Corretto disegno porta utensile

- Nuovo porta-utensile

.gitignore

@@ -1,6 +1,7 @@
 /Tools
 /Machinings
 /SetUp
+/Beam/AISetup
 /Beam/Ts3Data.bak
 /Beam/CutData.lua
 /Beam/DrillData.lua

.gitlab-ci.yml

@@ -2,19 +2,27 @@ variables:
  VERS_MAIN: '1.0'
  MACH_NAME: ''
  MACH_NAME_TEST: ''
+ MANUFACTURER: ''
  NEW_REL: ''
  NET_SHARE_X: '\\10.74.82.201\EgwTech'
  NET_SHARE_Z: '\\10.74.82.201\Artifacts'
  NET_SHARE_S: '\\10.74.82.201\Scambio'
  NET_SHARE_R: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_SHARE_H: '\\10.74.82.252\team drives'
  NET_USERQ: 'steamw\egalware'
+ NET_USER_SERVICES: 'steamw\services'
  MACH_VERS: '0.0.0.0'
  TEMP_PATH: 'C:\MachinesDeploy'
- MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines'
- DEST_MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines\zTestYAML'
+ MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines_GIT'
+ DEST_MACHINES_PATH_H: 'H:'
  SRC_PATH: ''
  BASE_PATH: ''
  TEST_PATH: ''
+ URL_VERSIONS_LOG: "https://liman.egalware.com/ELM.API/api/release/save"
+ MACH_VERS_NUM: '0.0.0.0'
+ CRITICAL_STRING: "#critical#"
+ TOOLS_MACHINE_PATH: ""
+
 
 #Note compilazione LUA:
 # lua54 -o bin\$FileName -s $FileName: -o = output, -s = NON include i debug symbols
@@ -38,12 +46,29 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Copia macchina su R"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
+# helper copia script verso drive condiviso
+.ReplicaStor01: &ReplicaStor01
+   - |
+      net use H: /delete
+      SLEEP 2
+      net use H: $env:NET_SHARE_H /u:$env:NET_USER_SERVICES $SRVCS_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su stor01"
+      echo "-----------------------"
+      SLEEP 2
+      $customerPathH = $env:DEST_MACHINES_PATH_H + "\" + $env:MANUFACTURER + "\test"
+      $destinationPath = "$customerPathH\$env:MACH_NAME" + "\"
+      ROBOCOPY "$env:BASE_PATH" "$destinationPath\" *.zip
+      SLEEP 2
+      net use H: /delete
+
 # helper copia script verso cartella di rete R:\ per develop
 .ReplicaR_DEV: &ReplicaR_DEV
    - |
@@ -53,7 +78,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Copia macchina su R - DEV"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -66,8 +92,15 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      # test se la cartella con gli utensili esiste per questa macchina
+      if (!(Test-Path -Path $env:TOOLS_MACHINE_PATH)) {
+      echo "-----------------------"
+      echo "CANNOT FIND TOOLS FOR THIS MACHINE!!"
+      echo "-----------------------"
+      Exit 1}
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -86,22 +119,25 @@ variables:
      echo "-----------------------"
      echo "   Compilazione file *.lua 32/64bit"
      echo "-----------------------"
-     $FileList = Get-ChildItem("Common_*")
+     $FileList = Get-ChildItem * -Include( "*.mlpe", "*.mlse")
      ForEach ($File in $FileList) {
        $FileName = Split-Path $File -leaf
        lua54 -o $env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\$FileName -s $FileName
        echo "lua54 -o bin\$FileName -s $FileName"
      }
 
-# helper recupero nome macchina
+# helper recupero nome macchina e costruttore
 .machName-fix: &machName-fix
    - |
       echo "-----------------------"
-      echo "   Recupero nome macchina"
+      echo "   Recupero nome macchina e costruttore"
       echo "-----------------------"
       $fileName = dir *.mlde
       $env:MACH_NAME = $fileName.BaseName
       $env:MACH_NAME_TEST = $env:MACH_NAME + ".TEST"
+      $comp = $fileName.BaseName -split "-"
+      $env:MANUFACTURER = $comp[0]
+      Write-Output $env:MANUFACTURER 
 
 # helper calcolo versione
 .version-fix: &version-fix
@@ -109,12 +145,22 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Calcolo versione"
       echo "-----------------------"
+
+      # calcolo versione formato stringa
       $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
-      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern 'PP_VER';
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_VER';
       $comp = $vLine -split "=";
       $env:MACH_VERS = $comp[1].Replace("'","").Trim()
-      # display versione
-      Write-Output $env:MACH_VERS;
+      # display versione formato stringa
+      Write-Output $env:MACH_VERS
+
+      # calcolo versione formato numerico
+      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern '^PP_NVER';
+      $comp = $vLine -split "=";
+      $env:MACH_VERS_NUM = $comp[1].Replace("'","").Trim()
+      # display versione formato numerico
+      Write-Output $env:MACH_VERS_NUM
 
 # helper calcolo versione se develop
 .version-fix_DEV: &version-fix_DEV
@@ -126,7 +172,7 @@ variables:
       $commitAuthor = $commitAuthor[0].Trim()
       $env:MACH_VERS = $commitAuthor
       # display versione
-      Write-Output $env:MACH_VERS;
+      Write-Output $env:MACH_VERS
 
 # helper creazione folders 
 .folder-fix: &folder-fix
@@ -134,8 +180,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      $env:LAST_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME";
-      Write-Output  $env:LAST_MACHINE_PATH;
+      $env:TOOLS_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MANUFACTURER\_DefaultMachineSetup\$env:MACH_NAME"
+      Write-Output  $env:TOOLS_MACHINE_PATH
       $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
       $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
       $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
@@ -158,6 +204,39 @@ variables:
       7zip a -tzip $Target $Source  
       Write-Output "called ZIP $Source --> $Target"
 
+# helper invio notifica a log versioni online (LiMan)
+.SendToVersionsLog: &SendToVersionsLog
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Invio versione a log online"
+      echo "-----------------------"
+      $tags = ""
+      $date = ""
+      # se critico scrive tag
+      if ( $CI_COMMIT_MESSAGE | Select-String -Pattern $env:CRITICAL_STRING) {
+         $tags = "CRITICAL"
+         $date = (Get-Date).AddDays(1).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      else
+      {
+         $date = (Get-Date).AddDays(3).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      $body =
+      @{
+            codInst = "EgalWare"
+            codApp = $env:MACH_NAME
+            uplAppId = "UpdateManager"
+            masterKey = $LiMan_Key
+            tipo = "Machine"
+            versNum = $env:MACH_VERS_NUM
+            versText = $env:MACH_VERS
+            releaseDate = $date
+            relTags = $tags
+      }
+      $jsonBody = ConvertTo-Json -InputObject $body
+      echo $jsonBody
+      Invoke-WebRequest -Method Post -URI $env:URL_VERSIONS_LOG -ContentType "application/json" -Body $jsonBody -UseBasicParsing
+
 
 # helper esecuzione test 
 .RunTest: &RunTest
@@ -186,6 +265,8 @@ LuaCompile:build:
    - *LuaCompile
    - *ZipClean
    - *ReplicaR
+   - *ReplicaStor01
+   - *SendToVersionsLog
 
 LuaCompileDev:build:
  stage: build
@@ -233,4 +314,5 @@ LuaCompileDev:build:
 #  script:    
 #    - *LuaCompile
 #    - *ZipClean
-#    - *ReplicaR
+#    - *ReplicaR
+

Beam/BeamData.lua

@@ -6,10 +6,13 @@ EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
 
 -- Tabella per definizione modulo
 local BeamData = {
-   RIGHT_LOAD = true,                       -- flag carico da destra
    SIMUL_VIEW_DIR = 1,                      -- direzione di vista predefinita per la simulazione (1=NW, 2=SW, 3=NE, 4=SE)
    GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
+   RIGHT_LOAD = true,                       -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
+   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -18,7 +21,7 @@ local BeamData = {
    MAX_HEIGHT2 = 625,                       -- altezza massima per seconda larghezza massima del grezzo
    LEN_SHORT_PART = 1200,                   -- lunghezza massima pezzo corto
    LEN_VERY_SHORT_PART = 400,               -- lunghezza massima pezzo molto corto (molto probabile lo scarico a caduta)
-   MAX_RAW = 20000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
+   MAX_RAW = 30000,                         -- massima lunghezza grezzo (deve essere minore di LenTable - RAW_OFFSET)
    STD_RAW = 14000,                         -- lunghezza standard della barra di grezzo
    OVM_HEAD = 10,                           -- sovramateriale testa
    OVM_MID = 5.4,                           -- sovramateriale intermedio (spessore lama)
@@ -44,7 +47,7 @@ local BeamData = {
    MILL_OVERLAP = 5,                        -- sovrapposizione tra due mezze fresature
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
    MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
-   LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- lunghezza lavoro estremi iniziale e finale
+   LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- lunghezza lavoro estremi iniziale e finale (std=600)
    LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- lunghezza massima sezione di taglio longitudinale
    MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM = 141,      -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto
    MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM_HBEAM = 96, -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto con trave alta
@@ -55,6 +58,7 @@ local BeamData = {
    RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
    VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
    VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
+   ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES = false,       -- abilita calcolo pinze permettendo di avere l'utensile tra di esse (ovviamente lontano da bordi in Y)
    OFFSET_DRILL_TENON = 0,                  -- offset fori su tenoni verso base degli stessi (0=non fare)
    USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
    MAX_TOOL_LEN_FOR_HOR_MACH = 311,         -- massima lunghezza utensile per poter fare forature (fresature) oltre i 10 gradi dalla verticale
@@ -69,7 +73,11 @@ local BeamData = {
    MAX_LEN_BH_FROM_BOTTOM = 195,            -- massima lunghezza lavorabile da un lato di block haus da sotto
    MAX_DIST_BH_FROM_BOTTOM = 395,           -- massima distanza tra naso mandrino e sopra della trave senza collisione
    BH_MACHINE = false,                      -- flag che indica la tipologia di macchina configurata BlockHaus
-   ANG_TRASM = false                        -- presenza rinvio angolare per lavorazioni da sotto
+   ANG_TRASM = false,                       -- presenza rinvio angolare per lavorazioni da sotto
+   PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
+   PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
+   MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
+   GAIN_RECLAMPING = 1000                   -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
 }
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
@@ -85,15 +93,32 @@ if EgtExistsFile( sData) then
    local Machine = dofile( sData)
    if Machine then
       if Machine.Offsets then
-        BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
-        BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
-        BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
-        BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
-        BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
-        BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
-        BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
-        BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
-        BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
+         BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
+         BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM = Machine.Offsets.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM or BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM
+         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
+         if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
+         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
+         
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -114,10 +139,10 @@ if EgtExistsFile( sData) then
             BeamData.MAX_LEN_SCRAP_START = 100000
          end
          BeamData.USER_HOLE_DIAM = Machine.User.L020_DIAM_HOLE or BeamData.USER_HOLE_DIAM
+         BeamData.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES = ( Machine.User.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES == 1) or BeamData.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES
       end
    end
 end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetMaxLenRidgeLapFromBottom( dHRaw)
    if dHRaw < BeamData.MIN_DIM_HBEAM then
@@ -157,7 +182,7 @@ end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
 
 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
    if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
       return 'C=0'
    else
@@ -165,6 +190,7 @@ local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
    end
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetSetupInfo( sHead)
    local SetupInfo = {}
@@ -195,11 +221,43 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
       SetupInfo.bIsBottomHead = true
       SetupInfo.bIsTopHead = not SetupInfo.bIsBottomHead
       SetupInfo.dMaxPositiveAngle = 0
+   -- aggregato speciale per fresa a disco tipo BH
+   elseif sHead == 'H7' then
+      SetupInfo.bToolOnAggregate = true
+      SetupInfo.bIsTopHead = true
+      SetupInfo.bIsBottomHead = not SetupInfo.bIsTopHead
    end
 
    return SetupInfo
 end
 BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMaxMatReductionBladeCut( sHead, vtDir)
+   local MaxMatReductionBladeCut = 0
+   -- la lama è montata solo su H2, non si controllano altre teste
+   if sHead == 'H2' then
+      if BeamData.NEWTOPC == nil or BeamData.NEWTOPC then
+         MaxMatReductionBladeCut = -65
+      end
+      if AreSameVectorApprox( vtDir, X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      end
+      MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+   end
+   return MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+end
+BeamData.GetMaxMatReductionBladeCut = GetMaxMatReductionBladeCut
+
 ---------------------------------------------------------------------
 return BeamData

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -4,9 +4,11 @@
 
 [Drill]
 1=Drill
-2=Pocket
-3=AngleDrill
-4=Predrill
+2=Drill_AT
+3=Pocket
+4=Pocket_AT
+5=AngleDrill
+6=Predrill
 
 [Milling]
 1=Prof
@@ -14,25 +16,33 @@
 3=Tenon
 4=DtTenon
 5=DtMortise
-6=BirdsMouth
-7=Chamfer
-8=Mark
-9=Text
-10=Decor01
-11=Long2Cut
-12=Long2CutDown
-13=LongSmallCut
-14=BHSideMill
-15=CleanCorner
-16=ProfTCone
-17=Long2CutSide
-18=SmallToolContour
-19=AntiSplintMillCut
+6=DtMortise_AT
+7=BirdsMouth
+8=Chamfer
+9=Mark
+10=Text
+11=Text_AT
+12=Decor01
+13=Long2Cut
+14=Long2CutDown
+15=LongSmallCut
+16=BHSideMill
+17=CleanCorner
+18=ProfTCone
+19=Long2CutSide
+20=SmallToolContour
+21=AntiSplintMillCut
+22=Prof_end
+23=SideMillAsBlade
+24=FloatingAggregate
 
 [Pocketing]
 1=Pocket
-2=OpenPocket
-3=Mortise
+2=Pocket_AT
+3=OpenPocket
+4=OpenPocket_AT
+5=Mortise
+6=Mortise_AT
 
 [Sawing]
 1=Sawing

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -3,9 +3,10 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -26,7 +27,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -52,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -103,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -180,16 +185,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
       local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
       local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
       local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
       local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
       local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
       local RidFeed = 100 / Massa * 100
       if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
       if IdTrave >= 0 then
@@ -249,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -495,6 +496,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -602,6 +604,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -623,15 +627,32 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
          EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
@@ -641,18 +662,21 @@ function OnRapid()
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
 
-      -- ricavo i dati per la lavorazione
-      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
-      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -833,12 +857,47 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax()
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -941,6 +1000,35 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
+   end
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1465,10 +1553,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()
 
    if EMT.REFLOC then
       local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      -- su NUM aggregati non gestiti
+      if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
+         EmtSetLastError( 1211, "Aggregates not managed")
+      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       else
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
@@ -1580,7 +1671,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
       return ' E'..sTcPos
    elseif sHead == 'H2' then
       return ' ET42'

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -3,9 +3,10 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -26,7 +27,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -52,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -107,6 +111,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -144,7 +149,11 @@ function OnToolData()
       local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
       local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
       EmtOutput( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( 154.5), 1)..' G76H9998.1N121N121'
+      EmtOutput( sOut)
+-- altro non previsto
    end
 end
 
@@ -198,9 +207,9 @@ function OnDispositionEnd()
       local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
       local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
       -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
       if IdTrave >= 0 then
          local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                       ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -264,9 +273,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -488,7 +497,7 @@ function OnMachiningEnd()
    end
    for i = 1, #EMT.AUXSTR do
       local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
          sOut = sOut .. ' EH1'
       elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
          sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -535,6 +544,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -642,6 +652,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -664,22 +676,12 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
-      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
-         EmtOutput( sOutPreMove)
-         EmtOutput( 'G101 ET1001')
-         EmtOutput( 'G101 ET2001')
-      end
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 
-      if not EMT.LOAD then
-         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
-         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
       end
 
       -- ricavo i dati per la lavorazione
@@ -690,7 +692,7 @@ function OnRapid()
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
       -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
          sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
       -- se testa normale  ( H1 or H2)
       else
@@ -702,21 +704,51 @@ function OnRapid()
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
       -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
       -- se testa normale  ( H1 or H2)
       else
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
       end
 
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
-      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
+      if not EMT.LOAD then
+         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
+         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
+      end
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -907,12 +939,47 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax( false)
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -979,7 +1046,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
    -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
-   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
       EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
    end
 
@@ -1021,25 +1088,32 @@ function OnArc()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
    end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1569,17 +1643,22 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5'  or EMT.HEAD == 'H6' then
          local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
@@ -1674,7 +1753,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
       return ' E'..sTcPos
    elseif sHead == 'H2' then
       return ' ET42'

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -3,9 +3,10 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -20,14 +21,19 @@ function OnStart()
    EMT.USETO1 = false     -- abilitazione uso origine tavola
    EMT.MODAL = true       -- abilitazione emissione modale
    EMT.INCHES = false     -- unità di misura mm/inches
-   EMT.DECNUM = 5         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECNUM = 4         -- numero di decimali dopo la virgola
+   EMT.DECVERS = 6        -- numero di decimali dopo la virgola per versori
+   EMT.DECRAD = 4         -- numero di decimali dopo la virgola per raggio
+   EMT.DECMACRO = 3       -- numero di decimali dopo la virgola per macro
    EMT.NUM = false        -- abilitazione numerazione linee
-   --EMT.Nt = 'N'           -- token per la numerazione di linea
-   --EMT.LINENBR = 0        -- numero di linea
-   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
-   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
-   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   --EMT.Nt = 'N'         -- token per la numerazione di linea
+   --EMT.LINENBR = 0      -- numero di linea
+   --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
+   --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
+   --EMT.St = 'S'         -- token per speed
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -50,6 +56,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -107,6 +114,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -115,8 +123,8 @@ end
 function OnToolData()
    -- emissione dati utensili
    if EMT.HEAD == 'H1' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
       ParkLine( sOut)
       -- cerco posizione di attrezzaggio del primo utensile di lavorazione
       if EMT.TOOL == EMT.TOOL_1  and  EMT.TLEN_1 < LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -124,14 +132,14 @@ function OnToolData()
       end
    -- emissione dati lama
    elseif EMT.HEAD == 'H2' then
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
       ParkLine( sOut)
    -- emissione dati sega a catena
    elseif EMT.HEAD == 'H3' then
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
-      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
-                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) ..
+                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), EMT.DECMACRO)
       if EMT.TCPOS == 'T101' then
          ParkLine( 'M992 P1=101' .. sData)
          ParkLine( 'M992 P1=102' .. sData)
@@ -147,10 +155,15 @@ function OnToolData()
    elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
       local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
       if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
-      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
-                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
       ParkLine( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, EMT.DECMACRO)
+      ParkLine( sOut)
+-- altro non previsto
    else
       EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end
@@ -212,14 +225,14 @@ function OnDispositionEnd()
       local HOverM = EMT.HOVM
 
       -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)
 
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
-         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
-                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, 3) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, 3) .. ' )'
+         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, EMT.DECMACRO) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' H=' .. EmtLenToString( HTrave, EMT.DECMACRO) .. ' S=' .. EmtLenToString( STrave, EMT.DECMACRO) .. ' )'
          EMT.PRODID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PRODID', 'i') or 0
          EMT.PATTID = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 0
          EMT.CUTID = EgtGetInfo( EMT.IDT, 'CUTID', 'i') or 0
@@ -262,9 +275,9 @@ function OnDispositionEnd()
                 ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                 ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -625,6 +638,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -643,14 +658,26 @@ function OnRapid()
             bHeadFirst = false
          end
       end
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+   
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
-                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'M101 P1=2')
@@ -663,9 +690,23 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          EmtOutput( sOutPreMove)
@@ -679,8 +720,8 @@ function OnRapid()
       if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          MyZPos = MyZHome
       end
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
-                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, EMT.DECMACRO) ..
+                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                        ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                        ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       if EMT.LOAD then
@@ -730,7 +771,7 @@ function OnRapid()
             sV = EmtLenToString( ParkV)
             sB = '2'
          end
-         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, 3)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1='..EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO)..' P3='..sA..' P4='..sB..' P5=0 P6='..sY..' P7='..sV..' P9='..GetFmaxClamp()
          ParkLine( sOut)
          EMT.LOAD = false
          -- emissione prime linee speciali e linee parcheggiate
@@ -781,7 +822,7 @@ function OnRapid()
             sOut = 'M101 P1=3'
             EmtOutput( sOut)
          end
-         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, 3) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
+         sOut = 'M112 P1=' .. EmtLenToString( EMT.L1, EMT.DECMACRO) ..' P3='..sA..' P4='..sB..' P6='..sY..' P7='..sV..' P9=' .. GetFmaxClamp()
          EmtOutput( sOut)
          if not bHeadFirst then
             sOut = 'M101 P1=2'
@@ -849,12 +890,42 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax( true)
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, EMT.DECMACRO) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, EMT.DECMACRO) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'M101 P1=2')
+      EmtOutput( 'M101 P1=3')
    -- altrimenti errore
    else
       error( "Unknown Rapid flag")
@@ -969,7 +1040,7 @@ function OnArc()
    --local sCen = ' ' .. EMT.C1t .. EmtLenToString(EMT.C1,3) ..
    --             ' ' .. EMT.C2t .. EmtLenToString(EMT.C2,3)
    -- raggio
-   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECNUM)
+   local sRad = ' ' .. EMT.RRt .. EmtLenToString( EMT.RR, EMT.DECRAD)
    -- aggiungo feed
    local sFeed = EmtGetFeed()
    -- tipo arco
@@ -982,25 +1053,32 @@ function OnArc()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
    end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1572,18 +1650,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
+         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
@@ -1620,6 +1704,8 @@ function AdjustToolKinematic()
       return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '11', '12')
    elseif EMT.HEAD == 'H6' then
       return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      return '31'
    else
       EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end
@@ -1692,9 +1778,9 @@ function CalcInterpPlane()
    local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
    local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
    EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
-                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
-                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
-                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), 6) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), 6) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), 6)
+                  ' A' .. EgtNumToString( - vtX:getY(), EMT.DECVERS) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), EMT.DECVERS) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' I' .. EgtNumToString( - vtY:getY(), EMT.DECVERS) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), EMT.DECVERS) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), EMT.DECVERS) ..
+                  ' P' .. EgtNumToString( - vtZ:getY(), EMT.DECVERS) .. ' Q' .. EgtNumToString( vtZ:getX(), EMT.DECVERS) .. ' R' .. EgtNumToString( vtZ:getZ(), EMT.DECVERS)
    EMT.IPLGL = true
 end
 

Common_FAST.mlpe

@@ -7,9 +7,6 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- carico librerie
 local BD = require( 'BeamData')
 
-LONG_TOOL_MINLEN = 221
-BIG_TOOL_DIAM = 300
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -82,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
          for j = 1, #( vTools or {}) do
             if vTools[j] ~= '' then
                EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
             end
          end
          ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -105,6 +110,7 @@ function OnSimulStart()
    AddToCollisionCheck( 'B', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'H5', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   AddToCollisionCheck( 'H6', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToolToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
    AddToolHolderToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
    DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
@@ -117,7 +123,8 @@ function OnSimulStart()
                      { Grp = 'V', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL2'},
                      { Grp = 'PV', Sub = 'COLLISION', Name = 'VOL'},
                      { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE1'},
-                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'}}
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SIDE2'},
+                     { Grp = 'C', Sub = 'COLLISION2', Name = 'C_TOP'}}
    EgtOutLog( 'MCODET Objects :', 4)
    local nMcdNullCnt = 0
    for i = 1, #McdData do
@@ -152,7 +159,8 @@ function OnSimulDispositionStarting()
    EmtUnlinkAllRawPartsFromGroups()
    if EMT.PHASE > 1 then
       if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-         EgtSetAxisPos( 'T', LoadT)
+         local ParkT = GetParkT()
+         EgtSetAxisPos( 'T', ParkT)
       end
    end
 end
@@ -166,20 +174,20 @@ function OnSimulDispositionStart()
       -- Determino dimensioni del grezzo
       local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
       local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
-      EMT.SB = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.LT = 0
+      EMT.ST = 0
+      EMT.HT = 0
       if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
+         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
       end
       -- Carico primo utensile sulla testa 1
       local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
       if sTool  and  nTlen < LONG_TOOL_MINLEN then
          EMT.TOOL_1 = sTool
       else
-         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName() 
+         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName()
       end
       EgtLoadTool( 'H1', 1, EMT.TOOL_1)
       EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
@@ -189,7 +197,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       EMT.VMILL = {}
       if not EMT.SIM1ST and EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup(), 'Vm', 'b') then
          local nLastOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount())
-         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart() 
+         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart()
          while nPartRawId do
             -- se è lo scarto finale tagliato a pezzi, esco
             local nRawOrd = EgtGetInfo( nPartRawId, 'ORD', 'i')
@@ -211,21 +219,26 @@ function OnSimulDispositionStart()
                end
             end
             -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
             local dTol = 4.71
-            if dArea < CoeffVM * 0.15e6 then
-               dTol = 0.71
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.3e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.6e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.4e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 4.8e6 then
-               dTol = 3.77
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
             end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
             if VMillId then
@@ -358,6 +371,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
             EgtOutText( 'Barra non ruotata')
          end
       end
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
       -- indice primo grezzo della fase
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -365,7 +380,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
             break
          end   
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -386,6 +401,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
       end
    -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
    else
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
       -- indice primo grezzo della fase
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -393,7 +410,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
             break
          end   
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -456,8 +473,10 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    EMT.TOTDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
    -- se non è chiamato da altro script (non c'è parametro)
    if not dPosA then
-      -- se attivo Vmill
-      SetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      -- se utensile non flottante, abilito per Vmill
+      if not EMT.TFLOAT then
+         EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL)
+      end
       -- se attivo Collision Check
       EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
       if EMT.COLLOBJ then
@@ -477,8 +496,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       EMT.A1n = 'Y'
       EMT.A2n = 'V'
    end
-   -- carico utensile se non lama su sua testa o dummy
-   if EMT.HEAD ~= 'H2'  and  EMT.HEAD ~= 'H4' then
+   -- carico utensile se non lama
+   if EMT.HEAD ~= 'H2' then
       -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          if not dPosA then
@@ -506,6 +525,17 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
          end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
+      end
+      -- se TC 1
+      if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+         EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+      else
+         if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
       end
       -- se punta lunga
       if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -513,8 +543,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
          if EMT.TCPOS == 'T111' then
             EgtSetAxisPos( 'B', 0)
          end
-      end
-      -- breve pausa
+      end      -- breve pausa
       EgtPause( 100)
       EgtOutText( '')
       EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -529,27 +558,31 @@ function OnSimulToolDeselect()
    -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
    if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
    -- se cambia uscita su rinvio non devo fare alcunché
-   if EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5' then return end
+   if ( EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5') or ( EMT.HEAD == 'H6' and EMT.NEXTHEAD == 'H6') then return end
    -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
-   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
+   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         end
+         SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         -- raddrizzo asse B prima di ruotare il C
+         SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
@@ -559,7 +592,11 @@ function OnSimulToolDeselect()
          -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
          else
             SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
       else
@@ -573,24 +610,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
       -- nascondo utensile su testa e lo visualizzo su TcPos
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
+
       -- movimento per carico utensile
-      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
+         SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
+            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+            if abs( dPosA) < 0.1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
+         else
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         end
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
          local sDefTool = GetDefaultToolName()
-         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
          EMT.TOOL_1 = sDefTool
          EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
+         -- se TC 1
+         if GetTCSet( EMT.TCPOS_1) == 1 then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 90)
+         else
+            EgtSetAxisPos( 'B', -90)
+         end
+         EgtLoadTool( 'H1', 1, sDefTool)
          -- lo nascondo sul portautensili
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, false)
       end
       EgtOutText( '')
-   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa o dummy
-   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
+   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa
+   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
          -- simulo movimento
@@ -600,7 +653,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          EgtPause( 100)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
          -- se segue sega a catena
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' then
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' or EMT.NEXTHEAD == 'H6' then
             -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
             if EMT.HEAD ~= 'H2' then
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
@@ -662,6 +715,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.FALL = false
    end
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end
 
@@ -747,31 +801,84 @@ function OnSimulMoveStart()
    VerifyVStroke( EMT.A2)
    -- se inizio lavorazione
    if EMT.MCHFIRST then
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
+      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if EMT.HEAD == 'H3'then
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot  or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
+         if EMT.HEAD == 'H3' or bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         elseif ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end
       EMT.POSTROT = nil
    end
+   -- se aggregato flottante su inizio attacco va compresso
+   if EMT.TFLOAT and not EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LI' then
+      -- recupero lunghezza 
+      local dOffsL = - EgtGetMachiningParam( MCH_MP.OFFSL)
+      -- imposto compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, dOffsL)
+      -- imposto dati utensile in posizione compressa
+      EmtSetToolForVmill( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, EMT.VMILL, 2, -dOffsL)
+      -- dichiaro che è compresso (assegnando Id entità di movimento)
+      EMT.TFLOAT_CMP = EMT.MOVEID
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- se termine di passata con lama
    if EMT.FLAG == 301 then 
       -- rimozione eventuali sfridi
       ExecRemoveScraps()
    end
+   -- se utensile flottante e movimento di compressione
+   if EMT.TFLOAT and EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+      -- verifico ci sia stata collisione tra ghiera flottante (portautensile e pezzo)
+      if not EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL then
+         local sErr = 'CUTID='..tostring( EMT.CUTID)..'; TASKID='..tostring( EMT.TASKID)..'; Mach='..EMT.MCHNAME..'; Floating Ring not compressed on approach'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      else
+         EgtOutLog( 'Floating Ring compressed on approach (MOVEID='..EgtNumToString( EMT.MOVEID)..')', 1)
+      end
+      EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = nil
+   end
+   -- se aggregato flottante su fine uscita va rilasciato
+   if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.MOVE == 1 and EgtGetName( EMT.MOVEID) == 'LO' and EgtGetName( EgtGetNext( EMT.MOVEID) or GDB_ID.NULL) ~= 'LO' then
+      -- reset compressione della parte flottante
+      SetFloatPos( EMT.HEAD, 0)
+      -- dichiaro che è rilasciato
+      EMT.TFLOAT_CMP = nil
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
    -- se prima collisione della lavorazione, la segnalo
    if EMT.MCHNAME ~= EMT.LAST_MCHNAME_COLLIDE then
+      -- speciale per utensile flottante (suo holder contro il grezzo)
+      if EMT.TFLOAT and EMT.TFLOAT_CMP and EMT.SIMCOBIND == 1002 and EMT.SIMVMID == EMT.VMILL[1] then
+         if EMT.MOVEID == EMT.TFLOAT_CMP then
+            EMT.TFLOAT_TH_COMPR_COLL = true
+         end
+         return
+      end
+      -- standard
       local Class = ''
       if EMT.SIMCOBIND == 1001 then
          Class = 'T_H1'
@@ -838,14 +945,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    elseif Cmd[1] == '11' then
       local dPY = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
       end
       SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
       local dPV = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
       end
       SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
@@ -892,7 +999,7 @@ function ExecRemoveScraps()
          for i = nPart, 1, -1 do
             if i ~= nPartMax then
                local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                   EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
                end
             end
@@ -912,14 +1019,14 @@ function ExecUnloading()
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
       local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 500, -500), -750) end
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli
@@ -1113,22 +1220,35 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF   -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  12000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+
+   -- TPA
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   -- NUM_PLUS e NUM
+   else
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1214,6 +1334,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1270,6 +1399,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1400,15 +1535,15 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = abs( dL2) / ( RAPID_X_FEED / 60) -- CalcMoveTime( abs( dL2), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = abs( dL3) / ( RAPID_Z_FEED * 60) -- CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
-   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
+   local dT4 = abs( dR1) / ( RAPID_C_FEED / 60)
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
-   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
+   local dT5 = abs( dR2) / ( RAPID_B_FEED / 60)
    if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
    EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
@@ -1426,7 +1561,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = dLen / ( EMT.F / 60) -- CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1563,6 +1698,80 @@ function GetPhaseRot( nPhase)
    return ( EgtGetInfo( EgtGetPhaseDisposition( nPhase) or GDB_ID.NULL, 'ROT', 'i') or 0)
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetParkT()
+   local dTmp = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPOS', 'd') or EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPARK', 'd')
+   if dTmp then
+      return dTmp
+   else
+      return LoadT
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+      -- se si raggiunge la velocità massima
+      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      end
+   else
+      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      -- Caso 1: dFeed raggiunta
+      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+      end
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------

Essetre-FASTrl.ini

@@ -21,6 +21,11 @@ H1.1:MILL_NOTIP=MillNoTip.nge
 H1.1:SAW_FLAT=TcSaw.nge
 H2.1=Saw.nge
 H3.1=ChainSaw.nge
+H5.1=AngTransm.nge
+H5.2=AngTransm.nge
+H6.1=AngTransm.nge
+H6.2=AngTransm.nge
+H7.1=AngTransmBH.nge
 
 [Machinings]
 Drilling=1
@@ -29,8 +34,15 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-SawRoughing=0
-SawFinishing=0
+GenMachining=0
+SurfRoughing=1
+SurfFinishing=1
+5AxMilling=1
+
+[5AxMilling]
+5AxScript1=5AxProject
+5AxScript2=5AxPocketProject
+5AxScript3=5AxCylProject
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -46,6 +58,12 @@ H1=6608
 H2=6615
 ; Chainsaw
 H3=6616
+; Angular transmission
+H5=6603
+; Angular transmission
+H6=6603
+; Angular transmission
+H7=6617
 
 [SetUp]
 Default=Standard

Essetre-FASTrl.mlde

@@ -3,41 +3,17 @@
 -- 2022/07/22 Ver.2.4g2 DS Modifiche per ribaltamento pezzo con molto scarto iniziale.
 -- 2023/01/16 Ver.2.5a1 DS/LM Modificata posizione home della testa H3.
 -- 2023/01/23 Ver.2.5a2 DS Allineamento con FAST (per problemi scorrimento carrelli rispetto a trave).In simulazione corretta visualizzazione Sega a catena.
--- 2023/07/26 Ver.2.5g1 DS Per NUM aggiunta gestione rotazione in alto su pezzi alti (G101 EH1) come per TPA in versione 2.3f2.
--- 2023/07/26 Ver.2.5g2 DS Per NUM tolta segnalazione errore rotazione a Zmax per pezzi alti non gestita (era su EMT.FLAG == 5).
--- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
--- 2024/01/17 Ver.2.6a1 DS Aggiunta gestione BlockHouse come in FAST.
--- 2024/02/09 Ver 2.6b1 LM In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
--- 2024/02/22 Ver 2.6b2 LM In mlse corretto calcolo pinzaggio quando testa vicina.
--- 2024/02/23 ver 2.6c1 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
---                      Prima versione post common
---                      Allineamento con common ver. 2.6c3
--- 2024/02/23 ver 2.6c2 Aggiornamento BeamData per visualizzazione in simulazione
--- 2024/02/27 ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
---                      Parametro 'SecondSupport' gestito come intero
--- 2024/02/29 ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4
--- 2024/03/04 ver 2.6c5 Modificato log con nome macchina
---                      Allineamento con common ver. 2.6c6
--- 2024/03/12 ver 2.6c6 Allineamento con common ver. 2.6c7
---                      Migliorie alla geometria macchina e suo caricamento
--- 2024/03/28 ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6c8
--- 2024/03/28 ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d2
--- 2024/04/30 ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
---                      Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
--- 2024/05/06 ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
--- 2024/05/06 ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
---                      Aggiunte variabili MinJoin(xx) per gestione MIN_JOIN_(xx) 
--- 2024/06/03 ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
--- 2024/07/03 ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
--- 2024/09/02 ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1, Rimossi file "Common-"
--- 2024/09/02 ver 2.6i2 Corretto file YML per compilare file "Common_"
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------
 
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6i2'
-MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = 'Essetre-FASTrl'
+PP_VER = '2.7l2'
+PP_NVER = '2.7.12.2'
+MIN_MACH_VER = '2.7j1'
+MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -81,6 +57,8 @@ SawCOffs = 0
 ChSawLen = 90.0
 AngTr1Offs = 170
 AngTr1Len = 150
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = -898.0
 DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
@@ -95,9 +73,15 @@ SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
 BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
-CoeffVM = 0.5
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = -150
+AggreBlockHaus = false
+SecondToolChanger = false
+EstimationRapidMultiplier = 1
+
+-- costanti dimensioni utensili
+LONG_TOOL_MINLEN = 221
+BIG_TOOL_DIAM = 300
 
 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
 if BD then
@@ -118,14 +102,14 @@ if EgtExistsFile( sData) then
    if Machine then
       if Machine.Offsets then
          NumericalControl = EgtIf( Machine.Offsets.TIPO_CN == 0, 'NUM', 'TPA')
-         if Machine.Offsets.MIN_X then MaxX = -Machine.Offsets.MIN_X end
-         if Machine.Offsets.MAX_X then MinX = -Machine.Offsets.MAX_X end
-         MinZ = Machine.Offsets.MIN_Z or MinZ
-         MaxZ = Machine.Offsets.MAX_Z or MaxZ
-         MinB = Machine.Offsets.MIN_B or MinB
-         MaxB = Machine.Offsets.MAX_B or MaxB
-         MinC = Machine.Offsets.MIN_C or MinC
-         MaxC = Machine.Offsets.MAX_C or MaxC
+         if Machine.Offsets.MAX_X then MinX = - Machine.Offsets.MAX_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_X then MaxX = - Machine.Offsets.MIN_X end
+         if Machine.Offsets.MIN_Z then MinZ = Machine.Offsets.MIN_Z end
+         if Machine.Offsets.MAX_Z then MaxZ = Machine.Offsets.MAX_Z end
+         if Machine.Offsets.MIN_B then MinB = Machine.Offsets.MIN_B end
+         if Machine.Offsets.MAX_B then MaxB = Machine.Offsets.MAX_B end
+         if Machine.Offsets.MIN_C then MinC = Machine.Offsets.MIN_C end
+         if Machine.Offsets.MAX_C then MaxC = Machine.Offsets.MAX_C end
          MinY = Machine.Offsets.MIN_Y or Machine.Offsets.MINY or MinY
          MaxY = Machine.Offsets.MAX_Y or Machine.Offsets.MAXY or MaxY
          ParkY = Machine.Offsets.PARKYY or ParkY
@@ -142,6 +126,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          AngTr1Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_1 or AngTr1Len
          --if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 then AngTr2Offs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
          --AngTr2Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_2 or AngTr2Len
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH then AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
          TurnerOffs = Machine.Offsets.OFFSETRIB or TurnerOffs
          if Machine.Offsets.OFFSETX then DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
          if Machine.Offsets.OFFSETZ then DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
@@ -156,11 +142,23 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS end
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
+         if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
+         if Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE then BeamHeightForFixRot = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE end
       end
    end
 end
 if SpecialBH then SecondSupport = 0 end
 
+-- compongo i gruppi appartenenti alla base
+local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}
+if SecondToolChanger then table.insert( sBaseAux, 5, 'BASE/TC2') end
+
 EmtGeneral {
       File='Essetre-FASTrl.nge',
       Offset = Vector3d( 0, -1150.16, -1500.0),
@@ -174,7 +172,7 @@ EmtGeneral {
 local BaseId = EmtBase {
       Name = 'Base',
       Geo='BASE/GEO',
-      Aux={'BASE/SOLID', 'BASE/TC', 'BASE/SIGN', 'BASE/COLLISION'}}
+      Aux = sBaseAux}
 local XId = EmtAxis {
       Name = 'X',
       Parent = 'Base',
@@ -205,7 +203,7 @@ local CId = EmtAxis {
       Stroke = {MinC, MaxC},
       Home = 0,
       Geo = 'C_AXIS/GEO',
-      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION'}}
+      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION', 'C_AXIS/COLLISION2'}}
 if NewTopC then
    local vtMove = Vector3d( 65,0,0)
    local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
@@ -220,9 +218,13 @@ if NewTopC then
    local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
    EgtMove( CollTopId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
    EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+   local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
+   EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
 else
    local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
    EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
+   local RefId = CollTopId + EgtGetInfo( CollTopId, 'Frame', 'i')
+   EgtSetInfo( RefId, 'CollSkip', 'C_TOP')
 end
 EmtAxis {
       Name = 'B',
@@ -293,6 +295,48 @@ EgtSetInfo( H3Id, 'ZMAXONROT', '1,5')
 if BeamHeightForFixRot < 1000 then
    EgtSetInfo( H3Id, 'ROTATZMAX', '1')
 end
+-- Eventuale rinvio angolare
+if SecondSupport >= 3 then
+   local H5Id = EmtHead {
+         Name = 'H5',
+         Parent = 'B',
+         HSet = 'H1',
+         Type = MCH_HT.MULTI,
+         ExitNbr = 2,
+         Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+         TDir1 = Y_AX(),
+         Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+         TDir2 = -Y_AX(),
+         ADir = Z_AX(),
+         Rot1W = 0.2,
+         Rot2Stroke = { -120, 120},
+         OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+         Geo = 'H5_HEAD/GEO',
+         Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_TYPE', 2)
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_DMAX', 240)
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCH', 44)
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCV', 380)
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', -Y_AX())
+   EgtSetInfo( H5Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
+end
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H7Id = EmtHead {
+         Name = 'H7',
+         Parent = 'B',
+         HSet = 'H1',
+         Type = MCH_HT.STD,
+         Pos = Point3d( AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = Z_AX(),
+         Rot1W = 0.2,
+         SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+         OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+         Geo = 'H7_HEAD/GEO',
+         Aux = {'H7_HEAD/SOLID', 'H7_HEAD/COLLISION'}}
+   EgtSetInfo( H7Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
+end
 -- Morse
 local YId = EmtAxis {
       Name = 'Y',
@@ -422,47 +466,155 @@ EmtTcPos {
       TDir = X_AX(),
       ADir = Y_AX(),
       Geo = 'BASE/T10'}
-EmtTcPos {
-      Name = 'T11',
-      Parent = 'Base',
-      Pos = Point3d( -523.8, -88.0, -877.5),
-      TDir = X_AX(),
-      ADir = Y_AX(),
-      Geo = 'BASE/T11'}
-if not SpecialBH then
+
+if AggreBlockHaus then
    EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
+         Name = 'T11',
          Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -160.8),
-         TDir = -X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101'}
+         Pos = Point3d( -678.3, 1.963, -877.5),
+         TDir = -Y_AX(),
+         ADir = X_AX(),
+         Geo = 'BASE/T121',
+         Aux = 'BASE/T121_HS'}
 else
    EmtTcPos {
-         Name = 'T101',
+         Name = 'T11',
          Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -1160.8),
+         Pos = Point3d( -523.8, -88.0, -877.5),
+         TDir = X_AX(),
+         ADir = Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T11'}
+end
+
+-- ToolChanger 2
+if SecondToolChanger then
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T21',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, 172.5),
          TDir = -X_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Geo = 'BASE/T101S'}
-end
-if SecondSupport == 1 then
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T21'}
    EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
+         Name = 'T22',
          Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -329.8),
-         TDir = Z_AX(),
-         ADir = -X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111'}
-end
-if SpecialBH then
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, 67.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T22'}
    EmtTcPos {
-         Name = 'T111',
+         Name = 'T23',
          Parent = 'Base',
-         Pos = Point3d( 810.4, -113.2, -329.8),
-         TDir = -Y_AX(),
-         ADir = -X_AX(),
-         Geo = 'BASE/T111S'}
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -37.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T23'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T24',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -142.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T24'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T25',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -247.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T25'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T26',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -352.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T26'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T27',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -457.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T27'}
+   EmtTcPos {
+         Name = 'T28',
+         Parent = 'Base',
+         Pos = Point3d( 503.2, -88.0, -562.5),
+         TDir = -X_AX(),
+         ADir = -Y_AX(),
+         Geo = 'BASE/T28'}
+else
+   if not SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T101',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -160.8),
+            TDir = -X_AX(),
+            ADir = Z_AX(),
+            Geo = 'BASE/T101'}
+   end
+   if SecondSupport == 1 then
+      -- supporto per punta
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -329.8),
+            TDir = Z_AX(),
+            ADir = -X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111'}
+   elseif SecondSupport == 2 then
+      -- supporto per mortasatrice
+      local TcpSsId = EmtTcPos {
+                           Name = 'T111',
+                           Parent = 'Base',
+                           Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -430.8),
+                           TDir = X_AX(),
+                           ADir = Z_AX(),
+                           Geo = 'BASE/T111M'}
+      EgtSetInfo( TcpSsId, 'Mortiser', true)
+   end
+   if SpecialBH then
+      EmtTcPos {
+            Name = 'T111',
+            Parent = 'Base',
+            Pos = Point3d( 810.4, -113.2, -329.8),
+            TDir = -Y_AX(),
+            ADir = -X_AX(),
+            Geo = 'BASE/T111S'}
+   end
+end
+
+-- motosega in caso di magazzino 2 o SpecialBH
+if SpecialBH or SecondToolChanger then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+                        Name = 'T101',
+                        Parent = 'Base',
+                        Pos = Point3d( 510.4, -113.2, -1160.8),
+                        TDir = -X_AX(),
+                        ADir = Z_AX(),
+                        Geo = 'BASE/T101S'}
+   -- spostamento in caso di magazzino 2
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, 140), GDB_RT.GLOB)
+   end
+end
+if SecondSupport == 3 then
+   -- supporto per rinvio angolare
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+                        Name = 'T91',
+                        Parent = 'Base',
+                        ExitNbr = 2,
+                        Pos1 = Point3d( 710.4+150, -113.2, -329.8-170),
+                        TDir1 = -X_AX(),
+                        Pos2 = Point3d( 710.4-150, -113.2, -329.8-170),
+                        TDir2 = X_AX(),
+                        ADir = Z_AX(),
+                        Geo = 'BASE/T91',
+                        Aux = 'BASE/T91_HS'}
+   if SecondToolChanger then
+      EgtMove( TcpSsId, Vector3d( 0, 0, -900), GDB_RT.GLOB)
+   end
 end
 
 -- Aggiusto posizioni geometriche
@@ -494,24 +646,33 @@ PVLightId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( PVId, 'SOLID') or GD
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSetHead()
    -- se testa lama
-   if EMC.HEAD == 'H2' then
-      EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
-      EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
-   -- se sega a catena
-   elseif EMC.HEAD == 'H3' then
-      EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
-      EmtModifyAxisHome( 'C', 180)
-      local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
-      EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
-      if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
-         local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
-         local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
-         EgtMove( ExitId, vtMove)
+   if EMC.HEAD == 'H1' then
+      if EMC.TOTLEN and EMC.TOTLEN < LONG_TOOL_MINLEN then
+         EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
+      else
+         EmtModifyAxisStroke( 'B', {-140, 140})
       end
-   -- altrimenti
    else
-      EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
-      EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
+      EmtModifyAxisStroke( 'B', {MinB, MaxB})
+      if EMC.HEAD == 'H2' then
+         EmtModifyAxisDirection( 'B', VectorFromRotated( X_AX(), Z_AX(), -SawCOffs))
+         EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
+      -- se sega a catena
+      elseif EMC.HEAD == 'H3' then
+         EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
+         EmtModifyAxisHome( 'C', 180)
+         local dDist = EgtIf( EMC.DIST and abs( EMC.DIST) > 1, EMC.DIST, ChSawLen)
+         EmtModifyExitPosition( EMC.HEAD, EMC.EXIT, Point3d( 0, 0, -dDist))
+         if not EMC.VER or EMC.VER < '2.5h2' then
+            local vtMove = Point3d( 0, 0, -dDist) - Point3d( EMC.EXITPOS)
+            local ExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetHeadId( EMC.HEAD), 'T'..tostring( EMC.EXIT))
+            EgtMove( ExitId, vtMove)
+         end
+      -- altrimenti
+      else
+         EmtModifyAxisDirection( 'B', X_AX())
+         EmtModifyAxisHome( 'C', 0)
+      end
    end
 end
 
@@ -553,6 +714,52 @@ function GetPVLight()
    return ( EgtGetInfo( PVLightId, 'On') == '1')
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+---------------------------- Cambio Utensile ------------------------
+function GetTCSet( sTcPos)
+   -- TC 1
+   if sTcPos == 'T1' or sTcPos == 'T2' or sTcPos == 'T3' or sTcPos == 'T4' or sTcPos == 'T5' or
+      sTcPos == 'T6' or sTcPos == 'T7' or sTcPos == 'T8' or sTcPos == 'T9' or sTcPos == 'T10' or sTcPos == 'T11' then
+      return 1
+   -- TC 2
+   elseif sTcPos == 'T21' or sTcPos == 'T22' or sTcPos == 'T23' or sTcPos == 'T24' or
+          sTcPos == 'T25' or sTcPos == 'T26' or sTcPos == 'T27' or sTcPos == 'T28' then
+      return 2
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- Funzione per impostare la posizione del rinvio flottante
+function SetFloatPos( sHead, dPos)
+   -- recupero Id testa
+   local nHeadId = EgtGetHeadId( sHead)
+   if not nHeadId then return false end
+   -- se ci sono entita' flottanti nel ToolHolder
+   local nRefId = EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, '_T1')
+   local vtTool = EgtFR( nRefId, GDB_ID.ROOT):getVersZ() 
+   local nObjId =  EgtGetFirstGroupInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nHeadId, 'T1'))
+   local FloatEntities = EgtGetInfoInGroup( nObjId, 'Float')
+   if FloatEntities and #FloatEntities > 0 then
+      -- il porta-utensile flottante non puo' comprimersi piu' di 10mm
+      if dPos > 10 then
+         local sErr = 'Floating Ring compressed more than 10mm'
+         EmtSetLastError( 1222, sErr)
+         EgtOutLog( 'Error : ' .. sErr, 1)
+      end
+      local dFloat = EgtGetInfo( FloatEntities[1], 'Float', 'd')
+      if abs( dPos - dFloat) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+         local vtMove = ( dPos - dFloat) * vtTool
+         -- sposto tutte le entita' flottanti
+         for i = 1, #FloatEntities do
+            EgtMove( FloatEntities[i], vtMove, GDB_RT.GLOB)
+            EgtSetInfo( FloatEntities[i], 'Float', dPos)
+         end
+      end
+      return true
+   end
+   return false
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione per resettare tutte le attivazioni della macchina
 function OnResetMachine()
@@ -560,6 +767,7 @@ function OnResetMachine()
    EmtUnlinkAllFixturesFromGroups()
    SetPYLight( false)
    SetPVLight( false)
+   SetFloatPos( 'H1', 0)
    -- nascondo Vmill
    local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
    while nRawId do

MachNotes.ini

@@ -7,21 +7,22 @@
 [Sawing]
 
 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0
 
 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0
 
 [Mortising]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 
 [Chiseling]
 
@@ -30,21 +31,28 @@
 [SawFinishing]
 
 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
-2=s,Type,ZigZag
-3=d,SideAng,90
-4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1
 
 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+

Scripts/SetUp.lua

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Gestione attrezzaggio per Essetre-FAST - 2020/04/26
+-- Gestione attrezzaggio per Essetre-FAST - 2022/06/16
 
 -- Intestazioni
 require( 'EgtBase')
@@ -24,7 +24,7 @@ local INVALIDPOS = ""
 local POS = "Pos"
 
 -- Geom Set
-local GS = {}
+local GS = {{"H1", "H7"}}
 
 -- Configurazione posizioni
 local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
@@ -39,13 +39,38 @@ local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos10", TcPos = "T10", Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos11", TcPos = "T11", Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos12", TcPos = "T42", Head = "H2", Group = "G1"},
-                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T101", Head = "H3", Group = "G1"}}
+                     {Pos = "Pos13", TcPos = "T101", Head = "H3", Group = "G2"}}
 
-if EgtGetTcPosId( 'T111') then
-   table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G1"})
+local IsTC2Active = ( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetBaseId( 'Base'), 'TC2') ~= nil)
+if IsTC2Active then
+   local PositionTableTC2={{Pos = "Pos14",  TcPos = "T21",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos15",  TcPos = "T22",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos16",  TcPos = "T23",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos17",  TcPos = "T24",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos18",  TcPos = "T25",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos19",  TcPos = "T26",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos20",  TcPos = "T27",  Head = "H1", Group = "G3"},
+                           {Pos = "Pos21",  TcPos = "T28",  Head = "H1", Group = "G3"}}
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTableTC2, {Pos = "Pos22", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
+   end
+   EgtJoinTables( PositionTable, PositionTableTC2)
+else
+   local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')
+   if SecSuppId then
+      local bMortiser = EgtGetInfo( SecSuppId, 'Mortiser', 'b')
+      if bMortiser then
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H3", Group = "G2"})
+      else
+         table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T111", Head = "H1", Group = "G2"})
+      end
+   end
+   if EgtGetHeadId( 'H5') then
+      table.insert( PositionTable, {Pos = "Pos14", TcPos = "T91", Head = "H5", Group = "G2"})
+   end
 end
 
-local UsePositionHead = true
+local UsePositionHead = false
 
 local function IsInGeomSet( ToolHead, PosHead)
    for GsIndex = 1, #GS do

ToolNotes.ini

@@ -6,36 +6,38 @@
 
 [DRILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=tl,DOUBLE
 
 [SAW_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [SAW_FLAT]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
 3=b,LONGCUT
 
 [MILL_STD]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
+3=l,SIDEDEPTH
+4=tl,DOUBLE
+5=lr,TOOL_OVERHANG
 
 [MILL_NOTIP]
 0=th,TH,
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
-3=d,SIDEDEPTH
-4=s,DOUBLE
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP
+3=l,SIDEDEPTH
+4=tl,DOUBLE
+5=lr,TOOL_OVERHANG
 
 [MORTISE_STD]
 0=b,MORTISE
-1=d,STEP
-2=d,SIDESTEP
+1=l,STEP
+2=l,SIDESTEP

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,135 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 2.7l1 (10/12/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+- (EST) Modifiche a calcolo stima tempi, da verificare.
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione che non rispettava movimento generato.
+- (GEN) Con controllo NUM/NUM_PLUS nella scrittura della coordinata tolto il simbolo '='
+- (SIM) Aggiunto controllo C in base a carico Dx o Sx durante il cambio utensile
+
+Versione 2.7k1 (10/11/2025)
+- (GEN) Corretto set variabili info utensile prima del movimento in home in caso di pezzi alti per NUM/NUM_PLUS.
+
+Versione 2.7j2 (08/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C. Ora sempre e non solo se pezzo alto.
+
+Versione 2.7j1 (06/10/2025)
+- (SIM-GEN) Quando si scarica motosega, si raddrizza prima l'asse B e poi si muove il C.
+- (MLDE-SIM) Controllo collisione tra utensile e TOP testa C. Serve CAM5 2.7j1
+
+Versione 2.7i3 (23/09/2025)
+- (MLDE-ALL) Spostate costanti dimensioni utensili in MLDE.
+
+Versione 2.7i2 (17/09/2025)
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
+- (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7f3 (26/06/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
+
+Versione 2.7f2 (19/06/2025)
+- (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
+
+Versione 2.7f1 (18/06/2025)
+- (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
+
+Versione 2.7e1 (26/05/2025)
+- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
+- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
+
+Versione 2.7d1 (14/04/2025)
+- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
+
+Versione 2.7c1 (26/03/2025)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
+Versione 2.7b1 (20/02/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
+- (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
+- (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
+- (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
+
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
+- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
+
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
+- (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
+- (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta
+- (SIM-GEN) Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni. Ticket#2168
+
+Versione 2.6k1 (11/11/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato a T per NUM
+- (SIM) Tolta gestione testa dummy H4
+- (SIM-GEN) Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione. Ticket#2163
+
+Versione 2.6j10 (25/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva
+
+Versione 2.6j9 (22/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto
+
+Versione 2.6j8 (21/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7 
+
+Versione 2.6j7 (18/10/2024)
+- (SIM-GEN) In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento
+
+Versione 2.6j6 (17/10/2024)
+- (GEN) Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino. Ticket#2121
+
+Versione 2.6j5 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto. Ticket#2115
+
+Versione 2.6j4 (15/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento
+- (SIM-GEN) Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento
+
+Versione 2.6j3 (11/10/2024)
+- (GEN) Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.
+
+Versione 2.6j2 (03/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (SIM-GEN) Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli
+
+Versione 2.6i6 (25/09/2024)
+- (GEN) Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta. Ticket#2066
+
+Versione 2.6i5 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
+- (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
+
+Versione 2.6i4 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
+            L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
+
+Versione 2.6i3 (23/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.
+- (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag FASTCLAMPING. Se false, al carico prende al massimo 1000mm, per evitare collisioni durante ciclo di lettura laser e prima lavorazione.
+
+Versione 2.6i2 (16/09/2024)
+- (SIM-GEN) Se utensili più lunghi di 200mm, si ruota in home e poi si approccia il pezzo.  Ticket#2038
+- (SIM-GEN) Aumentata distanza ingombro da 650mm a 660mm. In casi di utensile abbastanza lungo poteva andare in colisione. Ticket#2041
+
 Versione 2.6i1 (02/09/2024)
 - (MLDE-SIM-GEN) Rinominato file da "Common-" a "Common_" per uniformità con i file common delle altre macchine. Serve modifica a MLDE macchina.
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7l1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }