 +994,6 @@ function HeadIsChainSaw( sHead)
   return ( sHead == 'H13')
 end

---------------------------------------------------------------------
-- Funzione che riconosce testa per tastatore
-function HeadIsProbe( sHead)
-   return ( sHead == 'H19' or sHead == 'H29')
-end
-
---------------------------------------------------------------------
-function IsToolCompatibleWithProbe( sToolName, sCurrTool)
-   local bToolIsCompatible = false
-   if sToolName then
-      EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
-      local dToolDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
-      local dToolLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
-      if dToolDiam < 100 and dToolLen < 160 then
-         bToolIsCompatible = true
-      end
-      EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
-   end
-   return bToolIsCompatible
-end
-
---------------------------------------------------------------------
-function GetToolNameFromTcPos( sTcPos)
-   local sToolName
-   -- Carico gli utensili sulle barre portautensili
-   local vTcPos = EgtGetAllTcPosNames()
-   if vTcPos then
-      for i = 1, #vTcPos do
-         if vTcPos[i] == sTcPos then
-            local sToolsName = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
-            sToolName = sToolsName[1]
-         end
-      end
-   end
-   return sToolName
-end
-
---------------------------------------------------------------------
-function GetToolHead( sToolName)
-   local sHead
-   local sCurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
-   EgtTdbSetCurrTool( sToolName)
-   sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-   sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
-   EgtTdbSetCurrTool( sCurrTool)
-   return sHead, sTcPos
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola la posizione Home di Z per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
@@ -1080,7 +1021,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che ritorna ZExtra partendo dalla testa e dall'angolo verticale
 function GetZExtra( sHead, dAngV)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H21' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H21' or sHead == 'H17' then
      if abs( dAngV) < 30.1 then
         return 400
      elseif abs( dAngV) < 45.1 then
@@ -1107,7 +1048,6 @@ function GetZExtra( sHead, dAngV)
         return 0
      end
   end
-   return 0
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1148,6 +1088,7 @@ function GetPY2Light()
   return ( EgtGetInfo( PY2LightId, 'On') == '1')
 end

+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
 function OnResetMachine()
@@ -2,9 +2,6 @@
 ;Index = Type, Description, Default Value
 ; Type : b=boolean, d=double, l=lenght, s=string

-[Probing]
-0=s,Type,Head
-
 [Drilling]

 [Sawing]
@@ -16,9 +13,6 @@
 3=d,TrimExt,0
 4=s,VtFaceUse,0,0,0
 5=s,EdgesFaceUse,0
-6=b,PROBE,0
-7=b,START-PROBE,0
-8=b,END-PROBE,0

 [Pocketing]
 0=l,MaxElev,0
@@ -26,6 +20,7 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1

 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0
@@ -30,8 +30,7 @@ local GS = {}
 -- Configurazione posizioni (con o senza TC2)
 local PositionTable = {}
 local SecondSaw = ( EgtGetHeadId( 'H22') ~= nil)
-local ProbeFirstHead = ( EgtGetHeadId( 'H19') ~= nil)
-local ProbeSecondHead = ( EgtGetHeadId( 'H29') ~= nil)
+local AggreBH = ( EgtGetHeadId( 'H17') ~= nil)
 if SecondSaw then
   PositionTable = {{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H12", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos2",  TcPos = "T3",  Head = "H11", Group = "G1"},
@@ -40,7 +39,7 @@ if SecondSaw then
                    {Pos = "Pos5",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos6",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos7",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
-                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = EgtIf( AggreBH, "H17", "H11"), Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos9",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos10",  TcPos = "T11", Head = "H22", Group = "G3"},
                    {Pos = "Pos11",  TcPos = "T13", Head = "H21", Group = "G3"},
@@ -63,7 +62,7 @@ else
                    {Pos = "Pos5",  TcPos = "T6",  Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos6",  TcPos = "T7",  Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos7",  TcPos = "T8",  Head = "H11", Group = "G1"},
-                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = "H11", Group = "G1"},
+                    {Pos = "Pos8",  TcPos = "T9",  Head = EgtIf( AggreBH, "H17", "H11"), Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos9",  TcPos = "T10", Head = "H11", Group = "G1"},
                    {Pos = "Pos10",  TcPos = "T11", Head = "H21", Group = "G3"},
                    {Pos = "Pos11",  TcPos = "T12", Head = "H21", Group = "G3"},
@@ -80,17 +79,7 @@ else
      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos21", TcPos = "T201", Head = "H13", Group = "G2"})
   end
 end
-- aggiunta tastatori
-if ProbeFirstHead then
-   local sIndex = EgtNumToString( #PositionTable + 1)
-   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos"..sIndex, TcPos = "T501", Head = "H19", Group = "G4"})
-end
-if ProbeSecondHead then
-   local sIndex = EgtNumToString( #PositionTable + 1)
-   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos"..sIndex, TcPos = "T502", Head = "H29", Group = "G4"})
-end
-
-local UsePositionHead = true
+local UsePositionHead = false

 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
   for GsIndex = 1, #GS do
@@ -36,7 +36,6 @@
 4=s,DOUBLE

 [MORTISE_STD]
-0=th,TH,
-1=b,MORTISE
-2=d,STEP
-3=d,SIDESTEP
+0=b,MORTISE
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
@@ -1,5 +1,54 @@
           ==== Common_ONE-PF Update Log ====

+Versione 3.1c2 (17/03/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+
+
+Versione 3.1c1 (04/03/2026)
+- (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione
+
+Versione 3.1b1 (20/02/2026)
+- (GEN) Aggiunta funzione ToolPreSelection() per la preselezione utensile. Ticket#2789
+- (GEN) Funzione rinominata in ToolPreSelectionSingleHead(), ora utilizza funzione in MLDE per capire se è motosega
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo che evita collisioni durante lo svincolo in Z della sega a catena nelle funzioni ExecMoveZMax() e EmitZMax(). Ticket#2767
+- (SIM-GEN) Piccola correzione modifiche fatte in precedenza
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7k3 (28/11/2025)
+- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716
+
+Versione 2.7k2 (20/11/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k1 (05/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (GEN) Aggiunta tolleranza in creazione piano di lavoro inclinato
+- (SIM) Allo scarico si resetta Y2DELTA. Ticket#2687
+
+Versione 2.7j3 (23/10/2025)
+- (SIM) Corretta posizione parcheggio in caso di testa 1 su magazzino 2. Ticket#2660
+
+Versione 2.7j2 (21/10/2025)
+- (GEN) Se SPLIT con pinza 5, corretto salvataggio posizione pinza 2. Ticket#2654
+
+Versione 2.7j1 (08/10/2025)
+- (GEN) Salvataggio posizione Z su lavorazione precedente, sbagliava in caso di separazione. Ticket#2637
+
+Versione 2.7i1 (10/09/2025)
+- (SIM-GEN) Piccole correzioni per gestire secondo TC su ONE. Ticket#2563
+- (SIM-GEN) Gestione aggregato BH completato. Ticket#2482
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM-GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto
+- (GEN) Piccola correzione risalita ZMAX dopo RELOAD del pezzo. Generazione allineata a simulazione.
+
 Versione 2.7h2 (28/08/2025)
 - (GEN) Migliorata gestione spegnimento utensile e disattivazione piano
 - (SIM-GEN) Corretto nome variabile e altre piccole modifiche per Progress
@@ -26,7 +75,6 @@ Versione 2.7g1 (01/07/2025)

 Versione 2.7f1 (04/06/2025)
 - (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina. Tolto parametro 'CoeffVM'.
- (GEN) Prima versione gestione tastatore
 - (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052

 Versione 2.7e1 (28/05/2025)
@@ -3,8 +3,8 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7h2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1c2',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }

 return InfoCommon_STD_PP
Author	SHA1	Message	Date
daniele.nicoli	64d0a46970	Aggiunto Clamp di sicurezza per lettura dei parametri MinJoin da Ts3Data	2026-04-23 12:22:39 +02:00
daniele.nicoli	58db14bc02	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2026-04-23 12:21:55 +02:00
andrea.villa	87d240b49f	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-03-17 15:22:53 +01:00
andrea.villa	14b225a4b0	Allineamento a common ver. 3.1c2	2026-03-17 15:22:40 +01:00
daniele.nicoli	d7aa89fad5	Aggiunto info "PreviewShow" per anteprima utensile/testa nel MACH	2026-03-09 09:16:54 +01:00
daniele.nicoli	11459ac20b	Aggiunto info "PreviewShow" per anteprima utensile/testa nel MACH	2026-03-09 08:45:06 +01:00
daniele.nicoli	ecfae285f3	Aggiunti parametri letti da TS3Data.lua: MIN_JOIN_S, MIN_JOIN_L e MAX_ANGLE_DRILL_CUT	2026-03-05 14:58:47 +01:00
daniele.nicoli	db78493a2a	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2026-03-05 14:55:54 +01:00
andrea.villa	88d53d6195	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-02-20 09:16:45 +01:00
andrea.villa	81ee9426c1	Allineamento con common ver. 3.1b1	2026-02-20 09:16:32 +01:00
daniele.nicoli	c578b2c03d	Aggiunta la lettura da TS3Data.lua delle corse dell'asse W (MIN_W e MAX_W)	2026-02-03 11:10:19 +01:00
daniele.nicoli	8ccbe8263e	Merge branch 'master' into develop	2026-02-03 11:09:54 +01:00
andrea.villa	1f9a271e7b	Allineamento con common ver. 3.1a1	2026-01-16 15:49:36 +01:00
andrea.villa	72cf8717b2	Merge branch 'develop'	2025-12-18 16:17:03 +01:00
andrea.villa	af58e92003	- Allineamento a common ver. 2.7l1 - Aggiunto parametro MAX_ANGLE_DRILL_CUT a BeamData - Recupero nome macchina da funzione EGT	2025-12-18 16:16:47 +01:00
daniele.nicoli	232d5a36c7	Aggiornati mlde e nge in attesa di aggiornamento Common per Controllo Pinzaggio VMILL	2025-12-15 11:39:19 +01:00
daniele.nicoli	957942b623	Merge branch 'master' into develop	2025-12-15 10:57:37 +01:00
andrea.villa	5970cd61c1	Corretto disegno porta utensile	2025-12-11 09:29:16 +01:00
andrea.villa	e6a6169f45	- Nuovo ToolHolder - Allineamento con common ver. 2.7k3	2025-11-28 15:45:30 +01:00
andrea.villa	860e1fc5c1	Merge branch 'develop'	2025-11-20 17:01:24 +01:00
andrea.villa	b4b11607e4	- Allineamento a common ver. 2.7k2 - Cambio versione per rilascio a cliente	2025-11-20 17:01:15 +01:00
daniele.nicoli	eef2c16193	Aggiunta gestione CUT_SIC impostabile da TS3Data.lua	2025-11-13 12:39:22 +01:00
daniele.nicoli	ce72052463	Merge branch 'master' into develop	2025-11-13 12:38:46 +01:00
andrea.villa	f9b4eab0c9	Allineamento con common ver. 2.7k1	2025-11-05 13:27:09 +01:00
andrea.villa	7b4293688d	Allineamento con common ver. 2.7j3	2025-10-23 07:54:10 +02:00
andrea.villa	09baa44e02	#critical# Allineamento con common ver. 2.7j2	2025-10-21 10:51:45 +02:00
andrea.villa	0dea456d13	Allineamento con common ver. 2.7j1	2025-10-08 13:17:42 +02:00
andrea.villa	24d88cde41	Allineamento con common ver. 2.7i1, HOTFIX	2025-09-10 12:13:11 +02:00
andrea.villa	e5ee956c8e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-10 10:40:42 +02:00
andrea.villa	5e1c975ef7	- Allineamento common ver. 2.7i1 - Aggiunto solido collisione per tappeto	2025-09-10 10:40:28 +02:00
andrea.villa	842c491713	Merge branch 'NewAggregateBH' into develop	2025-09-10 10:38:33 +02:00
andrea.villa	d49127232e	Merge branch 'develop' into NewAggregateBH	2025-08-28 15:21:27 +02:00
andrea.villa	53e583b9d2	Merge branch 'master' into NewAggregateBH	2025-08-20 14:41:31 +02:00
andrea.villa	8c31dbcf51	Prima versione funzionante aggregato BH. Da testare in macchina!	2025-07-24 08:55:08 +02:00