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| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 andrea.villa
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f4f94827d5 |
+54
-18
@@ -1536,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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dTPosF = MaxV - dVDeltaF
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end
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-- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
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-- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
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local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
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-- verifico che le morse non sono in posizione
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if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or
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||||
EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
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if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
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( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
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if #vCmd == 0 then
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table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
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-- risalita testa a Zmax
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@@ -1610,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
-- se spostamento verso il carico
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elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
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dBeamMove = dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
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-- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento
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elseif BD.FASTCLAMPING then
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-- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
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if dTPosI - dTPosF > 0 then
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dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
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||||
else
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dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
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||||
end
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dBeamMove = dBeamMove / 2
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||||
-- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
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else
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;
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end
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-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
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@@ -1684,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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-- movimento terminato
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
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EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
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-- SECONDO CASO -> SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
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-- Y può andare in posizione direttamente se :
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@@ -1720,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
-- se spostamento verso il carico
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||||
elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
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dBeamMove = -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
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-- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento
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elseif BD.FASTCLAMPING then
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||||
-- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
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if dTPosI - dTPosF > 0 then
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dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
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else
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dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( dVPosI - MaxV))
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||||
end
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dBeamMove = dBeamMove / 2
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||||
-- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
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else
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;
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end
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||||
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||||
-- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
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@@ -1793,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
end
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||||
-- movimento terminato
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||||
dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
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EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
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-- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
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-- non è possibile fare scambio diretto.
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@@ -1841,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
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-- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
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-- trave si muove dal carico allo scarico
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-- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
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-- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
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if dDeltaBeam > 0 then
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||||
@@ -1883,18 +1915,21 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
-- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
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||||
SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
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||||
-- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
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||||
elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
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||||
elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local dTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) / 2
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-- morsa Y arriva in posizione finale
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dYDeltaI = dYDeltaF
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dVPosA = MinV
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dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
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dVPosA = MaxV - dTotMove
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||||
dTPosA = dTPosI - dVPosI + MaxV - dTotMove
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||||
dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
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||||
table.insert( vCmd, { 12, 0})
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||||
dYDeltaI = dYDeltaF
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||||
dTPosI = dTPosA
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||||
EMC.YDELTA = dYDeltaF
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||||
EMC.VDELTA = dVDeltaI
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||||
EMC.VDELTA = nil
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||||
-- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
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||||
SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
|
||||
-- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
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||||
@@ -1928,9 +1963,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
|
||||
end
|
||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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||||
EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
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||||
EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
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||||
-- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
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||||
dVDeltaI = dVDeltaF
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||||
end
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-- imposto i nuovi parametri di aggancio
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@@ -1989,17 +2024,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
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||||
-- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
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||||
SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
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||||
-- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
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||||
elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
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-- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
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dVDeltaI = dVDeltaF
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dYPosA = MaxY
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dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
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elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
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-- suddivido il movimento su entrambe le morse
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local dTotMove = ( dVDeltaI - dVDeltaF) / 2
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-- morsa V arriva in posizione finale
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dYPosA = MaxY + dTotMove
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dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI) + dTotMove
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dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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||||
table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
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table.insert( vCmd, { 11, 0})
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dVDeltaI = dVDeltaF
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dTPosI = dTPosA
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EMC.YDELTA = dYDeltaI
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EMC.YDELTA = nil
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EMC.VDELTA = dVDeltaF
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||||
-- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
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||||
SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
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||||
@@ -2034,9 +2071,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
|
||||
end
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||||
table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
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dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
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-- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
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dYDeltaI = dYDeltaF
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EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
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EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
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end
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-- imposto i nuovi parametri di aggancio
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