Versione con gestione parametri HCING e TCING settabili su tutte le lavorazioni

- piccola modifica a nuovo calcolo step per Vmill.

.gitlab-ci.yml

@@ -21,6 +21,7 @@ variables:
  URL_VERSIONS_LOG: "https://liman.egalware.com/ELM.API/api/release/save"
  MACH_VERS_NUM: '0.0.0.0'
  CRITICAL_STRING: "#critical#"
+ TOOLS_MACHINE_PATH: ""
 
 
 #Note compilazione LUA:
@@ -47,8 +48,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
       ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
-      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$customerPathR\_TestMachines\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -78,7 +79,7 @@ variables:
       echo "   Copia macchina su R - DEV"
       echo "-----------------------"
       $customerPathR = $env:MACHINES_PATH_R + "\" + $env:MANUFACTURER
-      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$customerPathR\_Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -91,8 +92,15 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
-      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      # test se la cartella con gli utensili esiste per questa macchina
+      if (!(Test-Path -Path $env:TOOLS_MACHINE_PATH)) {
+      echo "-----------------------"
+      echo "CANNOT FIND TOOLS FOR THIS MACHINE!!"
+      echo "-----------------------"
+      Exit 1}
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:TOOLS_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
       SLEEP 2
       net use R: /delete
 
@@ -172,8 +180,8 @@ variables:
       echo "-----------------------"
       echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
       echo "-----------------------"
-      $env:LAST_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME";
-      Write-Output  $env:LAST_MACHINE_PATH;
+      $env:TOOLS_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MANUFACTURER\_DefaultMachineSetup\$env:MACH_NAME"
+      Write-Output  $env:TOOLS_MACHINE_PATH
       $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
       $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
       $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
@@ -203,9 +211,15 @@ variables:
       echo "   Invio versione a log online"
       echo "-----------------------"
       $tags = ""
+      $date = ""
       # se critico scrive tag
       if ( $CI_COMMIT_MESSAGE | Select-String -Pattern $env:CRITICAL_STRING) {
-      $tags = "CRITICAL"
+         $tags = "CRITICAL"
+         $date = (Get-Date).AddDays(1).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+      }
+      else
+      {
+         $date = (Get-Date).AddDays(3).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
       }
       $body =
       @{
@@ -216,7 +230,7 @@ variables:
             tipo = "Machine"
             versNum = $env:MACH_VERS_NUM
             versText = $env:MACH_VERS
-            releaseDate = (Get-Date).toString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss.fffZ")
+            releaseDate = $date
             relTags = $tags
       }
       $jsonBody = ConvertTo-Json -InputObject $body

Beam/BeamData.lua

@@ -8,6 +8,9 @@ local BeamData = {
    GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
    RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
+   ROT180 = true,                           -- flag abilitazione rotazione 180 gradi
+   NEWCLAMPING = false,                     -- flag abilitazione nuovo metodo riposizionamento carrelli
+   FASTCLAMPING= true,                      -- flag abilitazione riduzione numero riposizionamenti al carico e durante grande trascinamento
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
    MAX_WIDTH = 240,                         -- larghezza massima del grezzo
@@ -72,6 +75,7 @@ local BeamData = {
    PRECUT_HEAD = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in testa
    PRECUT_TAIL = true,                      -- flag abilitazione pretaglio grezzo a zero in coda
    MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = 400,             -- altezza minima pezzo per effettuare tagli orizzontali aggiuntivi in testa e coda
+   GAIN_RECLAMPING = 1000                   -- in caso di scarso pinzaggio, mm da recuperare con pinzaggio ulteriore prima di spostare
 }
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
@@ -87,18 +91,27 @@ if EgtExistsFile( sData) then
    local Machine = dofile( sData)
    if Machine then
       if Machine.Offsets then
-        BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
-        BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
-        BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
-        BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
-        BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
-        BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
-        BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
-        BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
-        BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
-        if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
-        if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
+         BeamData.ANG_TRASM = ( Machine.Offsets.SECSUP and Machine.Offsets.SECSUP >= 3)
+         BeamData.BH_MACHINE = ( Machine.Offsets.BLOCKHAUS == 1)
+         BeamData.MINRAW_S = max( BeamData.MINRAW_S, Machine.Offsets.MINRAW_S or BeamData.MINRAW_S)
+         BeamData.MINRAW_L = max( BeamData.MINRAW_L, Machine.Offsets.MINRAW_L or BeamData.MINRAW_L)
+         BeamData.CUT_EXTRA = Machine.Offsets.CUT_EXTRA or BeamData.CUT_EXTRA
+         BeamData.CUT_EXTRA_MIN = Machine.Offsets.CUT_EXTRA_MIN or BeamData.CUT_EXTRA_MIN
+         BeamData.DIM_STRIP_SMALL = Machine.Offsets.DIM_STRIP_SMALL or BeamData.DIM_STRIP_SMALL
+         BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP = Machine.Offsets.DIM_TO_CENTER_STRIP or BeamData.DIM_TO_CENTER_STRIP
+         BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER = Machine.Offsets.MAXDIAM_POCK_CORNER or BeamData.MAXDIAM_POCK_CORNER
+         BeamData.LONGCUT_ENDLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_ENDLEN or BeamData.LONGCUT_ENDLEN
+         BeamData.LONGCUT_MAXLEN = Machine.Offsets.LONGCUT_MAXLEN or BeamData.LONGCUT_MAXLEN
+         BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS = Machine.Offsets.ADVANCE_TAIL_OFFS or BeamData.ADVANCE_TAIL_OFFS
+         BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_VERY_SHORT_PART or BeamData.LEN_VERY_SHORT_PART
+         BeamData.LEN_SHORT_PART = Machine.Offsets.LEN_SHORT_PART or BeamData.LEN_SHORT_PART
+         if Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE then BeamData.PRECUT_HEAD = ( Machine.Offsets.PRECUT_HEAD_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE then BeamData.PRECUT_TAIL = ( Machine.Offsets.PRECUT_TAIL_DISABLE == 0) end
+         if Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS then BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS = min( Machine.Offsets.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, BeamData.MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS) end
+         if Machine.Offsets.NEWCLAMPING ~= nil then BeamData.NEWCLAMPING = ( Machine.Offsets.NEWCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.FASTCLAMPING ~= nil then BeamData.FASTCLAMPING = ( Machine.Offsets.FASTCLAMPING == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
+         if Machine.Offsets.ROT180 ~= nil then BeamData.ROT180 = ( Machine.Offsets.ROT180 == 1) end
       end
       if Machine.Trave then
          BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -162,11 +175,11 @@ end
 BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis
 
 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO)
-   if vtN:getY() > 0 and vtO:getX() > 0 then
-      return 'C=0'
-   else
+local function GetChainSawInitAngs( vtN, vtO, nInd)
+   if nInd == 1 then
       return ''
+   else
+      return EgtIf( vtN:getY() > 0, 'C=180', 'C=-180')
    end
 end
 BeamData.GetChainSawInitAngs = GetChainSawInitAngs
@@ -207,5 +220,32 @@ local function GetSetupInfo( sHead)
 end
 BeamData.GetSetupInfo = GetSetupInfo
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function GetMaxMatReductionBladeCut( sHead, vtDir)
+   local MaxMatReductionBladeCut = 0
+   -- la lama è montata solo su H2, non si controllano altre teste
+   if sHead == 'H2' then
+      if BeamData.NEWTOPC == nil or BeamData.NEWTOPC then
+         MaxMatReductionBladeCut = -65
+      end
+      if AreSameVectorApprox( vtDir, X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -X_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Y_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + 175
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      elseif AreSameVectorApprox( vtDir, -Z_AX()) then
+         MaxMatReductionBladeCut = 80
+      end
+      MaxMatReductionBladeCut = MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+   end
+   return MaxMatReductionBladeCut + BeamData.COLL_SIC
+end
+BeamData.GetMaxMatReductionBladeCut = GetMaxMatReductionBladeCut
+
 ---------------------------------------------------------------------
 return BeamData

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
@@ -602,6 +603,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -627,7 +630,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -649,7 +652,7 @@ function OnRapid()
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -833,12 +836,47 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax()
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -941,6 +979,35 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
+   end
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1465,7 +1532,10 @@ function MyAdjustLinearAxes()
 
    if EMT.REFLOC then
       local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      -- su NUM aggregati non gestiti
+      if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
+         EmtSetLastError( 1211, "Aggregates not managed")
+      elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
          vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
@@ -1580,7 +1650,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
       return ' E'..sTcPos
    elseif sHead == 'H2' then
       return ' ET42'

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
@@ -144,7 +145,11 @@ function OnToolData()
       local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
       local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
       EmtOutput( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( 154.5), 1)..' G76H9998.1N121N121'
+      EmtOutput( sOut)
+-- altro non previsto
    end
 end
 
@@ -488,7 +493,7 @@ function OnMachiningEnd()
    end
    for i = 1, #EMT.AUXSTR do
       local sOut = EMT.AUXSTR[i]
-      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
+      if EMT.AUXTYPE == 'S' and sOut:find( 'G101 ') then
          sOut = sOut .. ' EH1'
       elseif EMT.AUXTYPE == 'U' and not EMT.CHY_ON and not sOut:find( 'ET') then
          sOut = sOut .. ' ET2'
@@ -642,6 +647,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -668,7 +675,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                        ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
@@ -690,7 +697,7 @@ function OnRapid()
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
       -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
          sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
       -- se testa normale  ( H1 or H2)
       else
@@ -702,7 +709,7 @@ function OnRapid()
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
       -- se aggregato
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
          sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
       -- se testa normale  ( H1 or H2)
       else
@@ -713,7 +720,7 @@ function OnRapid()
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
          local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -907,12 +914,47 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax( false)
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)         
+         local sEE = ' EE3'
+         local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+         local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+         local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+         local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                      ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         sOut = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. EmtGetAxis( 'L3') ..' B=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) ..
+                ' C=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+         end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
+      local sEE = ' EE3'
+      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
+      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'G101 ET1001')
+      EmtOutput( 'G101 ET2001')
    -- altrimenti errore
    else
       EmtSetLastError( 1212, "Unknown Rapid flag")
@@ -979,7 +1021,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
    -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
-   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' then
       EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
    end
 
@@ -1020,6 +1062,35 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
+   end
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
@@ -1575,11 +1646,16 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5'  or EMT.HEAD == 'H6' then
          local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
@@ -1674,7 +1750,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' or sHead == 'H7' then
       return ' E'..sTcPos
    elseif sHead == 'H2' then
       return ' ET42'

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 -- carico librerie
 local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
@@ -150,7 +151,12 @@ function OnToolData()
       local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
-   -- altro non previsto
+   -- emissione dati sega a catena
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
+      ParkLine( sOut)
+-- altro non previsto
    else
       EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end
@@ -625,6 +631,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnRapid()
+   -- recupero prossimo utensile
+   EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTTCPOS = FindNextTool()
    MyBackupAxes()
    -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
    if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
@@ -647,7 +655,7 @@ function OnRapid()
       local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
       local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
       -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
-      if ( EMT.PREVHEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
                                  ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
@@ -663,7 +671,7 @@ function OnRapid()
       end
 
       -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
-      if ( EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TTOTLEN > 200) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+      if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TTOTLEN > 200)) and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
@@ -849,12 +857,42 @@ function OnRapid()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       EmitZmax( true)
       EMT.ZMAX = true
+      -- se pezzi alti e devo cambiare utensile su testa con CU, porto la testa vicino al cambio utensile
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot  and  EMT.HEAD == 'H1' and  EMT.TOOL ~= EMT.NEXTTOOL  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
+         local dBAxis = 90
+         local dCAxis = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90)
+         local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+         sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                      ' P4=' .. EgtNumToString( dBAxis, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( dCAxis, 3) .. 
+                      ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                      ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
-   -- se altrimenti rotazione a Z max
+   -- se altrimenti rotazione a Z max per lavorazione successiva
    elseif EMT.FLAG == 5 then
-      -- viene gestito all'inizio della lavorazione successiva
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EmtResetPrev()
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+                   ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                   ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                   ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=3'
+      EmtOutput( sOut)
+      EmtOutput( 'M101 P1=2')
+      EmtOutput( 'M101 P1=3')
    -- altrimenti errore
    else
       error( "Unknown Rapid flag")
@@ -981,6 +1019,35 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function FindNextTool()
+   -- salvo stato iniziale
+   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
+   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
+   local sTool, sHead, sTcPos
+   local OpId = EgtGetNextActiveOperation( CurrMachId or EMT.MCHID)
+   while OpId do
+      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( OpId) then
+            sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sTool) then
+               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+               sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               break
+            end
+         end
+      end
+      OpId = EgtGetNextActiveOperation( OpId)
+   end
+   -- ripristino stato iniziale
+   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
+   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
+   -- restituisco risultato
+   return sTool, sHead, sTcPos
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
@@ -1578,12 +1645,18 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
          vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
+         local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
+         local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
+         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
@@ -1620,6 +1693,8 @@ function AdjustToolKinematic()
       return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '11', '12')
    elseif EMT.HEAD == 'H6' then
       return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
+   elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+      return '31'
    else
       EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end

Common_FAST.mlpe

@@ -105,6 +105,7 @@ function OnSimulStart()
    AddToCollisionCheck( 'B', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'C', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToCollisionCheck( 'H5', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
+   AddToCollisionCheck( 'H6', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
    AddToolToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
    AddToolHolderToCollisionCheck( 'H2', 1, EMT.COLLOBJ)
    DumpCollisionCheck( EMT.COLLOBJ, 'Collision Objects :', 4)
@@ -152,7 +153,8 @@ function OnSimulDispositionStarting()
    EmtUnlinkAllRawPartsFromGroups()
    if EMT.PHASE > 1 then
       if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
-         EgtSetAxisPos( 'T', LoadT)
+         local ParkT = GetParkT()
+         EgtSetAxisPos( 'T', ParkT)
       end
    end
 end
@@ -179,7 +181,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       if sTool  and  nTlen < LONG_TOOL_MINLEN then
          EMT.TOOL_1 = sTool
       else
-         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName() 
+         EMT.TOOL_1 = GetDefaultToolName()
       end
       EgtLoadTool( 'H1', 1, EMT.TOOL_1)
       EMT.TCPOS_1 = GetToolTcPos( EMT.TOOL_1)
@@ -189,7 +191,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       EMT.VMILL = {}
       if not EMT.SIM1ST and EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup(), 'Vm', 'b') then
          local nLastOrd = GetPhaseOrd( EgtGetPhaseCount())
-         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart() 
+         local nPartRawId = EgtGetFirstRawPart()
          while nPartRawId do
             -- se è lo scarto finale tagliato a pezzi, esco
             local nRawOrd = EgtGetInfo( nPartRawId, 'ORD', 'i')
@@ -211,20 +213,24 @@ function OnSimulDispositionStart()
                end
             end
             -- determino la risoluzione dello Zmap
-            local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
             local dTol = 4.71
-            if dArea < CoeffVM * 0.15e6 then
-               dTol = 0.71
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.3e6 then
-               dTol = 1.01
-            elseif dArea < CoeffVM * 0.6e6 then
-               dTol = 1.51
-            elseif dArea < CoeffVM * 1.2e6 then
-               dTol = 1.97
-            elseif dArea < CoeffVM * 2.4e6 then
-               dTol = 2.81
-            elseif dArea < CoeffVM * 4.8e6 then
-               dTol = 3.77
+            if EmtGetVMillStep then
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+            else
+               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
+               if dArea < 0.075e6 then
+                  dTol = 0.71
+               elseif dArea < 0.15e6 then
+                  dTol = 1.01
+               elseif dArea < 0.3e6 then
+                  dTol = 1.51
+               elseif dArea < 0.6e6 then
+                  dTol = 1.97
+               elseif dArea < 1.2e6 then
+                  dTol = 2.81
+               elseif dArea < 2.4e6 then
+                  dTol = 3.77
+               end
             end
             -- creo lo Zmap
             local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
@@ -358,6 +364,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
             EgtOutText( 'Barra non ruotata')
          end
       end
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
       -- indice primo grezzo della fase
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -365,7 +373,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
             break
          end   
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -386,6 +394,8 @@ function OnSimulDispositionStart()
       end
    -- altrimenti fase finale, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione carico al carro Y
    else
+      -- verifico posizione di carico
+      local ParkT = GetParkT()
       -- indice primo grezzo della fase
       local nOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
       -- ricerco vettore movimento per i successivi
@@ -393,7 +403,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
       local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
       while nRawId do
          if EgtGetInfo( nRawId, 'ORD', 'i') == nOrd + 1 then
-            vtMove = Vector3d( - LoadT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
+            vtMove = Vector3d( - ParkT - EgtGetRawPartBBox( nRawId):getMax():getX(), 0, 0)
             break
          end   
          nRawId = EgtGetNextRawPart( nRawId)
@@ -477,8 +487,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
       EMT.A1n = 'Y'
       EMT.A2n = 'V'
    end
-   -- carico utensile se non lama su sua testa o dummy
-   if EMT.HEAD ~= 'H2'  and  EMT.HEAD ~= 'H4' then
+   -- carico utensile se non lama
+   if EMT.HEAD ~= 'H2' then
       -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
       if EMT.HEAD == 'H3' then
          if not dPosA then
@@ -506,6 +516,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
          end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
+      -- se aggregato per fresa tipo blockhaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
       end
       -- se punta lunga
       if EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
@@ -529,9 +542,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
    -- se prossimo utensile non definito, è disposizione ed esco
    if EMT.NEXTTOOL == '' then return end
    -- se cambia uscita su rinvio non devo fare alcunché
-   if EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5' then return end
+   if ( EMT.HEAD == 'H5' and EMT.NEXTHEAD == 'H5') or ( EMT.HEAD == 'H6' and EMT.NEXTHEAD == 'H6') then return end
    -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
-   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
+   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' or EMT.HEAD == 'H7' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
@@ -547,9 +560,13 @@ function OnSimulToolDeselect()
          end
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
-      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
          SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- movimento scarico aggregato BlockHaus
+      elseif EMT.HEAD == 'H7' then
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
@@ -574,7 +591,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
       EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
       -- movimento per carico utensile
-      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
+      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H6' then
          SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
          SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
@@ -589,8 +606,8 @@ function OnSimulToolDeselect()
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, false)
       end
       EgtOutText( '')
-   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa o dummy
-   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
+   -- deposito utensile se prossimo non lama su sua testa
+   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2' then
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
          -- simulo movimento
@@ -600,7 +617,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
          EgtPause( 100)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
          -- se segue sega a catena
-         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' then
+         if EMT.NEXTHEAD == 'H3' or EMT.NEXTHEAD == 'H5' or EMT.NEXTHEAD == 'H6' then
             -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
             if EMT.HEAD ~= 'H2' then
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
@@ -662,6 +679,7 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.FALL = false
    end
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVEXIT = EMT.EXIT
 end
 
@@ -749,10 +767,12 @@ function OnSimulMoveStart()
    if EMT.MCHFIRST then
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
+      local bZmax = ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
       if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
          -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
-         if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.TOTLEN > 200 then
+         if ( EMT.HEAD == 'H3' or ( bZmax and EMT.TOTLEN > 200)) then
             SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       end
@@ -919,7 +939,7 @@ function ExecUnloading()
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
       local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 500, -500), -750) end
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli
@@ -1113,18 +1133,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 --   *** ESTIMATION T&L ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local RAPID_X_FEED =  75000    -- mm/min
-local RAPID_Y_FEED = 100000    -- mm/min
-local RAPID_Z_FEED =  50000    -- mm/min
-local RAPID_C_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_B_FEED =  15000    -- deg/min
-local RAPID_MIN_T = 0.1        -- s
-local LOAD_T = 2               -- s
-local CHAR_ONE_MOVE_T = 1      -- s
-local ROTATION_T = 40          -- s
-local SPLIT_T = 6              -- s
-local UNLOAD_T = 4             -- s
-local FALL_T = 2               -- s
+local ESTIMATION_RAPID_COEFF = EstimationRapidMultiplier or 1
+local RAPID_X_FEED =  75000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Y_FEED = 100000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_Z_FEED =  50000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- mm/min
+local RAPID_C_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_B_FEED =  15000 / ESTIMATION_RAPID_COEFF    -- deg/min
+local RAPID_MIN_T = 0.1 * ESTIMATION_RAPID_COEFF       -- s
+local LOAD_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
+local CHAR_ONE_MOVE_T = 1  * ESTIMATION_RAPID_COEFF     -- s
+local ROTATION_T = 40  * ESTIMATION_RAPID_COEFF         -- s
+local SPLIT_T = 6  * ESTIMATION_RAPID_COEFF             -- s
+local UNLOAD_T = 4  * ESTIMATION_RAPID_COEFF            -- s
+local FALL_T = 2  * ESTIMATION_RAPID_COEFF              -- s
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
@@ -1563,6 +1584,16 @@ function GetPhaseRot( nPhase)
    return ( EgtGetInfo( EgtGetPhaseDisposition( nPhase) or GDB_ID.NULL, 'ROT', 'i') or 0)
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetParkT()
+   local dTmp = EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPOS', 'd') or EgtGetInfo( EMT.DISPID, 'TPARK', 'd')
+   if dTmp then
+      return dTmp
+   else
+      return LoadT
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
 ---------------------------------------------------------------------

Common_FAST.mlse

@@ -33,9 +33,9 @@ local DeltaTol = DELTA_TOL_S
 local DELTA_SIC = 1
 local AGG_LOAD = 50
 local MIN_JOIN_VV = EgtClamp( MinJoinVV or 75, 60, 150)
-local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 200)
+local MIN_JOIN_SS = EgtClamp( MinJoinSS or 100, 80, 275)
 local MIN_JOIN_LS = EgtClamp( MinJoinLS or 290, 250, 400)
-local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 200)
+local MIN_JOIN_SL = EgtClamp( MinJoinSL or 100, 80, 400)
 local MIN_JOIN_LL = EgtClamp( MinJoinLL or 400, 300, 600)
 local MinJoin = MIN_JOIN_SS
 local MinOther = abs( MinY) + abs( MaxV) + MinJoin
@@ -367,7 +367,18 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
    EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
    EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
-   
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
    -- Devo scaricare il pezzo o il grezzo rimasto
    -- Posizione trave
    local dPosT
@@ -511,6 +522,17 @@ function OnPostApplyMachining()
    local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split') ~= nil)
    local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut') ~= nil)
    local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut') ~= nil)
+
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
+
    local bUnload = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
    if bPreSplit or bPreCut then
       EgtSetInfo( EMC.MCHID, 'IS_PRE', '1')
@@ -634,17 +656,30 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
    EMC.HOVM = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HOVM', 'd') or 0
    EMC.HCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'HCING', 'd') or 0
    EMC.TCING = EgtGetInfo( nCurrRawId, 'TCING', 'd') or 0
+   
+   -- correggo area non pinzabile in testa o coda in base alle info sulla lavorazione
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local dHCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'HCING'))
+   if dHCING then
+      EMC.HCING = max( dHCING, -50)
+   end
+   local dTCING = tonumber( EgtGetValInNotes( sNotes, 'TCING'))
+   if dTCING then
+      EMC.TCING = max( dTCING, -50)
+   end
 
    -- Calcolo dell'ingombro della lavorazione
    local dDistFront, dDistBack = SpecialCalcMachiningEncumbrance( EMC.MCHID, bPreCut)
    if not dDistFront or not dDistBack then return end
+   local dMaxLenLeft = 0
    if bPreSplit  or  bSplitting then
-      local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
+      local dDistF, dDistB, dMaxLF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
       dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
       local dNextHOVM = EgtGetInfo( EgtGetNextRawPart( nCurrRawId) or GDB_ID.NULL, 'HOVM', 'd') or 0
       local dBackOther = b3Tot:getDimX() - b3Raw:getDimX() - MinOther - dNextHOVM
       EgtOutLog( 'DistBack='..EgtNumToString( dDistBack)..' OtherBack='..EgtNumToString( dBackOther), 3)
       dDistBack = min( dDistBack, dBackOther)
+      if bSplitting then dMaxLenLeft = dMaxLF end
    elseif bPreCut  or  bCutting then
       local dDistF = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
       dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
@@ -709,8 +744,9 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
          return false
       end
       -- eseguo la separazione ( standard o di pezzo ruotato)
+      EgtOutLog( 'MaxLenLeft=' .. EgtNumToString( dMaxLenLeft, 1), 1)
       if not IsMid2Phase( EMC.PHASE + 1) then
-         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX())
+         vCmd = SpecCalcSplit( b3Raw:getDimX(), dMaxLenLeft)
       else
          vCmd = SpecCalcSplitRot( b3Raw:getDimX())
       end
@@ -823,6 +859,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
    -- Deve essere la fase finale di lavorazione di un pezzo (già staccato dal resto della trave)
    local dDistFront = EMC.LB
    local dDistBack = EMC.LB
+   local dMaxLenLeft = 0
    -- Salvo lavorazione e utensile correnti, per ripristinarli alla fine
    local nOrigMchId = EgtGetCurrMachining()
    local sOrigTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
@@ -847,6 +884,9 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
       if dDistF and dDistB then
          dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
          dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
+         local dMaxLenL = EMC.LR - dDistF
+         EgtOutLog( '  MaxLenLeft = ' .. EgtNumToString( dMaxLenL, 1), 3)
+         dMaxLenLeft = max( dMaxLenLeft, dMaxLenL)
       end
       nMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
    end
@@ -855,7 +895,7 @@ function SpecialCalcPhaseEncumbrance( nPhase)
    if sOrigTool then EgtTdbSetCurrTool( sOrigTool) end
    if sOrigTool and sOrigHead and nOrigExit then EgtSetCalcTool( sOrigTool, sOrigHead, nOrigExit) end
    -- Restituisco gli ingombri trovati
-   return dDistFront, dDistBack
+   return dDistFront, dDistBack, dMaxLenLeft
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1028,9 +1068,9 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
       elseif ( vtTool:getX() > 0.5) then
          dHeadFront = 450
       end
-      if vtTool:getX() > 0.25 then 
+      if vtTool:getX() > 0.25 then
          dHeadFront = dHeadFront + max( dTLen - 130, 0) * vtTool:getX()
-      elseif vtTool:getX() > 0 then 
+      elseif vtTool:getX() > 0 then
          dHeadFront = dHeadFront + ( dTLen + 180) * vtTool:getX()
       end
       if vtTool:getX() < -0.866 then
@@ -1042,7 +1082,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
          if vtArm:getX() > 0.259 then
             dHeadFront = 510
          else
-            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 160, 280)
+            dHeadFront = EgtIf(  vtTool:getZ() > 0.966, 170, 280)
          end
       end
       -- per fresature longitudinali con utensile di fianco
@@ -1111,7 +1151,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
          EgtOutLog( '  *[L2]', 1)
       end
    else
-   -- si pinza sempre a 1000mm massimo
+   -- altrimenti si pinza sempre a massimo 1000mm
       dNewYDelta = min( dNewYDelta, 1000)
    end
 
@@ -1214,6 +1254,9 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
    end
    local dDistBackEff = min( dDistBack, EMC.LB - MyMinOther - EMC.HCING - EMC.HOVM)
 
+   -- se primo scambio
+   local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
+
    EgtOutLog( '  Dist/Min : Back=' .. EgtNumToString( dDistBackEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinBackJoin, 1) ..
               ' Front=' .. EgtNumToString( dDistFrontEff, 1) .. '/' .. EgtNumToString( MinFrontJoin, 1) ..
               '  Fixed : Delta=' .. EgtIf( bFixedDelta, 'T', 'F') .. ' Pos=' .. EgtIf( bFixedPos, 'T', 'F'), 3)
@@ -1233,7 +1276,7 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
    if dDistFrontEff < MinFrontJoin  and  dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL then
       -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
       if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
       end
       dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
       -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
@@ -1250,11 +1293,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
    elseif dDistBackEff > MinBackJoin - GEO.EPS_SMALL  and dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
       -- se Y non era in presa, mi ricalcolo la posizione
       if not dYDelta then
-         dYDelta = dVDelta + ( MinY - MaxV)
+         dYDelta = dVDelta + ( MyMinY - MaxV)
       end
       -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
       if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
       end
       
       dNewYDelta = EMC.LB - dDistBackEff
@@ -1284,12 +1327,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
    elseif dDistBackEff < MinBackJoin  and  dDistFrontEff > MinFrontJoin - GEO.EPS_SMALL then
       -- se V non era in presa, mi ricalcolo la posizione
       if not dVDelta then
-         dVDelta = dYDelta - ( MinY - MaxV)
+         dVDelta = dYDelta - ( MyMinY - MaxV)
       end
       dNewVDelta = dDistFrontEff
       -- verifico se posso lasciare la morsa in posizione
       local dVDeltaTol = GetDeltaTol( dNewVDelta, EMC.TCING, EMC.HCING, EMC.HOVM, 'V', bFixedDelta)
-      local bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      local bVDeltaS
+      if EMC.YDELTA == nil and EMC.YDELTANEXT == nil then
+         bVDeltaS = (( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol and not bFixedPos) or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      else
+         bVDeltaS = ( dNewVDelta > dVDelta + dVDeltaTol or  dNewVDelta < dVDelta - DELTA_SIC)
+      end
       -- reimposto i delta finali in caso di spostamenti richiesti significativi, tenuto conto delle tolleranze
       if bVDeltaS then 
          dNewVDelta = dNewVDelta - dVDeltaTol/2
@@ -1321,10 +1369,17 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, bFixedDelta, bFixedPos)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcSplit( dLenRaw)
+function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
    local vCmd = {}
    EgtOutLog( '  *[S]', 1)
-   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( EMC.VDELTA, 'Split', 'Fall')})
+   local bSplit = ( EMC.VDELTA ~= nil)
+   local ParkT = LoadT
+   if bSplit then
+      if dMaxLenLeft + 100 > LoadT then
+         ParkT = dMaxLenLeft + 300
+      end
+   end
+   table.insert( vCmd, { 0, EgtIf( bSplit, 'Split', 'Fall')})
    -- determino i grezzi da agganciare al carrello Y (sono quelli presenti nella fase successiva dispari)
    local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
    local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
@@ -1336,20 +1391,26 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw)
    end
    -- riporto il carrello Y al carico con il resto della trave
    local dLDelta = EMC.YDELTA - dLenRaw
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', LoadT + dLDelta})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkT + dLDelta})
    table.insert( vCmd, { 21, 0, EMC.VDELTA or 0})
    -- imposto subito Y non più attaccato al trave in lavoro
    EMC.YDELTA = nil
    -- salvo posizione carrello Y in disposizione del pezzo dopo split
    local PostDispId = EgtGetPhaseDisposition( EMC.PHASE + 1)
    if PostDispId then
-      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      if not bSplit then
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPOS', ParkT)
+      else
+         EgtRemoveInfo( PostDispId, 'TPOS')
+         EgtSetInfo( PostDispId, 'TPARK', ParkT)
+      end
+      EgtSetInfo( PostDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
    end
    -- salvo posizione grezzo rimasto e posizione carrello Y nella disposizione iniziale del pezzo succ (prossima fase dispari)
    local NextDispId = EgtGetPhaseDisposition( nNextOddPhase)
    if NextDispId then
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', LoadT)
-      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', LoadT + dLDelta)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'TPOS', ParkT)
+      EgtSetInfo( NextDispId, 'YPOS', ParkT + dLDelta)
    end
    return vCmd
 end
@@ -1489,9 +1550,21 @@ function SpecCalcPreRot()
    return vCmd
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
+   -- se per carrello Y
+   if sType == 'Y' then
+      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   -- altrimenti per carrello V
+   else
+      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
    local dYPosA, dVPosA, dTPosA
+   local dGainOnReclamping = BD.GAIN_RECLAMPING or 1000
 
    -- se primo scambio
    local MyMinY = EgtIf( EMC.CNT == 1, MinY + AGG_LOAD, MinY)
@@ -1524,6 +1597,14 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          local bZmaxOk = EnsureZmax( bZmaxOk, vCmd)
       end
 
+      -- ribadisco pinzaggio
+      if EMC.YDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+      end
+      if EMC.VDELTA then
+         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+      end
+
       -- reset contatore primo riposizionamento con compensazione lettura laser
       EMC.CNT = nil
 
@@ -1555,7 +1636,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      if ( dYDeltaI - dVDeltaF) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
          ( dVDeltaF - dVDeltaI > MinV - dVPosI + MyMinY - dYPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-V-Y'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1568,6 +1649,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dVPosI = dVPosA
             table.insert( vCmd, { 11, 1})
          end
+
          -- se spostando morsa diretto esco dalle corse, calcolo di quanto devo muovere la trave (cioè l'altra morsa) come minimo
          -- se non era ingaggiata, vado al suo minimo
          if not EMC.VDELTA then
@@ -1580,6 +1662,27 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
          end
 
+         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+         if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam < 0 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+            table.insert( vCmd, { 12, 0})
+            dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
+            -- sposto il carrello V di 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 11, 0})
+            dVPosA = dVPosI
+            dYPosA = dYPosI 
+            dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+            dTPosI = dTPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
+            dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            dBeamMove = dBeamMove + dGainOnReclamping
+         end
+
          table.insert( vCmd, { 12, 0})
 
          dTPosA = dTPosI - dBeamMove
@@ -1592,7 +1695,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dTPosI = dTPosA
 
         -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 12, 1})
+         table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
 
          -- imposto i nuovi parametri di aggancio
          if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1603,7 +1706,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
                dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                -- la morsa al carico è adesso in posizione
                dYDeltaI = dYDeltaF
             end
@@ -1612,10 +1715,10 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
                dYPosA = max( MyMinY, dTPosI + dYDeltaF)
-               dTPosA = -( dYPosA + dVDeltaF)
+               dTPosA = dYPosA - dYDeltaF
                dVPosA = dTPosA + dVDeltaF
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                -- la morsa al carico è adesso in posizione
                dYDeltaI = dYDeltaF
             end
@@ -1638,7 +1741,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       --    * deve effettivamente spostarsi
       --    * non si arriva da gestione passo del pellegrino
       --    * se riesce a raggiungere la posizione con le corse a disposizione per come sono posizionate le morse attualmente
-      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
+      elseif ( dYDeltaF - dVDeltaI) + 10 * GEO.EPS_SMALL >= MyMinY - MaxV and abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL and  not EMC.PILGRIMSTEP and
              ( dYDeltaF - dYDeltaI < MaxY - dYPosI + MaxV - dVPosI) then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Direct-Y-V'})
          -- se l'altra morsa non era in presa, vado a pinzare il pezzo
@@ -1664,7 +1767,28 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dBeamMove = -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MyMinY)
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
-            dBeamMove =  dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY
+            dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         end
+
+         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
+         if not BD.FASTCLAMPING and abs( dBeamMove) > 2000 and dDeltaBeam > 0 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+            table.insert( vCmd, { 11, 0})
+            dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
+            -- sposto il carrello V di 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
+            table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+            table.insert( vCmd, { 12, 0})
+            dVPosA = dVPosI
+            dYPosA = dYPosI 
+            dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+            dTPosI = dTPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
+            dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            dBeamMove = dBeamMove - dGainOnReclamping
          end
 
          table.insert( vCmd, { 11, 0})
@@ -1679,7 +1803,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dTPosI = dTPosA
 
         -- blocco la morsa
-         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+         table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
 
          -- imposto i nuovi parametri di aggancio
          if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
@@ -1689,7 +1813,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                dYPosA = dTPosF + dYDeltaF
                dVPosA = dTPosF + dVDeltaF
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                -- la morsa al carico è adesso in posizione
                dVDeltaI = dVDeltaF
             end
@@ -1701,7 +1825,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                dTPosA = dVPosA - dVDeltaF
                dYPosA = dTPosA + dYDeltaF
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                -- la morsa al carico è adesso in posizione
                dVDeltaI = dVDeltaF
             end
@@ -1768,6 +1892,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
+            -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+            if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and dVDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dYPosA = dYPosI + dGainOnReclamping
+               -- sposto il carrello V di 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 1, 'Y', dYPosA})
+               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dVPosA = dVPosI
+               dYPosA = dYPosI 
+               dTPosA = dTPosI - dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+               dTPosI = dTPosA
+               dVPosI = dVPosA
+               dVDeltaI = dVDeltaI + dGainOnReclamping
+               dYDeltaI = dYDeltaI + dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            end
+
             -- apro morsa al carico
             table.insert( vCmd, { 11, 0})
             -- devo recuperare più delle corse disponibili di entrambi i carrelli
@@ -1791,10 +1935,10 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- morsa Y arriva in posizione finale
                dYDeltaI = dYDeltaF
                dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - MaxV + MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
@@ -1811,7 +1955,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                   dTPosA = dTPosI - dTotMove
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                   table.insert( vCmd, { 12, 0})
 
                   -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
@@ -1839,12 +1983,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
                if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                   table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
                elseif EMC.YDELTANEXT then
                   table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, 0})
                else
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                   table.insert( vCmd, { 11, 0})
                   -- sposto il carrello Y in parcheggio
                   table.insert( vCmd, { 1, 'Y', ParkY})
@@ -1853,6 +1997,26 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             end
          -- trave si muove dallo scarico verso il carico. Obiettivo mandare V in posizione per prima
          else
+            -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
+            if not BD.FASTCLAMPING and abs( dDeltaBeam) > 2000 and EMC.LB - dYDeltaI < max( 550, (MinJoin * 2)) then
+               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dVPosA = dVPosI - dGainOnReclamping
+               -- sposto il carrello V di 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 1, 'V', dVPosA})
+               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               -- apro morsa Y e recupero i 1000mm
+               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVPosA = dVPosI
+               dYPosA = dYPosI 
+               dTPosA = dTPosI + dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
+               dTPosI = dTPosA
+               dVPosI = dVPosA
+               dVDeltaI = dVDeltaI - dGainOnReclamping
+               dYDeltaI = dYDeltaI - dGainOnReclamping
+               table.insert( vCmd, { 11, 1})
+            end
+
             -- apro morsa allo scarico
             table.insert( vCmd, { 12, 0})
             -- devo recuperare più del doppio delle corse
@@ -1875,13 +2039,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
             elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
                -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-               local dTotMove = MaxY - dTPosI - dYDeltaI
                dVDeltaI = dVDeltaF
                dYPosA = MaxY
-               dTPosA = dTPosI + dTotMove
+               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-               table.insert( vCmd, { 12, 1})
+               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaI
@@ -1898,7 +2061,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   dVPosA = dTPosI + dVDeltaI - dTotMove
                   dTPosA = dTPosI + dTotMove
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
-                  table.insert( vCmd, { 12, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                   table.insert( vCmd, { 11, 0})
 
                   -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
@@ -1924,22 +2087,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   dYDeltaI = dYDeltaF
                end
 
-              -- sistemo apertura morse
-               if EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
-               end
-               if not EMC.VDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 12, 0})
-                  -- sposto il carrello Y in parcheggio
-                  table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
-               end
-
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
                if EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTANEXT  then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                   table.insert( vCmd, { 21, dYDeltaF, dVDeltaF})
                elseif EMC.YDELTANEXT then
-                  table.insert( vCmd, { 11, 1})
+                  table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                   -- sposto il carrello Y in parcheggio
                   table.insert( vCmd, { 12, 0})
                   table.insert( vCmd, { 1, 'V', ParkV})
@@ -2194,17 +2347,6 @@ function SpecAdjustCarriagesOLD( dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, d
    end
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-local function CalcCharStatus( sType, dDelta)
-   -- se per carrello Y
-   if sType == 'Y' then
-      return EgtIf( EMC.LB - dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   -- altrimenti per carrello V
-   else
-      return EgtIf( dDelta < LenToPress, 1, 2)
-   end
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetCorseDisp( dCorsaYfc, dCorsaVfc, dDistN, sSide)
    local dRecTotn = min( dDistN, dCorsaYfc+ dCorsaVfc) -- recupero possibile al netto di dCorsa..TrA)

Essetre-FAST.ini

@@ -59,6 +59,7 @@ H5.1=AngTransm.nge
 H5.2=AngTransm.nge
 H6.1=AngTransm.nge
 H6.2=AngTransm.nge
+H7.1=AngTransmBH.nge
 
 [Machinings]
 Drilling=1
@@ -67,10 +68,14 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-SawRoughing=0
-SawFinishing=0
 GenMachining=0
-SurfFinishing=0
+SurfRoughing=1
+SurfFinishing=1
+5AxMilling=1
+
+[5AxMilling]
+5AxScript1=5AxProject
+5AxScript2=5AxPocketProject
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
@@ -88,6 +93,10 @@ H2=6615
 H3=6616
 ; Angular transmission
 H5=6603
+; Angular transmission
+H6=6603
+; Angular transmission
+H7=6617
 
 [SetUp]
 Default=Standard

Essetre-FAST.mlde

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/03/28
+-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/12/23
 -- 2021/12/29 DS ver 2.3l4 Per NUM non va considerato MillOffs negli offset in Z.
 -- 2022/01/27 DS ver 2.4a2 Modifiche per tagli testa/coda su pezzi alti.
 -- 2022/02/10 DS ver 2.4a3 Ridotto di 10mm pinzaggio con pezzi alti ma sottili.
@@ -17,61 +17,15 @@
 -- 2022/12/05 DS ver 2.4l1 In OnLinear di genera CN per Num e NumPlus eliminato recupero sovramateriale di testa EMT.X_OFF dopo riutilizzo EMT.L1o. 
 -- 2023/01/23 DS Ver.2.5a2 In simulazione corretta visualizzazione Sega a catena.
 -- 2023/02/09 DS Ver.2.5b1 Correzioni NumPlus per parametri G115 e EG2/EG3 al cambio orientazione sega a catena.
--- 2023/03/20 DS Ver.2.5c1 Inserita gestione fresa BH al posto della lama.
--- 2023/07/26 DS ver.2.5g1 Per NUM e NUM_PLUS aggiunta gestione rotazione in alto su pezzi alti (G101 EH1) come per TPA in versione 2.3f2.
--- 2023/07/26 DS ver.2.5g2 Per NUM e NUM_PLUS tolta segnalazione errore rotazione a Zmax per pezzi alti non gestita (era su EMT.FLAG == 5).
--- 2023/07/27 DS ver.2.5g3 Il parametro di cui alle modifiche precedenti ora viene emesso solo se anche EMT.FLAG2==1.
--- 2023/08/17 DS ver 2.5h2 Possibilità di nuova gestione SawCOffs e SawBOffs con flag NewBCOffs.
--- 2023/08/22 DS ver 2.5h3 Eliminata nuova gestione di 2.5h2 perchè inclinando la direzione utensile rispetto al primo rotante limitava le direzioni raggiungibili.
--- 2023/09/29 ver 2.5i1 In BeamData e mlde aggiunta la lettura di alcuni parametri da Ts3Data.
--- 2023/10/18 DS ver 2.5j1 Con SpliRot ora si assegna da primo movimento di M111/G111 a EE/P8 il corretto valore 2.
--- 2023/10/19 DS ver 2.5j2 Per NUM_PLUS correzione per scarico con pezzo dopo oppure passando da Y a V per eliminare ET2 e scommentare ET2004.
--- 2023/10/21 DS ver 2.5j3 Gestione caso speciale di rotazione dopo separazione senza lavorazioni sul posizionamento finale.
--- 2023/11/04 DS ver 2.5k1 Eliminata testa H4. Aggiunta visualizzazione rinvio su TC.Aggiunta gestione MIN_MACH_VER per simulazione e generazione.
--- 2023/12/13 AV ver.2.5l1 Piccola correzione per errore digitazione variabile in calcolo riposizionamento carrelli (SpecAdjustCarrB3)
---                         Corretto segno di una variabile in calcolo posizionamento carrelli
--- 2023/12/15 AV ver.2.5l2 Migliorato calcolo stima tempi di lavorazione
--- 2024/01/19 DS ver 2.6a1 Piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).
--- 2024/01/29 DS ver 2.6a2 In portautensili per mortasa e sega a catena aggiunti ingombri dello stesso.
--- 2024/02/09 LM ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
--- 2024/02/23 AV ver 2.6c1 Prima versione con post-processore common
---                         Allineamento con common ver. 2.6c1
--- 2024/02/23 AV ver 2.6c2 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
---                         Allineamento con common ver. 2.6c2
--- 2024/02/23 AV ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c3
--- 2024/02/27 AV ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
--- 2024/02/29 AV ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c5
--- 2024/03/04 AV ver 2.6c6 Modificato log con nome macchina
---                         Allineamento con common ver. 2.6c6
--- 2024/03/09 DS ver 2.6c7 Migliorie alla geometria macchina e suo caricamento.
--- 2024/03/12 AV ver 2.6c8 Allineamento con common ver. 2.6c7.
--- 2024/03/28 DS ver 2.6c9 Modificata posizione supporto rinvio.
--- 2024/03/28 AV ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6c8
--- 2024/04/15 AV ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d1
--- 2024/04/18 AV ver 2.6d3 Allineamento con common ver. 2.6d2
--- 2024/04/30 AV ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
---                         Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
--- 2024/05/06 AV ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2
--- 2024/05/06 AV ver 2.6e3 Allineamento con common ver. 2.6e3
---                         Aggiunte variabili MinJoin(xx) per gestione MIN_JOIN_(xx) 
--- 2024/06/03 AV ver 2.6f1 Aggiunta funzione GetSetupInfo a BeamData per nuovo automatismo
--- 2024/06/13 LM ver 2.6f2 Aggiunta lettura NewTopC da offset Ts3
--- 2024/06/13 AV ver 2.6f3_Dev Per controllo NUM, se arco maggiore di 99999mm, si approssima con una retta.
--- 2024/07/03 AV ver 2.6g1 Allineamento con common ver. 2.6g1
--- 2024/07/04 LM ver 2.6g2 In MachData.ini aggiunto MIN_JOIN_SS
--- 2024/09/02 AV ver 2.6i1 Allineamento con common ver. 2.6i1, Rimossi file "Common-"
--- 2024/09/02 AV ver 2.6i2 Corretto file YML per compilare file "Common_"
--- 2024/09/05 LM ver 2.6i3 In BeamData aggiunte costanti MIN_HEIGHT_ADDED_CUTS, PRECUT_HEAD, PRECUT_TAIL
--- 2024/09/06 LM ver 2.6i4 In BeamData le costanti sopra sono configurabili anche da offsets Ts3v7
--- 2024/09/16 AV ver 2.6i5 Allineamento con common ver. 2.6i2
--- 2024/09/18 LM ver 2.6i6 Modificato YAML per comunicazione versioni a LiMan. Aggiunta PP_NVER, versione in formato numerico.
--- 2024/09/23 AV ver 2.6i7 Allineamento con common ver. 2.6i3
+-------------------------------------
+-- NOTE VERSIONI SUCCESSIVE IN GIT --
+-------------------------------------
 
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6i7'
-PP_NVER = '2.6.9.7'
+PP_VER = '2.7a3_DEV1'
+PP_NVER = '2.7.1.3'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-FAST'
 
@@ -117,6 +71,8 @@ SawCOffs = 0
 ChSawLen = 90.0
 AngTr1Offs = 170
 AngTr1Len = 150
+AngTrBHOffs = 154.5
+AngTrBHLen = 90
 TurnerOffs = 200.0
 DeltaTabY = 898.0
 DeltaTabZ = -1017.8 + MillOffs                 -- per TPA : -1013.3 + MillOffs    -- per NUM : -838.4
@@ -131,9 +87,10 @@ SecondSupport = 0
 SpecialBH = false
 MaxUnloadLen = 0
 BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
-CoeffVM = 0.5
 NewTopC = true
 SafeXRotAxes = 150
+AggreBlockHaus = false
+EstimationRapidMultiplier = 1
 
 -- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
 if BD then
@@ -184,6 +141,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          AngTr1Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_1 or AngTr1Len
          --if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 then AngTr2Offs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_2 - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
          --AngTr2Len = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_2 or AngTr2Len
+         if Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH then AngTrBHOffs = Machine.Offsets.OFFSETZ_RINV_BH - EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
+         AngTrBHLen = Machine.Offsets.OFFSETX_RINV_BH or AngTrBHLen
          TurnerOffs = Machine.Offsets.OFFSETRIB or TurnerOffs
          if Machine.Offsets.OFFSETX then DeltaTabY = - Machine.Offsets.OFFSETX end
          if Machine.Offsets.OFFSETZ then DeltaTabZ = Machine.Offsets.OFFSETZ + EgtIf( NumericalControl == 'TPA', MillOffs, 0) end
@@ -199,6 +158,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL then MinJoinSL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_SL end
          if Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL then MinJoinLL = Machine.Offsets.MIN_JOIN_LL end
          if Machine.Offsets.NEWTOPC then NewTopC = ( Machine.Offsets.NEWTOPC == 1) end
+         if Machine.Offsets.AGGRE_BH then AggreBlockHaus = ( Machine.Offsets.AGGRE_BH == 1) end
+         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
       end
    end
 end
@@ -339,21 +300,21 @@ end
 -- Eventuale rinvio angolare
 if SecondSupport >= 3 then
    local H5Id = EmtHead {
-         Name = 'H5',
-         Parent = 'B',
-         HSet = 'H1',
-         Type = MCH_HT.MULTI,
-         ExitNbr = 2,
-         Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir1 = Y_AX(),
-         Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
-         TDir2 = -Y_AX(),
-         ADir = Z_AX(),
-         Rot1W = 0.2,
-         Rot2Stroke = { -120, 120},
-         OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
-         Geo = 'H5_HEAD/GEO',
-         Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
+      Name = 'H5',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.MULTI,
+      ExitNbr = 2,
+      Pos1 = Point3d( 0, -AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir1 = Y_AX(),
+      Pos2 = Point3d( 0, AngTr1Len, -AngTr1Offs),
+      TDir2 = -Y_AX(),
+      ADir = Z_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      Rot2Stroke = { -120, 120},
+      OthColl = { 'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H5_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H5_HEAD/SOLID', 'H5_HEAD/COLLISION'}}
    EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_TYPE', 2)
    EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_DMAX', 240)
    EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCH', 44)
@@ -361,6 +322,22 @@ if SecondSupport >= 3 then
    EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', X_AX())
    EgtSetInfo( H5Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
 end
+-- Eventuale aggregato per lavorazioni BlockHaus
+if AggreBlockHaus then
+   local H7Id = EmtHead {
+      Name = 'H7',
+      Parent = 'B',
+      HSet = 'H1',
+      Type = MCH_HT.STD,
+      Pos = Point3d( AngTrBHLen, 0, -AngTrBHOffs),
+      TDir = -X_AX(),
+      ADir = X_AX(),
+      Rot1W = 0.2,
+      SolCh = MCH_SCC.ADIR_NEAR,
+      OthColl = {'H2', 'B/SOLID', 'C/SOLID'},
+      Geo = 'H7_HEAD/GEO',
+      Aux = {'H7_HEAD/SOLID', 'H7_HEAD/COLLISION'}}
+end
 -- Morse
 local YId = EmtAxis {
       Name = 'Y',
@@ -558,6 +535,17 @@ if SpecialBH then
          Geo = 'BASE/T111S'}
 end
 
+if AggreBlockHaus then
+   local TcpSsId = EmtTcPos {
+      Name = 'T121',
+      Parent = 'Base',
+      Pos = Point3d( 678.3, -1.963, -877.5),
+      TDir = Y_AX(),
+      ADir = -X_AX(),
+      Geo = 'BASE/T121',
+      Aux = 'BASE/T121_HS'}
+end
+
 -- Aggiusto posizioni geometriche
 local vtMove = Vector3d( 0, ( DeltaTabY - 913.16), ( DeltaTabZ + 830.037))
 local vtMoveX = Vector3d( 0, 0, ( DeltaTabZ + 830.037))

MachNotes.ini

@@ -25,13 +25,16 @@
 
 [Chiseling]
 
-[SawRoughing]
-
-[SawFinishing]
-
 [GenMachining]
-0=l,LinTol,0.1
-1=l,MaxLen,2
+
+[SurfRoughing]
+
+[SurfFinishing]
+0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
 2=s,Type,ZigZag
 3=d,SideAng,90
 4=l,Step,10
@@ -43,8 +46,3 @@
 10=l,LoOrth,0
 11=l,LoElev,0
 12=b,DirFromGuide,1
-
-[SurfRoughing]
-
-[SurfFinishing]
-0=b,SkipMaxDown,1

Scripts/SetUp.lua

@@ -26,6 +26,8 @@ local POS = "Pos"
 -- Geom Set
 local GS = {}
 
+local bAggreBlockHaus = ( EgtGetHeadId( 'H7') ~= nil)
+
 -- Configurazione posizioni
 local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos2",  TcPos = "T2",  Head = "H1", Group = "G1"},
@@ -37,7 +39,7 @@ local PositionTable={{Pos = "Pos1",  TcPos = "T1",  Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos8",  TcPos = "T8",  Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos9",  TcPos = "T9",  Head = "H1", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos10", TcPos = "T10", Head = "H1", Group = "G1"},
-                     {Pos = "Pos11", TcPos = "T11", Head = "H1", Group = "G1"},
+                     {Pos = "Pos11", TcPos = EgtIf( bAggreBlockHaus, "T121", "T11"), Head = EgtIf( bAggreBlockHaus, "H7", "H1"), Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos12", TcPos = "T42", Head = "H2", Group = "G1"},
                      {Pos = "Pos13", TcPos = "T101", Head = "H3", Group = "G2"}}
 local SecSuppId = EgtGetTcPosId( 'T111')

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,67 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 2.7a3 (08/01/2024)
+- (GEN) Dopo separazione, in NUM_PLUS, si srive EH1 solo se macro G101, perchè altrimenti non è prevista. Ticket#2239
+
+Versione 2.7a2 (08/01/2024)
+- (MLDE-SIM) Aggiunta gestione FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in MLDE per regolare il tempo stimato. Se non presente in MLDE, default 1.
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Nuovo aggregato 90° (H7) per fresa tipo BlockHaus. Ticket#2142
+- (SIM-GEN) Aumentati limiti massimi di pinzaggio minimo
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Corretto movimento VMILL durante scarico pezzo piccolo a caduta
+- (SIM-GEN) Per decidere posizione parcheggio barra dopo separazione, si considera lunghezza coda del pezzo in lavoro per evitare collisioni. Ticket#2168
+
+Versione 2.6k1 (11/11/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato a T per NUM
+- (SIM) Tolta gestione testa dummy H4
+- (SIM-GEN) Aggiustato parametro in calcolo ingombro lavorazione. Ticket#2163
+
+Versione 2.6j10 (25/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j9. Si ribadisce pinza in presa sempre, all'inizio, in base a quella attiva
+
+Versione 2.6j9 (22/10/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioria 2.6j6. Oltre al passo pellegrino si ribadisce anche quando è scambio diretto
+
+Versione 2.6j8 (21/10/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema tolleranza aggiunto con versione 2.6j7 
+
+Versione 2.6j7 (18/10/2024)
+- (SIM-GEN) In nuova disposizione carrelli, aggiunta tolleranza di 100 EPS quando si calcola minimo posizionamento
+
+Versione 2.6j6 (17/10/2024)
+- (GEN) Si ribadisce che la pinza era in presa, prima di cominciare con lo scambio del passo del pellegrino. Ticket#2121
+
+Versione 2.6j5 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Nel taglio dello scarto finale riposizionava nel vuoto. Ticket#2115
+
+Versione 2.6j4 (15/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione nuovo riposizionamento. Non considerava i 50mm di tolleranza su primo pinzaggio dopo ribaltamento
+- (SIM-GEN) Gestione attivazione pressore verticale in nuovo riposizionamento
+
+Versione 2.6j3 (11/10/2024)
+- (GEN) Corretta scrittura macro start/attesa movimenti per NUM. Veniva scritto codice per TPA.
+
+Versione 2.6j2 (03/10/2024)
+- (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrello durante riposizionamento, nuova gestione
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (SIM-GEN) Sistemato calcolo in nuova disposzione carrelli
+
+Versione 2.6i6 (25/09/2024)
+- (GEN) Migliorata gestione movimenti per portare testa vicino a cambio utensile se trave alta. Ticket#2066
+
+Versione 2.6i5 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Tolto controllo su lunghezza maggiore di 200mm introdotto con 2.6i2 perchè non completamente funzionante
+- (GEN) Gestione in OnRapid() di EMT.FLAG=5 (rotazione a Z max per lavorazione successiva). Ora allineata alla simulazione
+
+Versione 2.6i4 (24/09/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunto ripinzaggio extra in caso servisse un grande spostamento e si sta pinzando poco.
+            L'aggiunta del ripinzaggio dipende da FASTCLAMPING (che deve essere disattiva). Viene aggiunta GAIN_RECLAMPING per decidere il guadagno in mm del ripinzaggio.
+
 Versione 2.6i3 (23/09/2024)
 - (SIM-GEN) Aggiunta nuova strategia riposizionamento morse
 - (SIM-GEN) Aggiunta lettura flag NEWCLAMPING in BeamData, per abilitare nuova strategia riposizionamento. Se false o nil, funziona con metodo vecchio.

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6i3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7a3',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }