- Modificato ordine del movimento degli assi durante i Link.

- Modificato movimento di discesa in Z con lama dopo cambio UT in caso di C negativa e movimento di B

Beam/BeamData.lua

@@ -116,8 +116,8 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          if Machine.Offsets.SECONDSAW then SecondSaw = ( Machine.Offsets.SECONDSAW == 1) end
          BeamData.USE_LONGCUT = SecondSaw or BeamData.USE_LONGCUT
          if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_S, 80, 150) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_L, 300, 450) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH

Common_PF1250.mlse

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2025/08/25
 -- Intestazioni
 
 require( 'EmtGenerator')
@@ -47,6 +47,7 @@ function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
    -- default
    EMC.ERR = 0
    EMC.PREVOFFSX = 0
+
    -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
    if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
       -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
@@ -67,194 +68,342 @@ function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
--- *** Special Z moves ***
+-- *** Special Link moves ***
 ---------------------------------------------------------------------
----------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
-local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
-   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
-   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
-   -- componente Z di riferimento è la minima
-   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
-   -- se oltre il massimo
-   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
-   -- interpolo
-   for i = 2, #vMZ do
-      if vtTz > vMZ[i].Tz then
-         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
-         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
-      end
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsPrevSplit()
+   local sPrevUserNotes = ''
+   if EMC.LINKTYPE == 2 then
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   elseif EMC.LINKTYPE == 3 then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.PREVMCHID)
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+      EgtSetCurrMachining( EMC.NEXTMCHID)
    end
-   -- sotto il minimo
-   return 0
+   return ( sPrevUserNotes:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialGetMaxZ()
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-
-   -- Gestione speciale per sega a catena
-   if EMC.HEAD == 'H13' then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-      return
-   end
-
-   -- Sistemazione dati di input
-   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
-   local bFromZmax = false
-   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   if vtTp:isSmall() then
-      vtTp = X_AX()
-      bFromZmax = true
-      if nSetHead == 1 then
-         EMC.R1p = ParkC1
-         EMC.R2p = ParkB1
-      elseif nSetHead == 2 then
-         EMC.R1p = ParkC2
-         EMC.R2p = ParkB2
-      elseif nSetHead == 3 then
-         EMC.R1p = ParkC3
-         EMC.R2p = ParkB3
-      end
-   end
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
-   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))
-
-   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
-   if EMC.HEAD == 'H11' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
-         end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
-         end
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ2
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function GetActiveRawBBox()
+   local b3Raw = BBox3d()
+   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
+   while nRawId do
+      if EgtVerifyRawPartPhase( nRawId, EMC.PHASE) then
+         b3Raw = EgtGetRawPartBBox( nRawId)
+         break
+      end
+      nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
    end
+   return b3Raw
 end
 
----------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
-function OnSpecialMoveZup()
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsLinkSafety( vtFinal, vtInit)
+   local bSafeMove = true
+   local DirectionsToTest = { {vtInit[3],vtInit[4], vtInit[5]}, {vtFinal[3],vtFinal[4], vtFinal[5]}}
 
-   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
+   -- aggiungo anche il punto medio
+   table.insert( DirectionsToTest, {(vtInit[3]+vtFinal[3])/2,(vtInit[4]+vtFinal[4])/2,(vtInit[5]+vtFinal[5])/2})
 
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
-   EMC.MODIF = false
-
-   -- Direzione utensile
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-
-   -- recupero Z1 home
-   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
-
-
-   -- se fresa su testa1 o testa 2
-   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
-      ;
-   -- se lama
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
-      -- riporto i valori tra -179 e + 180
-      local dCheckAxR1 = EMC.R1
-      if dCheckAxR1 < -180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 + 360
-      elseif dCheckAxR1 > 180 then
-         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 - 360
-      end
-      -- se lama su testa1
+   for t=1, #DirectionsToTest do
+      local vtToolDir = EgtGetCalcToolDirFromAngles( DirectionsToTest[t][2], DirectionsToTest[t][3])
+      -- se lama su aggregato
       if EMC.HEAD == 'H12' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1 < 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
-         end
-      -- se seconda lama su testa1
-      elseif EMC.HEAD == 'H16' then
-         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1< 180.0)) then
-            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-            -- se troppo in alto
-            if EMC.L3 > dZref + 1 then
-               ---- sistemo asse rotante
-               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-               ---- ricalcolo versore utensile
-               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-               ---- porto alla giusta quota
-               --EMC.L3 = dZmax
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
+         if vtToolDir:getX() < 0.342 then
+            local dLen = SawOffsZ - MillOffs
+            local dToolRadius = 275 -- leggere dall'utensile!!
+            local dDeltaMaxZ = dToolRadius - ( dToolRadius * sin( DirectionsToTest[t][3]) + dLen * cos( DirectionsToTest[t][3]))
+            local dMaxZ = ParkZ1 + dDeltaMaxZ
+            if dMaxZ < DirectionsToTest[t][1] then
+               bSafeMove = false
+               break
             end
          end
       end
-   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
-      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
-      -- dichiaro modificato
-      EMC.MODIF = true
-   else
-      ; -- non si fa nulla
    end
+
+   return bSafeMove
+end
+
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialLink()
+
+   -- se fresa su testa 1
+   if EMC.HEAD == 'H11' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            end
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se lama su rinvio standard o opposto di testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+
+         -- se solo in zmax
+         if EMC.STARTZMAX > 0 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         else
+            -- altrimenti discesa diretta
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 10 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            -- se assi cambiano di molto
+            else
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            end
+         end
+
+         if abs( EMC.R2) > 75 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            if EMC.STARTZMAX > 0 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+            end
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
+         end
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- TODO
+         -- 1)   se il pezzo si allontana dalla testa, si muove prima il pezzo e poi la testa
+         --      se il pezzo si avvicina alla testa, prima la testa e poi il pezzo
+         -- 2)   per capire se ruotando ci passiamo, si può verificare il punto iniziale, quello finale , e un punto a metà. Se tutti non in collisione, si va diretti.
+
+
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vtFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vtInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafety( vtFinalAxLink, vtInitAxLink)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se sega a catena su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H13' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+      end
+
+
+   -- se aggregato foratore multiplo su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H14' then
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'UniqueClimb=1;')
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se fresa su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, SafeX2RotAxis, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, SafeX2RotAxis, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      end
+
+   -- se lama su testa 3
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      -- sicurezza aggiuntiva
+      local SAFE_DIST = 50
+      local dExtraDist = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM) / 2 + SAFE_DIST
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+      -- recupero ingombro del primo grezzo in lavoro
+      local b3Raw = GetActiveRawBBox()
+      local dMinRawX3 = b3Raw:getMin():getY() - Head3Y
+      local dMaxRawX3 = b3Raw:getMax():getY() - Head3Y
+      local dMidRawX3 = ( dMinRawX3 + dMaxRawX3) / 2
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2 < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, dSafeX3, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+            -- deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, dSafeX3, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'UniqueClimb=1;')
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         local dSafeX3 = EgtIf( EMC.L2p < dMidRawX3, dMinRawX3 - dExtraDist, dMaxRawX3 + dExtraDist)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, dSafeX3, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, dSafeX3, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > SafeZ3RotAxis + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, SafeZ3RotAxis, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            -- se non split deve muoversi anche la trave (la lama non è abbastanza alta in Z) quindi Mask = 31
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, SafeZ3RotAxis, EMC.R1, EMC.R2}, EgtIf( bSplit, 30, 31), 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+   -- testa con truciolatore su testa 3
+   elseif EMC.HEAD == 'H39' then
+      ;
+   end
+
+   EMC.ERR = 0
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -381,7 +530,7 @@ local function GetNextRawInOrd( nCurrRawId)
 end
 
 -----------------------------------------------------------------------
-local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd, nInd)
+local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
    -- verifico non sia già inserito nella lista dei comandi
    for i = 1, #vCmd do
       if vCmd[i][1] == 4 then
@@ -393,11 +542,7 @@ local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd, nInd)
       end
    end
    -- posizionamento sicuro teste e rulli
-   if not nInd then
-      table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
-   else
-      table.insert( vCmd, nInd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
-   end
+   table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
    return true
 end
 
@@ -405,7 +550,7 @@ end
 local function EmitComment( vCmd, sOut)
    EgtOutLog( ' ' .. sOut, 1)
    if Test then
-      table.insert( vCmd, { 0, sOut})  
+      table.insert( vCmd, { 0, sOut})
    end
 end
 
@@ -571,14 +716,6 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    end
    -- eseguo scarico
    SpecSetCarrPosFromCmds( vCmd2)
-   -- determino posizione testa trave
-   local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetPrev( EMC.DISPID), 'CL')))
-   if nLastEntId then
-      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
-      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
-   else
-      EMC.TPOS = EgtGetInfo( EMC.DISPID, 'TPOS', 'd')
-   end
    local vCmd3 = SpecCalcUnload()
    -- unisco ed emetto i comandi
    vCmd = EgtJoinTables( vCmd, vCmd2)
@@ -612,6 +749,14 @@ function OnSpecialApplyMachining()
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
 
+   EMC.ZMAX = false
+
+   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local sPrevTool, dPrevValR3
+
+   sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax')
+
    -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
    local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
    -- se precedente operazione non esiste, errore
@@ -670,6 +815,18 @@ function OnSpecialApplyMachining()
       EMC.V1POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
       EMC.V2POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
       EMC.CNT = SpecGetCNT( EMC.MCHID)
+      if vAxes[6] then
+         -- imposto lavorazione e utensile correnti
+         EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
+         dPrevValR3 = vAxes[6]
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         sPrevTool = sTool
+         EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      end
    end
 
    -- Verifico se ultima lavorazione della fase
@@ -677,7 +834,7 @@ function OnSpecialApplyMachining()
    local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)
 
    -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
-   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
 
    -- bPreSplit sempre a falso per obbligare a pinzare il pezzo con 1 morsa anche se iniziato il taglio che dividerà grezzo e finito (in genere per sezioni grandi con 2 tagli di lama)
    -- Tra un taglio e l'altro infatti c'e' inversione del braccio e quindi un'apertura delle rulliere. Se pinzano entrambe le pinze, potrebbero esserci problemi di collisone rulli-morse
@@ -705,7 +862,7 @@ function OnSpecialApplyMachining()
       local OriY2Delta = EMC.Y2DELTA
       local OriV1Pos = EMC.V1POS
       local OriV2Pos = EMC.V2POS
-      local OriCnt = EMC.CNT
+      local OriCnt = EMC.CNT 
       -- eseguo le elaborazioni
       SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bLast and bUnload)
       -- se separazione, verifico il risultato
@@ -753,8 +910,30 @@ function OnSpecialApplyMachining()
       local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EMC.PATHID)
       local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+      -- controllo se serve cambiare la presa
+      if vAxes[6] and dPrevValR3 then
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         -- se stesso utensile ma cambia la presa dell'aggregato
+         if sTool == sPrevTool and  abs( dPrevValR3 - vAxes[6]) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+            EMC.CHANGETAKE = true
+         end
+      end
    end
 
+   -- Se richiesto movimento preliminare della testa a Zmax perchè c'è stato un riposizionamento delle pinze
+   if EMC.ZMAX then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 11)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+   end
+
+   if EMC.CHANGETAKE then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 12)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -762,10 +941,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
 
    -- Verifico se lavorazione pareti
    local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
-   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
-   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
-   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
-
+   
    -- mi salvo info lavorazione su una lista
    local AuxInfoMach = {}
    AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
@@ -773,7 +949,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
    AuxInfoMach.bCutting = bCutting
    AuxInfoMach.bUnload = bUnload
-
+   
    -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
    SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)
 
@@ -781,13 +957,6 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    local b3Tot = BBox3d()
    local b3Raw = BBox3d()
    local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
-   -- se esistono più grezzi toglie l'impostazione di scarico al carico e ritorna errore
-   if bUnloadOnLoadPos and ( nNextOddPhase and nNextOddPhase <= EgtGetPhaseCount()) then
-      bUnloadOnLoadPos = false
-      EMC.ERR = 22
-      EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
-      return
-   end
    local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
    local nCurrRawId = GDB_ID.NULL
    while nRawId do
@@ -838,10 +1007,6 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    elseif bPreCut  or  bCutting then
       local dDistF, dDistB, dRollF, dRollB = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
       dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
-      -- Se è previsto lo scarico al carico aumenta l'ingombro dell'area di lavoro
-      if bUnloadOnLoadPos then
-         dDistFront = dDistFront -( MinDeltaYV*2 + AGG_V)
-      end
       dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
    end
 
@@ -940,7 +1105,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
          EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
       end
-   end
+   end   
 
    -- Se previsto scarico, lo eseguo
    if bUnload then
@@ -1372,100 +1537,8 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
    return vCmd
 end
 
----------------------------------------------------------------------
--- Scarica il pezzo in zona di carico
-function SpecCalcUnloadOnLoadPos()
-   local vCmdPre = {}
-   EgtOutLog( ' *[UL]', 1)
-   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
-      EMC.ERR = 21
-      EMC.MSG = '  Error : Y1 and Y2 not clamped for unloading'
-      return {}
-   end
-   -- Se pinza Y2 chiusa, devo effettuare uno scambio
-   local dY1DeltaMaxSP = MaxY1 - UnloadOnLoadTPos - TurnerOffs - 10 * GEO.EPS_SMALL
-   if EMC.Y2DELTA or EMC.Y1DELTA > dY1DeltaMaxSP then
-      -- imposto quote aggancio per avere solo pinza Y
-      local dDistFront = 0
-      local dDistBack = EMC.LB - MinOther - EMC.HOVM + 10 * GEO.EPS_SMALL
-      -- dico che le paratie sono chiuse perchè poi se ho dei movimenti, verranno chiuse, quindi parto considerandole già chiuse
-      EMC.V1POS = 0
-      EMC.V2POS = 0
-      -- effettuo scambio
-      vCmdPre = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, 0, 0, dY1DeltaMaxSP)
-      -- recupero nuova posizione carrelli
-      SpecSetCarrPosFromCmds( vCmdPre)
-      EgtOutLog( '  [UL1]', 1)
-   end
-   -- porto il pezzo alla zona di rotazione con il carro Y1
-   local vCmd = {}
-   -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unload-On-Load'})
-   -- posizionamento sicuro teste e rulli
-   if #vCmdPre > 0 then
-      EnsureZmax( true, vCmdPre, 2)
-   else
-      EnsureZmax( true, vCmd)
-   end
-   -- Se pinza V chiusa, la apro
-   if EMC.Y2DELTA then
-      table.insert( vCmd, { 12, 0})
-   end
-   -- riporto la trave al carico
-   local dRotT = UnloadOnLoadTPos + TurnerOffs
-   local dY1Move = dRotT + EMC.Y1DELTA
-   if dY1Move > MaxY1 then
-      local dRotTStep, dY1MoveStep = dRotT - dY1Move + MaxY1, MaxY1
-      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
-         table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1MoveStep, 'T', dRotTStep, 'BrakeBeam'})
-         -- apro la morsa
-         table.insert( vCmd, { 11, 0})
-         -- riporto il carrello in fondo alla trave
-         dY1MoveStep = dRotTStep + ( EMC.HCING or 0)
-         dY1Move = dY1MoveStep + dY1Move - MaxY1
-         table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', dY1MoveStep, 'UnBrakeBeam'})
-         -- chiudo la morsa
-         table.insert( vCmd, { 11, 1})
-      end
-   end
-   table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1Move, 'T', dRotT, 'BrakeBeam'})
-   -- apro la morsa
-   table.insert( vCmd, { 11, 0})
-   EMC.CNT = nil
-   -- riporto il carrello in home
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', ParkY1, 'UnBrakeBeam'})
-
-   -- eventuale unione tabelle
-   if #vCmdPre > 0 then
-      vCmd = EgtJoinTables( vCmdPre, vCmd)
-   end
-
-   return vCmd
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcUnload()
-   -- In caso di condizioni rispettate richiama lo scarico al carico e ritorna
-   local nNextPathId
-   local nNextMchId
-   local nNextDispId
-   if EMC.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.PATHID) end
-   if EMC.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID) end
-   if EMC.DISPID then nNextDispId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.DISPID) end
-   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
-   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
-   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
-   if bUnloadOnLoadPos then
-      -- è l'ultimo path, è l'ultima lavorazione, non ci sono altre disposizioni e non c'è rimanenza
-      if not nNextPathId and not nNextMchId and not nNextDispId and not IsStartOrRestPhase(EMC.PHASE) then
-         local vCmd = SpecCalcUnloadOnLoadPos()
-         return vCmd
-      else
-         EMC.ERR = 21
-         EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
-         return {}
-      end
-   end
    local vCmdPre = {}
    EgtOutLog( '  *[U]', 1)
    if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
@@ -1514,39 +1587,15 @@ function SpecCalcUnload()
    if bStdUl then
       local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
       local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-      local dBeamTailY2 = dFinY2 + ( EMC.LB - EMC.Y2DELTA) - ( EMC.TCING or 0)
-      -- Se scarico in linea scrivo una nota in più per l'attivazione del piano ferma pezzo (M125)
-      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
-         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2, 'BrakeBeam'})
-      else
-         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-      end
-      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
-      -- Se scarico in "linea"
-      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
-         -- apro la morsa
-         table.insert( vCmd, { 12, 0})
-         local dY2MoveMax = MinY2
-         if dBeamTailY2 >= ( dY2MoveMax + ( EMC.TCING or 0)) then
-            local dTMove = dY2MoveMax - EMC.LB + ( EMC.TCING or 0)
-            -- riporto il carrello in fondo alla trave
-            table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', dBeamTailY2, 'UnBrakeBeam'})
-            -- chiudo la morsa
-            table.insert( vCmd, { 12, 1})
-            -- finisco scarico trave
-            table.insert( vCmd, { 2, 'T', dTMove, 'Y2', dY2MoveMax})
-            EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dY2MoveMax), 1)
-         end
-      end
-   else
-      local dFinT = min( MaxY2 - EMC.Y2DELTA, max( UnloadT - MaxUnloadLen, MinY2 - EMC.Y2DELTA))
-      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
       table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
    end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2, 'NoWaitUnload'})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2})
 
    -- eventuale unione tabelle
    if #vCmdPre > 0 then
@@ -1723,7 +1772,7 @@ local function PosForEnl1FY1( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1e, dCorsaY2Te)
       if dDispl/2 <= dCorsaY1e   then
          dY1a = dY1a + dDispl / 2
          dY2a = dY2a - dDispl / 2
-         dTa  = dTa  - dDispl / 2
+         dTa  = dTa  - dDispl / 2 
       else
          dY1a = dY1a + dCorsaY1e
          dY2a = dY2a - (dDispl - dCorsaY1e)
@@ -1745,7 +1794,7 @@ local function PosForEnl1FY2( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1Te, dCorsaY2e)
    if dDispl/2 <= dCorsaY1Te then
       if dDispl/2 <= dCorsaY2e   then
          dY1a = dY1a + dDispl / 2
-         dTa  = dTa  + dDispl / 2
+         dTa  = dTa  + dDispl / 2 
          dY2a = dY2a - dDispl / 2
       else
          dY2a = dY2a - dCorsaY2e
@@ -1773,7 +1822,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y1+T) e (Y2)
       dY1a = MaxY1
       dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
    -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
    elseif sType == 'M2'   then
       EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1784,7 +1833,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- allontano (Y2+T) e (Y1)
       dY1a = MaxY1
       dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
    -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
    elseif sType == 'M3' then
       EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1794,7 +1843,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- accentro (Y1+T) e (Y2)
       dY1a = TabI.MyMinY1V1
       dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
    -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
    elseif sType == 'M4' then
       EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1805,7 +1854,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
       -- accentro (Y2+T) e (Y1)
       dY1a = TabI.MyMinY1V1
       dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
    end
    --
    table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -2093,7 +2142,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
             end
          end
-         bXW = false
+         bXW = false      
       -- se posso posizionare 'direttamente' Y2 all'interno dell'intervallo I2 (casi [rp] o [ri])
       else
          -- |POSIZIONO MORSA 2| e poi MORSA 1
@@ -2104,7 +2153,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
                PosY2FromY1A( TabI, vCmd)
                PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false
+               bXW = false   
             end
          -- in **accentramento** 
          else
@@ -2113,9 +2162,9 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
                TabI.dY1PosI <= TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
                PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
                PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false
-            end
-         end
+               bXW = false   
+            end   
+         end 
       end
       if bXW then
          -- Massimo trascinamento della trave in direzione positiva (casi  **[xw]** )
@@ -2125,10 +2174,10 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
             TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
          -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y1
             MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1')
-         else
+         else 
          -- accentramento morse, trascinamento trave con Y2
             MaxDispl( TabI, vCmd, 'M4')
-         end
+         end 
       end
       nCnt = nCnt + 1
       if nCnt > 10 then return end
@@ -2307,6 +2356,7 @@ function SpecAdjustCarrA( WorkTab)
       -- eseguo eventuale posizionamento sicuro di teste e rulli
       if WorkTab.bCloseV then
          EnsureZmax( true, vCmd)
+         EMC.ZMAX = true
          MyMinY1V1 = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY1 + AggLoad, MinY1)
          MaxY2V2 = MaxY2
       end
@@ -2412,6 +2462,7 @@ function SpecAdjustCarrB1( WorkTab)
    -- ------------------------------------------
    if WorkTab.bCloseV then
       EnsureZmax( true, vCmd)
+      EMC.ZMAX = true
       MyMinY1V1 = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY1 + AggLoad, MinY1)
       MaxY2V2 = MaxY2
    end
@@ -2483,6 +2534,7 @@ function SpecAdjustCarrB2( WorkTab)
    -- eseguo eventuale posizionamento sicuro di teste e rulli
    if WorkTab.bCloseV then
       EnsureZmax( true, vCmd)
+      EMC.ZMAX = true
       MyMinY1V1 = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY1 + AggLoad, MinY1)
       MaxY2V2 = MaxY2
    end
@@ -2553,6 +2605,7 @@ function SpecAdjustCarrC( WorkTab)
       -- eseguo eventuale posizionamento sicuro di teste e rulli
       if WorkTab.bCloseV then
          EnsureZmax( true, vCmd)
+         EMC.ZMAX = true
          MyMinY1V1 = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY1 + AggLoad, MinY1)
          MaxY2V2 = MaxY2
       end
@@ -2668,17 +2721,14 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
       -- commento
       if Cmd[1] == 0 then
          local sInfo = '0,'..Cmd[2]
-         if Cmd[3] then
-            sInfo = sInfo..','..Cmd[3]
-         end
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 1 asse
       elseif Cmd[1] == 1 then
-         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ','..tostring(Cmd[4]), '')
+         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ',*', '')
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 2 assi
       elseif Cmd[1] == 2 then
-         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ','..tostring(Cmd[6]), '')
+         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
       -- movimento di 3 assi
       elseif Cmd[1] == 3 then

Essetre-PF1250.ini

@@ -35,6 +35,7 @@ Mortising=1
 Chiseling=0
 SawRoughing=0
 SawFinishing=0
+DrillingDoubleNT=1
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -66,3 +67,4 @@ WinPlace=0,514,138,628,810
 Enable=1
 Save=0
 
+

Essetre-PF1250.mlde

@@ -28,10 +28,10 @@
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
-EgtEnableDebug( false)
+EgtEnableDebug( true)
 
-PP_VER = '3.1f1'
-PP_NVER = '3.1.6.1'
+PP_VER = '3.1c1'
+PP_NVER = '3.1.3.1'
 MIN_MACH_VER = '2.7d2'
 MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
 
@@ -96,8 +96,9 @@ SawB2Offs = 0
 MinX1 = 0
 MaxX1 = 3300
 MinZ1 = -1550
-MaxZ1 = 0
+MaxZ1 = -50
 MaxZ1Blade = -100
+MaxZ1LongTool = -200
 MinC1 = -275
 MaxC1 = 275
 MinB1 = -127
@@ -289,6 +290,7 @@ EmtGeneral {
       ExitMaxRotAdj = 0.5,
       AngDeltaMinForHome = 80,
       LinkAxesMoveOrder = MCH_LKAMO.HEAD_BEFORE_IF_SAME_ANG,
+      NewLinkMgr = 1,
       Special = 'Common_PF1250.mlse',
       Processor = 'Common_PF1250.mlpe'}
 -- in base alla corsa macchina, si carica la rulliera di carico/scarico appropriata
@@ -861,12 +863,12 @@ function OnSetHead()
       end
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1})
       if EMC.TOTLEN < LongTool then
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
          EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
          EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
          EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
       else
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1LongTool)
          if nTc ~= 2 then
             EmtModifyAxisStroke( 'C1', { ParkLongTc1C1 - 20, ParkLongTc1C1 + 20})
             EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkLongTc1C1)
@@ -880,7 +882,7 @@ function OnSetHead()
    -- se testa H12 (lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H12' then
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkX1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
@@ -907,7 +909,7 @@ function OnSetHead()
    -- se testa H16 ( seconda lama)
    elseif EMC.HEAD == 'H16' then
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkTc2X1)
-      EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+      EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
       EmtModifyAxisStroke( 'Z1', {MinZ1, MaxZ1Blade})
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
       EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)

UpdateLog.txt

@@ -1,17 +1,6 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
-Versione 3.1f1 (05/06/2026)
-- (GEN) In caso di ultimo movimento come scarico rimanenza, porta V2 in posizione di parcheggio. Ticket#3006
-- (SIM-GEN) Gestione nuova macchina 3T_5Ax
-- (SIM-GEN) Gestione scarico al carico da parametro pezzo
-
-Versione 3.1e2 (15/05/2026)
-- (SIM-GEN) Corretta gestione scarico manuale ( errore in versione 3.1e1)
-
-Versione 3.1e1 (12/05/2026)
-- (SIM-GEN) Corretta SIM (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza) e GEN (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85) di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale. Ticket#2971
-
-Versione 3.1c1 
+Versione 3.1c1 (12/03/2026)
 - (SIM-GEN) Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller. Ticket#2832
 - (SIM) Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
 - (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1f1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1c1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }