Merge branch 'develop'

- Prima versione post common PF1250
- Allineamento con common ver. 2.6a3

Beam/BeamData.lua

@@ -1,4 +1,4 @@
--- BeamData.lua by Egaltech s.r.l. 2023/06/28
+-- BeamData.lua by Egaltech s.r.l. 2024/01/19
 -- Raccolta dati generali per Travi
 
 EgtOutLog( ' PF1250-BeamData started')
@@ -53,7 +53,7 @@ local BeamData = {
    DIM_STRIP_SMALL = 1.5,                   -- dimensione codolo piccolo (quando le parti sostenute sono sicuramente sulla parte sopra del pezzo)
    RAWCOL = { 255, 160, 32, 30},            -- colore del grezzo
    RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
-   VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
+   VICE_MINH = 400,                         -- altezza minima della morsa
    OFFSET_DRILL_TENON = 0,                  -- offset fori su tenoni verso base degli stessi (0=non fare)
    USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
    MAX_TOOL_LEN_FOR_HOR_MACH = 500,         -- massima lunghezza ingombro per poter fare forature (fresature) oltre i 10 gradi dalla verticale

Common-PF1250.mlpe

@@ -1,4 +1,5 @@
--- Processore macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2023/11/21
+-- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2024/01/19
+
 -- Funzioni generiche indipendenti dal controllo
 
 -- Intestazioni
@@ -12,7 +13,7 @@ local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
    error( 'Numerical Control error : NUM not yet managed')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-PF1250.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. 'Common-PF1250.TPA.mlpe')
 else
    error( 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -25,8 +26,8 @@ local COLL_SAFE_DIST = 3
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
    -- controllo versione programma
-   if not EMT.VER or EMT.VER < '2.5d1' then
-      EmtSetLastError( 1200, 'A newer version of the program is required (minimum EgtMachKernel 2.5d1)')
+   if not EMT.VER or EMT.VER < MIN_MACH_VER then
+      EmtSetLastError( 1200, 'A newer version of the program is required (minimum EgtMachKernel '..MIN_MACH_VER..')')
    end
    -- Carico gli utensili sulle barre portautensili
    local vTcPos = EgtGetAllTcPosNames()
@@ -63,6 +64,11 @@ function OnSimulStart()
    AddToCollisionCheck( 'X2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'C2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'B2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   if EgtGetHeadId('H31') then
+      AddToCollisionCheck( 'Z3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+      AddToCollisionCheck( 'C3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+      AddToCollisionCheck( 'B3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   end
    DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
    -- Preparo lista solidi macchina con cui possono collidere gli oggetti sopra riportati (in aggiunta a VMill)
    EMT.MCODET = {}
@@ -75,6 +81,12 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
                      { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'}}
+
+   -- inserisco gruppi opzionali
+   if SecondChain then table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW2'}) end
+   if TcSpecialTools then table.insert( McdData,  {Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SPTOOLS'}) end
+   if TcAggreBladeUnder then table.insert( McdData, {Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'AGGREBLADEUNDER'}) end
+
    EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
    local nMcdNullCnt = 0
    for i = 1, #McdData do
@@ -388,24 +400,46 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    EMT.TLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
    EMT.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
    EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
+   -- recupero il gruppo
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
    -- se fresa o lama su testa 1, reset assi rotanti
-   if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H16' then
+   if nSetHead == 1 then
+      -- se ho la testa 3, la mando a parcheggio
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+         EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
+      end
       EgtResetAxisPos( 'C1')
       EgtResetAxisPos( 'B1')
+   -- se testa 3 parcheggio la 1
+   elseif nSetHead == 3 then
+      EgtSetAxisPos( 'X1', ParkX1)
    end
    -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H13' then
       -- valore dell'asse virtuale
       dPosA = dPosA or GetNextChainSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
       -- imposto il valore di A
-      EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
+      EgtSetAxisPos( 'A1', dPosA)
+      -- imposto home dell'asse C1 (A1=0 -> T101, A1=90 -> T104)
       local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
       EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
       EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
       -- Imposto visualizzazione
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
    end
+   -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
+      -- imposto il valore di A
+      EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
+      -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
+      local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
+      EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
+      -- Imposto visualizzazione
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+   end
    -- carico utensile, con breve pausa
    EgtPause( 100)
    EgtOutText( '')
@@ -422,7 +456,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    -- se attivo Collision Check
    EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
    if EMT.COLLOBJ then
-      local nInd = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', 1001, 1011)
+      local nInd = EgtIf( nSetHead ~= 2, 1001, 1011)
       AddToolToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd, true)
       AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd + 1)
       for i, Coll in ipairs( EMT.COLLOBJ or {}) do
@@ -433,75 +467,99 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
-   -- se prossimo utensile dummy, non faccio alcunché
-   if EMT.NEXTHEAD == 'H14' then return end
    -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' then return end
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' then return end
    -- deposito utensile
    EgtOutText( 'Tool change in progress...')
    -- recupero il gruppo
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
    -- per testa gruppo 2 
    if nSetHead == 2 then
+      -- deposito lama su aggregato testa sotto
+      if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
+         -- simulo movimento
+         local ParkC2 = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+         if dPrevA then
+            ParkC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+         end
+         SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      end
+      -- breve pausa
+      EgtPause( 100)
       -- visualizzo utensile su TcPos
       ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
       -- nascondo l'utensile sulla testa
       EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
-      return
-   end
-   -- Testa gruppo 1...
-   -- deposito utensile fresa
-   if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H11' then
-      -- simulo movimento
-      local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1)
-      if EMT.PREVTTOTLEN_H1 < LongTool then
-         SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-         local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
-         SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      else
-         if nPrevTc ~= 2 then
-            SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            local dPosX = ParkX1
+   -- se testa gruppo 1
+   else
+      -- deposito utensile fresa
+      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H11' then
+         -- simulo movimento
+         local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1)
+         if EMT.PREVTTOTLEN_H1 < LongTool then
+            SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
             SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            local dPosX = ParkTc2X1
-            SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            if nPrevTc ~= 2 then
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               local dPosX = ParkX1
+               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               local dPosX = ParkTc2X1
+               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
          end
+      -- deposito utensile lama
+      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
+         -- simulo movimento
+         SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- deposito utensile sega a catena
+      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
+         -- simulo movimento
+         local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
+         if dPrevA then
+            ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+         end
+         SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- deposito utensile seconda lama
+      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H16' then
+         -- simulo movimento
+         SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc2X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
-   -- deposito utensile lama
-   elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
-      -- simulo movimento
-      SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   -- deposito utensile sega a catena
-   elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
-      -- simulo movimento
-      local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
-      if dPrevA then
-         ParkC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
-      end
-      SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   -- deposito utensile seconda lama
-   elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H16' then
-      -- simulo movimento
-      SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc2X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- breve pausa
+      EgtPause( 100)
+      -- visualizzo utensile su TcPos
+      ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
+      -- nascondo l'utensile sulla testa
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
    end
-   -- breve pausa
-   EgtPause( 100)
-   -- visualizzo utensile su TcPos
-   ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
-   -- nascondo l'utensile sulla testa
-   EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+   -- se passo da testa 1 a 3 o viceversa
+   if nNextSetHead == 3 then
+      -- deposito eventuale sega a catena
+      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
+         -- visualizzo utensile su TcPos
+         ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
+         -- nascondo l'utensile sulla testa
+         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+      end
+      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   elseif nNextSetHead == 1 then
+      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   end
+   -- movimento per prendere nuovo utensile
    -- prendo utensile fresa
    if EMT.NEXTHEAD == 'H11' then
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       local dPosX = EgtIf( GetTcForTopHeadTool( EMT.NEXTTCPOS) ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
       SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SimulMoveAxis( 'Z1', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- prendo utensile lama
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H12' then
       -- simulo movimento
@@ -511,12 +569,25 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H13' then
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', EgtGetAxisHomePos( 'C1'), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxes( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- prendo utensile seconda lama
    elseif EMT.NEXTHEAD == 'H16' then
       -- simulo movimento
       SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc2X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   -- prendo utensile su CU margherita testa sotto
+   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H21' then
+      -- simulo movimento
+      SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   -- prendo utensile lama su aggregato
+   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H22' then
+      -- aggiungo utensile per verifica collisione
+      AddToolToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011, false)
+      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011 + 1)
+      -- simulo movimento
+      SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkSawC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
    end
 end
 
@@ -524,15 +595,27 @@ end
 function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H13' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
-      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
+      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A1')
       local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4))
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
          OnSimulToolSelect( dPosA)
       end
    end
+   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   if EMT.HEAD == 'H22' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
+      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A2')
+      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
+      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
+         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
+         OnSimulToolDeselect( dPrevA)
+         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
+         OnSimulToolSelect( dPosA)
+      end
+   end
    -- salvo dati utensile
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- per gruppo testa 1
@@ -547,6 +630,12 @@ function OnSimulMachiningStart()
       EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
+   else
+      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
+      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
+      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
+      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
    end
    -- recupero alcuni dati della lavorazione
    EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
@@ -600,6 +689,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
       local bAgg = EgtExistsInfo( EMT.PATHID, 'CNT')
       ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
       -- eseguo
+      if EMT.DOU_TO_ZMAX == 2 then
+         SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
       SimulMoveAxes( 'Z2', MinZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -644,7 +736,7 @@ function OnSimulPathEnd()
       if EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
          EMT.Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( false)
+         ExecMovePY1( false)
       end
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -654,19 +746,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathStartAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, true)
    -- se ultimo comando e lavorazione di split, sgancio il carro Y1
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
       EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
       EMT.Y1DELTA = nil
-      SetPY1Light( false)
+      ExecMovePY1( false)
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEndAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
    -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
@@ -751,54 +843,63 @@ function OnSimulMoveStart()
       if nSetHead == 1 then
          -- Dati
          local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
+         local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+         local C1Pos = EgtGetAxisPos( 'C1')
+         local C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
          local Z1Pos = EgtGetAxisPos( 'Z1')
          local Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
          -- se fresa o lama
          if EMT.HEAD ~= 'H13' then
             -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
             if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               if EMT.TTOTLEN < LongTool then
-                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  local bXSpec = ( EMT.L2 > DeltaTabY)
+               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < DeltaTabY, EMT.L2 > DeltaTabY)
+               -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
+               if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  local Z_EXTRA = EgtIf( EMT.HEAD == 'H11', 250, 160)
-                  local dZref
-                  if EMT.R2 > -60 then
-                     dZref = Z1Home + Z_EXTRA
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', min( EMT.R2, 60), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     if EMT.R2 > 60 then
-                        dZref = Z1Home + Z_EXTRA * ( 90 - abs( EMT.R2)) / 30
-                        SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', min( EMT.R2, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     end
-                  else
-                     dZref = Z1Home + Z_EXTRA * ( 90 - abs( EMT.R2)) / 30
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  end
-                  if dZref and EMT.L3 < dZref + 0.1 then
-                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                     if bXSpec and EMT.L3 < dZref - 0.1 then
-                        SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                     end
+                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               -- caso standard
+               else
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
+                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                end
             end
          -- altrimenti sega a catena
          else
-            local bXSpec = ( EMT.L2 > DeltaTabY)
-            SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            if bXSpec then
-                SimulMoveAxes( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            -- Porto la Z alla giusta quota
+            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
+               SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            -- se movimento iniziale da Zmax
+            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
          end
-      -- altrimenti testa 2
-      else
-         -- Porto la X alla giusta quota
-         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
-         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-         if X2Pos > X2Home - 1 then
+      -- se altrimenti testa 2
+      elseif nSetHead == 2 then
+         local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+         local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+         local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
+         if EMT.ZMAX then
+            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+               SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
+            SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          end
+      -- altrimenti testa 3
+      else 
+         ; -- non devo fare alcunchè di speciale
       end
    end
    -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
@@ -818,11 +919,12 @@ function OnSimulMoveStart()
       if EMT.DOU_TYPE == 2 then
          -- se primo movimento, eseguo movimento rotatorio preliminare
          if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+            SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             SimulMoveAxes( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          else
             EMT.AuxAxes = 4 + 4
             EMT.A5n = 'X2'
-            local X2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY + EMT.L2 + EMT.TLEN + EMT.HB)
+            local X2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY + EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
             if EMT.MCHTYPE == MCH_MY.DRILLING and EMT.FLAG == 101 then
                EMT.DOU_DRILL_END = -( EMT.L2p - EMT.L2)
                X2 = X2 + 2 * EMT.DOU_DRILL_END
@@ -878,17 +980,28 @@ function OnSimulMoveStart()
       end
    end
    -- se necessario ...
-   if EMT.MCHFIRST then
+   if EMT.MCHFIRST and EMT.EnabAxes ~= false then
       if nSetHead == 1 then
          SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                        'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.RAPROT,
-                        'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      else
+                        'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
+                        'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         if EMT.DOU_TYPE and EMT.AuxAxes == 8 then
+            SimulMoveAxes( 'X2', EMT.A5, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                           'Z2', EMT.A6, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                           'C2', EMT.A7, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
+                           'B2', EMT.A8, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
+      elseif nSetHead == 2 then
          SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                         'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                        'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.RAPROT,
-                        'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+                        'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
+                        'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      else
+         SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                        'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                        'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT,
+                        'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
    end
    if nRes ~= 0 then
@@ -905,7 +1018,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
       -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
       if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( true)
+         ExecMovePY1( true)
       end
       -- chiusura o apertura rulli V1
       if GetV1ToClose() then
@@ -951,14 +1064,10 @@ function OnSimulCollision()
    -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
    if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
       local Class = ''
-      if EMT.SIMCOBIND == 1001 then
+      if EMT.SIMCOBIND == 1001 or EMT.SIMCOBIND == 1011 then
          Class = 'T_'..EMT.HEAD
-      elseif EMT.SIMCOBIND == 1011 then
-         Class = 'T_H21'
-      elseif EMT.SIMCOBIND == 1002 then
+      elseif EMT.SIMCOBIND == 1002 or EMT.SIMCOBIND == 1012 then
          Class = 'TH_'..EMT.HEAD
-      elseif EMT.SIMCOBIND == 1012 then
-         Class = 'TH_H21'
       else
          Class = EMT.COLLOBJ[EMT.SIMCOBIND].Cl
       end
@@ -972,7 +1081,7 @@ function OnSimulCollision()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecAuxCmd( sCmd)
+function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
    -- analizzo il comando
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
@@ -985,29 +1094,31 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( Cmd[2])
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
-      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
-      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      if not bOk then
-         if not bOk1 then
-            if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
-               EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+      if Cmd[2] ~= 'Z' then
+         ExecOpenRoller( 1)
+         ExecOpenRoller( 2)
+         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if not bOk then
+            if not bOk1 then
+               if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
+                  EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+               end
+            elseif not bOk2 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
+            elseif not bOk3 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
             end
-         elseif not bOk2 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
-         elseif not bOk3 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                           Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1029,8 +1140,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1050,13 +1161,13 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '4' then
-      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY1Light( Cmd[2] ~= '0')
+      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and EMT.AUXIND >= 8 then bClose = false end
+      ExecMovePY1( bClose)
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY2Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nY1Delta = tonumber( Cmd[2])
       local nY2Delta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1122,6 +1233,7 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
    ExecMoveZmax( bMchSplit)
+   EMT.TO_ZMAX = nil
    -- se testa sotto
    if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 then
       if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
@@ -1167,58 +1279,30 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
       -- se fresa o lama
       if EMT.HEAD ~= 'H13' then
          if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
-            if EMT.TTOTLEN < LongTool then
-               local bSafeZ = false
-               local Z_EXTRA = EgtIf( EMT.HEAD == 'H11', 250, 160)
-               if abs( CurrB) < 60 then
-                  local dZref = HomeZ + Z_EXTRA
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  bSafeZ = true
-               elseif abs( CurrB) < 90 then
-                  local dZref = HomeZ + Z_EXTRA * ( 90 - abs( CurrB)) / 30
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  bSafeZ = true
-               end
-               if CurrX < DeltaTabY then
-                  if not bSafeZ then
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtIf( CurrB > 0, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  end
-                  SimulMoveAxis( 'X1', DeltaTabY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-               local ANG_LIM_DOWN = EgtIf( EMT.HEAD == 'H11', 0, -45)
-               local ANG_LIM_OPPO = 90
-               if CurrB > ANG_LIM_DOWN then
-                  if CurrB > ANG_LIM_OPPO then
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ANG_LIM_OPPO, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  end
-                  if CurrB > 60 then
-                     SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ + Z_EXTRA, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 60, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  end
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ + Z_EXTRA, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ANG_LIM_DOWN, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               end
-               SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            else
-               SimulMoveAxis( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-               SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
+            SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) then
+               SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             end
+            if  ( not BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 > DeltaTabY) or ( BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 < DeltaTabY) then
+               SimulMoveAxis( 'X1', DeltaTabY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
          SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- altrimenti sega a catena
       else
-         SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         if CurrX > DeltaTabY then
-            SimulMoveAxis( 'X1', DeltaTabY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         end
-         SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- salzo in Z sicurezza raddrizzando la B
+         SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       end
       -- se lavorazione in doppio
       if EMT.DOU_TYPE == 2 then
-         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
       elseif EMT.DOU_TYPE == 3 then
          SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1226,11 +1310,15 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
          SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
       end
-   -- altrimenti testa sotto
-   else
+   -- se altrimenti testa sotto
+   elseif nSetHead == 2 then
       SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   -- altrimenti testa 3
+   else
+      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
    end
    EMT.ZMAX = true
 end
@@ -1244,14 +1332,14 @@ function ExecUnloading()
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, -( EMT.HB + 50.0), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, -1600, 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, -2600, -1150) end
+      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150) end
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli
@@ -1283,6 +1371,18 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY1( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY1Light( bClose)
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY2( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY2Light( bClose)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function LinkRemainingPartsToY1()
    local nCurrOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
@@ -1312,6 +1412,9 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
    -- Parcheggi pinze
    local MyParkY1 = ParkY1 + EgtIf( bAgg, AggLoad, 0)
    local MyParkY2 = ParkY2
+   -- Apro i rulli, se necessario
+   if abs( ParkV1 - PosV1) > 0.1 then ExecOpenRoller( 1) end
+   if abs( ParkV2 - PosV2) > 0.1 then ExecOpenRoller( 2) end
    -- Eseguo spostamenti
    if EMT.Y1DELTA and EMT.Y2DELTA then
       local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
@@ -1471,7 +1574,7 @@ function VerifyY1Slide( sName1, dVal1, sName2, dVal2)
    if sName1 == 'T' and sName2 == 'Y1' and GetPY1Light() then
       local dY1DeltaP = EgtGetAxisPos( 'Y1') - EgtGetAxisPos( 'T')
       local dY1DeltaA = tonumber( dVal2) - tonumber( dVal1)
-      EgtOutLog( string.format( 'Y1DeltaP=%.3f YDeltaA=%.3f', dY1DeltaP, dY1DeltaA), 5)
+      EgtOutLog( string.format( 'Y1DeltaP=%.3f Y1DeltaA=%.3f', dY1DeltaP, dY1DeltaA), 5)
       if abs( dY1DeltaA - dY1DeltaP) > 0.5 then
          EMT.ERR = 2
          local sErr = 'Y1 slide : ' .. EmtLenToString( dY1DeltaP, 3) .. ' -> ' .. EmtLenToString( dY1DeltaA, 3)
@@ -1654,6 +1757,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
    if nHSet ~= 1 and nHSet ~= 2 then return end
+   EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
    if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
    local sTool, sHead, sTcPos = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
    if not sTool then
@@ -1661,15 +1765,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
       if vTools and vTools[1] then
          sTool = vTools[1]
          sTcPos = sTcPosDef
-         if nHSet == 1 then
-            if SecondSaw and sTcPos == 'T11' then
-               sHead = 'H16'
-            else   
-               sHead = EgtIf( sTcPos == 'T1', 'H12', 'H11')
-            end
-         else
-            sHead = 'H21'
-         end
+         sHead = GetAdjHeadFromTcPos( nHSet, sTcPos)
       end
    end
    if sTool then
@@ -2088,38 +2184,6 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function GetHeadSet( sHead)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
-      return 1
-   elseif sHead == 'H21' then
-      return 2
-   else
-      return 0
-   end
-end
-
----------------------------------------------------------------------
-function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
-   local TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}
-   local TCPOS_1B = { 'T101'}
-   local TCPOS_1C = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15', 'T16', 'T17', 'T18'}
-   local TCPOS_2  = { 'T20', 'T21', 'T22', 'T23', 'T24', 'T25', 'T26', 'T27', 'T28', 'T29', 'T30'}
-   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1A) do
-      if sVal == sTcPos then return 1, 1 end
-   end
-   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1B) do
-      if sVal == sTcPos then return 1, 2 end
-   end
-   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1C) do
-      if sVal == sTcPos then return 1, 3 end
-   end
-   for _, sVal in ipairs( TCPOS_2) do
-      if sVal == sTcPos then return 2, 1 end
-   end
-   return 0, 0
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
    -- salvo stato iniziale
@@ -2170,8 +2234,8 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
    -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
-   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A1=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
    return dPosA
 end
 
@@ -2202,6 +2266,40 @@ function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
    return dPosA
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A2=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
+   return dPosA
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function GetNextSawingVirtualAxis( MchId)
+   -- recupero la lavorazione successiva
+   local NextMchId
+   if MchId then
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( MchId)
+   else
+      NextMchId = EgtGetFirstActiveOperation()
+   end
+   while NextMchId and EgtGetOperationType( NextMchId) == MCH_OY.DISP do
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( NextMchId)
+   end
+   -- verifico sia un taglio o fresatura con lama su aggregato da sotto
+   if ( EgtGetOperationType( NextMchId) ~= MCH_OY.MILLING and EgtGetOperationType( NextMchId) ~= MCH_OY.SAWING) or EMT.HEAD ~= 'H22' then
+      return nil
+   end
+   -- la imposto come lavorazione corrente
+   EgtSetCurrMachining( NextMchId)
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local dPosA = GetCurrSawingVirtualAxis()
+   -- ripristino la lavorazione corrente
+   if MchId then
+      EgtSetCurrMachining( MchId)
+   end
+   return dPosA
+end
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetStartMachiningXaxis( nMchId)
    -- Recupero quota X (nostro -L2)
@@ -2218,7 +2316,7 @@ end
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
    if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
-   elseif sHead == 'H21' then
+   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
       return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
    end
 end

Common-PF1250.mlse

@@ -1,17 +1,121 @@
--- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.  2023/11/21
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/01/18
 -- Intestazioni
+
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
 -- Carico i dati globali
 local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-local BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
+BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
 
-EgtOutLog ( '** Essetre-PF1250 '..PP_VER..' **', 1)
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special Z moves ***
+---------------------------------------------------------------------
+---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
+local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
+   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
+   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
+   -- componente Z di riferimento è la minima
+   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
+   -- se oltre il massimo
+   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
+   -- interpolo
+   for i = 2, #vMZ do
+      if vtTz > vMZ[i].Tz then
+         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
+         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
+      end
+   end
+   -- sotto il minimo
+   return 0
+end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetMaxZ()
+   -- Inizializzazioni
+   EMC.ERR = 0
+
+   -- Gestione speciale per sega a catena
+   if EMC.HEAD == 'H13' then
+      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
+      return
+   end
+
+   -- Sistemazione dati di input
+   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
+   local bFromZmax = false
+   -- recupero il gruppo
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMC.HEAD)
+   if vtTp:isSmall() then
+      vtTp = X_AX()
+      bFromZmax = true
+      if nSetHead == 1 then
+         EMC.R1p = ParkC1
+         EMC.R2p = ParkB1
+      elseif nSetHead == 2 then
+         EMC.R1p = ParkC2
+         EMC.R2p = ParkB2
+      end
+   end
+   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
+   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
+   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))
+
+   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
+   if EMC.HEAD == 'H11' then
+      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
+         EMC.MAXZ = MaxZ1
+      else
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
+            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         else
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+         end
+      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
+         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      else
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
+      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
+            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         else
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+         end
+      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
+         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      else
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
+      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
+         EMC.MAXZ = MaxZ2
+      else
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
+         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+      end
+   end
+end
 
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
----------------------------------------------------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
    
    --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
@@ -20,122 +124,69 @@ function OnSpecialMoveZup()
    EMC.ERR = 0
    EMC.MODIF = false
 
+   -- Direzione utensile
+   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
+
    -- recupero Z1 home
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( 'Z1') 
+   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
+   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
 
-   --EgtOutLog( string.format( 'Zhome=%.3f L3=%.3f R2=%.3f Flag=%i', dZmax, EMC.L3, EMC.R2, EMC.FLAG))
 
-   -- se fresa su testa1
-   if EMC.HEAD == 'H11' then
-      local Z_EXTRA = 250 
-      -- se inclinata oltre 90 gradi
-      if abs( EMC.R2) > 89.9 then
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZmax - 30 then
-            -- sistemo asse rotante
-            EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            -- ricalcolo versore utensile
-            EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZmax
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      -- se inclinata oltre i 60 gradi
-      elseif abs( EMC.R2) > 60 then
-         local dZref = min( dZmax + Z_EXTRA * ( 90 - abs( EMC.R2)) / 30, MaxZ1)
-         -- se troppo in basso
-         if EMC.L3 < dZref - 0.1 then
-            if ( EMC.FLAG == 2 or EMC.FLAG == 3) and EMC.FLAG2 == 1 then
-               -- porto alla giusta quota
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
-         -- se troppo alto
-         elseif EMC.L3 > dZref + 0.1 then
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      -- altrimenti inclinata meno di 60 gradi
-      else
-         local dZref = min( dZmax + Z_EXTRA, MaxZ1)
-         -- se troppo in basso
-         if EMC.L3 < dZref - 0.1 then
-            if ( EMC.FLAG == 2 or EMC.FLAG == 3) and EMC.FLAG2 == 1 then
-               -- porto alla giusta quota
-               EMC.L3 = dZref
-               -- dichiaro modificato
-               EMC.MODIF = true
-            end
-         -- se troppo alto
-         elseif EMC.L3 > dZref + 0.1 then
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
+   -- se fresa su testa1 o testa 2
+   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
+      ;
+   -- se lama
+   else
+      -- riporto i valori tra -179 e + 180
+      local dCheckAxR1 = EMC.R1
+      if dCheckAxR1 < -180 then
+         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 + 360
+      elseif dCheckAxR1 > 180 then
+         dCheckAxR1 = dCheckAxR1 - 360
       end
-   -- se lama su testa1
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
-      local Z_EXTRA = 160 
-      -- se inclinata oltre 90 gradi
-      if abs( EMC.R2) > 89.9 then
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZmax - 100 then
-            -- sistemo asse rotante
-            EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            -- ricalcolo versore utensile
-            EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZmax
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      -- se inclinata oltre i 60 gradi
-      elseif abs( EMC.R2) > 60 then
-         local dZref = dZmax + Z_EXTRA * ( 90 - abs( EMC.R2)) / 30
-         -- se troppo in basso
-         if EMC.L3 < dZref - 0.1 then
-            --if ( EMC.FLAG == 2 or EMC.FLAG == 3) and EMC.FLAG2 == 1 then
-               -- porto alla giusta quota
+      -- se lama su testa1
+      if EMC.HEAD == 'H12' then
+         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
+         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1 < 180.0)) then
+            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
+            -- se troppo in alto
+            if EMC.L3 > dZref + 1 then
+               ---- sistemo asse rotante
+               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
+               ---- ricalcolo versore utensile
+               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
+               ---- porto alla giusta quota
+               --EMC.L3 = dZmax
                EMC.L3 = dZref
                -- dichiaro modificato
                EMC.MODIF = true
-            --end
-         -- se troppo alto
-         elseif EMC.L3 > dZref + 0.1 then
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
+            end
          end
-      -- altrimenti inclinata meno di 60 gradi
-      else
-         local dZref = dZmax + Z_EXTRA
-         -- se troppo in basso
-         if EMC.L3 < dZref - 0.1 then
-            --if ( EMC.FLAG == 2 or EMC.FLAG == 3) and EMC.FLAG2 == 1 then
-               -- porto alla giusta quota
+      -- se seconda lama su testa1
+      elseif EMC.HEAD == 'H16' then
+         -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
+         if ( EMC.R2 > 87.9 and ( dCheckAxR1 < 15.0 or dCheckAxR1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( dCheckAxR1 > -15.0 and dCheckAxR1< 180.0)) then
+            local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
+            -- se troppo in alto
+            if EMC.L3 > dZref + 1 then
+               ---- sistemo asse rotante
+               --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
+               ---- ricalcolo versore utensile
+               --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
+               ---- porto alla giusta quota
+               --EMC.L3 = dZmax
                EMC.L3 = dZref
                -- dichiaro modificato
                EMC.MODIF = true
-            --end
-         -- se troppo alto
-         elseif EMC.L3 > dZref + 0.1 then
-            -- porto alla giusta quota
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
+            end
          end
       end
    end
 end
 
-
----------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ***
+---------------------------------------------------------------------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
 local DELTA_SIC = 1
 local MinJoin = BD.MIN_JOIN_S
@@ -202,6 +253,22 @@ local function GetNextStartOrRestPhase( nPhase)
    return nNextPhase
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function IsFirstMachiningOfStart( nMchId)
+   -- se non è fase inizio di pezzo, ritorno risultato negativo
+   if not IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
+      return false
+   end
+   -- recupero la precedente operazione attiva
+   local nPrevOperId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId)
+   -- se non esiste o non è una disposizione, ritorno risultato negativo
+   if not nPrevOperId or EgtGetOperationType( nPrevOperId) ~= MCH_OY.DISP then
+      return false
+   end
+   -- è la prima
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function UpdateMinJoin()
    MinJoin = BD.GetMinJoin( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
@@ -437,7 +504,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
 
-   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)
+   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID) .. ' (' .. tostring( EMC.MCHID) .. ')')
 
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
@@ -618,6 +685,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    EMC.SB = b3Tot:getDimY()
    EMC.HB = b3Tot:getDimZ()
    EMC.LT = b3Raw:getDimX()
+   EgtOutLog( '  BarLen='..EgtNumToString( EMC.LB, 1), 3)
 
    -- Aggiorno limiti di presa
    UpdateMinJoin()
@@ -697,6 +765,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
 
    -- Altrimenti, non muovo i carrelli rispetto alla trave ma impongo la posizione dei rulli
    else
+      SpecOutputCNT()
       local vCmd = {}
       table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
       table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
@@ -730,7 +799,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
          return false
       end
       -- eseguo la separazione
-      EgtOutLog( 'MaxLenLeft=' .. EgtNumToString( dMaxLenLeft, 1))
+      EgtOutLog( 'MaxLenLeft=' .. EgtNumToString( dMaxLenLeft, 1), 1)
       vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX(), dMaxLenLeft)
    end
    -- Se taglio finale di grezzo a perdere
@@ -797,23 +866,32 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    for i = 1, #vAxMin do
       vAxMid[i] = ( vAxMin[i] + vAxMax[i]) / 2
    end
+   -- recupero il gruppo
+   local nSetHead = GetHeadSet( sHead)
    -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina (assi rotanti fissi, C=4, B=5, A=6)
    local b3Enc
-   if sHead ~= 'H21' then
+   if nSetHead == 1 then
       EgtSetAxisPos( 'C1', vAxMid[4])
       EgtSetAxisPos( 'B1', vAxMid[5])
       if sHead == 'H13' then
-         EgtSetAxisPos( 'A', vAxMid[6])
+         EgtSetAxisPos( 'A1', vAxMid[6])
       end
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C1'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
-   else
+   elseif nSetHead == 2 then
       EgtSetAxisPos( 'C2', vAxMid[4])
       EgtSetAxisPos( 'B2', vAxMid[5])
+      if sHead == 'H22' then
+         EgtSetAxisPos( 'A2', vAxMid[6])
+      end
       b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
+   else         -- 'H31'
+      EgtSetAxisPos( 'C3', vAxMid[4])
+      EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
+      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
    end
-   local dMinFrontEng = EgtIf( sHead ~= 'H21', MIN_ENG_RACK_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
+   local dMinFrontEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_RACK_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
    local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), dMinFrontEng) + SIC_V
-   local dMinBackEng = EgtIf( sHead ~= 'H21', MIN_ENG_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
+   local dMinBackEng = EgtIf( nSetHead ~= 2, MIN_ENG_V, EgtIf( vAxMax[3] < MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V, MIN_ENG_V, MIN_ENG_XZ2_V))
    local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), dMinBackEng) + SIC_V
    EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
    -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
@@ -910,7 +988,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
    local dNewY1min = max( EMC.LB - dDistBack, MinOther + AggLoad + EMC.HCING + EMC.HOVM)
    local dNewY1max = min( ( MaxY1 - MinY1) - 5, EMC.LB - MinJoin)
    if dNewY1min > dNewY1max then return nil end
-   local dNewY1Delta = dNewY1max
+   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max)
    local dNewY2Delta = nil
    local dNewY1 = dPosT + dNewY1Delta
    local vCmd = {}
@@ -1000,8 +1078,8 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
          return {}
       end
 
-      -- al carico si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
-      if EMC.LOAD then EMC.HCING = 0 end
+      -- al carico o con prima lavorazione di un pezzo si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
+      if EMC.LOAD or IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) then EMC.HCING = 0 end
 
       return SpecAdjustCarriages( WorkTab)
 
@@ -2198,7 +2276,7 @@ function SpecAdjustCarrC( WorkTab)
          WorkTab.dY1DeltaMaxF = EMC.LB - ( MinJoin + MyTCING)
          -- se Y1 deve accentrarsi 
          if WorkTab.dY1DeltaI > WorkTab.dY1DeltaMaxF then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin + MyTCING
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin - MyTCING
          end
       end
       -- posizioni obiettivo dei carrelli al centro dei rispettivi intervalli di validità

Essetre-PF1250.mlde

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Descrizione macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2023/12/05
+-- Descrizione macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2024/01/18
 -- 2021/08/03 ver 2.3h1 Prima versione.
 -- 2021/09/14 ver 2.3i9 Estesa gestione sega a catena.
 -- 2021/09/15 ver 2.3i10 Correzione gestione posizione rimanenza.
@@ -35,14 +35,27 @@
 -- 2023/12/05 ver 2.5l2 In dinamica pinze corretto typo in nomi variabili.
 -- 2023/12/05 ver 2.5l3 In M111 si scrive il DeltaY (distanza testa trave - pinzaY1) come commento
 -- 2023/12/05 ver 2.5l4 Corretto segno calcolo posizione seconda testa in lavorazioni in doppio
+-- 2023/12/11 ver 2.5l5 Allineamento movimento in zmax come PF1250rl
+-- 2024/01/18 ver 2.6a1 Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale.
+-- 2024/01/22 ver 2.6a2 Modificato solido collisionee asse Z
+--                      Prima versione post common PF1250
+--                      Allineamento con common ver. 2.6a3
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.5l4'
+PP_VER = '2.6a2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 
+local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+INFO_STD_PP = dofile( sBaseDir .. 'Version.lua')
+-- prendo la versione kernel minima necessaria piu' nuova tra macchina e script comuni
+if INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON > MIN_MACH_VER then
+   MIN_MACH_VER = INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON
+end
+
+EgtOutLog ( '** Essetre-PF1250 '..PP_VER..' (MinMach '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)
 
 -- Parametri macchina
 NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA
@@ -100,7 +113,7 @@ MinB1b = -119
 MaxB1b = 119
 ParkX1 = 250
 ParkTc2X1 = 3100
-ParkZ1 = -535
+ParkZ1 = -545
 ParkC1 = -90
 ParkB1 = -90
 ParkCSawX1 = 1500
@@ -122,6 +135,7 @@ MaxC2 = 275
 MinB2 = -127
 MaxB2 = 127
 ParkX2 = -100
+SafeX2 = -400
 ParkZ2 = 0
 ParkC2 = -90
 ParkB2 = -90
@@ -141,8 +155,15 @@ Head2Z = DeltaTabZ - Delta2TabZ
 DefTcPos1 = 'T1'
 DefTcPos2 = 'T30'
 CoeffVM = 0.5
+MinForzaPinze = 400                              -- [Kgf]
+MaxForzaPinze = 1000                             -- [Kgf]
 Tc2Active = true
 SecondSaw = true
+SecondChain = false                               -- magazzino seconda sega a catena
+TcSpecialTools = false                            -- magarzzino per utensili speciali. In genere truciolatore
+TcAggreBladeUnder = false                         -- lama su aggregato per testa da sotto
+EmitAccClamps = true
+WriteAllCoordsOnFirstM101 = true
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-PF1250.data"
@@ -162,6 +183,7 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          --NumericalControl = EgtIf( Machine.Offsets.TIPO_CN == 0, 'NUM', 'TPA')
          if Machine.Offsets.X1_POS then MinX1 = -Machine.Offsets.X1_POS end
          if Machine.Offsets.X1_NEG then MaxX1 = -Machine.Offsets.X1_NEG end
+         if Machine.Offsets.PARK_X1 then ParkX1 = Machine.Offsets.PARK_X1 end
          if Machine.Offsets.Z1_NEG then MinZ1 = Machine.Offsets.Z1_NEG end
          if Machine.Offsets.Z1_POS then MaxZ1 = min( MaxZ1, Machine.Offsets.Z1_POS) end
          if Machine.Offsets.PARK_Z1 then ParkZ1 = Machine.Offsets.PARK_Z1 end
@@ -173,9 +195,11 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          if Machine.Offsets.B1_POS1 then MaxB1b = Machine.Offsets.B1_POS1 end
          if Machine.Offsets.X2_NEG then MinX2 = Machine.Offsets.X2_NEG end
          if Machine.Offsets.X2_POS then MaxX2 = Machine.Offsets.X2_POS end
+         if Machine.Offsets.PARK_X2 then ParkX2 = Machine.Offsets.PARK_X2 end
          if Machine.Offsets.Z2_POS then MinZ2 = -Machine.Offsets.Z2_POS end
          if Machine.Offsets.Z2_NEG then MaxZ2 = -Machine.Offsets.Z2_NEG end
          if Machine.Offsets.PARK_Z2 then ParkZ2 = -Machine.Offsets.PARK_Z2 end
+         if Machine.Offsets.PARK_Z2_INLAV then ParkInLavZ2 = -Machine.Offsets.PARK_Z2_INLAV end
          if Machine.Offsets.C2_NEG then MinC2 = Machine.Offsets.C2_NEG end
          if Machine.Offsets.C2_POS then MaxC2 = Machine.Offsets.C2_POS end
          if Machine.Offsets.B2_NEG then MinB2 = Machine.Offsets.B2_NEG end
@@ -212,6 +236,8 @@ if EgtExistsFile( sDataBeam) then
          if Machine.Offsets.SAW2OFFSZ then Saw2OffsZ = Machine.Offsets.SAW2OFFSZ end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS2 then DefTcPos2 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS2) end
+         if Machine.Offsets.MINPRESS then MinForzaPinze = Machine.Offsets.MINPRESS end
+         if Machine.Offsets.MAXPRESS then MaxForzaPinze = Machine.Offsets.MAXPRESS end
          -- aggiustamenti
          MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
          MaxY1 = MaxMchY1
@@ -238,8 +264,8 @@ EmtGeneral {
       ExitMaxAdjust = 300,
       ExitMaxRotAdj = 0.5,
       AngDeltaMinForHome = 80,
-      Special = 'Essetre-PF1250.mlse',
-      Processor = 'Essetre-PF1250.mlpe'}
+      Special = 'Common-PF1250.mlse',
+      Processor = 'Common-PF1250.mlpe'}
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/CONVOYER', 'BASE/COLLISION', 'BASE/TC1', 'BASE/TCR', 'BASE/TC3'}
 if Tc2Active then table.insert( sBaseAux, 5, 'BASE/TC2') end
 local BaseId = EmtBase {
@@ -340,7 +366,7 @@ if SecondSaw then
 end
 -- Sega a catena
 EmtAxis {
-      Name = 'A',
+      Name = 'A1',
       Parent = 'B1',
       Token = '**',
       Type = MCH_AT.ROTARY,
@@ -348,10 +374,10 @@ EmtAxis {
       Pos = Point3d( 0, 0, 0),
       Stroke = { 0, 270},
       Home = 0,
-      Geo = 'A_AXIS/GEO'}
+      Geo = 'A1_AXIS/GEO'}
 local H13Id = EmtHead {
       Name = 'H13',
-      Parent = 'A',
+      Parent = 'A1',
       HSet = 'H11',
       Type = MCH_HT.STD,
       Pos = Point3d(0,0,-ChSawLen),
@@ -825,9 +851,8 @@ function OnSetHead()
       local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
       local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
       EgtMove( ExitId, vtMove)
-      -- recupero valore asse A bloccato
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      CSawPosA = tonumber( sVal:sub( 3) or '')
+      -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+      local CSawPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
       EmtModifyAxisHome( 'X1', ParkCSawX1)
       EmtModifyAxisHome( 'Z1', GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( CSawPosA))
       EmtModifyAxisStroke( 'C1', {MinC1, MaxC1})
@@ -858,6 +883,64 @@ function GetTcForTopHeadTool( sTcPos)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetHeadSet( sHead)
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
+      return 1
+   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
+      return 2
+   else
+      return 0
+   end
+end
+   
+---------------------------------------------------------------------
+function GetHeadSetFromTcPos( sTcPos)
+   local TCPOS_1A = { 'T1', 'T3', 'T4', 'T5', 'T6', 'T7', 'T8', 'T9', 'T10'}                           -- CU montante DX
+   local TCPOS_1B = { 'T101'}                                                                          -- CU sotto traversa
+   local TCPOS_1C = { 'T11', 'T12', 'T13', 'T14', 'T15'}                                               -- CU montante sinistro
+   local TCPOS_2A  = { 'T20', 'T21', 'T22', 'T23', 'T24', 'T25', 'T26', 'T27', 'T28', 'T29', 'T30'}    -- CU margherita testa 2
+   local TCPOS_2B  = {}                                                                                -- CU lama su aggregato testa 2
+   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1A) do
+         if sVal == sTcPos then return 1, 1 end
+   end
+   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1B) do
+         if sVal == sTcPos then return 1, 2 end
+   end
+   for _, sVal in ipairs( TCPOS_1C) do
+         if sVal == sTcPos then return 1, 3 end
+   end
+   for _, sVal in ipairs( TCPOS_2A) do
+         if sVal == sTcPos then return 2, 1 end
+   end
+   for _, sVal in ipairs( TCPOS_2B) do
+         if sVal == sTcPos then return 2, 2 end
+   end
+   return 0, 0
+end
+   
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che ritorna il nome della testa in base alla posizione utensile (ATT: deve rispecchiare il setup)
+function GetAdjHeadFromTcPos( nHeadSet, sTcPos)
+   if nHeadSet == 1 then
+      -- seconda lama
+      if SecondSaw and sTcPos == 'T12' then
+         return 'H16'
+      -- motoseghe
+      elseif sTcPos == 'T101' then
+         return 'H13'
+      -- utensili standard o prima lama
+      else
+         return EgtIf( sTcPos == 'T1', 'H12', 'H11')
+      end
+   elseif nHeadSet == 2 then
+
+      return 'H21'
+
+   else
+      return ''
+   end
+end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che riconosce testa per sega a catena
 function HeadIsChainSaw( sHead)
@@ -867,10 +950,10 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola la posizione Home di Z per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-   -- se A=0 -> T101 -> HomeZ = -400
+   -- se A1=0 -> T101 -> HomeZ = -400
    if abs( dPosA) < 0.1 then
       return ParkCSaw0Z1
-   -- altrimenti A=-90 -> T102 o A=90 -> T104 -> HomeZ = -100
+   -- altrimenti A1=-90 -> T102 o A=90 -> T104 -> HomeZ = -100
    else
       return ParkCSawZ1
    end
@@ -879,15 +962,59 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-   -- se A=0 -> T101 -> HomeC = 0
+   -- se A1=0 -> T101 -> HomeC = 0
    if abs( dPosA) < 0.1 then
       return ParkCSaw0C1
-   -- altrimenti A=90 -> T104 -> HomeC = -90
+   -- altrimenti A1=90 -> T104 -> HomeC = -90
    else
       return ParkCSawC1
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la lama su aggregato dal valore dell'asse virtuale
+function GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+      -- se A2=0 -> 201 -> HomeC = -90
+      if abs( dPosA) < 0.1 then
+         return ParkSaw0C2
+      -- altrimenti A2=90 -> T204 -> HomeC = -90
+      else
+         return ParkSawC2
+      end
+   end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che ritorna ZExtra partendo dalla testa e dall'angolo verticale
+function GetZExtra( sHead, dAngV)
+   -- se testa standard
+   if sHead == 'H11' then
+      if abs( dAngV) < 30.1 then
+         return 400
+      elseif abs( dAngV) < 45.1 then
+         return 300
+      elseif abs( dAngV) < 60.1 then
+         return 200
+      elseif abs( dAngV) < 90.1 then
+         return 10
+      else
+         return 0
+      end
+   -- se aggregato lama
+   elseif sHead == 'H12' or sHead == 'H16' then
+      if abs( dAngV) < 30.1 then
+         return 400
+      elseif abs( dAngV) < 45.1 then
+         return 300
+      elseif abs( dAngV) < 60.1 then
+         return 200
+      elseif abs( dAngV) < 90.1 then
+         return 10
+      else
+         return 0
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y1
 function SetPY1Light( bClosed)

UpdateLog.txt

@@ -0,0 +1,20 @@
+           ==== Common_PF1250 Update Log ====
+
+Versione 2.6a1 (09/01/2024)
+- Prima versione post-proc comune tra macchine PF1250 e PF1500
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa 2 in ToolDesel e movimento controllo collisione
+- (GEN) Tolta testa H14 per utensili speciali. Si utilizza H11 per frese standard
+- (MLDE-GEN) Costanti 'MinForzaPinze' e 'MaxForzaPinze' portati in mlde/Ts3data (erano hardcoded)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro 'WriteAllCoordsOnFirstM101' per decidere se stampare tutti gli assi sulla prima M101
+
+Versione 2.6a2 (19/01/2024)
+- (GEN) Corretta inversione coordinata X per Lama su aggregato da sotto
+- (SIM) Se modalità 'WriteAllCoordsOnFirstM101', oltre alla X si scive quota di parcheggio assi B2 e C2 come in generazione
+- (SIM-GEN) Tolta gestione rotazione pezzo (di derivazione PF), in macchina non è previsto ribaltamento
+- (GEN) Migliorata gestione preselezione utensile
+- (MLDE-GEN) Aggiunto flag 'EmitRapidInG0' per decidere se scrivere G0 anziché G1. Se flag a nil, scrive i rapidi in G1
+
+Versione 2.6a3 (22/01/2024)
+- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale
+- (GEN) Modificato flag 'EmitRapidInG0' in 'EmitRapidInG1' per decidere se scrivere G1 anziché G0. Se flag a nil, scrive i rapidi in G0
+- (SIM) Correzione movimenti pinze prima di separazione

Version.lua

@@ -0,0 +1,10 @@
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/01/19
+-- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine PF1250 e PF1500 di Essetre
+
+local InfoCommon_STD_PP = {
+   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
+   VERSION = '2.6a3',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+}
+
+return InfoCommon_STD_PP