Migliorato solido di collisione testa superiore

Cambiato modo di chiamare il gruppo corretto in base al tipo di motore. Invece di comporre con suffisso, si chiama nome direttamente.
Prima versione funzionante gestione motori 23KW
2024-10-01 16:16:36 +02:00 · 2024-10-01 14:38:55 +02:00 · 2024-10-01 13:14:41 +02:00 · 2024-10-01 09:06:30 +02:00 · 2024-10-01 08:26:59 +02:00 · 2024-09-25 13:13:59 +02:00
14 changed files with 639 additions and 107 deletions
@@ -15,4 +15,3 @@
 /Wall/PocketingData.lua
 /Wall/SawingData.lua
 /Wall/Ts3Data.lua
-.vscode/settings.json
@@ -2,19 +2,27 @@ variables:
 VERS_MAIN: '1.0'
 MACH_NAME: ''
 MACH_NAME_TEST: ''
+ MANUFACTURER: ''
 NEW_REL: ''
 NET_SHARE_X: '\\10.74.82.201\EgwTech'
 NET_SHARE_Z: '\\10.74.82.201\Artifacts'
 NET_SHARE_S: '\\10.74.82.201\Scambio'
 NET_SHARE_R: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_SHARE_H: '\\10.74.82.252\team drives'
 NET_USERQ: 'steamw\egalware'
+ NET_USER_SERVICES: 'steamw\services'
 MACH_VERS: '0.0.0.0'
 TEMP_PATH: 'C:\MachinesDeploy'
- MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines'
- DEST_MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines\zTestYAML'
+ MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines_GIT'
+ DEST_MACHINES_PATH_H: 'H:'
 SRC_PATH: ''
 BASE_PATH: ''
 TEST_PATH: ''
+ URL_VERSIONS_LOG: "https://liman.egalware.com/ELM.API/api/release/save"
+ MACH_VERS_NUM: '0.0.0.0'
+ CRITICAL_STRING: "#critical#"
+ TOOLS_MACHINE_PATH: ""
+

 #Note compilazione LUA:
 # lua54 -o bin\$FileName -s $FileName: -o = output, -s = NON include i debug symbols
@@ -38,12 +46,29 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Copia macchina su R"
      echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
      SLEEP 2
      net use R: /delete

+# helper copia script verso drive condiviso
+.ReplicaStor01: &ReplicaStor01
+   - |
+      net use H: /delete
+      SLEEP 2
+      net use H: $env:NET_SHARE_H /u:$env:NET_USER_SERVICES $SRVCS_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su stor01"
+      echo "-----------------------"
+      SLEEP 2
+      $customerPathH = $env:DEST_MACHINES_PATH_H + "\" + $env:MANUFACTURER + "\test"
+      $destinationPath = "$customerPathH\$env:MACH_NAME" + "\"
+      ROBOCOPY "$env:BASE_PATH" "$destinationPath\" *.zip
+      SLEEP 2
+      net use H: /delete
+
 # helper copia script verso cartella di rete R:\ per develop
 .ReplicaR_DEV: &ReplicaR_DEV
   - |
@@ -53,7 +78,8 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Copia macchina su R - DEV"
      echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
      SLEEP 2
      net use R: /delete

@@ -66,8 +92,15 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
      echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      # test se la cartella con gli utensili esiste per questa macchina
+      if (!(Test-Path -Path $env:TOOLS_MACHINE_PATH)) {
+      echo "-----------------------"
+      echo "CANNOT FIND TOOLS FOR THIS MACHINE!!"
+      echo "-----------------------"
+      Exit 1}
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
      SLEEP 2
      net use R: /delete

@@ -86,22 +119,25 @@ variables:
     echo "-----------------------"
     echo "   Compilazione file *.lua 32/64bit"
     echo "-----------------------"
-     $FileList = Get-ChildItem("Common-*")
+     $FileList = Get-ChildItem * -Include( "*.mlpe", "*.mlse")
     ForEach ($File in $FileList) {
       $FileName = Split-Path $File -leaf
       lua54 -o $env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\$FileName -s $FileName
       echo "lua54 -o bin\$FileName -s $FileName"
     }

-# helper recupero nome macchina
+# helper recupero nome macchina e costruttore
 .machName-fix: &machName-fix
   - |
      echo "-----------------------"
-      echo "   Recupero nome macchina"
+      echo "   Recupero nome macchina e costruttore"
      echo "-----------------------"
      $fileName = dir *.mlde
      $env:MACH_NAME = $fileName.BaseName
      $env:MACH_NAME_TEST = $env:MACH_NAME + ".TEST"
+      $comp = $fileName.BaseName -split "-"
+      $env:MANUFACTURER = $comp[0]
+      Write-Output $env:MANUFACTURER 

 # helper calcolo versione
 .version-fix: &version-fix
@@ -109,12 +145,22 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Calcolo versione"
      echo "-----------------------"
+
+      # calcolo versione formato stringa
      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
-      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern 'PP_VER';
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_VER';
      $comp = $vLine -split "=";
      $env:MACH_VERS = $comp[1].Replace("'","").Trim()
-      # display versione
-      Write-Output $env:MACH_VERS;
+      # display versione formato stringa
+      Write-Output $env:MACH_VERS
+
+      # calcolo versione formato numerico
+      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_NVER';
+      $comp = $vLine -split "=";
+      $env:MACH_VERS_NUM = $comp[1].Replace("'","").Trim()
+      # display versione formato numerico
+      Write-Output $env:MACH_VERS_NUM

 # helper calcolo versione se develop
 .version-fix_DEV: &version-fix_DEV
@@ -126,7 +172,7 @@ variables:
      $commitAuthor = $commitAuthor[0].Trim()
      $env:MACH_VERS = $commitAuthor
      # display versione
-      Write-Output $env:MACH_VERS;
+      Write-Output $env:MACH_VERS

 # helper creazione folders 
 .folder-fix: &folder-fix
@@ -134,8 +180,8 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
      echo "-----------------------"
-      $env:LAST_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME";
-      Write-Output  $env:LAST_MACHINE_PATH;
+      $env:TOOLS_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MANUFACTURER\_DefaultMachineSetup\$env:MACH_NAME"
+      Write-Output  $env:TOOLS_MACHINE_PATH
      $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
      $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
      $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
@@ -158,6 +204,39 @@ variables:
      7zip a -tzip $Target $Source  
      Write-Output "called ZIP $Source --> $Target"

+# helper invio notifica a log versioni online (LiMan)
+.SendToVersionsLog: &SendToVersionsLog
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Invio versione a log online"
+      echo "-----------------------"
+      $tags = ""
+      $date = ""
+      # se critico scrive tag
+      if ( $CI_COMMIT_MESSAGE | Select-String -Pattern $env:CRITICAL_STRING) {
+         $tags = "CRITICAL"
+         $date = (Get-Date).AddDays(1).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      else
+      {
+         $date = (Get-Date).AddDays(3).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      $body =
+      @{
+            codInst = "EgalWare"
+            codApp = $env:MACH_NAME
+            uplAppId = "UpdateManager"
+            masterKey = $LiMan_Key
+            tipo = "Machine"
+            versNum = $env:MACH_VERS_NUM
+            versText = $env:MACH_VERS
+            releaseDate = $date
+            relTags = $tags
+      }
+      $jsonBody = ConvertTo-Json -InputObject $body
+      echo $jsonBody
+      Invoke-WebRequest -Method Post -URI $env:URL_VERSIONS_LOG -ContentType "application/json" -Body $jsonBody -UseBasicParsing
+

 # helper esecuzione test 
 .RunTest: &RunTest
@@ -186,6 +265,8 @@ LuaCompile:build:
   - *LuaCompile
   - *ZipClean
   - *ReplicaR
+   - *ReplicaStor01
+   - *SendToVersionsLog

 LuaCompileDev:build:
 stage: build
@@ -233,4 +314,5 @@ LuaCompileDev:build:
 #  script:    
 #    - *LuaCompile
 #    - *ZipClean
-#    - *ReplicaR
+#    - *ReplicaR
+
@@ -202,6 +202,51 @@ local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
   end
 end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
---------------------------------------------------------------------

+---------------------------------------------------------------------
+local function GetSetupInfo( sHead)
+   local SetupInfo = {}
+
+   -- dati comuni
+   SetupInfo.bIsCSymmetric = true
+   SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.bToolOnAggregate = false
+   
+   -- testa 5 assi da sopra
+   if sHead == 'H11' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -35)
+   -- lama su aggregato testa 5 assi da sopra
+   elseif sHead == 'H12' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -35)
+   -- seconda lama su aggregato testa 5 assi da sopra
+   elseif sHead == 'H16' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = sin( -35)
+   -- motosega
+   elseif sHead == 'H13' then
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
+      SetupInfo.dMaxNegativeAngle = 0
+   -- testa 5 assi da sotto
+   elseif sHead == 'H21' then
+      SetupInfo.bIsBottomHead = true
+      SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
+      SetupInfo.dMaxPositiveAngle = sin( 25)
+   -- lama su aggregato testa 5 assi da sotto
+   elseif sHead == 'H22' then
+      SetupInfo.bIsBottomHead = true
+      SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
+      SetupInfo.dMaxPositiveAngle = sin( 25)
+   end
+
+   return SetupInfo
+end
+BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
+
+---------------------------------------------------------------------
 return BeamData
@@ -0,0 +1,3 @@
+[BEAM]
+StartOffset=0
+Offset=0
@@ -397,6 +397,8 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)
+
   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H13' then
      -- valore dell'asse virtuale
@@ -407,16 +409,24 @@ function OnMachiningStart()
   -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   elseif EMT.HEAD == 'H22' then
      -- valore dell'asse virtuale
+      local dPrevA = dPosA
      dPosA = GetCurrSawingVirtualAxis()
      -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T201, A=90 -> T204)
      local MyParkCSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
+      -- se lavorazione attuale e precedente con lama su aggregato da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+      if EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
+         if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
+            EMT.TO_ZMAX = true
+            EMT.R3_CHANGED = true
+         end
+      end
   end

   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -525,7 +535,10 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
   EMT.DOU_TYPE = nil
-
+   -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
+   if EMT.MCHCUT then
+      EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
+   end
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- per gruppo testa 1
@@ -556,10 +569,12 @@ function OnPathStart()
   --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
   -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L2pp = EMT.L2op
      EMT.L3pp = EMT.L3op
      EMT.R1pp = EMT.R1p
      EMT.R2pp = EMT.R2p
   else
+      EMT.L2pp = nil
      EMT.L3pp = nil
      EMT.R1pp = nil
      EMT.R2pp = nil
@@ -805,12 +820,20 @@ function OnRapid()
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
               if EMT.HEAD == 'H22' then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=0, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
               else
                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
               end
            else
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
+               end
            end
            EmitMoveStartHead( 2)
            EmitMoveWaitHead( 2)
@@ -821,8 +844,19 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- vado a quota sicurezza in X per permettere rotazione assi rotanti
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
+            end
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            if EMT.ZMAX then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            else
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            end    
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -909,7 +943,18 @@ function OnRapid()
      else
         --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
-            EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
+            if EMT.R3_CHANGED then
+               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
+               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
+               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+               EMT.TCPOS = sBckTcPos
+               EMT.R3_CHANGED = nil
+            else
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            end
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
@@ -1069,7 +1114,7 @@ function OnRapid()
            local CurrC2 = PrevR1
            local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
-            if not EMT.L2p then EMT.L2p = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
+            if not EMT.L2pp then EMT.L2pp = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
            -- calcolo posizione reale
            EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
            -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
@@ -1078,26 +1123,36 @@ function OnRapid()
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                     if EMT.HEAD == 'H22' then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=0, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
                     else
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
+                     end
+                  else
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
                     end
                  end
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               else
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               end
            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
            else
               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
               end
            end
@@ -1105,7 +1160,11 @@ function OnRapid()
            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            end    
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            if EMT.ZMAX then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            else
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            end
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1195,6 +1254,10 @@ function OnRapid()
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
            local dC2 = EMT.R1
            local dB2 = EMT.R2
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
@@ -1242,6 +1305,14 @@ function OnRapid()
         EMT.R1p = nil
         EMT.R2p = nil
      else
+         -- se lavorazione in doppio controllo le corse
+         if EMT.DOU_TYPE == 2 then
+            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
+         end
         MyAdjustLinearAxes()
         EmtAdjustRotaryAxes()
      end
@@ -1375,6 +1446,54 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (se presente devo annullare l'offset in X per sovramateriale di testa)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      if EMT.X_OFF then EMT.L1 = EMT.L1 - EMT.X_OFF end
+      -- trasformo i punti nel piano
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      MyOutput( 'M105 P1=' .. GetFaceCode() .. ' P2='..GetHeadSetCode()..' P3='..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, 2, 0))
+      MyOutput( 'M98')
+      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
+      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      -- emissione movimento
+      EMT.R1p = nil
+      EMT.R2p = nil
+      if EmitRapidInG1 then
+         local sFeed = ' F30000'
+         sOut = 'G1'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')..sFeed
+      else
+         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      end
+
+      MyOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      local nOriginalMove = EMT.MOVE
+      EMT.MOVE = 0
+      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = nOriginalMove
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
+   end
+
   -- se primo movimento in feed della lavorazione, dichiaro inizio lavorazione
   if EMT.MCHFIRSTFEED then
      EMT.MCHFIRSTFEED = nil
@@ -2131,12 +2250,13 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
         sPos = '201'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '202'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '203'
      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
         sPos = '204'
+      -- Lama su aggregato da sotto non può essere presa in queste posizioni per problemi di collisione durante parcheggio
+      --elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+      --   sPos = '202'
+      --elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+      --   sPos = '203'
      else
         EmtSetLastError( 1210, 'Saw orientation not allowed')
      end
@@ -2326,6 +2446,11 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
      EmitMoveStartHead( 3)
      EmitMoveWaitHead( 3)
   end
+   -- resetto posizione precedente assi
+   EMT.L2pp = nil
+   EMT.L3pp = nil
+   EMT.R1pp = nil
+   EMT.R2pp = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2412,7 +2537,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY1 = dPosT + EMT.Y1DELTA
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local dMoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, dMoveV1, 0)
-      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local dTryMoveY1 = min( ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - dPosY1 - 10)
      if ( dPosT > ParkV2 - ExtraParkV and dPosT < ParkV1 and dPosY1 + dTryMoveY1 < MaxY1) then dMoveY1 = max( dMoveY1, dTryMoveY1) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f PosY1=%.3f V1POS=%.3f Split=%s', dPosT, dPosY1, EMT.V1POS, EgtIf( bSplitCut, '1', '0')))
      MDChar.Y1 = dPosY1 + dMoveY1
@@ -2424,7 +2549,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
@@ -2500,6 +2625,8 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio della minima Z
                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
+                     -- se diametro utensile più del truciolatore standard grande, si rischia di collidere anche con il carro X testa sotto (quindi indipendentemente dalla Y della lavorazione)
+                     if EMT.TTOTDIAM > 201 then return end
                     -- verifico quota del TC
                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 200) then return end
@@ -16,7 +16,7 @@ local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
   error( 'Numerical Control error : NUM not yet managed')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. '\\Common-PF1250.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common_PF1250.TPA.mlpe')
 else
   error( 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -121,6 +121,9 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CEIL'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TCR'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
@@ -449,14 +452,14 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
   EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- se fresa o lama su testa 1, reset assi rotanti
   if nSetHead == 1 then
      -- se ho la testa 3, la mando a parcheggio
      if EgtGetHeadId( 'H31') then
         EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
      end
-      if EMT.HEAD == 'H12' then
+      if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
      end
      EgtResetAxisPos( 'C1')
@@ -480,12 +483,14 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   end
   -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- se c'era un altro utensile, imposto subito asse virtuale
+      if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H22' then
+         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)      
+      end
      if dPosA then
-         -- valore dell'asse virtuale
-         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
         -- imposto il valore di A
         EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
-         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
+         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T201, A2=90 -> T204)
         local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
         EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
@@ -531,7 +536,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   if nSetHead == 3 then
      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- per testa gruppo 2 
-   elseif nNextSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
+   elseif nNextSetHead == 2 then
      -- deposito lama su aggregato testa sotto
      if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
         -- simulo movimento
@@ -660,16 +665,23 @@ function OnSimulMachiningStart()
         OnSimulToolSelect( dPosA)
      end
   end
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   -- se lavorazione attuale e precedente con aggregato lama da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
   if EMT.HEAD == 'H22' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A2')
      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
+         -- setto i valori per la funzione ToolDesel
+         EMT.NEXTHEAD = EMT.HEAD
+         EMT.NEXTTOOL = EMT.TOOL 
+         EMT.NEXTEXIT = EMT.EXIT
         OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
         OnSimulToolSelect( dPosA)
+         -- aggiorno dati utensile su testa
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, dPosA)
+         EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
      end
   end
   -- recupero alcuni dati della lavorazione
@@ -717,6 +729,27 @@ function OnSimulMachiningStart()
         EmtSetLastError( 1211, 'Missing or not active double tool of '..sOldTool)
      end
      EgtTdbSetCurrTool( sOldTool)
+   else
+      -- recupero il gruppo
+      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      if nSetHead ~= 1 and ( EMT.PREVTOOL_H1 and EMT.PREVHEAD_H1) then
+         local nPrevExit_H1 = 1
+         local nInd_H1 = 1001
+         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1, true)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 1)
+      end
+      if nSetHead ~= 2 and ( EMT.PREVTOOL_H2 and EMT.PREVHEAD_H2) then
+         local nPrevExit_H2 = 1
+         local nInd_H2 = 1011
+         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2, true)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 1)
+      end
+      if nSetHead ~= 3 and EgtGetHeadId( 'H31') then
+         local nPrevExit_H3 = 1
+         local nInd_H3 = 1001
+         AddToolToCollisionObj( nil, 'H31', nPrevExit_H3, 1001)
+         AddToolHolderToCollisionObj( nil, 'H31', nPrevExit_H3, 1002)
+      end
   end
   -- se precedente in doppio ma ora solo testa 1 e non in sicurezza
   if EMT.DOU_TO_ZMAX then
@@ -759,12 +792,14 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
   -- per gruppo testa 2
   elseif nSetHead == 2 then
      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
   else
      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
@@ -957,14 +992,27 @@ function OnSimulMoveStart()
         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+         -- calcolo posizione reale
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
            if EMT.ZMAX then
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', MinX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = ParkSawX2
                  else
                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = SafeX2
+                  end
+               else
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = ParkSawX2
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = SafeX2
                  end
               end
               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -972,21 +1020,20 @@ function OnSimulMoveStart()
               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
-            else
-               -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
            end
         else
            -- Porto la X alla giusta quota
-            if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+            if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         end
         if EMT.HEAD == 'H22' then
            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
+         -- se ero a ZMAX, mi sposto in posizione a Z home. Ultimo movimento muove in Z
+         if EMT.ZMAX then
+            SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
      -- altrimenti testa 3
      else 
         ; -- non devo fare alcunchè di speciale
@@ -1259,7 +1306,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
   elseif Cmd[1] == '11' then
      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
-      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not ( EMT.FALL or EMT.TO_FALL) and GetPY2Light() then bClose = false end
      ExecMovePY1( bClose)
   elseif Cmd[1] == '12' then
      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
@@ -1580,7 +1627,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
      local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local TryMoveY1 = min( ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - PosY1 - 10)
      if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
@@ -1610,7 +1657,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT
+      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT, MinY2 - PosY2 + 10)
      if ( PosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1870,7 +1917,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if nHSet ~= 1 and nHSet ~= 2 then return end
   EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
   if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
-   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   if not sTool then
      local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( sTcPosDef)
      if vTools and vTools[1] then
@@ -1882,7 +1929,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if sTool then
      -- imposto correttamente i dati di testa
      local OrigEMC = EMC
-      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
+      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, TOTDIAM = sTotDiam, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
      OnSetHead()
      EMC = OrigEMC
      if sBlockedAxis then
@@ -1895,6 +1942,19 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
      -- carico l'utensile
      EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
      ShowToolInTcPos( sTcPos, false)
+      -- salvo utensili caricati
+      if nHSet == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H1 = sTTotLen
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nHSet == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H2 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H2 = sTTotLen
+      end
   end
   return sTool
 end
@@ -2308,7 +2368,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
-   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis
   local OpId = EgtGetFirstActiveOperation()
   while OpId do
      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
@@ -2318,9 +2378,15 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
            if EgtTdbSetCurrTool( sTest) then
               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
               if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
-                  sTool = sTest
                  sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  -- aggregato lama non si può mai preselezionare e viene sempre scaricato, quindi non sarà mai già caricato
+                  if nHSet == 2 and sTcPos == 'T201' then
+                     sTcPos = nil
+                     break
+                  end
+                  sTool = sTest
                  sTTotLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+                  sTotDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
                  sBlockedAxis = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
                  break
               end
@@ -2333,7 +2399,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
   -- restituisco risultato
-   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
+   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -574,7 +574,11 @@ function OnPostApplyMachining()

   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-   local bPreSplit = ( false and sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
+   -- bPreSplit sempre a falso per obbligare a pinzare il pezzo con 1 morsa anche se iniziato il taglio che dividerà grezzo e finito (in genere per sezioni grandi con 2 tagli di lama)
+   -- Tra un taglio e l'altro infatti c'e' inversione del braccio e quindi un'apertura delle rulliere. Se pinzano entrambe le pinze, potrebbero esserci problemi di collisone rulli-morse
+   local bPreSplit = false --( sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut', 1, true) ~= nil)
   local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut', 1, true) ~= nil)
@@ -655,6 +659,14 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   -- Verifico se lavorazione pareti
   local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
   
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
+   
   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)

@@ -741,7 +753,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
      local dPosT = LoadT
      local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin, EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
      EMC.LOAD = true
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      EMC.LOAD = nil
      if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
@@ -754,7 +766,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)

   -- Se altrimenti non eseguito SPLIT, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not SPLIT then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -991,7 +1003,11 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
   local dNewY1min = max( EMC.LB - dDistBack, MinOther + AggLoad + EMC.HCING + EMC.HOVM)
   local dNewY1max = min( ( MaxY1 - MinY1) - 5, EMC.LB - MinJoin)
   if dNewY1min > dNewY1max then return nil end
-   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max)
+    -- minimo posizionamento pinza 1 per permettere scarico del restante
+   local dMinLengthRestToUnload = abs( MinY1) + abs( MinV1) + abs( MaxV2) + abs( MaxY2) + MinJoin + AggLoad + EMC.LT + 10
+   -- calcolo posizionamento con i coefficienti, ma verifico che sia tra il minimo e il massimo pinzabile
+   local dNewY1DeltaMax = EgtClamp( 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max, dMinLengthRestToUnload, dNewY1max)
+   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, dNewY1DeltaMax)
   local dNewY2Delta = nil
   local dNewY1 = dPosT + dNewY1Delta
   local vCmd = {}
@@ -1035,7 +1051,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)

   local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
   local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
@@ -1069,11 +1085,19 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = nil
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = nil
+      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1110,6 +1134,13 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1988,7 +2019,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         if TabI.dY2PosI > MinY2 and
            TabI.dY2PosI > TabI.dTPosI + MinJoin + EMC.HOVM + EMC.HCING - 10 * GEO.EPS_SMALL then
         -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y2
-            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')  
+            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')
         else 
         -- accentramento morse, trascinamento trave con Y1
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M3')
@@ -25,9 +25,9 @@ REM copio i sorgenti nel percorso temporaneo per i compilati
 ROBOCOPY . %fullPathSource%\bin\%machineName%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"

 REM copio i file compilati nel percorso temporaneo per i compilati
-\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-PF1250.mlpe    		 	           Common-PF1250.mlpe
-\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-PF1250.mlse                       Common-PF1250.mlse
-\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-PF1250.TPA.mlpe                   Common-PF1250.TPA.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common_PF1250.mlpe    		 	         Common_PF1250.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common_PF1250.mlse                       Common_PF1250.mlse
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common_PF1250.TPA.mlpe                   Common_PF1250.TPA.mlpe

 REM comprimo i file compilati in uno zip pronto per essere distribuito
 tar.exe acvf %fullPathZip%\%machineName%.zip -C %fullPathSource%\bin\ %machineName%\*.*
@@ -61,13 +61,30 @@
 -- 2024/04/30 ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
 --                      Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
 -- 2024/05/06 ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
-
+-- 2024/05/09 ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
+-- 2024/05/23 ver 2.6e4 Allineamento con common ver. 2.6e5
+-- 2024/05/23 ver 2.6e5 Spostato solido collisione per controllo collisioni Z massima lama
+-- 2024/06/03 ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
+--                      Allineamento con common ver. 2.6f1
+-- 2024/06/06 ver 2.6f2 Allineamento con common ver. 2.6f2
+-- 2024/07/08 ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
+-- 2024/07/12 ver 2.6g2 Allineamento con common ver. 2.6g2
+-- 2024/07/22 ver 2.6g3 Allineamento con common ver. 2.6g3
+-- 2024/07/23 ver 2.6g4 Allineamento con common ver. 2.6g4
+-- 2024/07/24 ver 2.6g5 Allineamento con common ver. 2.6g5
+--                      Gestione limite corsa asse B2 se lama su H21
+-- 2024/08/07 ver 2.6h1 Allineamento con common ver. 2.6h1
+-- 2024/08/28 ver 2.6h2 Allineamento con common ver. 2.6h2
+-- 2024/09/10 ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1
+-- 2024/09/18 ver 2.6i2 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico. 
+-- 2024/09/10 ver 2.6j1 Allineamento con common ver. 2.6j1

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.6e2'
+PP_VER = '2.6j1'
+PP_NVER = '2.6.10.1'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-PF1250'

@@ -132,7 +149,7 @@ SawB2Offs = 0
 MinX1 = 0
 MaxX1 = 3300
 MinZ1 = -1550
-MaxZ1 = -50
+MaxZ1 = -60
 MaxZ1Blade = -100
 MinC1 = -275
 MaxC1 = 275
@@ -168,6 +185,8 @@ MinC2 = -275
 MaxC2 = 275
 MinB2 = -127
 MaxB2 = 127
+MinB2b = -119
+MaxB2b = 119
 ParkX2 = -100
 SafeX2 = -400
 ParkZ2 = 0
@@ -194,11 +213,12 @@ MaxForzaPinze = 1000                             -- [Kgf]
 Tc2Active = true
 SecondSaw = true
 SecondChain = false                               -- magazzino seconda sega a catena
-TcSpecialTools = false                            -- magarzzino per utensili speciali. In genere truciolatore
+TcSpecialTools = false                            -- magazzino per utensili speciali. In genere truciolatore
 TcAggreBladeUnder = false                         -- lama su aggregato per testa da sotto
 EmitAccClamps = true
 WriteAllCoordsOnFirstM101 = true
 ForceToCloseRollersGate = false
+Motors23KW = true

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1250.data"
@@ -240,6 +260,8 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.C2_POS then MaxC2 = Machine.Offsets.C2_POS end
         if Machine.Offsets.B2_NEG then MinB2 = Machine.Offsets.B2_NEG end
         if Machine.Offsets.B2_POS then MaxB2 = Machine.Offsets.B2_POS end
+         if Machine.Offsets.B2_NEG1 then MinB2b = Machine.Offsets.B2_NEG1 end
+         if Machine.Offsets.B2_POS1 then MaxB2b = Machine.Offsets.B2_POS1 end
         if Machine.Offsets.MIN_Y1 then MinMchY1 = Machine.Offsets.MIN_Y1 end
         if Machine.Offsets.MAX_Y1 then MaxMchY1 = Machine.Offsets.MAX_Y1 end
         if Machine.Offsets.PARK_Y1 then ParkMchY1 = Machine.Offsets.PARK_Y1 end
@@ -276,6 +298,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
         if Machine.Offsets.MAXPRESS then MaxForzaPinze = Machine.Offsets.MAXPRESS end
         if Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO then ForceToCloseRollersGate = Machine.Offsets.CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO == 1 end
         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
+         if Machine.Offsets.MOTORS23KW then Motors23KW = Machine.Offsets.MOTORS23KW end

         -- aggiustamenti
         MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
@@ -295,6 +318,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
   end
 end
 SecondSaw = ( SecondSaw and Tc2Active)
+local vtOffset23KW = Vector3d( 0, 0, EgtIf( Motors23KW, 37, 0))

 EmtGeneral {
      File='Essetre-PF1250.nge',
@@ -304,8 +328,8 @@ EmtGeneral {
      ExitMaxAdjust = 300,
      ExitMaxRotAdj = 0.5,
      AngDeltaMinForHome = 80,
-      Special = 'Common-PF1250.mlse',
-      Processor = 'Common-PF1250.mlpe'}
+      Special = 'Common_PF1250.mlse',
+      Processor = 'Common_PF1250.mlpe'}
 -- in base alla corsa macchina, si carica la rulliera di carico/scarico appropriata
 local sGeomConvoyer = EgtIf( MaxY1 > 6500, '_8M', '_5M')
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/CONVOYER'..sGeomConvoyer, 'BASE/COLLISION', 'BASE/TC1', 'BASE/TCR', 'BASE/TC3'}
@@ -327,7 +351,7 @@ local X1Id = EmtAxis {
      Geo = 'X1_AXIS/GEO',
      Aux = {'X1_AXIS/SOLID', 'X1_AXIS/COLLISION'}}
 --  *** Testa 1 ***
-EmtAxis {
+local Z1Id = EmtAxis {
      Name = 'Z1',
      Parent = 'X1',
      Token = 'Z',
@@ -347,8 +371,8 @@ EmtAxis {
      Pos = Point3d(0.0,0.0,503.0),
      Stroke = {MinC1, MaxC1},
      Home = ParkC1,
-      Geo = 'C1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C1_AXIS/SOLID', 'C1_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/GEO', 'C1_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/SOLID', 'C1_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'C1_AXIS_23KW/COLLISION', 'C1_AXIS/COLLISION')}}
 EmtAxis {
      Name = 'B1',
      Parent = 'C1',
@@ -358,8 +382,8 @@ EmtAxis {
      Pos = Point3d(-108.4,0.0,MillOffs),
      Stroke = {MinB1, MaxB1},
      Home = ParkB1,
-      Geo = 'B1_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B1_AXIS/SOLID', 'B1_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/GEO', 'B1_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/SOLID', 'B1_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'B1_AXIS_23KW/COLLISION', 'B1_AXIS/COLLISION')}}
 -- Frese
 local H11Id = EmtHead {
      Name = 'H11',
@@ -466,8 +490,8 @@ local C2Id = EmtAxis {
      Pos = Point3d( Head2X, Head2Y, Head2Z-485),
      Stroke = {MinC2, MaxC2},
      Home = ParkC2,
-      Geo = 'C2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C2_AXIS/SOLID', 'C2_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/GEO', 'C2_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/SOLID', 'C2_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'C2_AXIS_23KW/COLLISION', 'C2_AXIS/COLLISION')}}
 local B2Id = EmtAxis {
      Name = 'B2',
      Parent = 'C2',
@@ -477,14 +501,15 @@ local B2Id = EmtAxis {
      Pos = Point3d( Head2X, Head2Y, Head2Z-Mill2Offs),
      Stroke = {MinB2, MaxB2},
      Home = ParkB2,
-      Geo = 'B2_AXIS/GEO',
-      Aux = {'B2_AXIS/SOLID', 'B2_AXIS/COLLISION'}}
+      Geo = EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/GEO', 'B2_AXIS/GEO'),
+      Aux = {EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/SOLID', 'B2_AXIS/SOLID'), EgtIf( Motors23KW, 'B2_AXIS_23KW/COLLISION', 'B2_AXIS/COLLISION')}}
+
 local vtMoveZ2 = Vector3d( 0, 0, Head2Z + 1181.0)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'SOLID'), vtMoveZ2, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'COLLISION'), vtMoveZ2, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'SOLID'), vtMoveZ2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z2Id, 'COLLISION'), vtMoveZ2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
 local vtMoveX2 = Vector3d( 0, Head2Y - 3635.9, Head2Z + 1181.0)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'SOLID'), vtMoveX2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2 - vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( C2Id, 'COLLISION'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( B2Id, 'SOLID'), vtMoveX2, GDB_RT.GLOB)
@@ -625,7 +650,7 @@ EmtTable {
      Geo = 'TABLE/GEO',
      Aux = 'TABLE/SOLID'}
 -- *** ToolChanger ***
-local ptTc1 = Point3d( 150, -151, -221 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+local ptTc1 = Point3d( 150, -151, -221 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55)) + vtOffset23KW
 local vtDt1 = Vector3d( 0, 0, - 102.5)
 EmtTcPos {
      Name = 'T1',
@@ -691,7 +716,7 @@ EmtTcPos {
      ADir = -X_AX(),
      Geo = 'BASE/T10'}
 if Tc2Active then
-   local ptTc2 = Point3d( 150, 3617, -118.5 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+   local ptTc2 = Point3d( 150, 3617, -118.5 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55)) + vtOffset23KW
   local vtDt2 = Vector3d( 0, 0, - 102.5)
   EmtTcPos {
         Name = 'T11',
@@ -729,7 +754,7 @@ if Tc2Active then
         ADir = X_AX(),
         Geo = 'BASE/T15'}
 end
-local ptTc3 = Point3d( 480, 529, -200.8 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+local ptTc3 = Point3d( 480, 529, -200.8 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55)) + vtOffset23KW
 EmtTcPos {
      Name = 'T101',
      Parent = 'Base',
@@ -737,7 +762,7 @@ EmtTcPos {
      TDir = -X_AX(),
      ADir = Z_AX(),
      Geo = 'BASE/T101'}
-local ptTcR = Point3d( -0.5, 3815, -1571.2 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
+local ptTcR = Point3d( -0.5, 3815, -1571.2 + ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55)) + vtOffset23KW
 EmtTcPos {
      Name = 'T20',
      Parent = 'Base',
@@ -818,15 +843,17 @@ EmtTcPos {

 -- Aggiusto posizioni geometriche
 local vtMovB = Vector3d( 0, 0, ( DeltaTabZ - DeltaRulliTraveZ + 55))
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'SIGN') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC1') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC2') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCR') or GDB_ID.NULL, vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
-EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'SOLID'), vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'SIGN') or GDB_ID.NULL, vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC1') or GDB_ID.NULL, vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC2') or GDB_ID.NULL, vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TC3') or GDB_ID.NULL, vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'TCR') or GDB_ID.NULL, vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'SOLID'), vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( X1Id, 'COLLISION'), vtMovB + vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z1Id, 'SOLID'), vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
+EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Z1Id, 'COLLISION'), vtOffset23KW, GDB_RT.GLOB)
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 2450.0), ( DeltaTabZ + 958.0))
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'CONVOYER'..sGeomConvoyer), vtMove, GDB_RT.GLOB)
 EgtMove( EgtGetFirstNameInGroup( Y1Id, 'SOLID'), vtMove, GDB_RT.GLOB)
@@ -917,6 +944,12 @@ function OnSetHead()
      EmtModifyAxisHome( 'C1', ParkC1)
      EmtModifyAxisHome( 'B1', ParkB1)
      EmtModifyAxisDirection( 'B1', Vector3d( cos( Saw2C1Offs), sin( Saw2C1Offs), 0))
+   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
+      if not EMC.TOTDIAM or EMC.TOTDIAM > 300 then
+         EmtModifyAxisStroke( 'B2', {MinB2b, MaxB2b})
+      else
+         EmtModifyAxisStroke( 'B2', {MinB2, MaxB2})
+      end
   end
 end

@@ -0,0 +1,50 @@
+; Commento per evitare BOM con UTF-8
+;Index = Type, Description, Default Value
+; Type : b=boolean, d=double, l=lenght, s=string
+
+[Drilling]
+
+[Sawing]
+
+[Milling]
+0=d,MaxElev,0
+1=d,OutRaw,0
+2=d,SideElev,0
+3=d,TrimExt,0
+4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+
+[Pocketing]
+0=d,MaxElev,0
+1=b,Open,0
+2=d,OpenMinSave,0
+3=d,OpenOutRaw,0
+4=d,MaxOptSize,0
+
+[Mortising]
+0=d,MaxElev,0
+
+[Chiseling]
+
+[SawRoughing]
+
+[SawFinishing]
+
+[GenMachining]
+0=l,LinTol,0.1
+1=l,MaxLen,2
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=l,OffsProj,0
+6=l,LiTang,0
+7=l,LiOrth,0
+8=l,LiElev,0
+9=l,LoTang,0
+10=l,LoOrth,0
+11=l,LoElev,0
+12=b,DirFromGuide,1
+
+[SurfRoughing]
+
+[SurfFinishing]
+0=b,SkipMaxDown,1
@@ -0,0 +1,41 @@
+; Commento per evitare BOM con UTF-8
+; Index, Type, Description, Value
+; Index = 0,1,..,n
+; Type : d=double, l=lenght, s=string, b=boolean, dr=double recalc, sr= string recalc, lr=lenght recalc, br=boolean recalc, th=toolholder
+; Description : STEP, SIDESTEP, ...
+
+[DRILL_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=s,DOUBLE
+
+[SAW_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=b,LONGCUT
+
+[SAW_FLAT]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=b,LONGCUT
+
+[MILL_STD]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
+
+[MILL_NOTIP]
+0=th,TH,
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
+3=d,SIDEDEPTH
+4=s,DOUBLE
+
+[MORTISE_STD]
+0=b,MORTISE
+1=d,STEP
+2=d,SIDESTEP
@@ -1,5 +1,60 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-SIM) Aggiunta gestione solidi collisione per TC verticali e TC rotante sotto
+- (GEN) Per lavorazione in doppio: messaggio bloccante in caso di extra-corsa durante un movimento standard su piano generico della lavorazione.
+
+Versione 2.6i1 (10/09/2024)
+- (GEN) Se diametro utensile più del truciolatore standard grande, non si preseleziona. Ticket#2028
+
+Versione 2.6h2 (28/08/2024)
+- (SIM-GEN) Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa. Ticket#1949
+- (GEN) La testa veniva spostata a quota X sicurezza rotazione assi rotanti prima di aprire le rulliere. Ticket#1991
+
+Versione 2.6h1 (07/08/2024)
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione riposizionamenti fatta con la 2.6g1. Ticket#1836
+- (MLDE-SIM-GEN) Rinominato file da "Common-" a "Common_" per uniformità con i file common delle altre macchine. Serve modifica a MLDE macchina.
+
+Versione 2.6g5 (24/07/2024)
+- (SIM) Per OnSetHead chiamata da simulazione, aggiunta lettura TOTDIAM. Serve per limitare corse assi testa sotto. Ticket#1946
+
+Versione 2.6g4 (23/07/2024)
+- (SIM) Corretta ultima modifica per controllo collisioni testa non utilizzata. Trovava collisioni in lavorazioni in doppio.
+
+Versione 2.6g3 (22/07/2024)
+- (SIM) Si aggiunge al controllo collisioni anche Tool e ToolHolder della testa non utilizzata. Ticket#1937
+- (SIM-GEN) In caso di grezzo piuttosto piccolo, concesso pinzaggio fino al massimo possibile, oltre al calcolo con coefficienti. Ticket#1942
+
+Versione 2.6g2 (12/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto che andava in collisione tra una lavorazione e la successiva se tra le due c'era un riposizionamento pinze. Ticket#1925
+
+Versione 2.6g1 (08/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento. Ticket#1836
+
+Versione 2.6f2 (06/06/2024)
+- (GEN) Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp". Scriveva una Z bassa quando era a Z massima. Ticket#1839
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.
+
+Versione 2.6e6 (28/05/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+- (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione. Ruotava a parcheggio invece di andare a quota sicurezza rotazione assi.
+
+Versione 2.6e5 (23/05/2024)
+- (GEN) Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y
+- (GEN) Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX
+
+Versione 2.6e4 (15/05/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto
+
+Versione 2.6e3 (09/05/2024)
+- (SIM) Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima. Prima trovava collisione in caso utensile precedente non lama (perchè era già oltre la quota massima).
+
 Versione 2.6e2 (06/05/2024)
 - (GEN) In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa. Simulazione era corretta. Ticket#1789

@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6e2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6j1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	1395e9bbc7	Migliorato solido di collisione testa superiore	2024-10-01 16:16:36 +02:00
andrea.villa	f15aa9ad5c	Cambiato modo di chiamare il gruppo corretto in base al tipo di motore. Invece di comporre con suffisso, si chiama nome direttamente.	2024-10-01 14:38:55 +02:00
andrea.villa	0aecf75f95	Prima versione funzionante gestione motori 23KW	2024-10-01 13:14:41 +02:00
andrea.villa	f28feedee8	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-10-01 09:06:30 +02:00
andrea.villa	cfa32ac845	- Allineamento con common ver. 2.6j1	2024-10-01 08:26:59 +02:00
luca.mazzoleni	c1c824da20	update gitignore e YAML	2024-09-25 13:13:59 +02:00
luca.mazzoleni	e17178e09c	update gitignore e YAML	2024-09-24 14:54:40 +02:00
luca.mazzoleni	e108973e7a	- Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. - Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.	2024-09-18 16:13:16 +02:00
andrea.villa	fe9af6ac84	- Allineamento con common ver. 2.6i1	2024-09-10 10:26:48 +02:00
andrea.villa	8f71b6f682	Merge branch 'master' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-PF1250	2024-08-28 10:04:56 +02:00
andrea.villa	16e72bd2bb	Allineamento con common ver. 2.6h2	2024-08-28 10:04:51 +02:00
luca.mazzoleni	da3c63ce19	Merge branch 'develop'	2024-08-20 15:58:17 +02:00
luca.mazzoleni	e7f9dd7c32	Merge commit '7daeed2971a0669b5cbcec802f1fbf4a2126d66a' into develop	2024-08-20 15:58:05 +02:00
andrea.villa	7daeed2971	Piccola correzione per nome file common	2024-08-07 09:16:44 +02:00
andrea.villa	41f7abd320	- Allineamento con common ver. 2.6h1 - Eliminati vecchi file - Aggiornato MLDE con chiamata ai file corretti - Modificato YML per compilazione	2024-08-07 09:13:36 +02:00
andrea.villa	c3dd8854a3	Piccola correzione per gestire diametro utensile a nil	2024-07-24 16:01:11 +02:00
andrea.villa	c0211d8b82	- Allineamento con common ver. 2.6g5 - Gestione limite corsa asse B2 se lama su H21	2024-07-24 13:21:53 +02:00
andrea.villa	9eaba55975	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-07-23 13:19:17 +02:00
andrea.villa	98efd054c6	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-07-23 13:18:54 +02:00
andrea.villa	b60ab7f970	- Allineamento con common ver. 2.6g4 - Aggiunti file per note utensile e lavoraizone	2024-07-23 13:18:35 +02:00
andrea.villa	ee205880df	Allineamento con common ver. 2.6g3	2024-07-22 15:04:10 +02:00
andrea.villa	41a9ad735f	Allineamento con common ver. 2.6g2	2024-07-12 16:24:41 +02:00
andrea.villa	3893e40b40	Allineamento con common ver. 2.6g1	2024-07-08 13:29:23 +02:00
andrea.villa	24a84bd2c2	Allineamento con common ver. 2.6g1	2024-07-08 13:29:09 +02:00
andrea.villa	bd09a6675c	- Allineamento con common ver. 2.6f2	2024-06-06 16:34:49 +02:00
andrea.villa	c31ebc8281	- Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo - Allineamento con common ver. 2.6f1	2024-06-03 12:56:45 +02:00
andrea.villa	c7e6cecd89	Piccola modifica posizione solido collisione per top cabina in NGE	2024-05-27 08:14:50 +02:00
andrea.villa	e7b692adb0	- Spostato solido collisione per controllo collisioni Z massima lama	2024-05-23 16:43:46 +02:00
andrea.villa	1b018c0359	Allineamento con common ver. 2.6e5	2024-05-23 14:49:00 +02:00
andrea.villa	d3c8d63db1	- Allineamento con common ver. 2.6e3	2024-05-09 12:43:19 +02:00