Allineamento a common ver. 3.1d2

- Cambio nome per distanza di collisione con paratie cabina

Beam/BeamData.lua

@@ -11,8 +11,8 @@ local BeamData = {
    RIGHT_LOAD = true,                       -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
    ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
-   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   NEWCLAMPING = true,                      -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
-   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
+   FASTCLAMPING= false,                     -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -44,6 +44,7 @@ local BeamData = {
    DRILL_VZ_MIN = -0.51,                    -- componente limite in Z del versore di un foro
    DRILL_VX_MAX = 0.867,                    -- componente limite in X del versore di un foro sulle facce laterali
    DRILL_OVERLAP = 5,                       -- sovrapposizione tra due mezze forature
+   MAX_ANGLE_DRILL_CUT = 10,                -- angolo massimo tra la foratura e il taglio che la attraversa
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
    MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
@@ -104,6 +105,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
          BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
          BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
          BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -510,6 +510,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -634,7 +635,7 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
@@ -646,12 +647,14 @@ function OnRapid()
 
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
       if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -663,20 +666,26 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1339,7 +1348,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1348,7 +1357,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1508,10 +1517,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -558,6 +558,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -683,7 +684,7 @@ function OnRapid()
 
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sET ~= EMT.PREVET or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
 
@@ -718,13 +719,15 @@ function OnRapid()
 
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
       if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se ho ancora motosega, si setta già asse C, altrimenti asse C per andare in home
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EmtLenToString( 0, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-         EmtOutput( sOutPreMove)
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)  
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
@@ -735,20 +738,26 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      -- ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                    ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-            EmtOutput( sOutPreMove)
-            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                 ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1426,7 +1435,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[2] == 'V' then
          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '0', '1')
+         local sEE = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '0', '1')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[2]..Cmd[3]..' EC141 ED83 EE'..sEE..' EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
       end
@@ -1435,7 +1444,7 @@ function PrepareUnload( sCmd)
       table.insert( EMT.AUXCMD, sMsg)
       if Cmd[4] == 'V' then
           -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y (1)
-         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount(), '111', '112')
+         local sEAB = EgtIf( EMT.PHASE == EgtGetPhaseCount() or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), '111', '112')
          local sOut = 'G111 '..Cmd[4]..Cmd[5]..' EA'..sEAB..' EB'..sEAB..' EC142 ED141 EE2 EF'..GetFmaxClamp()
          table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
          EMT.U_STD = true
@@ -1595,10 +1604,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' Y'..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
+      local sOut = 'G111'..sYLoad..' EA76'..EMT.SB..' EE0 EF'..EmtLenToString( EMT.FMAXPINZE,0)..' ET1'
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' EA110'
+      EMT.SE = ' EE1'
    end
 end
 

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -525,6 +525,9 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVS = EMT.S
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = AdjustTcPos( false)
+
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -539,6 +542,7 @@ function OnPathStart()
    -- salvo precedenti rotanti
    EMT.R1pp = EMT.R1p
    EMT.R2pp = EMT.R2p
+   EMT.R3pp = EMT.R3p
 
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
@@ -659,9 +663,11 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sTcPosReal = AdjustTcPos( false)
+
       local bGoToHome = false
       -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and ( sTcPosReal ~= EMT.PREVTCPOS or abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
          bGoToHome = true
       end
    
@@ -676,9 +682,9 @@ function OnRapid()
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
          sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                           ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
          EmtOutput( 'M101 P1=3')
@@ -690,15 +696,33 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                           ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                           ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                           ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         if EMT.LOAD then
+            ParkLine( sOutPreMove)
+            ParkLine( 'M101 P1=2')
+            ParkLine( 'M101 P1=3')
+         else
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            EmtOutput( 'M101 P1=2')
+            EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         end
+      elseif not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove
          if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
-            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
-                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
-                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-            EmtOutput( sOutPreMove)
             sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -1602,10 +1626,13 @@ function PreparePostRotation( sCmd)
       elseif nVDelta > 0 then
          EMT.YDELTA = nil
          EMT.VDELTA = nVDelta
-     end
+      end
-     local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
+      local sYLoad = ' P2='..EmtLenToString( LoadT)
-     local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
+      local sOut = 'M111 P1=11'..sYLoad..' P4=76'..EMT.SB..' P8=0 P9='..GetFmaxClamp()
-     table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      table.insert( EMT.AUXSTR, sOut)
+      -- setto parametri di pinzaggio reali
+      EMT.SA = ' P4=110'
+      EMT.SE = ' P8=1'
    end
 end
 
@@ -1754,8 +1781,6 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
-   -- salvo posizione
-   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common_FAST.mlpe

@@ -553,17 +553,15 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             end
             EgtSetCurrMachining( NextMchId)
             -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
          else
             -- imposto visualizzazione
             EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
          end
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
+         local dHomeC = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
-            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+         EgtSetAxisPos( 'C', dHomeC)
-         end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
       -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
@@ -608,12 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
          SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+         SimulMoveAxis( 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-         end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
@@ -656,12 +649,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
          if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
-            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            if abs( dPosA) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            else
-               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-            end
          else
             SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
@@ -721,8 +709,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect()
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -853,10 +840,15 @@ function OnSimulMoveStart()
       EMT.MCHFIRST = false
       local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+      if EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
          ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
-         if EMT.HEAD == 'H3' or bGoToHome then
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
             SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
             SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1911,6 +1903,14 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300

Common_FAST.mlse

@@ -1536,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       dTPosF = MaxV - dVDeltaF
    end
 
+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1569,8 +1572,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
       else
-         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
          dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
       end
 
@@ -1610,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1684,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
       -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1720,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
             dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1793,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
       -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1832,8 +1863,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dTPosI = dTPosA
             dYPosI = dYPosA
             dVPosI = dVPosA
-            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MyMinY - MinV + MaxV
-            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MyMinY
             dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
 
@@ -1841,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
 
          -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1883,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
                -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
+               dVPosA = EgtClamp( MaxV - dTotMove, MaxV, MinV)
-               dVPosA = MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + dVPosA
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1928,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -1989,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               dVDeltaI = dVDeltaF
+               local dTotMove = ( ( dYDeltaF + dVDeltaF) / 2  +  ( dYDeltaI + dVDeltaI) / 2) / 2
-               dYPosA = MaxY
+               -- morsa V arriva in posizione finale
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+               dYPosA = EgtClamp( MinY + dTotMove, MinY, MaxY)
+               dTPosA = dTPosI - dYPosI + dYPosA
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
                dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
                EMC.VDELTA = dVDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2034,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio

Essetre-FASTrl.mlde

@@ -10,8 +10,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '3.1b1'
+PP_VER = '3.1d2'
-PP_NVER = '3.1.2.1'
+PP_NVER = '3.1.4.2'
 MIN_MACH_VER = '2.7j1'
 MACH_NAME =  EgtGetCurrMachineName()
 
@@ -32,7 +32,7 @@ end
 EgtOutLog ( '** ' .. MACH_NAME..' '..PP_VER..' ** ( '..INFO_STD_PP.NAME..': '..INFO_STD_PP.VERSION..' - MinMach: '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)
 
 -- Parametri macchina
-NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA
+NumericalControl = 'TPA'            -- NUM o TPA
 MinX = -1350
 MaxX = 0
 MinZ = -1350
@@ -51,7 +51,7 @@ LoadT = 1454.2
 UnloadT = -1700
 MaxOpen = 305
 MillOffs = 177.35
-DistRotCenterBToTopC = 400 -- distanza tra il centro di rotazione del mandrino B e la mensola C
+DistRotCenterBToTopC = 403          -- distanza tra il centro di rotazione del mandrino B e la mensola C
 SawOffs = -242.68
 SawBOffs = 0
 SawCOffs = 0
@@ -62,7 +62,7 @@ AngTrBHOffs = 154.5
 AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = -898.0
-DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
+DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs      -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
 DimTabY = 400
 DimTabX = 24000
 LenToPress = 900
@@ -73,22 +73,24 @@ DefTcPos = 'T2'
 SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
-BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
+BeamHeightForFixRot = 9999          -- per abilitare assegnare 500
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = -150
 AggreBlockHaus = false
 SecondToolChanger = false
 EstimationRapidMultiplier = 1
-DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
+DistZClampToTable = 5               -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
-ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+ClampingCoeffMin = nil              -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
 MinJoinVV = 75
 MinJoinSS = 100
 MinJoinLS = 290
 MinJoinSL = 100
 MinJoinLL = 400
+DistHeadToCabinUnload = nil         -- distanza tra la paratia al carico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
+DistHeadToCabinLoad = nil           -- distanza tra la paratia allo scarico e la testa macchina (Y) in valore assoluto
 
 -- costanti dimensioni utensili
-LONG_TOOL_MINLEN = 221
+LONG_TOOL_MINLEN = 218.5
 BIG_TOOL_DIAM = 300
 
 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
@@ -161,6 +163,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK then ClampingCoeffMin = Machine.Offsets.COEFF_CLAMP_CHECK end
          if Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C then DistRotCenterBToTopC = EgtClamp( Machine.Offsets.DIST_ROT_CENTER_B_TO_TOP_C, 395, 410) end
          if Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN then LONG_TOOL_MINLEN = EgtClamp( Machine.Offsets.LONG_TOOL_MINLEN, 216, 226.1) end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD then DistHeadToCabinUnload = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_UNLOAD end
+         if Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD then DistHeadToCabinLoad = Machine.Offsets.DIST_HEAD_TO_CABIN_LOAD end
       end
    end
 end
@@ -188,6 +192,19 @@ local BaseId = EmtBase {
       Name = 'Base',
       Geo='BASE/GEO',
       Aux = sBaseAux}
+-- Sposta la faccia interna alla cabina dei solidi di collisione se sono impostati nel TS3Data, valori positivi
+if DistHeadToCabinLoad then
+   local nSide1Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE1')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide1Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( -abs( DistHeadToCabinLoad) - b3Collision:getMax()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide1Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
+if DistHeadToCabinUnload then
+   local nSide2Id = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( BaseId, 'COLLISION'), 'SIDE2')
+   local b3Collision = EgtGetBBox( nSide2Id, GDB_BB.STANDARD)
+   local vtMove = Vector3d( abs( DistHeadToCabinUnload) - b3Collision:getMin()[1], 0, 0)
+   EgtSurfTmMoveFacet( nSide2Id, 3, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+end
 local XId = EmtAxis {
       Name = 'X',
       Parent = 'Base',
@@ -222,7 +239,8 @@ local CId = EmtAxis {
 
 -- Imposto i vettori di movimento separatamente se sono presenti le variabili di riferimento
 local vtXMove = Vector3d( EgtIf( NewTopC, 65, 0), 0, 0)
-local dZMove = min( ( MillOffs + LONG_TOOL_MINLEN + 3), DistRotCenterBToTopC) - 400
+-- si prende la minima distanza tra DistRotCenterBToTopC e LONG_TOOL_MINLEN + pivot (comunque distanza minima 403)
+local dZMove = max( 403, min( ( MillOffs + LONG_TOOL_MINLEN + 5), DistRotCenterBToTopC)) - 400
 local vtZMove = Vector3d( 0, 0, dZMove)
 -- Muove le facce in X e Z del solido principale
 local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
@@ -692,11 +710,23 @@ function OnSetHead()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione che calcola l'angolo Home di C per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
+function GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
+   -- se A=0 -> T111 -> HomeC = 0
+   if abs( dPosA) < 0.1 then
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0)
+   -- altrimenti A=90 -> T114 -> HomeC = -90
+   else
+      return EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y
 function SetPYLight( bClosed)
    if not PYLightId then return end
-   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME')) 
+   EgtSetColor( PYLightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME'))
    if bClosed then
       EgtSetInfo( PYLightId, 'On', '1')
    else

MachNotes.ini

@@ -20,6 +20,7 @@
 2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
 4=l,MaxOptSize,0
+5=b,AdjustFeed,1
 
 [Mortising]
 0=l,MaxElev,0

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,21 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 3.1d2 (22/04/2026)
+- (GEN) Corretta generazione del PreparePostRotation (in tutti i CN) ora salva lo stato della pinza per lo spostamento successivo. Ticket#2933
+- (SIM-GEN) Corretto pinzaggio in caso di passo del pellegrino con recupero completo di una sola pinza
+
+Versione 3.1d1 (14/04/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiorna lo step totale del PilgrimStep e lo step Y con il valore di MyMinY, di modo che tenga conto del AGG_LOAD quando c'è. Ticket#2919
+- (GEN) Per NUM, si lascia aperta la pinza di carico in caso di END2. TPA era già corretto. Ticket#2869
+
+Versione 3.1c2 (30/03/2026)
+- (SIM-GEN) Corretti moviemnti con motosega. Ora si ruota la C con B sempre a zero, anche alla posizione X di sicurezza. Ticket#2866
+
+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
 Versione 3.1a2 (26/01/2026)
 - (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1a2',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1d2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }