- Allineamento con common ver. 2.6h2

Common_ONE-PF.NUM.mlpe

@@ -798,6 +798,12 @@ function OnRapid()
       local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
       local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
       EmtResetPrev()
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
       -- se prima lavorazione
       if EMT.LOAD then
          EMT.V2POS = ParkV2
@@ -840,26 +846,41 @@ function OnRapid()
             local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
             local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
             local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
-            local dXref = EMT.L2
-            if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
-               dXref = -LimX1PlRotSaw
-            end
             -- se fresa o lama
             if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                EmitMoveStartHead( 1)
                EmitMoveWaitHead( 1)
                EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+               local bMoveZbeforeX = false
                local dZref = EMT.L3
                -- se carico destro e ho due teste, altrimenti in caso abbia una testa , tipo ONE, il controlo è invertito
                if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                   dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+
+               local dXref = EMT.L2
+               if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
+                  dXref = -LimX1PlRotSaw
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+               end
+   
                -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=0, C=ParkC1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
                -- caso standard
                else
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=dZref, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
@@ -907,29 +928,43 @@ function OnRapid()
                -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa 1
                PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
                -- movimento testa
-               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z21')
+               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
                local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
                local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
                local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
                local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   EmitMoveStartHead( 1)
                   EmitMoveWaitHead( 1)
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                   local dZref = EMT.L3
                   if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                   end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  end
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=0, C=HomeC1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                   end
@@ -968,22 +1003,37 @@ function OnRapid()
                local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   EmitMoveStartHead( 2)
                   EmitMoveWaitHead( 2)
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
                   if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                   end
+
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  end
+
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                   if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=0, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                   end
@@ -1070,6 +1120,7 @@ function OnRapid()
             EMT.ZMAX = true
             EMT.TO_ZMAX = nil
             EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
             EMT.L3pp = nil
             PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
             PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
@@ -1118,6 +1169,7 @@ function OnRapid()
             end
 
             EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
             EMT.L3pp = nil
             PrevR1 = HomeR1
             PrevR2 = HomeR2
@@ -1139,7 +1191,7 @@ function OnRapid()
             EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
          end
          if #EMT.MDCHAR > 0 then
-            local nMoveType = EgtIf( EMT.RELOAD, 1, 3)
+            local nMoveType = EgtIf( EMT.POSTROT or EMT.RELOAD, 1, 3)
             EmitMoveStartChars( nMoveType)
             EmitMoveWaitChars( nMoveType)
          end
@@ -1162,23 +1214,39 @@ function OnRapid()
             if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                  local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1RotSaw)
                   local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                   local CurrB1 = PrevR2
                   local CurrC1 = PrevR1
-                  local dXref = EMT.L2
-                  if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
-                     dXref = -LimX1PlRotSaw
-                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                  local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
                   if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                      dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                   end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+
+                  local dXref = EMT.L2
+                  if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
+                     dXref = -LimX1PlRotSaw
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  elseif not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  end
+
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1236,20 +1304,36 @@ function OnRapid()
                if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                   -- se fresa o lama
                   if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1RotSaw)
                      local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                      local CurrB1 = PrevR2
                      local CurrC1 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                      local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                         dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                      end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                      -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                      if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     -- altrimenti caso standard
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                        -- altrimenti caso standard
                      else
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
@@ -1284,19 +1368,35 @@ function OnRapid()
                if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                   -- se fresa o lama
                   if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX2 = EMT.L1pp or ( -LimX1RotSaw)
                      local CurrZ2 = EMT.L3pp or MyMaxZ2
                      local CurrB2 = PrevR2
                      local CurrC2 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                      local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                         dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                      end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=CurrX2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                      -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                      if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
                      -- altrimenti caso standard
                      else
                         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1570,6 +1670,44 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- gruppo della testa
+      local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      -- trasformo i punti nel piano
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      -- emissione movimento
+      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      EmtOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      local nOriginalMove = EMT.MOVE
+      EMT.MOVE = 0
+      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = nOriginalMove
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
+   end
+
    -- non modale su archi
    EmtResetPrevLinear()
    -- aggiustamento valori
@@ -2087,7 +2225,10 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
       if Cmd[2] ~= 'Z' then
          local MDChar
          if EMT.PREROT then
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
+            -- parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+            MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
          elseif EMT.SPECSPLIT then
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
             EMT.V1POS = MDChar.V1
@@ -2178,20 +2319,19 @@ function PreparePostRotation( sCmd, nInd)
       -- se dichiarazione inizio riposizionamento carrelli
       if Cmd[2] == 'CARR_MOVE' then
          EMT.POSTROT = false
-         table.insert( EMT.MDCHAR, { Start=3})
-         table.insert( EMT.MDCHAR, { Wait=3})
+         table.insert( EMT.MDCHAR, { Start=1})
+         table.insert( EMT.MDCHAR, { Wait=1})
       end
    elseif Cmd[1] == '1' then
       -- non interessa
    elseif Cmd[1] == '2' then
       if Cmd[2] == 'Y1' then
          -- tolgo eventuale sovramateriale presente sul pezzo in posizione iniziale (la misura laser è ora col finito)
-         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3])-EMT.HOVM, IniStatY1=75, V1=ParkV1, V2=ParkV2, FinStatY1=-1, FinStatV1=-1, BeamVise=0, Aux=' (E80058=0)', MovType=3}
+         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3])-EMT.HOVM, IniStatY1=75, V1=ParkV1, FinStatY1=-1, BeamVise=0, Aux=' (E80058=0)', MovType=1}
          table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
          EMT.V1POS = ParkV1
-         EMT.V2POS = ParkV2
       elseif Cmd[2] == 'T' then
-         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=76, FinStatY1=EMT.FSY1, BeamVise=0, MovType=3}
+         local MDChar = { Y1=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=76, FinStatY1=EMT.FSY1, BeamVise=0, MovType=1}
          table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
          EMT.TPOS = tonumber(Cmd[3])
       end
@@ -2217,7 +2357,7 @@ function PreparePostRotation( sCmd, nInd)
          EMT.Y2DELTA = nY2Delta
       end
       if not FindReadHeadWithLaser( EMT.MDCHAR) then
-         local MDChar = { Y1=LoadT, IniStatY1=76, FinStatY1=EMT.FSY1, BeamVise=0, MovType=3}
+         local MDChar = { Y1=LoadT, IniStatY1=76, FinStatY1=EMT.FSY1, BeamVise=0, MovType=1}
          table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
          EMT.TPOS = LoadT
       end
@@ -2779,10 +2919,14 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
       if bSplitCut then
          if DiffY1 > 0.1  then
             MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
+         else
+            MDChar.Y1 = dPosY1
          end
          if DiffY2 < -0.1 then
             MDChar.Y2 = dPosY2 + DiffY2
             dPosT = dPosT + DiffY2
+         else
+            MDChar.Y2 = dPosY2
          end
       elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
          EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')

Common_ONE-PF.mlpe

@@ -965,6 +965,12 @@ function OnSimulMoveStart()
    end
    -- se movimento in rapido ad inizio lavorazione
    if EMT.MOVE == 0 and EMT.MOVEIND <= 3 then
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
       -- Dati
       local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
       local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
@@ -979,20 +985,35 @@ function OnSimulMoveStart()
             -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
             if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-               local dXref = EMT.L2
-               if  EMT.HEAD == 'H12' and  -EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
-                  dXref = LimX1PlRotSaw
-               end
-               SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               local bMoveZbeforeX = false
+               
                local dZref = EMT.L3
                if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                   dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+               
+               local dXref = EMT.L2
+               if  EMT.HEAD == 'H12' and  -EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
+                  dXref = LimX1PlRotSaw
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               else
+                  SimulMoveAxis( 'X1', LimX1RotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
+
                -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                -- caso standard
                else
                   SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1036,16 +1057,27 @@ function OnSimulMoveStart()
             if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
                if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                   --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                   local dZref = EMT.L3
                   if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                   end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 400")
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                      SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                   -- caso standard
                   else
                      SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1095,16 +1127,26 @@ function OnSimulMoveStart()
                -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
                if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                   --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
                   if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = Z2Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
+                  end                  
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   end
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                   if EMT.HEAD == 'H22' and abs( C2Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C2Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B2Home - EMT.R2) > 30.1) then
                      SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                      SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                   -- caso standard
                   else
                      SimulMoveAxis( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)

Common_ONE-PF.mlse

@@ -824,6 +824,13 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreRotMch)
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
 
    -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
    SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsMid2Phase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
@@ -921,7 +928,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
       local dPosT = LoadT
       if IsFirstMachiningAfterRotation( EMC.MCHID) then dPosT = dPosT + TurnerOffs end
       local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0), EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
       if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
          table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
       end
@@ -934,7 +941,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
 
    -- Se altrimenti carri entrambi diponibili, eseguo calcoli per carrelli
    elseif not IsEndPhase( EMC.PHASE) then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
       -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
       if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
          table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -1262,7 +1269,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
 
    local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
    local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) 
@@ -1301,13 +1308,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
       WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
       WorkTab.bV2CloseF = false
 
-      -- aggiuntivo per non avere problemi con pezzi a caduta
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
       end
 
       -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
@@ -1346,13 +1351,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
       WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
       WorkTab.bV2CloseF = false
 
-      -- aggiuntivo per minimizzare scambi carrelli
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
       end
 
       -- verifico validità intervallo ammesso per Y1

Essetre-PF.mlde

@@ -64,12 +64,16 @@
 -- 2024/07/17 ver 2.6g3 Allineamento con common ver. 2.6g3
 -- 2024/07/22 ver 2.6g4 Gestione pezzi fino a 30 metri
 --                      Allineamento con common ver. 2.6g4
+-- 2024/07/31 ver 2.6g5 Allineamento con common ver. 2.6g5
+--                      Aggiunta file note tool e machining
+-- 2024/08/01 ver 2.6h1 Allineamento con common ver. 2.6h1
+-- 2024/08/07 ver 2.6h2 Allineamento con common ver. 2.6h2
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6g4_DEV'
+PP_VER = '2.6h2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-PF'
 

UpdateLog.txt

@@ -1,7 +1,16 @@
            ==== Common_ONE-PF Update Log ====
 
-Versione 2.6-- (--/--/2024)
+Versione 2.6h2 (07/08/2024)
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione in primo movimento rapido approccio al pezzo.
+
+Versione 2.6h1 (01/08/2024)
+- (GEN) Corretto segno posizione X di sicurezza per rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6g5 (31/07/2024)
 - (SIM-GEN) Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax. Ticket#1943
+- (SIM-GEN) Gestione movimenti speciali per pezzi molto alti. Se HomeZ < primo punto lavorazione, allora vado al punto Z lavorazione prima di approcciare il pezzo in X. Ticket#1943
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Modifica limite inferirore intervallo di pinzaggio per garantire, se possibile, il passaggio pezzo a pinza 2. Da Common-PF1250.
 - (GEN) Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento. Ticket#1922,#1733
 
 Versione 2.6g4 (19/07/2024)

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6--DEV',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6h2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }