Allineamento con common ver. 2.7i2

- Aggiunto tipo di alvorazione per automatismo

Beam/BeamData.lua

@@ -75,7 +75,9 @@ local BeamData = {
    PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
    PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
    MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
-   GAIN_RECLAMPING = 1000                   -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   GAIN_RECLAMPING = 1000,                  -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
+   STRATEGIES_SCRIPT = 'Essetre',
+   STRATEGIES_CONFIG_FILE = 'Std1.json'
 }
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
@@ -105,6 +107,9 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
          BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
          BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM = Machine.Offsets.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM or BeamData.MAX_DIM_HTCUT_HBEAM
+         BeamData.MAX_HEIGHT2 = Machine.Offsets.MAX_HEIGHT2 or BeamData.MAX_HEIGHT2
+         BeamData.OVM_MID = Machine.Offsets.OVM_MID or BeamData.OVM_MID
          if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
          if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
          if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
@@ -176,14 +181,80 @@ BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
 
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
-   if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
-      return 'C=0'
-   else
+   if nInd == 1 then
       return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
    end
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMinNzTopHead( vtNFace)
+   if vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.8659 then
+      return -0.2499
+   else
+      return sin( -45)
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMinNzDownUp( b3Raw, vtNFace, vtToolDirection)
+   if vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() > 0.35 then
+      -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+         return -0.708
+      -- N_HorAng > 50°
+      elseif vtNFace and abs( vtNFace:getY()) > 0.766 then
+         return -0.383
+      else
+         return EgtIf( b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM, -0.609, -0.383)
+      end
+   elseif vtToolDirection and vtToolDirection:getZ() < - 0.01
+          and ( vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.983))
+          and ( b3Raw:getDimY() < 210) then
+          
+          return -0.173
+   else
+      -- N_HorAng > 60°
+      if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) > 0.866) then
+         return -0.708
+      else
+         if b3Raw:getDimZ() < 120 then
+            return -0.708
+         elseif b3Raw:getDimZ() < 200 then
+            -- N_HorAng < 15° or N_HorAng > 55°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.259 or abs( vtNFace:getY()) > 0.819) then
+               return -0.5
+            else
+               return -0.383
+            end
+         elseif b3Raw:getDimZ() < 300 then
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.5
+            else
+               return -0.259
+            end
+         elseif b3Raw:getDimZ() < BeamData.MIN_DIM_HBEAM then
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.342
+            else
+               return -0.259
+            end
+         else
+            -- N_HorAng < 10°
+            if vtNFace and ( abs( vtNFace:getY()) < 0.174) then
+               return -0.383
+            else
+               return -0.188
+            end
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetSetupInfo( sHead)
    local SetupInfo = {}
@@ -191,29 +262,32 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
    -- dati comuni
    SetupInfo.bIsCSymmetrical = false
    SetupInfo.dCAxisEncumbrance = 180
+   SetupInfo.dCAxisSideEncumbrance = 200
+   SetupInfo.dPivot = 175
    SetupInfo.bToolOnAggregate = false
 
    -- testa 5 assi da sopra
    if sHead == 'H1' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.dMinNz = sin( -45)
+      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
    -- lama su testa 5 assi da sopra
    elseif sHead == 'H2' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.dMinNz = sin( -45)
+      SetupInfo.GetMinNz = GetMinNzTopHead
+      SetupInfo.GetMinNzDownUp = GetMinNzDownUp
    -- motosega
    elseif sHead == 'H3' then
       SetupInfo.HeadType = { bTop = true, bBottom = false}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.dMinNz = 0
+      SetupInfo.GetMinNz = function() return 0 end
    -- rinvio angolare 90° (considerato come fosse una testa da sotto)
    elseif sHead == 'H5' then
       SetupInfo.bToolOnAggregate = true
       SetupInfo.HeadType = { bTop = false, bBottom = true}
       SetupInfo.PreferredSide = {}
-      SetupInfo.dMaxNz = 0
+      SetupInfo.GetMaxNz = function() return 0 end
    end
 
    return SetupInfo

Beam/MachData.ini

@@ -36,6 +36,7 @@ Name=Offsets
 31=l,OFFSETX_RINV_2,150,OFFSETX_RINV_2
 32=l,OFFSETZ_RINV_2,347,OFFSETZ_RINV_2
 33=l,MIN_JOIN_SS,100,MIN_JOIN_SS
+34=l,MIN_JOIN_VV,75,MIN_JOIN_VV
 
 [2]
 Name=Trave

Beam/MachiningTypes.ini

@@ -32,6 +32,7 @@
 19=Long2CutSide
 20=SmallToolContour
 21=AntiSplintMillCut
+22=Prof_end
 
 [Pocketing]
 1=Pocket

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -104,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -181,16 +185,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
       local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
       local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
       local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
       local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
       local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+      local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
       local RidFeed = 100 / Massa * 100
       if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
       if IdTrave >= 0 then
@@ -250,9 +250,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -496,6 +496,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -626,11 +627,19 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and (EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -648,14 +657,23 @@ function OnRapid()
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1538,7 +1556,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       else
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -27,7 +27,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -53,6 +55,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -108,6 +111,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -203,9 +207,9 @@ function OnDispositionEnd()
       local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
       local nLoad90 = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'LOAD90', 'i') or 0
       -- calcolo dati pinze
-      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra)
+      local AccPinz1, AccMaxPinz1, RidFeed1, TempoAcc1 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local AccPinz2, AccMaxPinz2, RidFeed2, TempoAcc2 = CalcDinamicaPinze_NUM( HTrave, STrave, LTrave)
       if IdTrave >= 0 then
          local sOut = '( SN='..IdTrave..' LBarra='..EmtLenToString( LBarra, 3)..' L='..EmtLenToString( LTrave, 3)..
                       ' H='..EmtLenToString( HTrave, 3)..' S='..EmtLenToString( STrave, 3)..' Acc='..EgtNumToString( TempoAcc, 1)..
@@ -269,9 +273,9 @@ function OnDispositionEnd()
          EmtOutput( sOut)
       -- altrimenti recupero rimanenza   
       else
-         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G112 EC1'..' Y'..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' EY'..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' EV'..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' EF'..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -540,6 +544,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
+   EMT.PREVET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -671,11 +676,19 @@ function OnRapid()
          end
       end
 
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and sET == EMT.PREVET and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -716,14 +729,23 @@ function OnRapid()
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
       end
 
-      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
-                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
          EmtOutput( sOutPreMove)
          EmtOutput( 'G101 ET1001')
          EmtOutput( 'G101 ET2001')
@@ -1091,28 +1113,6 @@ function FindNextTool()
    return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1640,7 +1640,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -31,7 +31,9 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1      -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'         -- token per feed
    --EMT.St = 'S'         -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 154000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -54,6 +56,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -111,6 +114,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -221,9 +225,9 @@ function OnDispositionEnd()
       local HOverM = EMT.HOVM
 
       -- calcolo dati pinze
-      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
-      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
-      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze_TPA( HTrave, STrave, LTrave)
 
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
@@ -271,9 +275,9 @@ function OnDispositionEnd()
                 ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
                 ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
-         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( EMT.TPOS, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
-         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - LoadT
+         EMT.YDELTA = EMT.YPOS - EMT.TPOS
          EMT.VDELTA = nil
       end
       -- eventuale preparazione per rotazione immediata
@@ -654,11 +658,18 @@ function OnRapid()
             bHeadFirst = false
          end
       end
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS and ( abs( EMT.R2pp - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1pp - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+   
       -- primo posizionamento
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, EMT.DECMACRO) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
@@ -674,8 +685,22 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+      if not EMT.LOAD and ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and 
+         ( EMT.ST > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TTOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
+         end
+         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
@@ -1051,28 +1076,6 @@ function FindNextTool()
    return sTool, sHead, sTcPos
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1642,7 +1645,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
@@ -1653,13 +1656,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
          local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end

Common_FAST.mlpe

@@ -168,13 +168,13 @@ function OnSimulDispositionStart()
       -- Determino dimensioni del grezzo
       local nSolId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstRawPart() or GDB_ID.NULL, 'RawSolid') or GDB_ID.NULL
       local b3Sol = EgtGetBBoxGlob( nSolId, GDB_BB.STANDARD)
-      EMT.LB = 0
-      EMT.SB = 0
-      EMT.HB = 0
+      EMT.LT = 0
+      EMT.ST = 0
+      EMT.HT = 0
       if b3Sol then
-         EMT.LB = b3Sol:getDimX()
-         EMT.SB = b3Sol:getDimY()
-         EMT.HB = b3Sol:getDimZ()
+         EMT.LT = b3Sol:getDimX()
+         EMT.ST = b3Sol:getDimY()
+         EMT.HT = b3Sol:getDimZ()
       end
       -- Carico primo utensile sulla testa 1
       local sTool, nTlen = FindFirstToolOnHead( 'H1')
@@ -522,13 +522,6 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       elseif EMT.HEAD == 'H7' then
          EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
       end
-      -- se punta lunga
-      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
-         -- se su cambio utensile T111
-         if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
-         end
-      end
       -- se TC 1
       if GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1 then
          EgtSetAxisPos( 'B', 90)
@@ -537,7 +530,13 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             EgtSetAxisPos( 'B', -90)
          end
       end
-      -- breve pausa
+      -- se punta lunga
+      if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
+         -- se su cambio utensile T111
+         if EMT.TCPOS == 'T111' then
+            EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+         end
+      end      -- breve pausa
       EgtPause( 100)
       EgtOutText( '')
       EMT.TOOL_1 = EMT.TOOL
@@ -559,14 +558,14 @@ function OnSimulToolDeselect()
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+         if  EMT.HT > BeamHeightForFixRot then
             SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          end
          local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
@@ -609,7 +608,16 @@ function OnSimulToolDeselect()
       if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
          SimulMoveAxes( 'B', EgtIf( GetTCSet( EMT.TCPOS) == 1, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' then
+            local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
+            if abs( dPosA) < 0.1 then
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, 270), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            else
+               SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            end
+         else
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         end
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -786,13 +794,25 @@ function OnSimulMoveStart()
    VerifyVStroke( EMT.A2)
    -- se inizio lavorazione
    if EMT.MCHFIRST then
+
+      local bGoToHome = false
+      -- se gli assi rotanti cambiano parecchio, con motosega si va in parcheggio 
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.HEAD == 'H3' and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and abs( EMT.R3p - EMT.R3) < 100 * GEO.EPS_SMALL and ( abs( EMT.R2p - EMT.R2) > 25 or abs( EMT.R1p - EMT.R1) > 25)  then
+         bGoToHome = true
+      end
+
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
       local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and ( EMT.HT > BeamHeightForFixRot or ( EMT.HEAD == 'H1' and EMT.TOTLEN > 350) or bGoToHome) and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare, prima si raddrizza B e poi C in posizione
+         if EMT.HEAD == 'H3' and bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         elseif ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end
@@ -917,14 +937,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    elseif Cmd[1] == '11' then
       local dPY = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
       end
       SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
       local dPV = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
-         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
+         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HT, EMT.ST)
       end
       SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
@@ -971,7 +991,7 @@ function ExecRemoveScraps()
          for i = nPart, 1, -1 do
             if i ~= nPartMax then
                local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+               if b3Vmill:getDimX() < 1250 then
                   EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
                end
             end
@@ -991,7 +1011,7 @@ function ExecUnloading()
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.ST + 50.0), -( EMT.ST + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
@@ -1209,6 +1229,18 @@ local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
    EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+
+   -- TPA
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or 4000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+      EMT.MINACC = MinAcc or 300     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   -- NUM_PLUS e NUM
+   else
+      EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 154000, 20000, 160000)  -- feed massima pinze
+      EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+      EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1294,6 +1326,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
    EMT.OPEISDISP = false
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
    -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -1350,6 +1391,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
       EMT.TLE_NAME = nil
       EMT.TLE_TIME = nil
    end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1480,11 +1527,11 @@ function OnEstimRapid()
    EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
    local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
    if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
    if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
    local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
    if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
@@ -1506,7 +1553,7 @@ function OnEstimLinear()
    local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
    EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
    -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
    EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
    EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
    -- aggiorno valori come precedenti
@@ -1653,6 +1700,70 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~4000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze_NUM( dH, dS, dL)
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   local AccMaxPinze = EMT.MAXACC
+   local AccPinze = EgtClamp( FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc), EMT.MINACC, EMT.MAXACC)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed, TempoAcc
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+
+   if NumericalControl == 'TPA' then
+      local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze_TPA( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+      -- se si raggiunge la velocità massima
+      if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+         dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+      end
+   else
+      local dAcc, _, _, _ = CalcDinamicaPinze_NUM( EMT.HT, EMT.ST, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+      -- Caso 1: dFeed raggiunta
+      if dPathLen >= ( dFeedInSec ^ 2) / dAcc then
+         dTime = ( dFeedInSec / dAcc) + ( dPathLen / dFeedInSec)
+      -- Caso 2: dFeed non raggiunta
+      else
+         dTime = 2 * sqrt( dPathLen / dAcc)
+      end
+   end
+
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------

Common_FAST.mlse

@@ -931,7 +931,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
    local dHeadBack = 350
    if bSaw then
       if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
          dHeadBack = EgtIf( vtArm:getX() < 0, 540, 350)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1022,7 +1022,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
    local dHeadFront = 350
    if bSaw then
       if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.088 and abs( vtTool:getZ()) < 0.088 then
-         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
+         dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX()) + EgtIf( EMC.CNT == 1, 10, 0)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.35 then
          dHeadFront = EgtIf( vtArm:getX() > 0, 540, 350)
       elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.26 and abs( vtTool:getX()) < 0.71 then
@@ -1642,7 +1642,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and
+         ( abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.VDELTA) and
+         not EMC.PILGRIMSTEP and
          ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1747,7 +1749,9 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and 
+             ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or not EMC.YDELTA) and
+             not EMC.PILGRIMSTEP and
              ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo

Essetre-FAST.ini

@@ -76,6 +76,7 @@ SurfFinishing=1
 [5AxMilling]
 5AxScript1=5AxProject
 5AxScript2=5AxPocketProject
+5AxScript3=5AxCylProject
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua

Essetre-FAST.mlde

@@ -24,10 +24,10 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.7b3'
-PP_NVER = '2.7.2.3'
+PP_VER = '2.7i2'
+PP_NVER = '2.7.9.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
-MACH_NAME = 'Essetre-FAST'
+MACH_NAME = string.match( EgtGetCurrMachineDir(), "[^\\]+$")  -- si ricava il nome della macchina dal direttorio
 
 -- Carico i dati globali
 local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
@@ -158,6 +158,9 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS then MinJoinLS = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LS end
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
+         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
          if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
          if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
          if Machine.Offsets.SEC_TC then SecondToolChanger = ( Machine.Offsets.SEC_TC == 1) end

MachNotes.ini

@@ -7,27 +7,34 @@
 [Sawing]
 
 [Milling]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=d,OutRaw,0
-2=d,SideElev,0
+2=l,SideElev,0
 3=d,TrimExt,0
-4=sr,VtFaceUse,0,0,0
+4=s,VtFaceUse,0,0,0
+5=s,EdgesFaceUse,0
 
 [Pocketing]
-0=d,MaxElev,0
+0=l,MaxElev,0
 1=b,Open,0
-2=d,OpenMinSave,0
+2=d,OpenMinSafe,0
 3=d,OpenOutRaw,0
-4=d,MaxOptSize,0
+4=l,MaxOptSize,0
 
 [Mortising]
 0=d,MaxElev,0
 
 [Chiseling]
 
+[SawRoughing]
+
+[SawFinishing]
+
 [GenMachining]
 
 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
@@ -38,11 +45,14 @@
 2=s,Type,ZigZag
 3=d,SideAng,90
 4=l,Step,10
-5=l,OffsProj,0
-6=l,LiTang,0
-7=l,LiOrth,0
-8=l,LiElev,0
-9=l,LoTang,0
-10=l,LoOrth,0
-11=l,LoElev,0
-12=b,DirFromGuide,1
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+

UpdateLog.txt

@@ -1,20 +1,52 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
-Versione 2.7b1 (20/02/2024)
+Versione 2.7i2 (17/09/2025)
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM) Prelievo e deposito motosega con gli angoli comunicati da Essetre
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (SIM-GEN) Se lavorazione precedente e successiva con motosega e si cambiano assi rotanti, vado in parcheggio per ruotare. Ticket#1844
+- (SIM-GEN) Per NEWCLAMPING, corretto un caso di riposizionemento allo scarico dove la pinza V poteva andare in posizione direttamente, ma cercava di fare passo pellegrino. Ticket#2572
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7f3 (26/06/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunti 10mm di sicurezza in caso di primo pinzaggio per stare oltre tolleranza riqualifica laser di 50mm. Ticket#2504
+
+Versione 2.7f2 (19/06/2025)
+- (GEN) Se in separazione il pezzo è andato più lontano della posizione standard, viene riletta. Ticket#2498
+
+Versione 2.7f1 (18/06/2025)
+- (SIM-GEN) Se utensile più lungo di 350mm, si va in posizione sicurezza come per la motosega. Ticket#2438
+
+Versione 2.7e1 (26/05/2025)
+- (SIM) Aumentata dimensione massima per la quale si rimuove uno scarto dal VMILL. Ticket#1438
+- (SIM) In simulazione, corretto selezione utensile per punte lunghe. Ticket#2438
+
+Versione 2.7d1 (14/04/2025)
+- (GEN) Corretto movimento iniziale in caso di motosega, si controlla solo se non è il carico. Ticket#2385
+
+Versione 2.7c1 (26/03/2025)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
+Versione 2.7b1 (20/02/2025)
 - (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
 - (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
 - (SIM-GEN) Caricamento libreria EmtGenMachining. Si fa una require con PCALL perchè la libreria è opzionale e non è detto che ci sia. In installazione CAM5 dalla 2.7a1
 - (GEN) Per controllo TPA, modifica al numero di decimali.
 - (SIM) Aggiunta gestione per ToolHolder flottante
 
-Versione 2.7a3 (08/01/2024)
+Versione 2.7a3 (08/01/2025)
 - (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
 
-Versione 2.7a2 (08/01/2024)
+Versione 2.7a2 (08/01/2025)
 - (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
 - (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
 
-Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+Versione 2.7a1 (07/01/2025)
 - (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
 - (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7b1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7i2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }